CONTROL AUTOMATICO MEC 284

2012-1

Introduccin Clase 1

Contenido
Introduccin Modelos matemticos Control realimentado Anlisis en el dominio del tiempo Controlador PID Estabilidad de sistema realimentados Lineales Mtodo de respuestas de frecuencia Estabilidad en el dominio de la frecuencia Compensacin de sistemas de control realimentado Sintonizacin de controladores PID

Libros Textos
Katsuhiko Ogata, Modern Control Engineering Benjamin Kuo, Automatic Control Systems

Metodologa de Evaluacin
4 Practicas (Pa), 5 Laboratorios (Pb) y 2 Exmenes (Ex)

Nota final = (3*Ex1+3*Ex2+2*Pa+2*Pb)/10

Clase 1
Definicin de un sistema de control Componentes bsicos Definiciones Breve historia Tipos de sistemas: Clasificacin Ejemplo Aplicaciones

 Cul es la necesidad de controlar?

Sin control Inestable Inseguro Ineficiente Imprecisas Con control Estable Seguro Eficiente Econmico Calidad

Definicin
Qu es un sistema de control? Conjunto de herramientas de hardware y software que permiten interactuar con un proceso para el logro de un objetivo a pesar de las perturbaciones externas.

Dnde se aplica el control? Sistemas o procesos

Biolgicos Econmicos Elctricos Mecnicos Qumicos Sociales Polticos

Donde aplicaremos control?

Procesos Mineros
Fajas transportadoras Ventilacin minera Pirometalurgia Hidrometalurgia Tratamientos trmicos

Donde aplicaremos control?

Industria Alimentaria
Agroindustria, pesquera, alimentos en Gral.
Cocinadores
Vapor Fuego directo

Sistemas de enfriamiento
Tneles de congelamiento Cmaras de conservacin

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Donde aplicaremos control?

Industria Metalmecnica
Control CNC - Control Numrico Computacional

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Donde aplicaremos control?

Industria Metalmecnica
Control CNC - Control Numrico Computacional

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Donde aplicaremos control?

Industria en general
Lneas de proceso
Envasado Embotellado Control de calidad Pesaje Ensamblaje

Equipamiento
Calderas Sistema de refrigeracin Intercambiadores de calor
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Donde aplicaremos control?

Control de velocidad de una mquina a vapor

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Donde aplicaremos control?

Control de nivel de tanque

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Donde aplicaremos control?

Control de nivel de tanque

Donde aplicaremos control?

Control de Vehculos

Donde aplicaremos control?

Control de giro

Donde aplicaremos control?

Control de giro y velocidad

Bloques

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Qu es un sistema de control?
Un sistema de control: Interconexin de componentes que, en su conjunto, presenta un comportamiento deseado.

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Sistema de control

Set Point 3600 rpm

Respuesta Motor AC

Variador de Frecuencia

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Componentes de un sistema de control

Planta: Equipo, o conjunto de piezas funcionando juntas, cuyo objetivo es realizar una operacin determinada (horno, reactor qumico).
Proceso: Operacin caracterizada por cambios graduales que se suceden uno a otro y que tienden a un determinado resultado (proceso qumico, econmico, biolgico).

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Tipos sistemas de Control

Lazo abierto: la seal de salida no es comparada con la seal de entrada.
Entrada
Actuador Proceso

Salida

Entrada

Salida

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Tipos sistemas de Control

Lazo cerrado (Feedback): la seal de salida es comparada con la seal de referencia (set point)
Entrada
Comparador

Actuador

Proceso

Salida

Sensor

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Nomenclatura
Variable manipulada: Acta sobre el proceso. Su accin varia la respuesta del mismo. Ej: apertura o cierre de una vlvula.

Variable controlada: Miden y cuantifican el proceso, su variacin es el resultado de la variable manipulada. Ej: el nivel de un tanque es el resultado de la apertura o cierre de una vlvula.

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Nomenclatura
Variables de estado: Variables internas del proceso que permiten caracterizar totalmente la condicin en que se encuentra un proceso. No siempre son medibles. Ej: corriente, temperatura. Parmetros: Valores que relacionan las variables de estado, logradro controlarlas. Ej: Constantes proporcionales, derivativas o integrativas

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Nomenclatura
Variables medidas: Respuesta de los sensores, representan el estado del proceso. Referencia (Set point): Valor deseado para la variable controlada.

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Nomenclatura
Error de control: Diferencia entre el valor de referencia y la variable medida
Referencia Variable medida

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Nomenclatura
Perturbaciones

Referencia (Setpoint).

Error de Control CONTROLADOR

Variable Manipulada

PLANTA (PROCESO)
Variables de Estado Parmetros

Variable Controlada
(Respuesta del Sistema) (Variable Medible)

Variable Medida
(Variable de Realimentacin)

SENSOR

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Sistemas SISO y MIMO

SISO: Single Input / Single Output
SISO

MIMO: Multiple Input / Multiple Output

MIMO

La mayora de los casos reales tienen mltiples variables de entrada y mltiples variables de salida.
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Sistema MIMO

Respuesta deseada en las salidas

Controlador

Proceso

Variables de Salida

Sensores

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Sistema MIMO

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Breve Historia
300 aC 250 aC app 100 app 1600 1681 1765 1769 1800 1868 1913 1927 1932 1940s 1942 Grecia: Regulador de nivel con flotador de un reloj de agua Philon: Control de nivel en lmpara a petrleo Hern de Alejandra: Pneumatica Drebbel, Holanda: Regulador de temperatura Papin: Regulador de presin para caldera a vapor Polzunov: Regulador de nivel de agua Watts: Regulador industrial de velocidad para mquina a vapor Whitney: Inicio de la produccin en masa (fusiles) Maxwell: Modelo matemtico de regulador de mquina a vapor Ford: Produccin mecanizada de automviles Bode: Anlisis de amplificadores operacionales Nyquist: Estabilidad de sistemas realimentados Impulso de la Segunda Guerra y sistematizacin de mtodos Ziegler-Nichols: Sintona de controladores PID

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Breve Historia
1950s 1952 1953 1960 1961 1960s 1970s 1975 1978 1980s 1994 2000 Enfasis en mtodos basados en Trans. Laplace y de frecuencia MIT: Control numrico de mquinas y herramientas Devol: Primer diseo de robot industrial Unimate: Primer robot industrial Monsanto: Control por computador Kalman: Variables de estado y Pontryagin: Control ptimo Control adaptable Controlador basado en microprocesador Sistema de control distribuido Honeywell TDC 2000 Automatizacin es pilar de la industria manufacturera Control realimentado es utilizado extensamente en automviles En control en USA: 150.000 ingenieros y 400.000 computadores Negocios por $ 50.000 millones de dlares.

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Reloj de agua

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Ecuaciones Diferenciales
Qu es una ecuacin diferencial? Es una ecuacin en la que la solucin es una funcin junto con sus derivadas. Ecuacin Diferencial Ordinaria (EDO): Es una funcin que depende de una slo de una variable independiente y de una o mas de sus derivadas respecto a esa variable. Ordinary diferential equation (ODE)

x(t) es la variable dependiente t es la variable independiente

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Ecuaciones Diferenciales
Ecuacion Diferencial Parcial (EDP): Funcin desconocida depende de dos o ms variables independientes . Partial diferential equation (PDE)

u(t, x) es la variable dependiente t ,x son las variables independientes

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Ecuaciones Diferenciales
Ecuacin Diferencial Lineal: Ecuacin donde la funcin desconocida (variable dependiente) y sus derivadas aparecen linealmente. Se le llama asi a cualquier ecuacin diferencial de la forma

Donde P y Q son funciones continuas de x. La forma de la ecuacin es denominada normal.

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Ecuaciones Diferenciales
Ecuacin Diferencial NO Lineal: Ecuacin en la que aparecen productos y potencias de la funcin desconocida (variable dependiente) y sus derivadas.

Donde P y Q son funciones continuas de x; ademas n es un numero real cualquiera.

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Clasificacin
Control lineal: Sistemas descritos por ecuaciones diferenciales lineales. Control no lineal: Sistemas descritos por ecuaciones diferenciales no lineales. Control invariante en el tiempo: Parmetros o coeficientes no varan en el tiempo. Control variable en el tiempo: Parmetros o coeficientes varan en el tiempo. Control continuo: Todas las variables son funcin de un tiempo continuo. Control discreto: Una o ms variables son conocidas en tiempos discretos.

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Clasificacin
Control con una entrada y una salida: siso (single inputsingle output) Control con mltiples entradas y mltiples salidas: mimo (multiple input multiple output) Control con parmetros concentrados: Sistemas descritos por ecuaciones diferenciales ordinarias. Control con parmetros distribuidos: Sistemas descritos por ecuaciones diferenciales parciales. Control determinstico: Sistema en que la respuesta a la entrada es predecible y repetible. Control estocstico: Sistema en que la respuesta a la entrada no es predecible y repetible.

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Tipos de sistemas de control

CONTROL PREDICTIVO CONTROL ADAPTIVO

CONTROL DISTRIBUIDO
CONTROL DIFUSO O EURISTICO (FUZZY CONTROL) CONTROL PTIMO CONTROL MULTIVARIABLE CONTROL NEURONAL (NEURAL CONTROL) CONTROL LGICO PROGRAMABLE (PLC) CONTROL ROBUSTO
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Empresas de automatizacin y control

ABB: www.abb.com DSpace: www.dspaceinc.com Yokogawa: www.yokogawa.com Emerson: www.emerson.com Foxboro: www.foxboro.com Honeywell: www.honeywell.com Quanser: www.quanser.com Siemens: www.siemens.com/automation National Instruments: www.ni.com

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Asociaciones de Ingenieros
IEEE: www.ieee.org IFAC: www.ifac-control.org

Otras pginas interesantes www.infoplc.net www.ni.com/labview

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La lgica Heurstica
Si no consigues entender un problema, dibuja un esquema

Si no encuentras la solucin, haz como si ya la tuvieras y mira que puedes deducir de ella.
Si el problema es abstracto, prueba examinar un ejemplo concreto. Intenta abordar primero un problema mas general (El propsito mas ambicioso es el que mas posibilidades tiene)

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