CAPITULO 1 1.

5 Lugar Geomtrico de las Races

Definicin LGR
Mtodo grfico para dibujar la posicin de los polos del sistema en el plano complejo a medida que se vara un parmetro.

Definicin LGR
El LGR permite representar todas las posibles soluciones de la ecuacin caracterstica, cuando la ganancia se vara desde cero hasta el infinito.

En forma polar, Condicin de Magnitud: Condicin de Fase:

Definicin LGR
Ecuacin caractersticas del sistema,

Escribiendo a G(s) en forma factorizada,

despejando,

Trazado del LGR

Dibujar los polos y ceros de la funcin de transferencia a lazo abierto en el plano s. Encontrar la parte del eje real de los lugares geomtricos de las races. Dibujar las asntotas para valores grandes de K. Calcular los ngulos de salida y de llegada de polos y ceros. Calcular los puntos donde el LGR cruza el eje imaginario. Calcular los puntos de ruptura (localizacin de las races mltiples especialmente en el eje real). Completar dibujo, combinando los resultados anteriores.

1.

2.

3. 4.

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Trazado del LGR

1.

Polos y ceros de la funcin de transferencia a lazo abierto en el plano s

2. Parte del eje real de los lugares geomtricos de las races

El lugar del eje real que est a la izquierda de un nmero impar de polos y ceros pertenece al LGR

3. Asntotas para valores grandes de K

Escribamos la ecuacin caracterstica de la siguiente manera,

Si ,

tiende a cero cuando s tiende a infinito.

Para valores grandes de K, m ceros se cancelaran con m polos, y los (n-m) polos restantes deberan aparecer como un polo mltiple en .

3. Asntotas para valores grandes de K

Tomemos un punto de prueba grande y fijo de R, y variable. Ya que LGR se debe cumplir, , para un valor pertenece al

El ngulo

nos dar el ngulo que forman las asntotas,

3. Asntotas para valores grandes de K

El lugar de origen de las asntotas est en

Si multiplicamos el lado derecho de la ecuacin se deduce que el coeficiente de es la suma de los polos del sistema a lazo abierto,

3. Asntotas para valores grandes de K

La ecuacin caracterstica la podemos escribir as,

Si , tenemos que K no afectar el coeficiente de , por lo tanto para K grande, m de las races coinciden con los ceros zi, y (n-m) son del sistema asinttico, cuyos polos se ubican en .

Entonces, el centro de las asntotas estar dado por:

3. Asntotas para valores grandes de K Nmero de asntotas, ngulos de cada asntota,

Punto de partida de las asntotas,

4. ngulos de salida y de llegada de polos y ceros

Por simetra compleja conjugada el ngulo de salida del

5. Puntos donde el LGR cruza el eje imaginario

La ecuacin caracterstica del sistema de ejemplo es,

Por lo tanto,

Aplicando el criterio de Routh-Hurwitz,

5. Puntos donde el LGR cruza el eje imaginario

En la ecuacin caracterstica sustituimos s=jwo,

Resolviendo,

6. Puntos de ruptura

Indica el punto sobre el eje real donde K es mxima.

Despejando K de la ecuacin caracterstica,

Derivando e igualando a cero,

7. Dibujo completo del LGR