Profesor: Joel Vega Caro Ingeniero en Electrnica Licenciado en ciencias de la Ingeniera

Historia del Control Automtico

El Control Automtico ha tenido un rpido desarrollo en los ltimos aos. Sin embargo a lo largo del tiempo ha sufrido un proceso de evolucin que se inici, aproximadamente, en el ao 300 a.C., cuando los griegos empezaron a tener la necesidad de medir empricamente el tiempo, y que ha continuado con etapas tan importantes como lo fueron la Revolucin Industrial y las Guerras Mundiales.

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Cuando la mquina de vapor fue inventada y se dio inicio a la Revolucin Industrial, se inici paralelamente la necesidad de realizar un sistema de control para poder manipular los diferentes parmetros de esta mquina. Un ejemplo de esto fue el desarrollo del regulador de presin con el fin de controlar este parmetro en el sistema.

Mquina de vapor

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Tanto en la Primera como en la Segunda Guerra Mundial, la necesidad de implementar diferentes controles para barcos, aviones y dems, motiv y, a su vez, provoc que diferentes personas se vieran involucradas en el desarrollo de los mismos, dndose en estas etapas un gran aporte al desarrollo del Control Automtico. Desde el ao de 1957, cuando empieza la era espacial y de la informtica, y hasta nuestros das, con el desarrollo tecnolgico en las diferentes reas, el Control Automtico es algo con lo que se convive da a da, y haciendo que la vida de cada persona sea ms fcil. En resumen, a lo largo de la historia, el desarrollo de esta gran rea ha estado estrechamente relacionado con la necesidad de los diferentes grupos humanos de manipular los diferentes sistemas con el objeto de conseguir que la vida de cada persona sea ms fcil y placentera.

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Aportacin de los griegos y los rabes Entre los aos 300 a.C. y 1200 d.C., la necesidad de los griegos y los rabes por medir de forma exacta el tiempo los llev a realizar grandes aportaciones a la teora y a la prctica del control automtico. El reloj de agua fue implementado mediante un regulador de flotador, el cual tena la funcin de mantener el nivel del agua de un tanque a una profundidad constante. Al ser la profundidad de agua constante, se produce un flujo tambin constante que atraviesa por un tubo y llena un segundo tanque. Segn sea el nivel del segundo tanque as ser el tiempo transcurrido.

reloj de agua

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Los reguladores de Presin Adems de controlar el lquido en la caldera, era necesario aprender a regular la presin del vapor para mantenerla constante. En 1681, D. Papin invent una vlvula de seguridad para una cocina de presin, y en 1707 la us como un dispositivo de regulacin de su motor de vapor. Esto se convirti, entonces, una caracterstica habitual de los motores de vapor. Un regulador de presin ms refinado fue realizado en 1799 por R. Delap y M. Murray. De esta forma se combin el avance en los reguladores de flotadores y de presin para el control de motores de vapor en 1803.

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La influencia de la matemtica en el surgimiento de la Teora de Control El diseo de sistemas de control realimentado despus de la Revolucin Industrial estaba desarrollndose por medio de prueba y error junto con mucha intuicin de la ingeniera. Era ms un arte que una ciencia. En las matemticas de mediados del siglo XIX, primero fue usado el anlisis de la estabilidad de sistemas de control realimentado. Como la matemtica es la lengua formal de la teora del control automtico, se podra llamar al perodo anterior la prehistoria de la teora del control.

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Postulados para un anlisis de estabilidad Los primeros trabajos en el anlisis matemtico de los sistemas de control fueron en trminos de ecuaciones diferenciales. J.C. Maxwell analiz la estabilidad del gobernador de bolas giratorias de Watt. Su tcnica era linealizar las ecuaciones diferenciales del movimiento para encontrar la ecuacin caracterstica del sistema. l estudi el efecto de los parmetros del sistema sobre la estabilidad y demostr que el sistema es estable si las races de la ecuacin caracterstica tienen partes reales negativas. Con el trabajo de Maxwell podemos decir que la teora de sistemas de control fue establecida.
J.C. Maxwell

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E.J. Routh proporcion una tcnica numrica para determinar cuando una ecuacin caracterstica tiene races estables en 1877. El ruso I.I. Vishnegradsky analiz la estabilidad de reguladores que usan ecuaciones diferenciales por separado de Maxwell en esa misma fecha. En 1893, A.B. Stodola estudi la regulacin de una turbina de agua que usa las tcnicas de Vishnegradsky. Model la dinmica del actuador e incluy en su anlisis la retardo del mecanismo de actuacin. Fue el primero en mencionar la constante de tiempo del sistema. Inconsciente del trabajo de Maxwell y Routh, plante, adems, el problema de determinar la estabilidad de la ecuacin caracterstica.

E.J. Routh

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El ingeniero britnico O. Heaviside invent el clculo operacional entre 1892 y 1898. Estudi el comportamiento transitorio de los sistemas, introduciendo un equivalente a la funcin de transferencia.

O. Heaviside

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Comunicacin a larga distancia y los avances en frecuencia. El anlisis matemtico de sistemas de control, antes haba sido realizado usando ecuaciones diferenciales en el dominio del tiempo. En los Laboratorios BELL, durante la dcada entre los 1920 y 1930, los avances en el dominio de la frecuencia desarrollados por Laplace, Fourier, Cauchy y otros fueron explorados y usados en sistemas de comunicacin.

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Sistemas de potencia El desarrollo de la tecnologa provoc la necesidad de una distribucin elctrica ms adecuada. En 1880, G. Westinghouse en EEUU y S. Z. de Ferranti en Inglaterra demostraron las ventajas de llevar la corriente de manera alterna. Por este motivo se hizo necesario idear y perfeccionar mtodos de regulacin del voltaje sin importar la variacin de la frecuencia debido a que la mayora de cargas eran slo luminarias. En 1902, General Electric dise lo que se llam el regulador Tirill, el cul fue el ms usado en la poca.

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El Controlador PID (Proporcional Integral Derivativo) haba sido mostrado por Minorsky. La funcin proporcional se conoca desde el comienzo del rel. Sin embargo, la parte integral no se conoci hasta 1920 y la derivativa en 1930.

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Las Guerras Mundiales y el Control clsico Otra etapa muy importante en el desarrollo de sistemas de control realimentado fue en la primera mitad del siglo XX con las guerras mundiales. La lucha de los diferentes pases por tener las armas e implementos ms avanzados, dio paso a un gran auge en la investigacin tecnolgica. En este periodo el Control Automtico no fue la excepcin por lo que su desarrollo en sistemas de navegacin, aviacin y dems fue rpido y conciso.

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Avances en el Control Automtico en la Unin Sovitica durante la Segunda Guerra Mundial En 1930, la Unin Sovitica y otros pases europeos experimentaron un incremento significativo en el inters de la ingeniera de control. Una comisin especial en automatizacin y controles remotos fue instaurada por la Academia Sovitica en 1934. Cinco aos ms tarde, en Mosc se estableci, tambin, el Instituto de Automatizacin y Control Remoto. Para este tiempo, Andronov y algunos de sus colegas de la Universidad de Gorki haban empezado a tomar especial inters en la teora de control.

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Avances en el Control Automtico en Estados Unidos durante la Segunda Guerra Mundial. El proyecto Manhatan, el cual produjo la bomba atmica, el desarrollo de la gasolina de alto octanaje para la aviacin, el caucho sinttico y la penicilina. El campo de la computacin tambin se vio afectado por la guerra, en 1946 la escuela de Moore de Ingeniera Elctrica de la Universidad de Pennsylvania desarroll el ENIAC (Eletronic Numerical Integrator and Automatic Calculator), el cual fue el primer computador capaz de integrar un sistema simple de ecuaciones diferenciales ordinarias.

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Despus de la guerra, algunas invenciones importantes fueron:

El transistor inventado en 1947 por cientficos de los laboratorios BELL de AT&T. En 1949 la NBS (National Bureau of Standard) desarroll un manmetro diferencial para comparar presiones de gases, vapores orgnicos y lquidos corrosivos. La segunda computadora el UNIVAC (Universal Automatic Computer) empez a ser instalada comercialmente cerca en 1951, con la habilidad especial de procesar gran cantidad de informacin.

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El control automtico a partir de 1950 Conforme las plantas modernas con muchas entradas y salidas se vuelven ms y ms complejas, la descripcin de un sistema de control moderno requiere una gran cantidad de ecuaciones. La teora de control clsica que trata de los sistemas con una entrada y una salida, pierde su solidez ante sistemas con entradas y salidas mltiples. Desde 1960, debido a que la disponibilidad de las computadoras digitales hizo posible el anlisis en el dominio del tiempo de sistemas complejos, la teora de control moderna, basada en el anlisis en el dominio del tiempo y la sntesis a partir de variables de estados, se ha desarrollado para enfrentar la creciente complejidad de las plantas modernas y los requerimientos limitativos respecto a la precisin, el peso y el coste en aplicaciones militares, espaciales e industriales.

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Durante los aos comprendidos entre 1960 y 1980, se investigaron a fondo el control ptimo, tanto de sistemas determinsticos como estocsticos, y el control adaptable, meditante el aprendizaje de sistemas complejos. De 1980 hasta la fecha, los descubrimientos en la teora de control moderna se centran en el control robusto, el control de H y temas asociados.

Iconos Importantes del desarrollo de la electricidad

Alejandro Volta (1745-1827) construye la primera celda Electrosttica y la batera capaz de producir corriente elctrica. Su inspiracin le vino del estudio realizado por el Fsico Italiano Luigi Galvani (1737-1798) sobre las corrientes nerviosas-elctricas en las ancas de ranas. Galvani propuso la teora de la Electricidad Animal, lo cual contrari a Volta, quien crea que las contracciones musculares eran el resultado del contacto de los dos metales con el msculo. Sus investigaciones posteriores le permitieron elaborar una celda qumica capaz de producir corriente contnua, fue as como desarrollo la Pila.

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Sir Humphry Davy (1778-1829) desarrolla la electroqumica (nombre asignado por l mismo), explorando el uso de la pila de Volta o batera, y tratando de entender como sta funciona.

En 1801 observa el arco elctrico y la incandescencia en un conductor energizado con una batera. Entre 1806 y 1808 publica el resultado de sus investigaciones sobre la electrlisis, donde logra la separacin del Magnesio, Bario, Estroncio, Calcio, Sodio, Potasio y Boro. En 1807 fabrica una pila con ms de 2000 placas doble, con la cual descubre el Cloro y demuestra que es un elemento, en vez de un acido. En 1815 inventa la lmpara de seguridad para los mineros. Sin ningun lugar a duda, el descubrimiento ms importante lo realiza ese mismo ao, cuando descubre al joven Michael Faraday y lo toma como asistente.

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En 1819 el cientfico Dans Hans Christian Oersted (1777-1851) descubre el electromagnetismo, cuando en un experimento para sus estudiantes, la aguja de la brjula colocada accidentalmente cerca de un cable energizado por una pila voltica, se movi. Este descubrimiento fu crucial en el desarrollo de la Electricidad, ya que puso en evidencia la relacin existente entre la electricidad y el magnetismo. Oersted es la unidad de medida de la Reluctancia Magntica.

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En 1820 Jean-Baptiste Biot (1774-1862) y Felix Savart (1791-1841) Franceses, determinan la conocida ley de Biot-Savart mediante la cual, calculan la fuerza que ejerce un campo magntico sobre una carga elctrica y definen que la intensidad del campo magntico producido por una corriente elctrica es inversamente proporcional al cuadrado de la distancia.

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En 1823 Andre-Marie Ampere (1775-1836) establece los principios de la electrodinmica, cuando llega a la conclusin de que la Fuerza Electromotrz es producto de dos efectos: La tensin elctrica y la corriente elctrica. Experimenta con conductores, determinando que estos se atraen si las corrientes fluyen en la misma direccin, y se repelen cuendo fluyen en contra. Ampere produce un exelente resultado matemtico de los fenmenos estudiados por Oersted. Ampere es la unidad de medida de la corriente elctrica.

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En 1826 el fsico Alemn Georg Simon Ohm (17891854) fue quien formul con exactitud la ley de las corrientes elctricas, definiendo la relacin exacta entre la tensin y la corriente. Desde entonces, esta ley se conoce como la ley de Ohm. Ohm es la unidad de medida de la Resistencia Elctrica.

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En 1828 el Americano Joseph Henry (1799-1878) perfeccion los electroimanes, observ que la polaridad cambiaba al cambiar la direccin del flujo de corriente, y desarroll el concepto de Inductancia Propia. En 1846 fue nombrado como el primer Director del Museo Smithsonian.

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En 1831 Michael Faraday (1791-1867) a los 14 aos trabajaba como encuadernador, lo cual le permiti tener el tiempo necesario para leer y desarrollar su interes por la Fsica y Qumica. A pesar de su baja preparacin formal, di un paso fundamental en el desarrollo de la electricidad al establecer que el magnetismo produce electricidad a travs del movimiento. Faradio es la unidad de medida de la Capacitancia Elctrica. La tensin inducida en la bobina que se mueve en campo magntico no uniforme fue demostrada por Faraday, en un aparato como el que se muestra.

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En 1835 Samuel F.B. Morse (17911867), mientras regresaba de uno de sus viajes, concibe la idea de un simple circuito electromagntico para transmitir informacin, El Telgrafo. En 1835 construye el primer telgrafo. En 1837 se asocia con Henry y Vail con el fin de obtener financiamiento del Congreso de USA para su desarrollo, fracasa el intento, prosigue solo, obteniendo el exito en 1843, cuando el congreso le aprueba el desarrollo de una lnea de 41 millas desde Baltimor hasta el Capitolio en Washingto D.C.

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En 1840-42 James Prescott Joule (1818-1889) Fsico Ingls, quien descubri la equivalencia entre trabajo mecnico y la calora, y el cientfico Alemn Hermann Ludwig Ferdinand Helmholtz (1821-1894), quien defini la primera ley de la termodinmica demostraron que los circuitos elctricos cumplan con la ley de la conservacin de la energa y que la Electricidad era una forma de Energa. Adicionalmente, Joule invent la soldadura elctrica de arco y demostr que el calor generado por la corriente elctrica era proporcional al cuadrado de la corriente. Joule es la unidad de medida de Energa.

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En 1845 Gustav Robert Kirchhoff (1824-1887) Fsico Alemn a los 21 aos de edad, anunci las leyes que permiten calcular las corrientes, y tensiones en redes elctricas. Conocidas como Leyes de Kirchhoff I y II. Estableci las tcnicas para el anlisis espectral, con la cual determin la composicin del sol.

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En 1854 el matemtico Ingls William Thomson (Lord Kelvin) (1824-1907), con su trabajo sobre el anlisis terico sobre transmisin por cable, hizo posible el desarrollo del cable transatlntico. En 1851 defini la Segunda Ley de la Termodinmica. En 1858 Invent el cable flexible. Kelvin es la unidad de medida de temperatura absoluta

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En 1870 James Clerk Maxwell (1831-1879) Matemtico Ingls formul las cuatros ecuaciones que sirven de fundamento de la teora Electromagntica. Dedujo que la Luz es una onda electromagntica, y que la energa se transmite por ondas electromagnticas a la velocidad de la Luz Maxwell es la unidad del flujo Magntico.

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En 1876 Alexander Graham Bell (18471922) EscocsAmericano invent el Telfono.

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En 1881 Thomas Alva Edison (18471931) produce la primera Lmpara Incandescente con un filamento de algodn carbonizado. Este filamento permaneci encendido por 44 horas. En 1881 desarroll el filamento de bamb con 1.7 lmenes por vatios. En 1904 el filamento de tungsteno con una eficiencia de 7.9 lmenes por vatios. En 1910 la lmpara de 100 w con rendimiento de 10 lmenes por vatios. Hoy en da, las lmparas incandescentes de filamento de tungsteno de 100 w tienen un rendimiento del orden de 18 lmenes por vatios.

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En 1884 Heinrich Rudolf Hertz (1847-1894) demostr la validez de las ecuaciones de Maxwell y las reescribi, en la forma que hoy en da es conocida. En 1888 Hertz recibi el reconocimiento por sus trabajos sobre las Ondas Electromagnticas: propagacin, polarizacin y reflexin de ondas. Con Hertz se abre la puerta para el desarrollo de la radio. Hertz es la unidad de medida de la frecuencia.

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En 1888 Nikola Tesla (18571943) Serbio-Americano inventor e investigador quien desarroll la teora de campos rotantes, base de los generadores y motores polifsicos de corriente alterna. A Tesla se le puede considerar, sin ninguna duda, como padre del sistema elctrico que hoy en da disfrutamos. Tesla es la unidad de medida de la densidad de flujo magntico.

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Algunas de sus patentes (+700): En 1888 Motor de induccin, la mejora del dinamo, el metodo para convertir y distribuir corrientes elctricas. En 1890 el Motor de corriente alterna. En 1892 el Sistema de transmisin de potencia. En 1894 el Generador elctrico. En 1896 el Equipo para producir corrientes y tensiones de alta frecuencia. En 1897 mejoras en el transformador elctrico.

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FIN