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cole Nationale dIngnieurs de Tunis Dpartement Technologies de lInformation et des Communications

Travail effectu par Gharbi Khaled

En collaboration avec: Laboratoire Systmes de Communications


Pour obtenir le Diplme National dingnieur en tlcommunications

Intgration du RTOS C/OS-II dans le code gnr relatif au SAE selon lapproche Model Based Design et son dploiment sur rseau CAN
Encadr par: M. Salem HASNAOUI

Plan
Introduction Les rseaux automobiles Le Model Based Design Prsentation des ECUs

Module 2 Slide 2

Gnration de code
Intgration de C/OS-II

Conclusion
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Module 2 Slide 3

Introduction
Introduction Les rseaux automobiles Le Model Based Design Prsentation des ECUs

Systmes lctroniques et informatiques autonomes Systmes complexes soumis plusieurs contraintes Systmes qui envahissent le secteur industriel

Lobligation de la parfaite matrise des deux aspects des


systmes embarqus (matriel et logiciel)

Gnration de code
Intgration de C/OS-II

Conclusion 3/29

Module 2 Slide 4

Problmatique
Introduction

Acclrer le processus de dveloppement spcialement


Les rseaux automobiles Le Model Based Design Prsentation des ECUs

dans lautomobile.
Avoir recours de nouvelles mthodes de conception et de dveloppement telle que Model Based Design. Utilisation des RTOS premptifs pour assurer la scurit et le respect des dlais.

Gnration de code
Intgration de C/OS-II

Conclusion 4/29

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Les rseaux automobiles (1)

Lvolution du dveloppement du logiciel embarqu automobile de couche suprieure a t exponentiel Robert Gee: Directeur de stratgie pour 5/29 Motorola automobile

Module 2 Slide 6

Les rseaux automobiles (2)


Introduction Les rseaux automobiles Le Model Based Design Prsentation des ECUs

Dfis actuels dans lautomobile: Limitation de lmission du CO2 120g/km en 2015. Diminution de la consommation des voitures en carburant. Diminution de 40% du cot matriel.

Garantie dun meilleur rapport qualit/prix.


Assurer le maximum de scurit aux utilisateurs.

Gnration de code
Intgration de C/OS-II

Conclusion 6/29

Les rseaux automobiles (3)


CAN LIN

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MOST

Safe-by-Wire Plus FlexRay X-by-Wire

Module 2 Slide 8

Model Based Design (2)


Introduction Les rseaux automobiles Le Model Based Design Prsentation des ECUs Gnration de code Intgration de C/OS-II

Les nouvelles tendances du dveloppement embarqu:


Amlioration de la qualit. Rutilisation des IPs.

Dtection et correction des erreurs ds le dbut de la


conception. Rduction des dlais et des cots. Opter lapproche Model Based Design.
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Conclusion

Module 2 Slide 9

Model Based Design (1)


Introduction Les rseaux automobiles Le Model Based Design Prsentation des ECUs Gnration de code Intgration de C/OS-II

Bas sur les environnements de simulation (Simulink, Octave, Test In View..) Fond sur: Des spcifications excutables.

La conception et la simulation.
Limplmentation en utilisant la gnration automatique de code. Test et vrification en continu.
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Conclusion

Model based Design (3)


Recherches spcifications

Module 2 Slide 10

Conception Test et vrification


Modle de lenvironement Composants physiques Algorithmes

Implmentation
C,C++ VHDL, Verilog

Vrification continue des Conception des conditions fournies modles sous dans Simulink des le cahier charge. Test dintgration Gnration virtuel. automatique du Simulation code en hardware-in-theutilisant le loop RTWEC . Optimisation de code. 10/29

Intgration

Outils utiliss
Introduction Les rseaux automobile Le Model Based Design Prsentation des ECUs

Module 2 Slide 11

Matlab 2010. Simulink. RTWEC. Tasking C166-ST10. Dave. XC167 CI

Gnration de code
Intgration de C/OS-II

Conclusion 11/29

Module 2 Slide 12

Prsentation des ECUs (1)


Introduction Les rseaux automobile Le Model Based Design Prsentation des ECUs

Lassociation mondiale SAE: Society of automotive Engineers. Transmission de 53 messages entre sept diffrents ECUs: Battery. Brakes. Driver inputs. Inverter/Motor Controller. Instrument panel display. Transmission controller. Vehicle controller.
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Gnration de code
Intgration de C/OS-II

Conclusion

Module 2 Slide 13

Prsentation des ECUs (2)


Introduction Les rseaux automobile Le Model Based Design Prsentation des ECUs Gnration de code Intgration de C/OS-II

Systme de suspension constitu de cinq noeuds:


Calculateur central. Calculateur secondaire au niveau de chaque roue.

change de 12 signaux sur rseau CAN

Conclusion 13/29

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Prsentation des ECUs (3)


Introduction Les rseaux automobile Le Model Based Design Prsentation des ECUs

Conception dun nouveau noeud. Systme dinjection de carburant sur rseau CAN. Traitement de 6 nouveaux signaux. Obtention dun rseau compos de 13 noeuds. Traitement de 71 signaux.

Gnration de code
Intgration de C/OS-II

Conclusion 14/29

Module 2 Slide 15

Le systme de suspension
Introduction Les rseaux automobile Le Model Based Design Prsentation des ECUs

Modle dcrit par CHALASANI (1986).

Modle avec sept degrs de libert:


Une masse suspendue libre de faire trois mouvements. Quatre masses non suspendues pouvant faire chacune un mouvement vertical.

Gnration de code
Intgration de C/OS-II

Conclusion 15/29

Module 2 Slide 16

Modle dvelopp par Mohamed El Mongi BEN GAID en 2006. Dfinition de 12 signaux pour le modle de suspension. Intgration dans le SAE Benchmark. laboration de quatre calculateurs secondaires au niveau de chaque roue. laboration dun calculateur central.

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Le systme dinjection
Introduction Les rseaux automobile Le Model Based Design Prsentation des ECUs

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EFI: Electronic Fuel Injection. Le EFI remplace le carburator. Reception de quatre messages (non standards) :

Engine speed signal. Throttle angle signal. Exhaust gas oxygen. Manifold absolute pressure. Emission de deux messages (non standards) : Air /fuel Mixture Ratio.

Gnration de code
Intgration de C/OS-II

Conclusion

O2-out.
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Module 2 Slide 18

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Description du modle de lEFI

Module 2 Slide 19

Gnration de code (1)


Introduction

Module 2 Slide 20

tablissement du lien entre Matlab et Tasking


Les rseaux automobiles Le Model Based Design Prsentation des ECUs

Configuration des paramtres du modle:


Choix du solver. Choix de la cible.

Choix du type: single rate/multirate, single tasking/Multitasking


Utilisation du Real Time workshop Embedded Coder. Utilisation du compilateur Tasking pour optimisation du code.

Gnration de code
Intgration de C/OS-II

Gnration automatique du code C partir des modles.


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Conclusion

Gnration de code (2)

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Module 2 Slide 22

Le code gnr
Introduction

Le code gnr comporte:


Les rseaux automobiles Le Model Based Design Prsentation des ECUs

start.asm. dispatcher.asm.

Brakes_model.c.
Brakes_model.h. TwinCAN_driver.c. c166_main.c.
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Gnration de code
Intgration de C/OS-II

Conclusion

Module 2 Slide 23

Lordonnancement sous RT kernel


Introduction Les rseaux automobiles Le Model Based Design Prsentation des ECUs Model_Step(tid) Struct 1 Brakes_model.c Rate_Schedular ( ) C166 main Timing Rt_OneStep( ) Vrifier sil y a des erreurs. Dterminer les blocs qui vont tre excuts. Excuter la fonction: Model_Step(tid)

Gnration de code
Intgration de C/OS-II

Struct 2

Conclusion 23/29

Module 2 Slide 24

Intgration de C/OS-II
Introduction Les rseaux automobiles Le Model Based Design Prsentation des ECUs

Profiter des structures et des tches optimises.


C/OS-II est un RTOS: Ouvert. Portable. Romable. Premptif. Multitche. Une bonne gestion des tches en utilisant les smaphores, les

Gnration de code
Intgration de C/OS-II

Conclusion

mailboxes et les queues.

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Procdure dintgration
limination du RT kernel fourni par RTWEC

Module 2 Slide 25

criture des tches pour ce modle partir de la fonction brakes Model_step () ECU Intgration des services de C/OS-II Dveloppement du main.c en tenant compte du C/OS-II Dveloppement du BSP Portage de C/OS-II 25/29 .c .h

Compilation et Build

Module 2 Slide 26

Problmes rencontrs
Introduction Les rseaux automobiles Le Model Based Design Prsentation des ECUs

Utilisation du concept S-function pour le modle de EFI.


Gnration des fichiers hexadecimales. Portage du C/OS-II sous le le compilateur Tasking. Quelques erreurs lors de la conception des modles

Gnration de code
Intgration de C/OS-II

Conclusion 26/29

Module 2 Slide 27

Conclusion
Introduction Les rseaux automobiles Le Model Based Design Prsentation des ECUs

Acqurir une base solide dans les systmes embarqus temps rel.

tudier et utiliser les rseaux automobiles: CAN, FlexRay.


Approfondir les connaissances relatives aux mthodes de dveloppement embarqu. Utiliser lapproche Model Based Design pour la conception et le dveloppement de ces systmes. Se familiariser avec le systme dexploitation C/OS-II.
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Gnration de code
Intgration de C/OS-II

Conclusion

Module 2 Slide 28

Perspectives
Introduction Les rseaux automobiles Le Model Based Design Prsentation des ECUs

laboration des calculateurs pour les diffrents nuds.


Utilisation des blocs Simulink FlexRay lors de la conception. Utilisation des outils de tests: Automatisation de lintgration de C/OS-II

Gnration de code
Intgration de C/OS-II

Conclusion 28/29


cole Nationale dIngnieurs de Tunis Dpartement Technologies de lInformation et des Communications

Module 2 Slide 29

Merci pour votre attention

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