ITC2601 SISTEMAS DE CONTROL

Clase 03

ANALISIS DE LA RESPUESTA TRANSITORIA

El primer paso para analizar un sistema de control es obtener un modelo matemtico del mismo. Una vez obtenido tal modelo, existen varios mtodos para el anlisis del desempeo del sistema. En el anlisis y diseo de sistemas de control, debemos tener una base de comparacin del desempeo de diversos sistemas de control. Esta base se configura especificando las seales de entrada de prueba particulares y comparando las respuestas de varios sistemas a estas seales de entrada.

Las seales de prueba que se usan regularmente son funciones escaln, rampa, parbola, impulso, senoidales, etc. Con estas seales de prueba, es posible realizar con facilidad anlisis matemticos y experimentales de sistemas de control, dado que las seales son funciones del tiempo muy simples. La forma de la entrada a la que el sistema estar sujeto con mayor frecuencia bajo una operacin normal determina cul de las seales de entrada tpicas se debe usar para analizar las caractersticas del sistema. Si las entradas para un sistema de control son funciones del tiempo que cambian en forma gradual, una funcin rampa sera una buena seal de prueba. Asimismo, si un sistema est sujeto a perturbaciones repentinas una funcin escaln sera una buena seal de prueba; y para un sistema sujeto a entradas de choque, una funcin impulso sera la mejor. Una vez diseado un sistema de control con base en las seales de prueba, por lo general el desempeo del sistema en respuesta a las entradas reales es satisfactorio. El uso de tales seales de prueba permite comparar el desempeo de todos los sistemas sobre la misma base.

Respuesta transitoria y respuesta en estado estable. La respuesta en el tiempo de un sistema de control consta de dos partes: la respuesta transitoria y la respuesta en estado estable. Por respuesta transitoria nos referimos a la que va del estado inicial al estado final. Por respuesta en estado estable, nos referimos a la manera en la cual se comporta la salida del sistema conforme t tiende a infinito.

Estabilidad absoluta, estabilidad relativa y error en estado estable. Al disear un sistema de control, debemos ser capaces de predecir su comportamiento dinmico a partir del conocimiento de los componentes. La caracterstica ms importante del comportamiento dinmico de un sistema de control es la estabilidad absoluta, es decir, si el sistema es estable o inestable. Un sistema de control est en equilibrio si, en ausencia de cualquier perturbacin o entrada, la salida permanece en el mismo estado.

Un sistema de control lineal e invariante con el tiempo es estable si la salida termina por regresar a su estado de equilibrio cuando el sistema est sujeto a una condicin inicial. Un sistema de control lineal e invariante con el tiempo es crticamente estable si las oscilaciones de la salida continan para siempre. Es inestable si la salida diverge sin lmite a partir de su estado de equilibrio cuando el sistema est sujeto a una condicin inicial.

SISTEMAS DE PRIMER ORDEN

La figura (a) representa fsicamente un circuito RC, un sistema trmico o algo similar. La figura (b) presenta un diagrama de bloques simplificado. La relacin entrada-salida se obtiene mediante:

Respuesta escaln unitario de sistemas de primer orden. Dado que la transformada de Laplace de la funcin escaln unitario es 1/s, sustituyendo R(s) = 1/s en la ecuacin anterior, obtenemos

Si tomamos la transformada inversa de Laplace de la ecuacin anterior, tenemos

Respuesta rampa unitaria de sistemas de primer orden. Dado que la transformada de Laplace de la funcin rampa unitaria es l/s2, obtenemos la salida del sistema de primer orden, como

De este modo, la seal de error e(t) es

Respuesta impulso unitario de sistemas de primer orden. Para la entrada impulso unitario, R(s) = 1 y la salida del sistema de primer orden puede obtenerse:

Una propiedad importante de los sistemas lineales e invariantes con el tiempo. En el anlisis anterior, se demostr que, para la entrada rampa unitaria, la salida c(t) es

Para la entrada escaln unitario, que es la derivada de la entrada rampa unitaria, la salida c(t) es

Por ltimo, para la entrada impulso unitario, que es la derivada de la entrada escaln unitario, la salida c(t) es

Es decir, la respuesta a la derivada de una seal de entrada se obtiene diferenciando la respuesta del sistema para la seal original. Tambin se observa que la respuesta para la integral de la seal original se obtiene integrando la respuesta del sistema para la seal original y determinando las constantes de integracin a partir de la condicin inicial de salida cero. Esta es una propiedad solo de los sistemas lineales e invariantes con el tiempo.

EJEMPLO
Considere el sistema de control de nivel de lquido de la figura. (Se supone que el controlador es proporcional; es decir, la salida del controlador es proporcional a la entrada del mismo.)

Suponemos que todas las variables, r, qi, h y q0 se miden a partir de sus valores en estado estable respectivos R, Q, H y Q. Tambin suponemos que las magnitudes de las variables, r, qi, h y q0 son suficientemente pequeas para que el sistema se aproxime mediante un modelo matemtico lineal. La funcin de transferencia ser:

Dado que el controlador es proporcional, el flujo de entrada qi es proporcional al error e, por lo que qi = KpKve, en donde Kp es el aumento del controlador y Kv es la ganancia de la vlvula de control. En trminos de cantidades transformadas mediante el mtodo de Laplace:

A continuacin investigaremos la respuesta h(t) para un cambio en la entrada de referencia. Supondremos un cambio escaln unitario en n(t), en donde x(t) = (1/Kb)r(t). La funcin de transferencia en lazo cerrado entre H(s) y X(s) se obtiene mediante:

Dado que la transformada de Laplace de la funcin escaln unitario es 1/s, sustituir X(s) = 1/s en la ecuacin anterior nos lleva a:

Expandiendo H(s) en fracciones parciales, obtenemos

Tomando la transformada inversa de Laplace de ambos miembros de esta ltima ecuacin, obtenemos la siguiente solucin de tiempo h(t):

En donde

SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN

Desarrolle y explique usando un ejemplo los casos Subamortiguado, Criticamente amortiguado y Sobreamortiguado en el comportamiento dinmico de los sistemas de segundo orden.

ANALISIS DE LA RESPUESTA TRANSITORIA USANDO MATLAB

La funcin de transferencia de un sistema se representa mediante dos arreglos de nmeros :

cada uno de los cuales contiene los coeficientes de los polinomios en potencias decrecientes de s del modo siguiente:

Observe que, donde es necesario, se rellena con ceros.

Si se conocen num y den (el numerador y el denominador de la funcin de transferencia en lazo cerrado), los comandos tales como

generarn grficas de respuestas escaln unitario. (En el comando step, t es el tiempo especificado por el usuario.) Para un sistema de control definido en el espacio de estados, en donde se conocen la matriz de estado A, la matriz de control B, la matriz de salida C, y la matriz de transmisin directa D de las ecuaciones en el espacio de estados, el comando

generar grficas de respuestas escaln unitario. El vector de tiempo queda determinado automticamente cuando no se incluye de manera explcita en los comandos step.

Observe que, cuando los comandos step tienen argumentos en el lado izquierdo, como en

no aparece una grfica en la pantalla. Por tanto, es necesario usar un comando plot (graficar) para ver las curvas de respuesta.

EJEMPLO
Consideremos la respuesta escaln unitario del sistema obtenido mediante la ecuacin:

El programa MATLAB producir una grfica de la respuesta escaln unitario de este sistema: num=[0 0 25]; den=[1 4 25]; step(num,den) grid title(Respuesta al escalon unitario de G(s)=25/s^2+4s+25)

EJEMPLO

EJEMPLO
Considere el siguiente sistema:

Obtenga las curvas de respuesta escaln unitario.

Aunque no es necesario obtener la expresin de la funcin de transferencia para el sistema, a fin de conseguir las curvas de respuesta escaln unitario con MATLAB, obtendremos tal expresin como referencia. Para el sistema definido mediante

la matriz de transferencia G(s) es aquella que relaciona Y(s) y U(s) del modo siguiente:

Tomando la transformada de Laplace de las ecuaciones en el espacio de estados, obtenemos:

Al obtener la matriz de transferencia suponemos que x(O) = 0. Despus, a partir de esta ecuacin, obtenemos: Sustituyendo las ecuaciones, obtenemos:

Por tanto, la matriz de transferencia G(s) se obtiene mediante

La matriz de transferencia G(s) para el sistema determinado se convierte en

Y por lo tanto:

Dado que el sistema contiene dos entradas y dos salidas, se definen cuatro funciones de transferencia, dependiendo de cules seales se consideran como entrada y cules como salida. Observe que, cuando se considera la seal u1 como la entrada, suponemos que la seal u2 es cero, y viceversa. Las cuatro funciones de transferencia son

Las cuatro curvas de respuesta escaln individuales se grafican

A=[-1 -1;6.5 0]; B=[1 1;1 0]; C=[1 0;0 1]; D=[0 0;0 0]; step(A,B,C,D)

Nota: los comandos para los titulos no aparecen.