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Bien aprs le Big Bang

Groupe Pour Seins

Nous allons tenter


Oui !!! Nous allons tenter de vous prsenter une nouvelle Galaxie Celle qui nous remet dans le droit chemin

G.P.S
Global .Positionning .Satellite

Cest beau !

sommaire
Les limites volontaires de la prsentation. Le principe de base

Les divers segments.


Le segment spatial Le segment de contrle Le segment utilisateurs

Le W.G.S 84.
Lellipsode de base de la reprsentation de la terre. Les donnes UTM

Les divers Datum.

Les limites volontaires de la prsentation


Afin de rester clair et de nous en tenir aux aspects gnraux. Nous nvoquerons pas les diffrentes applications des rcepteurs GPS quils soient embarqus sur des vhicules, individuels ou autres . Nous nous contenterons du positionnement brut. Les diffrentes applications ne sont que des problmes de logiciels et de bases de donnes propres chaque rcepteurs. Il est vident quun systme embarqu disposant dune source dnergie importante aura plus de potentialits quun GPS portable disposant de deux piles de 1volt 5.

Le principe de base
Cest la triangulation.

Imaginez que vous tes que vous connaissiez la distance D en ligne droite qui vous spare de votre but.
Vous tes sur le primtre du cercle de rayon D qui a pour centre votre but .

Les possibilits se rduisent

La constellation des satellites du G.P.S


Six orbites de quatre satellites actifs (Plus le dpannage ) Un point sur terre est visible par 12 satellites Altitude 20200 km 6 plans orbitaux 55 par rapport au plan de lquateur

Satellite de la premire gnration


Les tudes actuelles portent sur la quatrime gnration

Quelques donnes Techniques sur les satellites


- Attention pour avoir des donnes valables, il faut que le satellite soit suffisamment haut sur lhorizon ( suprieur 15 = pour viter les difficults de rception. -Il est ncessaire de voir quatre satellites pour un rcepteur sur terre. -Tous calculs faits : seuls 18 satellites sont ncessaires pour une altitude de 20200 km. -Toutefois observons : 18 satellites pour la couverture, 3 pour effectuer des tests et 3 au titre de la redondance soit un total de 24 satellites laltitude 20200 km. (En realit 32 satellites) -A cette constellation que les grecs navaient pas prvue, sajoute depuis quelques annes trois satellites complmentaires situe 36000 km daltitude ( gostationnaires) qui portent les noms de WAAS, EGNOS et MSAS. -Les satellites de la constellation sont semi synchrones avec la Terre ( cette belle en bleu). -Ce qui veut dire que leur vitesse est deux fois celle de notre G bien aime ! -Chaque satellite fait le tour de la terre en 12 heures et ainsi il repasse sur le mme point toutes les 24 heures. (vitesse presque 4km/s)

La constellation des satellites du G.P.S


Six orbites de quatre satellites actifs (Plus le dpannage ) Un point sur terre est visible par 12 satellites Altitude 20200 km 6 plans orbitaux 55 par rapport au plan de lquateur

Le segment Terrestre
Il sagit la de stations au sol qui sont charges de la mises jour des paramtres des satellites et plus prcisment des horloges de bord quil faut synchroniser en permanence ( enfin presque ) . Il y a cinq stations servant le GPS .: Une station Colorado Spring cest la station maitresse et chef dorchestre . Cette station reoit les informations des quatre stations filles , les traites et met en direction de chaque satellites ces instructions de correction daltitude, de vitesse , de trajectoire , avec en outre des donnes de corrections pour les ordinateurs de bord et la resynchronisation des horloges Quatre stations de servitude : Hawai, Ile dAscension, ile Digo Garcia et Kwajalein. Comme vous pouvez le voir , elles sont reparties autour du globe et leurs positions sert de rfrence comparative. Les donnes provenant des satellites sont retransmises la station de Colorado Spring .

La synchronisation
Comme je ne lai pas dit la cl de voute du systme cest le temps et sa mesure . Seulement voila de la prcision de cette mesure dpend la prcision de lensemble . Pour avoir une prcision au sol de 1 m , il faut que la prcision de lhorloge soit de 3, 3 nanosecondes. Pour fixer les ides : 1 milli seconde cest 300 km 1 micro seconde cest 300 m 1 nano seconde cest 300mm

1/1000 1/1000.000 1/1000.000.000

Le satellite a quant lui une horloge atomique, mais pas le rcepteur classique au sol. Pour avoir une bonne prcision en distance il faut au minimum une prcision proche ce 0,2 microseconde. En fait avec les calculs itratifs en utilisant quatre satellites la prcision atteint 200 nanoseconde . Et je vous passe les dtails

Les corrections
Les sources derreurs : La trajectoire elliptique des satellites en effet ils ont tendance se balader autour de leurs trajectoires thoriques. Perturbations due la Lune et au Soleil ( effet de la gravit ) Les effets de la propagation lectromagntique. ( ionosphre et ruptions solaires ionisantes ). Les bruits de mesures : incontournables et quil est ncessaire de neutraliser. Leffet de la relativit. Sur le temps et sa mesures et sa transmission. Stations au sol mesures. Humidit, ionisations , gravit, rflexions , feuillages, niveau du signal etc. etc.

Les effets de la propagation lectromagntique.


Corrections troposphrique et ionosphrique En l'absence d'obstacles, il reste cependant des facteurs de perturbation importants ncessitant une correction des rsultats de calcul. Le premier est la traverse des couches basses de l'atmosphre, la troposphre. La prsence d'humidit et les modifications de pression de la troposphre modifient l'indice de rfraction n et donc la vitesse et la direction de propagation du signal radio. Si le terme hydrostatique est actuellement bien connu, les perturbations dues l'humidit ncessitent, pour tre corriges, la mesure du profil exact de vapeur d'eau en fonction de l'altitude, une information difficilement mesurable, sauf par des moyens extrmement onreux comme les lidars, qui ne donnent que des rsultats parcellaires. Les rcepteurs courants intgrent un modle de correction. Le deuxime facteur de perturbation est l'ionosphre. Cette couche ionise par le rayonnement solaire modifie la vitesse de propagation du signal. La plupart des rcepteurs intgrent un algorithme de correction, mais en priode de forte activit solaire, cette correction n'est plus assez prcise. Pour corriger plus finement cet effet, certains rcepteurs bifrquences utilisent le fait que les deux frquences L1 et L2 du signal GPS ne sont pas affectes de la mme faon et recalculent ainsi la perturbation relle.
Lidar =LIght Detection And Range .. Radar= RAdio Detection And Range

Un satellite de 2 me gnration
Cette gnration de satellites dune masse de 1000 Kg environ a cout deux fois moins cher que la premire gnration. La troisime gnration est en cours de lancement . ( partir de 2010 ).

Quelques lments orbitaux


Thoriquement soumis qu la gravit terrestre, son dplacement est soumis aux lois de Kepler , lesquelles sont dduites des lois de la mcanique newtoninne et de la gravit. Les principales caractristiques dun satellite sont : Lorbite est elliptique avec un foyer au centre de masse de la terre . Le point le plus proche et le plus loign appels prige et apoge sont fixes dans un espace inertiel. Un vecteur radial pointant du centre de masse de la plante vers le satellite balaye des surfaces constante s durant un mme laps de temps .

Deux satellites qui ont un demi axe de mme longueur ont des priodes orbitales identiques.
Ainsi la vitesse dun satellite volue entre le prige et lapoge pour maintenir constant la somme de son nergie cintique et de son nergie potentielle. En dautre termes lnergie potentielle est plus importante quand le satellite est loigne du centre de masse de la terre, alors que lnergie cintique est maximale lorsque le sateilite est a son prige .

Quelques lments orbitaux ( suite )


La stationnarit du plan, du prige , de la taille, de la forme et de la priode dune orbite permet de spcifier un mouvement Keplerien avec uniquement six paramtres dont lun est fonction du temps. Ces six paramtres peuvent tre caractriss par : -Ohms o : la longitude du nud ascendant . - Io :Langle dinclinaison .. Angle entre le plan quatorial et le plan orbital . - Omga : argument du prige Angle dans le plan de lorbite entre lquateur et le prige . -VA : avec A le demi grand axe -e : lexcentricit , -Mo : anomalie moyenne au temps de rfrence .

-Ces 6 paramtres avec la drive de la longitude du nud ascendant, Ohms dot ( ncessaire car le plan tourne naturellement du fait de son inclinaison et de la non sphricit de la terre ) et le temps de rfrence constituent lalmanach dun satellite GPS.
-Chaque satellite transmet lalmanach de tous les satellites en position. Les cofficiants des drive dhorloge et ltat de sant des satellites se rajoutent ces paramtres. -Lalmanach est ractualis deux ou trois fis par mois .

Les satellites, ils narrtent pas de se parler


Les satellites narrtent pas de communiquer entre eux les frquences utilises , car il y a en deux : pour les usages civils la frquence est de : 1 575,42 MHz et 1227,60 MHz pour la militaire ( ces deux frquences sont cohrentes et sont des multiples de la frquence de lhorloge de rfrence L1= 1575,42MHz= 154 x Fo MHz et L2 = 1227.60 MHz = 120 x Fo MHz ) La frquence de lhorloge (mesure du temps ) Fo est de 10,23 MHz . Une synchronisation continue et permanente afin de neutraliser les drives est ncessaire . Toutes ces conversations se font en binaire ( 1 et 0 ) selon un formatage prcis et immuable

Contenu des messages :


Il y a cinq pages de 1500 donnes chacune La page Un : prcision et tat de sant , Age des donnes . Coefficients Correctifs (horloge du satellite). Les pages Deux et trois : paramtres orbitaux La page Quatre : Almanach pour les satellites 25 32 La page Cinq : Almanach pour les satellites 1 24

Corrections troposphrique et ionosphrique


En l'absence d'obstacles, il reste cependant des facteurs de perturbation importants ncessitant une correction des rsultats de calcul. Le premier est la traverse des couches basses de l'atmosphre, la troposphre. La prsence d'humidit et les modifications de pression de la troposphre modifient l'indice de rfraction n et donc la vitesse et la direction de propagation du signal radio. Si le terme hydrostatique est actuellement bien connu, les perturbations dues l'humidit ncessitent, pour tre corriges, la mesure du profil exact de vapeur d'eau en fonction de l'altitude, une information difficilement colectable, sauf par des moyens extrmement onreux comme les lidars, qui ne donnent que des rsultats parcellaires. Les rcepteurs courants intgrent un modle de correction. Le deuxime facteur de perturbation est l'ionosphre. Cette couche ionise par le rayonnement solaire modifie la vitesse de propagation du signal. La plupart des rcepteurs intgrent un algorithme de correction, mais en priode de forte activit solaire, cette correction n'est plus assez prcise. Pour corriger plus finement cet effet, certains rcepteurs bi-frquences utilisent le fait que les deux frquences L1 et L2 du signal GPS ne sont pas affectes de la mme faon et recalculent ainsi la perturbation relle.

Leffet de la relativit.
Outre l'incertitude associe l'horloge du rcepteur, la relativit restreinte et la relativit gnrale interviennent de faon fondamentale. La premire implique que le temps ne s'coule pas de la mme faon dans le rfrentiel du satellite, parce que celui-ci possde une grande vitesse par rapport au rfrentiel du rcepteur. La seconde explique que la plus faible gravit au niveau des satellites engendre un coulement du temps plus rapide que celui du rcepteur. Le systme tient compte de ces deux effets relativistes dans la synchronisation des horloges. Par exemple les frquences mises sont lgrement dcales (4,5 ppm) pour tre reues au sol avec leur valeur relle.

World Geodesic System


Rvision

84

Cest un systme de coordonnes terrestres, bas sur un gode de rfrence prenant la forme dun ellipsode de rvolution. WGS84 est un systme de coordonnes comprenant un modle de la terre. Il est dfini par un ensemble de paramtres primaires et secondaires :

les paramtres primaires dfinissent la forme de lellipsode de la terre, sa vitesse angulaire, et sa masse ; les paramtres secondaires dfinissent un modle dtaill de la pesanteur terrestre.
Ces paramtres secondaires sont rendus ncessaires par le fait que WGS84 est employ non seulement pour dfinir des coordonnes, mais aussi pour dterminer les orbites des satellites de navigation GPS. Ce systme ntant pas cal sur la plaque eurasienne, la drive des continents faits quil ne peut tre utilis pour des prcisions meilleures que le mtre (dplacement de la plaque de 0,95cm par an). Pour cette raison, le systme lgal dexpression des coordonnes gographiques en France est le systme RGF93. Lellipsode de rfrence du systme WGRS84 est le GRS 80 (demi-grand axe a = 6 378 137,0m, 1/f = 298,257 222 101). Les "coordonnes GPS" renvoyes par un rcepteur GPS sont en fait une latitude, une longitude et une altitude dans le systme WGS84.

Laviez vous vue ainsi notre Terre

Ellipsode WGS 84
Dfinition des paramtres :
-demi grand axe - coef harmonique du 2 degr -vitesse angulaire omga a 6 378 137 m - 484 .166 85 x 10^-6 7.292 115 1467x 10^-5 rad s^-1 398 600.6 km^3 s^-2 6 356 752.3142 m 1/298.257 223 563

Constante gravitationnelle gocentrique GM - demi petit axe Aplatissement b f

Presque U T M

Les donnes : Universal Transverse Mercator ou UTM


La Transverse universelle de Mercator (en anglais Universal Transverse Mercator ou UTM) est un type de projection conforme de la surface de la Terre. Cette projection est une projection cylindrique o laxe du cylindre croise perpendiculairement laxe des ples de lellipsode terrestre au centre de lellipsode. Schma de la projection UTM

L'UTM est galement un systme de rfrence gospatiale permettant d'identifier n'importe quel point sur notre plante. En pratique, pour couvrir la surface de la Terre, on la dcoupe en 60 fuseaux de 6 degrs en sparant lhmisphre Nord et lhmisphre Sud. Soit au total 120 zones (60 pour le Nord et 60 pour le Sud). On dveloppe alors le cylindre tangent lellipsode le long dun mridien pour obtenir une reprsentation plane. Les zones polaires (au-del de 84,5 degrs de latitude Nord et en de de 80,5 degrs de latitude Sud) ne sont thoriquement pas couvertes par ce systme de projection, bien que le cylindre utilis soit tangent aux deux ples. Ce nest cependant pas un rel obstacle, si on admet dtendre le dcoupage rectangulaire de la projection, de faon couvrir plus de 6 de longitudes au-del de lquateur. Cest ce qui est gnralement utilis sur les cartes, o lextension de longitude permet de conserver une bonne prcision peu prs similaire celle du long de lquateur.

Les donnes Universal Transverse Mercator ou UTM


Cartographie gnrale : ( systmatique ) Chaque fuseau porte un numro dordre qui lidentifie sans ambigut lorigine se situe dans le Pacifique mridien 180. Les fuseaux qui intressent la France sont : Le fuseau n 30 (longitude allant de 6 ouest 0) Le fuseau n 31 (longitude allant de 0 6 Est) Le fuseau n 32 (longitude allant de 6 Est 12 Est) Ces fuseaux sont ensuite dcoups de lquateur vers le pole Nord en bandes circulaires (latitudes) de 8 baptise par des lettres majuscules de C X (sauf I et O qui pourraient tre confondus avec 1 ou 0 zero ) et du pole Sud vers lquateur. Deux bandes pour la France T (40 48 ) Nord et U ( de 48 56 Nord) Ce dcoupage en fuseaux et zones permettent un classement systmatique ais de ces grandes cartes gnrales que les anglo-saxons nomment tiles tuiles . Il est bien entendu que ces cartes sont ensuite le support de subdivision qui permettent daller vers des dtails plus petits . La position se donne traditionnellement en degr, minutes, secondes (ou drivs ) issue de la navigation maritime ou par un systme plus pratique que sont les coordonnes kilomtriques dont le prcurseur est un franais dnomm Lambert ( toujours utilisable sur nos cartes, quadrillage en noir) mais qui tend a disparaitre . Dans le systme dit GPS, pour la partie Nord lorigine est lquateur et les parallles (latitudes) sont incrments tous les kilomtres jusquau pole NORD, pour lhmisphre Sud, lquateur porte la valeur 10000 et les parallles (latitudes) sont dcrments tous les kilomtres jusquau ple SUD.

OBSERVATOIRE DU SOLER
En coordonnes UTM 31 T 0483520 4725705 31 fuseau T la bande longitude 0483520 soit le carr 483 520m du bord gauche latitude 4725705 soit 4725,705 km de lquateur Si pour la latitude lexplication est simple , pour la longitude quelques explications sont ncessaires . Vous vous souvenez que nous avons 60 fuseaux de 6 pour faire 360 Eh bien le mridien central partage le fuseau en deux parties symtriques On lui donne la valeur 500 ( du N au S )et de chaque cot le quadrillage kilomtrique est dcroissant vers lOuest ( gauche) et croissant vers lEst ( droite ). Rappel , une carte a toujours le Nord en haut 494. 495. 496. 497. 498. 499. 500. 501. 502. 503. 504. 505. 506. Attention : Sauf cas particulier les mridiens UTM nindiquent pas le Nord gographique , par contre le jambage des lettres Oui En coordonnes classiques N 424101.1 E 0024755.8

Les Datums
La cartographie qui fut longtemps une donne militaire bnficiait dune masse de donnes historiquement indpendante dune nation une autre . Les mathmaticiens nationaux ont donc , cherchs pour les portions de territoires qui les concernaient des ellipsodes qui collaient au plus prs de la ralit du terrain . Cest ainsi que lon trouve une centaine d ellipsodes diffrentes.
Les datums sont les donnes qui permettent de mettre en adquations (par une simple adition vectorielle ) les coordonnes WGS 84 et les coordonnes des diffrentes cartographies que nous qualifierons de locales. Aussi si vous vous dplacez dans le monde avec un GPS noubliez pas de mettre en adquation votre rcepteur GPS avec la carte papier que vous utilisez , sinon vous vous exposez des dboires . Par exemple , le quadrillage espagnol GPS des cartes au1/ 25000 et celui des cartes IGN au quadrillage 1/25000 ont une diffrence de 200 m en longitude et 100 m en latitude . Il ne faut pas croire non plus que lIGN utilise toujours le mme quadrillage , pour les cartes routires cest lED 50 qui est utilis. Donc pensez mettre en harmonie la carte et le GPS.

Datum

Le segment Utilisateur Le rcepteur GPS

Le rcepteur GPS
Comme vous lavez vu sur le synoptique, plusieurs parties, que nous allons analyser selon leur intrt , soit pratique soit didactique sans entrer dans le dtail : A) Lantenne : Cet lment simple, est malgr tout dune complexit remarquable et dentre de jeu sachez que sa position est prpondrante dans la rception des signaux. En gnral il sagit dantennes groupes destines augmenter les signaux , elles agissent aussi comme filtres slectifs de large bande. B) Aprs lantenne se trouve un pramplificateur qui outre sa fonction une caractristique particulire , crer le moins de bruits parasites possibles C) le module Radio-Frquence est charg de la transposition des signaux , vers des frquences intermdiaires dites FI lesquelles permettront de traiter les informations. De nombreux filtres, une CAG ( Contrle Automatique de Gain)

Le rcepteur GPS
D) A la sortie du module RF , ds la sortie FI le signal est numris et dans le module numrique le/s circuits ASIC (Application Spcific Intgrated Circuits) ddis au traitements GPS et un Processeur de Signal. Ce dernier qui gre le/s ASIC peut dans certains cas grer linterface utilisateur, ( entres/ sorties) . Soit pour faire simple le clavier et laffichage. E) le logiciel et ses fonctions : - la gestion des satellites - la gestion dun canal ( recherche, acquisition, accrochage du code , dmodulation du message de navigation, synchronisation bit et trame , raccrochage aprs perte du signal ) -La navigation fonction qui fournit la position la vitesse partir des mesures brutes et des donnes du message de navigation . - Tests raliss en taches de fonds - Gestion du temps pour la gestion de lhorloge utilisateur.

Le rcepteur GPS
Outre de nombreux dtails qui ne me paraissent pas priori devoir tre dvelopps ici, nous avons termin la description sommaire dun GPS disons basique . Ne ngligeons pas une donne essentielle, celle de lalimentation. Elle dtermine lutilisation car plus on veut faire faire de choses au rcepteur plus il faut lui fournir de lnergie , si vous voulez le faire travailler plus vite , il consomme plus par exemple. Donc , en rgle gnrale, le cur dun GPS coupl avec un ordinateur pourra puiser dans les ressources et les possibilits de linformatique de lordinateur .Bases de donnes, puissance de calcul, programmes adapts et spcifiques etc etc .

Ilet Caret