6.

Systeme du 1
er
ordre, D. DUBOIS. Page 1 / 4
6. Systeme du 1
er
ordre



1. DeIinition

Un systeme physique d`entree x(t) et de sortie y(t) est dit du premier ordre s`il est regi par une
equation diIIerentielle du premier ordre du type :

) ( . ) (
) (
. t x k t v
dt
t dv
= +


ce qui correspond a une transmittance en boucle ouverte :


p
k
p X
p Y
p G
. 1 ) (
) (
) (
+
= =

avec :
- k : gain statique du systeme,

- : constante de temps ( ~ 0) : caracterise la vitesse d`evolution de y(t)



2. Reponse impulsionnelle


La reponse impulsionnelle est obtenue avec une entree de type Dirac, x(t) (t),

D`ou :
p
k
p
k
p G p X p Y
. 1 . 1
1 ) ( ). ( ) (
+
=
+
= =

Ce qui donne :

t
e
k
t s

= . ) (



G(p) Y(p) X(p)
t
y(t)
k/

6. Systeme du 1
er
ordre, D. DUBOIS. Page 2 / 4
3. Reponse indicielle


La reponse indicielle est obtenue avec une entree de type echelon, x(t) U(t),

D`ou :
( ) p p
k
p
k
p
p G p X p Y
. 1 . . 1
1
) ( ). ( ) (
+
=
+
= =

Ce qui donne :

t
e k t v 1 . ) (



Quelques valeurs remarquables :



0,63.k
3 0,95.k
5 0,99.k



4. Reponse de vitesse


La reponse de vitesse est obtenue avec une entree de type rampe : e(t) t U(t)


D`ou :
( ) p p
k
p
k
p
p G p X p Y
. 1 . . 1
1
) ( ). ( ) (
2 2
+
=
+
= =

Ce qui donne :

+ =

t
e t k t v . . ) (


On note :

) .( ) ( 1 ) ( lim = =

t k t v t v
t


y1() 0 ; y1(0) -k.



t

k
t

-k.

x(t)
y1(t)
Temps de reponse a 5 :
Tr
5
3.

6. Systeme du 1
er
ordre, D. DUBOIS. Page 3 / 4
5. Reponse harmonique


La reponse harmonique est obtenue avec une entree de type sin ou cos : x(t) cos(.t)

Ce qui donne :

)) . sin( . . ) . .(cos(
. 1
) (
2 2
t t
k
t v

+
+
=


ou encore :
) . cos( . ) ( + = t t v




6. Lieux de Bode


Etude theorique du Gain

( )
( )
( )

. log . 20
.
.
log . 20
10 10
f G
f X
f Y
G
dB
= = avec ( ) G j
k
j
.
. .

=
+ 1

d'ou:
G
k
dB
=
+
20
1
10
2 2
.log
.



Etude asvmptotique du gain

L'expression precedente se met sous la Iorme:

( ) ( ) G k
dB
= + 20 10 1
10 10
2 2
.log .log .


1
er
cas: si 0 alors ( ) G k
dB
20
10
.log
2
eme
cas: si alors ( ) ( ) G k
dB
= 20 20
10 10
.log .log .
3
eme
cas: si = 1/ alors ( ) G k
dB
= 20 3
10
.log
4
eme
cas: si = 10 / alors ( ) G k
dB
= 20 20
10
.log


Etude theorique de la phase

( ) ( ) = Arg G j. avec ( ) G j
k
j
.
. .

=
+ 1


d'ou:
( ) = Arc tan . ( en rad)
t
y(t)
x(t)
1/
10/

-20dB/decade
20.log(k)
20.log(k)-3
G
dB

Frequence de
Coupure . 1 /

6. Systeme du 1
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ordre, D. DUBOIS. Page 4 / 4
Etude asvmptotique de la phase


1
er
cas: si 0 alors 0
2
eme
cas: si alors


2

3
eme
cas: si = 1/ alors

=
4



7. Lieu de Nyquist

( )

. . 1
. . 1
. . 1 . . 1
.
f
f
f
k
f
k
f G

+
=
+
=
on a alors:

( )
[ ]
X G j
k
= =
+
Re .
.

1
2 2
si 0 alors X k et Y 0
-

si alors X 0

et Y 0
-

( )
[ ]
Y G j
k
= =

+
Im .
. .
.

1
2 2



on a:
Y
X
= . d'ou : X
k
Y
X
k X
X Y
=
+
=
+
1
2
2
2
2 2
.

L'equation devient alors: X Y k X
2 2
+ = . ou encore: X
k
Y
k

+ =

2 2
2
2
2



C'est l'equation d'un cercle de rayon k/2 centre en
(k/2;0). Le lieu de Nyquist correspondant est donc le
demi-cercle inIerieur (car est positiI).



7. Lieu de Black







1/
10/

(rad)
1/
0
-/2
-/4
0
k
k/2
Re(G)
Im(G)
0

G
db

-90
20.log(k) 0