Materieaux Non Lineaire

1
INSTITUT NATIONAL DES SCIENCES APPLIQUEES DE LYON

DEPARTEMENT GENIE MECANIQUE CONCEPTION
MASTER GENIE MECANIQUE
Laboratoire de Mcanique des Contacts et des Structures (LaMCoS)
UMR INSA-CNRS 5259
Equipe Mcanique des Solides et des Endommagements (MSE)
ANALYSE NON-LINEAIRE DES MATERIAUX
ET DES STRUCTURES
CH-1 Mouvement et Lois de conservation
CH-2 Contraintes et Dformations
CH-3 Lois de comportement
CH-4 Thermodynamique et Hyperlasticit
CH-5 Plasticit et Endommagement
CH-6 Formulations non-locales
Annexe
M. BRUNET
EDITION 2009-2010
[Michel Brunet], [2009], INSA de Lyon, tous droits rservs
2
3
CHAPITRE 1. MOUVEMENT ET LOIS DE CONSERVATION
1. DESCRIPTION DU MOUVEMENT
1.1. Formulations d'Euler et de Lagrange
1.2. Le tenseur gradient F
2. LOI DE CONSERVATION EN GENERAL
2.1. Qu'est-ce qu'une loi de conservation
2.2. Le vecteur flux
2.3. Forme locale de la loi de conservation
3. MILIEUX CONTINUS CLASSIQUES
3.1. La loi de conservation de la masse
3.2. Loi fondamentale de la dynamique
3.3. Premier principe de la thermodynamique
3.4. Synthse
4. PUISSANCES VIRTUELLES
4.1. Thorme des puissances virtuelles
4.2. Remarques sur les puissances virtuelles

4
1. DESCRIPTION DU MOUVEMENT
1.1. Formulations dEuler et de Lagrange
Il y a deux possibilits de reprage dune particule :
Description eulrienne : la particule est repre par sa position x linstant t
Description lagrangienne : elle est repre par sa position 0, ou plus gnralement par une
position de rfrence X.
Le mouvement sera dfini par la fonction x(X, t) qui donne la position x linstant t de la
particule rfrence par X, et dfinit donc la transformation faisant passer de la configuration
de rfrence C
o
la configuration actuelle C (t).
x
3
x
2
x
1
3
e
2
e
1
e
C
(t)
x d
X
3
X
2
X
1
3
E
2
E
1
E
X d
C
o
Ces deux configurations seront repres dans deux systmes de coordonnes que nous
noterons :
X
I
= (X
1
, X
2
, X
3
) systme de coordonnes matrielles
dans la configuration de rfrence initiale C
o
x
i
= (x
1
, x
2
, x
3
) systme de coordonnes spatiales
dans la configuration actuelle dforme C(t)
Ces deux systmes seront supposs cartsiens orthonorms et on leur appliquera les
conventions de notation habituelles (sommation, drivation).
Remarque 1 : Dans les applications il est souvent commode de reprer C
o
et C(t) dans le
mme systme de coordonnes, cest--dire didentifier e
i
et E
I
. Cependant
pour le dveloppement de la thorie, il est prfrable de conserver cette distinction.
Remarque 2 : Les coordonnes matrielles X
I
dfinissent un systme cartsien orthonorm
sur la configuration de rfrence C
o
, mais elles dfinissent aussi un systme
de coordonnes curvilignes sur la configuration actuelle C(t).
5
1.2. Le tenseur gradient F
Pour caractriser la dformation, on tudie la transformation dun vecteur matriel :

dX

dx
La transformation scrit : x
i
= x
i
(X
I
, t)
En diffrentiant on a :
dx i =
x
i
dX
j
X
j
De mme on a : dX
I
=
X
I
dx
j
x
j
On dfinit alors le tenseur gradient F tel que :
x
i
(1)
dx
= F
dX
ou : dx
i
= F
iJ
dX
J
avec F
iJ
=
X
J

On a alors :
dX =
F
1
dx
-1
X
I
ou : dX
I
= F
Ij
-1
dx
j
avec F
Ij
=
x
j
F, application linaire tangente, permet de caractriser les diverses transformations.
Si comme nous lavons voqu plus haut, on utilise le mme repre dans la configuration
actuelle et la configuration de rfrence, il sera commode dintroduire le vecteur dplacement.
(2) x
i
(X, t) = X
i
+ u
i
(X, t)
Le tenseur gradient sera alors :
ui
(3) F
ij
=
ij
+
ij
: symbole de Kronecker
ij
= 1 si i = j
Xj
= 0 si i j
Transformation de llment de volume
On considre un lment de volume dv
o
de la configuration de rfrence C
o
, qui se transforme
en un lment dv de la configuration actuelle. On dmontre que :
Le Jacobien de la transformation est :
(4)
D (x , x , x )
x 2 3
1
J = = det F = det
D (X , X , X ) X
1 2 3
et la transformation dun lment de volume scrit :
(5) dv = J dv
o

6
Transformation de llment de surface
On considre de la mme faon la transformation dun lment de surface dS
o
de C
o
en un
lment de surface dS de C(t).
n
x
dS
N
dS
o x d
X
dX
Si N sont les vecteurs unitaires normaux aux surfaces S
o
et S respectivement, on peut et n
dmontrer la formule de Nanson :
(6)
o
Dem. : on a

n
dS =

dx

x
soit pour la ime composante, n
i
dS =
ijk
dx
j
x
k
avec
ijk
symboles de permutation,

=
n N
T
o
dS JF dS
1
F
-1T
est la transpose de linverse de F.
ijk
=

+ permutation de j k si i 1, 2, 3 , , , 1 (12 3) (2 31) (312)
j k permutation impaire de si i 1, 2, 3 , , 1 (13 2) (213) (3 21)
si deux indices rpts 0
Or on a : dx
j
= F
jL
dX
L
x
k
= F
kM
X
M
Donc : n
i
dS =
ijk
F
jL
F
kM
dX
L
X
M
F
iP
n
i
dS =
ijk
F
iP
F
jL
F
kM
dX
L
X
M
=
PLM
det F dX
L
X
M
= J N
P
Ds
o
ou encore : F
T
nds = J N DS
o
Exemple : dformation homogne triaxiale du cube unitaire :
X
3
ndS
1
2
x
2
3
1
X
2
1
x
3
NdS
o
1
x
1
X
1

7
Les quations de la transformation sont : x
1
=
1
X
1
x
2
=
2
X
2
x
3
=
3
X
3
1
0 0
2
(

(
(
et J = det F =
1
3
0 0 le tenseur gradient est : F =
0 0
3

Transformation de llment de volume :
dv
o
= 1
3
Transformation de llment de surface perpendiculaire X
3
:
`
)
dv = J dv
o
dv =
1
2

0 |

|
|
|
|
|
dS
o
= 1
dS =
1 2
)
n dS =
1
0
2
1
\
1/ 0 0 0 0 | ( |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
\
(
(
(
et J F
-1t
o
=
1

2
=
1
N dS 0 1/ 0 0 0
2 3 2
1 1 0 0 1/
\ 3
On vrifie donc bien les galits (5) et (6).
2. LOI DE CONSERVATION EN GENERAL
2.1. Quest-ce quune loi de conservation
Dune manire gnrale, les lois de la physique expriment un bilan dune quantit A.
d
(7)
dt
D
Adv =
D
dS +
D
Bdv
Le premier terme correspond au taux de variation de la quantit de A contenue dans le
domaine matriel D, cette variation provenant dune part des changes avec lextrieur
travers la frontire D du domaine D (densit surfacique ), dautre part de la production
interne de la quantit A dans le domaine D, dsigne B.
Ainsi A pourra tre la masse volumique, la quantit de mouvement, le moment cintique,
l'nergie totale.
A = ; A = V ; A = .OM V ; A = (e +
1
V
2
) ..
2
Il est ncessaire de prciser le domaine D considr, et son volution au cours du temps.
Cette loi de conservation prend deux formes quivalentes, selon que lon utilise une
description eulrienne ou lagrangienne.
8
Forme Eulrienne
d
(8) Adv = dS + Bdv
dt
D
On a affaire ici une drive particulaire dune intgrale de volume, et le domaine considr
est un domaine matriel D(t).
d f f xi
Remarque : Drive matrielle [f (x, t )] = +
dt t xi t
Forme Lagrangienne
(9)
A
o
dv
o
=
o
dS
o
+
B
o
dv
o
t
D
o
D
o
D
o
Car en variables lagrangiennes la drive matrielle concide avec la drive partielle.
d f
[f (X, t )] = car X = constante
dt t
Exemple : loi de conservation de la masse
Nous noterons les masses volumiques dans les configurations actuelles et de
rfrence, respectivement par et
o
: dm = dv =
o
dv
o
Forme eulrienne :
d
D
dM
(10) dv = 0 = M = constante
dt dt
en effet : = 0 car on a une paroi matrielle impermable
B = 0 par conservation
Forme lagrangienne
(11)
Do
o
dv
o
= 0
2.2. Le vecteur flux
Pour pourvoir utiliser la loi de conservation gnrale (7), on explicite en mathmatique la
drive particulaire dune intgrale de volume qui est gale :

d A
(12) Adv = dv + AV n .

dS
dt
D D
t
D
9
Lgalit prcdente exprime que la variation de lintgrale provient dune part de la variation
de la quantit intgre et dautre part de la variation du domaine dintgration o on considre
que le domaine continu se dplace la vitesse V entre les instants t et t + dt.
On peut dautre part dmontrer en mathmatiques le thorme suivant, sur la transformation
dintgrales : si est une fonction continue et drive continue dans D, et si D admet un
plan tangent continu par morceaux, alors on a :
(13) grad dv = n dS
D

ou
D
x
i
dv =
D
n
i
dS
Ces deux rsultats vont permettre de transformer en intgrales de volume tous les termes de la
loi de conservation eulrienne (8).
Pour cela on fait une hypothse analogue au postulat de Cauchy, savoir que la densit
surfacique ne dpend du domaine D que par la normale extrieure en M D.

D
M
D
n

= (M, n )
Dans ce cas, on dmontre qu'il existe donc un vecteur flux associer la loi de conservation
tel que :

| | | |
(14)
M, - n
|

M, n
|
|
=
|
\ \
Il existe alors un vecteur flux a (exemple du vecteur contrainte) associ la loi de
conservation tel que

(15) ( ) n = a
i
n
i
= a. n
La formule eulrienne (8) se rduit donc :

d
(16)
dt
Adv =
D
a n dS +
D
Bdv
La forme lagrangienne (9) de la loi de conservation peut se traiter de la mme manire en

introduisant un vecteur flux lagrangien a o .

o
= a
o
N
10
o
o
D
o o
o
D
o o
o
D
o
dv B + dS N . a dv A
t

=

Les deux formes eulrienne et lagrangienne sont deux critures de la mme ralit

physique et les quantits A
o
, a
o
, et B
o
sont relies aux quantits A, a et B par les relations
suivantes :
Adv = A
o
dv
o
A
o
= A J
Bdv = B
o
dv
o
B
o
= B J

dS = dS
o o
= a
o
.N dS
o
or dS = a . n dS

= a
o

a J F
1 -
=
o
-1T
N dS a .J F

= J F N
-1
o
a dS

.
En rsum, on a donc :
A
o
= A J
(17)
B
o
= BJ
1
a
o
= J F a
2.3. Forme locale de la loi de conservation

On a la drive particulaire d'une intgrale de volume (q. 12) :
d A

Adv = dv + A V . n dS
dt
D
t
D
En utilisant le thorme de la divergence, on a :

A V. n dS = div (A V) dv = (A V ), dv
D
i i
( ),i signifiant ( ) / xi
Dautre part la loi de conservation sexprime par :
d
Adv = dS + Bdv
dt
D

en utilisant le vecteur flux a :
11

dS
D
=
D
a n dS . =

a
i
n
i
D
dS = a
i
D
,
i
dv
en galant les deux expressions on a :
A
D
t
dv +
D
(A V
i
),
i
dv =
D
a
i
,
i
dv +
D
Bdv
A (
+ (A V
i
),
i
- a
i
,
i
- B
(
dv = 0
Cette quation tant vrifie, quel que soit le domaine D considr, on obtient la forme locale
Eulrienne :
(18) 0 = B - , a - ), V (A +
t
A
i i i i

De mme la forme locale Lagrangienne est :
(19) 0 = B - a -
o
t
A
o
I I,
o

Les deux formes prcdentes expriment la mme ralit physique et sont donc strictement
quivalentes. Mais on peut aussi le dmontrer directement partir des quations (17).
A
dmonstration :
o
- a - B = 0
o
I,I
o
t
Avec les q. (17) dans (19) on doit avoir :
(AJ)
1 -1
= (JF a ), + BJ A
0
= AJ a = JF a
ki i k 0 Ki i
K
t
ce qui revient vrifier cette relation.
Dans la suite de la dmonstration on utilisera les formules sur le dterminant dune matrice,
dans l'espace 3 dimensions
(F
1
) =
1
F F
Ji mP nQ
imn JPQ
2 dt F
F
iK
(F
-1
)
Kj
=
ij
trace de ( )
Avant dexpliciter le calcul nous allons tablir la formule gnrale :
(20) d(dt A) = dt A tr(dA A
-1
) tr ( ) =
qui nous servira plus loin.
Tr (A) = A
ij
ij
= A
ii
= A
11
+ A
22
+ A
33
dmonstration : dt A =
1

i jk

mpq
A
im
A
jp
A
kq
6
12
d(dt A) =
1

ijk

mpq
A
im
A
jp
dA
kq

2
-1
d t A A 1k
= dt A tr (dA A
-1
)
lapplication de cette formule J = dt F donne :
2
J |F
-1
| x
i
X
K
= J tr F |= J = JV = J div V
i,i
t
\
t
tX x
K i
J
-1
de mme : J, = = JF F
K jM, K Mj
X
K
1
Pour calculer , on se sert de :
( ) K
F
Ki
1
F F
Ki
iM
=
KM
-1
F F
iM
,
K
= 0
(
Ki
)
-1 -1
F ,
K
F
iM
= - F F
jM,K
(
Ki
)
Kj
-1 -1 -1
On a donc :
(
J F
Ki
)
, = J,
K
F
( )
,
K K
+ J F
Ki Ki
-1 -1 -1 1
= J F F F - J F F F = 0
jM,K Mj Ki jM,K Mi Kj
2
x
j
puisque : F
jM K
= = F
jK,M ,
X
M
X
K
On obtient donc partir de la forme locale lagrangienne, en transformant la drive
d A
o
d(AJ)
lagrangienne en drive eulrienne : avec = soit :
t dt t dt
dA J
1 1
J + A = J F a + (JF ) a + BJ
Ki i,K Ki ,K i
dt t

O
dA X a a
K i i
J + A J V = J + BJ = J + BJ = Ja + BJ
K,K i,i
dt x X x
i K i
A
+ (A V ) a B = 0 on retrouve bien (18)
i ,i i,i
t
dA A
car : = + A, Vi
i
dt t
3. MILIEUX CONTINUS CLASSIQUES:
A partir de la loi de conservation :
d
A dv = dS + B dv
dt
D
On va suivre pour chaque grandeur physique le plan prcdent :
13

1. construction dun vecteur flux = a . n (exemple vecteur contrainte)
2. forme locale
Il faudrait rajouter galement les quations aux discontinuits mais elles ne seront pas
prsentes dans ce polycopi au nombre de pages limites.
3.1. La loi de conservation de la masse
La loi de la conservation de la masse se traduit par :
dm
(20) = 0
dt
Cette loi est une loi universelle au moins dans le cadre de la mcanique classique (non
relativiste). La seule hypothse sous-jacente cette criture concerne lhomognit du
matriau (un constituant unique).
m est la masse dun domaine matriel, soit : m = dv =
dv

D D

On a donc : A = et , a et B nuls.
d
forme locale (21) + (V
i
),
i
= 0 = + div V (Euler)
t dt

(22) = 0 (Lagrange)
t
Cas particuliers des milieux incompressibles :

= = cte
dv

= dv = Jdv
J = dt F = 1

Forme locale div V = 0
Lquation de conservation de la masse permet dcrire la forme locale Eulrienne dune loi
de conservation sous la forme :
| |
|
|
= B + a
i,i
d A
(23)
\
dt
`

dA 1 d
= A
dt dt
dA
= + A div V
dt

= (A V ), + a + B + A div V + A, i V
i i i,i i
= a + B
i,i
3.2. Loi fondamentale de la dynamique
La loi fondamentale de la dynamique sexprime par :
dt
d
[ ]
[
F
ext
]
C =

d
dt
| | d A 1 dA 1
Dmonstration : A
\
|

=
2
dt dt
)
14
[
C
]
torseur cintique
F
ext
[ ]
torseur des efforts extrieurs
et elle conduit deux lois de conservation vectorielle (rsultante et moment).Pour expliciter
ces lois il faut prciser la schmatisation des efforts extrieurs. Nous supposons que ceux-ci se
dcomposent en :

effort distance caractris par une densit massique f (en gnral la pesanteur f = g )

effort de contact schmatis par T :
Postulat de Cauchy
a. les efforts exercs sur une partie D dun milieu continu par le complmentaire de D
peuvent tre schmatiss par une rpartition surfacique de forces.
b. cette densit surfacique ne dpend du domaine considr que par sa normale extrieure.
n

T ds

T = T M n ) ( ,
M
ds
D
Cette schmatisation des efforts extrieurs conduit la mcanique des milieux continus
classique mais dautres schmatisations sont possibles.

En particulier on peut introduire, en plus des densits de forces massique f et surfaciques

T , des densits de couple (matriaux avec des couples de contraintes).
Remarque : nous ne nous interessons ici qu la forme eulrienne de la loi fondamentale. La
forme lagrangienne sera envisage plus loin (chapitre II.1.1.). Compte-tenu de
ces hypothses nous explicitons A, et B :
Conservation de la quantit de mouvement :

d
dt
D
V dv =
S
T dS +
D
f dv

Le flux associ au vecteur contrainte T est le tenseur classique des contraintes
ij
:

T
i
=
ij
n
j
ou T = n
tenseur des contraintes de Cauchy
On obtient alors directement :
dV
i
forme locale si on note
dt

i
= f
i
+
ij,j

i
= lacclration
(24) (daprs (23))
Conservation du moment cintique (moment par rapport 0)
15

d
(25)
dt
D
OM V dv =
S
OM T dS +
D
OM f dv
Pour le moment cintique on a donc :
A =
ijk
x
j
V
k
=
ijk
x
j
T
K
= a
l
n
l
a
l
=
ijk
x
j
kl
B =
ijk
x
j
f
K
Compte-tenu de l'quation du mouvement, la forme locale de cette quation donne la symtrie
du tenseur des contraintes :
ij
=
ji
.
d |A |
dmonstration : | = B + devient ici :
|
a
i,i
dt
\

d
(
ijk
x
j
V
k
) = (
ijk
x
j
kl
),
l
+
ijk
x
j
f
k
dt
+
ijk
x
j
k
=
ijk
jl
kl
+
ijk
x
j
kl,l
+
ijk
x
j
f
k
Le premier terme disparat car
ijk
est antisymtrique en j et k.
La forme locale de lquation de conservation de la quantit de mouvement est donc:

k
= f
k
+
kl,l
do
ijk
x
j
k
=
ijk
x
j
f
k
+
ijk
x
j
kl,l
Il reste donc :
ijk
jl
kl
= 0
soit
ij
=
ji
3.3. Premier principe de la thermodynamique
Le premier principe de la thermodynamique, ou loi de conservation de lnergie, exprime
que la variation de lnergie totale (nergie interne + nergie cintique) est gale la somme
de la puissance des efforts extrieurs dveloppe sur le systme et de la quantit de chaleur

ijk
V
j
V
k
apporte au systme par unit de temps :
(26) [ ] Q P K E
dt
d
ext
+ = +
Pour dterminer la forme locale, on va exprimer chacun des termes de lquation prcdente :
Energie cintique (27) K =
D
1
2
V dv
2
Lnergie interne E est une fonction extensive (lnergie interne de lensemble de deux
systmes est la somme des nergies internes de chacun des systmes).
On peut donc crire :
(28) E = edv
D
o e est lnergie interne spcifique ou nergie interne par unit de masse.
16
Puissance des efforts extrieurs P
(ext)
(ext)
(29) P = f V dv + T V dS
D
i i
S
i i
On suppose que les changes de chaleur sont de deux types : surfaciques (conduction) et
volumiques (apport de chaleur de lextrieur dans le systme : rayonnement ...),
La quantit taux de chaleur Q
sera donc crite sous la forme : (rayonnement + conduction)

(30) Q
= rdv + hdS
S
r est une donne du problme par unit de temps.
Le premier principe (26) scrit donc :
d | 1
2
|
e + V |dv =
(f
i
v
i
+ r) dv +
(T
i
V
i
+ h) dS
dt
D
\
2
D S
Ce qui est bien une loi de conservation telle que dfinie auparavant avec :
|
1
2
|
A =
e + V
|
\
2
= T
i
V
i
+ h
B = (f
i
V
i
+ r)
On a : = T
i
V
i
+ h =
ij
n
j
V
j
+ h = a
j
n
j
h = (-
ij
V
j
+ a
j
)n
j
= -q
j
n
j

(31) h = q . n
o q est le vecteur flux de chaleur caractrisant les changes de chaleur par conduction.
On a donc : a
j
=
ij
V
j
- q
j
La forme locale de lquation de conservation de lnergie est alors :
(e + V
i
i
) = (f
i
V
i
+ r) + (
ij
V
i
- q
j
),
j
e + (
i
-
ij,j
- f
i
) V
i
= r +
ij
V
i,j
- q
j,j
Or, on sait daprs la forme locale de la loi de conservation de la quantit de mouvement (24),
que :
i
=
ij,j
+ f
i
Il reste donc finalement
(32) e = r +
ij
V
i,j
- q
j,j
3.4. Synthse
Les diffrentes lois de conservations, en formulation eulrienne :

d
dt
D
Adv =
S
dS +
D
Bdv avec = a . n
17
peuvent donc tre rsumes laide du tableau suivant :
Conservation de A
a

B
Masse O o o
Quantit de mvt V
i
T
i
ij
f
i
Moment cintique
ijK
x
j
V
k
ijK
x
j
kl
ijk
x
j
kl
ijk
x
j
f
k
Energie
e +
|
\
V
|
1
2
2
T
i
V
i
+ h
ij
V
j
- q
j
f
i
V
i
+ r
4. PUISSANCES VIRTUELLES
4.1. Thorme des puissances virtuelles :
On part de la forme locale de la conservation de la quantit de mouvement :
(24)
i
=
ij,j
+ f
i
On la multiplie par V
i
*, champ de vitesses virtuelles :

i
V
i
* =
ij,j
V
i
* + f
i
V
i
*
et lon somme sur le domaine D :

i
V dv = (
ij j
V +
i i , i
f V
i
) dv
ij, j
V
i
dv =
(
ij
V
i
)
, j
dv
ij
V
i
, j
dv
D D D

= V n dS V dv en utilisant le thorme de la divergence
S
ij i j
D
ij i, j
On obtient alors le thorme des puissances virtuelles :

(33)

i
V
i
dv =
f
i
V
i
dv +
T
i
V
i
dS _
ij
V
i, j
dv
D D S D

P
*(acc)
(34) = P
*(ext)
+ P
*(int)
Dans le champ de vitesses virtuelles, la puissance virtuelle des quantits dacclration est
gale la somme de la puissance virtuelle des efforts extrieurs (efforts distance et efforts de
contact) et de la puissance virtuelle des efforts intrieurs.
Ce thorme est valable pour tout champ de vitesses virtuelles et en prenant le champ de

vitesse rel V
i
= V
i
, on obtient le thorme de lnergie cintique et du fait de la
conservation de la masse on peut crire:
1 d d 1 dK
V dv = (V ) dv = V dv =
D
i i
2
2 dt dt 2 dt
18
dK
P
(ext) (int)
(35) = + P
dt
La drive par rapport au temps de lnergie cintique est gale la puissance des efforts
extrieurs et intrieurs.
En combinant avec le premier principe de la thermodynamique (26) :
d dE
(ext) (int)
(E + K) = P + Q
; on obtient : = Q
P
dt dt
La forme locale associe cette forme redonnerait directement (32).
4.2. Remarques sur les puissances virtuelles :
Pour tout systme de solides rigides, la loi fondamentale quivaut au principes des
puissances virtuelles (mcanique analytique).
Cette dmarche peut stendre la mcanique des milieux continus. En postulant le principe
des puissances virtuelles :
P
*(acc)
= P
*(ext)
+ P
*(int)
(34)
pour tout champ de vitesses virtuelles.
On peut montrer que lon peut reconstruire lensemble de la MMC partir de cet nonc.
Pour construire un cadre dynamique en mcanique analytique, il faut donc :
1. choisir une description cinmatique cest--dire un champ V* de vitesses virtuelles,
2. choisir la forme des diffrentes puissances avec les hypothses suivantes :
dK
P
(acc)
a. = pour le mouvement rel
dt
P
*(ext)
P
*(ext distance)
P
*(ext de contact)
b. = +
P
*(int)
c. = 0 pour le mouvement rigidifiant
3. en dduire les quations du mouvement et les conditions aux limites.
19
CHAPITRE 2. CONTRAINTES ET DEFORMATIONS
1. DESCRIPTION DES CONTRAINTES
1.1. Flux de contraintes
1.2. Tenseurs des contraintes
1.3. Exemples
1.4. Conditions aux limites
2. DESCRIPTION DES DEFORMATIONS
2.1. Tenseurs de dformation
2.2. Dcomposition polaire
2.3. Les mesures de dformation
2.4. Exemples et remarques
2.5. Petites perturbations (linarisation)
2.6. Coordonnes matrielles
3. VITESSE DE DEFORMATION
3.1. Tenseur taux de dformation et taux de rotation
3.2. Description Lagrangienne ractualise
3.3. Dualit contraintes - dformations
4. Les FORMES de RESOLUTION
4.1 Forme incrmentale Lagrangienne Totale
4.2 Forme incrmentale Lagrangienne Actualise
4.3 Forme en vitesse Lagrangienne Actualise
4.4 Forme Eulrienne
20
1. DESCRIPTION DES CONTRAINTES
1.1. Flux de contraintes
Ltude des grandes dformations impose la distinction entre grandeurs eulriennes et
lagrangiennes. Nous avons vu au chapitre 1 que lquation de conservation de la quantit de
mouvement, en rsultante, prenait deux formes :
Ecriture eulrienne
d
(1) V dv = T dS + f dv
dt
D
i
D
i
D
i
Ecriture lagrangienne
d
o
(2) V dv = T dS + f dv
o i o
i
o
o i o
dt
Do Do Do
La premire forme traduit la conservation de grandeurs eulriennes (vitesse, contraintes,
forces par unit de masse) dans la configuration eulrienne C(t). Donc le tenseur des
contraintes = T dfini par T
i
= T
ij
n
j
est un tenseur eulrien. Nous notons dsormais T le
tenseur que nous notions auparavant , ce changement de notation sera justifi au 1.4.
La seconde forme traduit la conservation de ces mmes grandeurs eulriennes, mais dans la
o
configuration lagrangienne C
o
. Donc le tenseur (pi) dfini par T
i
=
ij
N
j
est un tenseur
mixte, puisquil lie les composantes, eulriennes par dfinition, du vecteur contrainte, aux
composantes lagrangiennes du vecteur unitaire normal dS
o
.
(3)
T n
T ijNj
i ij j
i
o
T =
=
=
=
o j i
j ij i
dS ijN df
dS n T df
=
=

o
dS N f d
dS n T f d
o
df

N
C
o
dS
o
F

df
dS
n
C
t
21
T dsigne le tenseur des contraintes de Cauchy. Nous avons vu au ch. 1 que lcriture de
la conservation du moment cintique conduisait la symtrie du tenseur T
ij
= T
ji
.
est le premier tenseur de Piola Kirchoff (PK1) ou tenseur de Boussinesq. Il nest pas
symtrique
ij

ji
Exprimons alors la conservation de la quantit de mouvement laide de ces deux tenseurs :
Dans C
t
lquation 1 nous donne :
f dv + T n dS = dv
D
i
D
ij j
D
i
T
ij
On en dduit lcriture eulrienne : (4) + f
i
=
i
x
j
Dans C
o
lquation (2) nous donne :
o
f
i
dv
o
+
ij
Nj dS
o
=
i
dv
o
D
o
D
o
D
o

ij
On en dduit lcriture mixte : (5) +
o
f
i
=
o

i
X
j
Ces deux quations sont deux formes quivalentes de lquation du mouvement. Dans le
cas statique ou quasi-statique, lacclration disparat pour redonner les quations dquilibre :
(6) T
ij j ,
+ f
i
= 0 (7)
ij j ,
+
o
f
i
= 0
Quant lquation de conservation du moment cintique, qui dans sa version eulrienne
conduit, comme nous lavons vu plus haut, la symtrie du tenseur de Cauchy, elle donne
sous sa forme lagrangienne :
d
ijk
x
j

k
dv
o
=
ijk
x
j
f
k
dv
o
+
ijk
x
j
kL
N
L
dS
o
dt
Do Do Do
Ecriture nouveau mixte, car on crit en lagrangien la conservation dune quantit eulrienne.
La forme locale associe donne simplement :
(8) F
jL
kL
= F
kL
jL
ou F
T
= F
T
= J T
22
1.2. Les tenseurs des contraintes :
Nous allons construire, partir du tenseur mixte non symtrique , un tenseur exclusivement

lagrangien et symtrique. Pour cela nous introduisons artificiellement un vecteur df
o
,

transform de df par le tenseur gradient inverse F
-1
: df
o
= F
1
df et df = Fdf
o

Le vecteur df
o
ainsi construit na aucune signification physique, la notion de force nayant de

sens que sur la configuration dforme. Cependant, cette transposition de df dans C
o
prsente

lavantage de permettre lcriture dune relation lagrangienne entre df
o
et N :
(9) df N dS
o o

= S. ou df
oI
= S
IJ
N
J
dS
o
S est le second tenseur de Piola Kirchoff (PK2), ou tenseur de Piola Lagrange.
On introduit dautre part le tenseur eulrien = JT, appel tenseur des contraintes de
Kirchoff ; cest un tenseur symtrique qui joue un rle important pour la formulation
variationnelle des problmes en grande dformation.
Compte-tenu des dfinitions prcdentes et de lexpression de la transformation dun lment

de surface n dS = JF
1T
N dS
o
, on peut lier les quatre tenseurs des contraintes :

1 T
df = NdS
o
= J F n dS = T n dS
T = J
1
F
T

1 1
df
o
= F df = F NdS
o
= S N dS
o
S = F
1

1 1T 1 T
donc S = F J T F et T = J F S F
On obtient en rsum :
(10) = JT = F
T
= F S F
T
S = F
-1
= F
-1
F
-1T
= JF
-1
T F
-1T
Ces quations montrent que les tenseurs T, et S sont symtriques tandis que ne lest pas.
Nous nous retrouvons donc, pour dcrire les contraintes, avec quatre tenseurs , T, et S,
chacun ayant ses avantages et ses inconvnients. Nanmoins et S nont pas de signification
physique, tandis que T et caractrisent directement les efforts appliqus. Ce sont donc eux
qui interviendront dans lcriture des conditions aux limites de type statique, comme on le
verra plus loin et dans les exercices.
23
Exemple : Invariance des contraintes de PK2 dans une rotation de solide rigide
Soit entre la configuration initiale Co et la configuration linstant t Ct le gradient de la
deformation donn par :
1 0.2 0 1000 ( (
F
t
et un tat de contrainte vrai de Cauchy par : T
t
= =
1000
et entre les configurations t et t+t uniquement une rotation R de =+60 dfini par la
matrice :

(

(

0 1.5 2000
2 3
cos - sin
2 3
2 1
(
(

(
R = =

(

sin
2 1
cos
Contraintes de Cauchy et de PK2 t+ t ?
A t et t+ t on a les contraintes de Cauchy T avec :
t
df
t
dS
t t
T n = et
+t t
df
t t
dS
+ + +
=
t t t t
n T or dans la rotation
t t
df
+ t
Rdf =
t t
n
+ t
Rn = mais le scalaire element de surface :
t t
dS
+ t
dS =
634 1370 (
do en identifiant on a : T = RT R
T
=
t +t t

(

1370 1370
Pour PK2 t :
346 733
-1 -T
det F F T F
(
S = =

(

t t t t t
733 1330
Pour PK2 t+ t :
-1 -T
S = det F F T F
t +t t +t t +t t +t t +t
or dans la rotation :
24
-1 -1 T -T -T
F = RF det F = det R det F
t
= det F
t
F = F R F = RF
t +t t t +t t +t t t +t t
et comme RR
T
= R
T
R = 1 il vient en reportant :
346 733 (
S = S =
t +t t

733 1330
(

1.3. Exemple : Contraintes et dformation homogne triaxiale
X
3
1
1
S
o
S
o
S
o
X
1
1
x
3
x
1
S
1
S
3
S
2
-F
1
F
1
F
x
2
X
2
1
1
X
1
0 0 | | x
1
=
1
\
|
|
|
|

et J =
1
3
F =
2
X 0 0
2
=
2 2
x

3
X 0 0
3
=
3 3
x
F
1
T
11
=
1
= dsigne la contrainte vraie ( true stress en anglais) puisque S
1
est la
S
1
surface en configuration dforme.
1
J F
1
= = = dsigne la contrainte nominale ( engineering stress en
1
S
o
anglais) puisque S
o
est la surface avant dformation. Cest elle que lon mesure simplement
dans un essai de traction. Pour PK2 et Kirchhoff :
11 1 2 3
1
J F
1
S
11
= =
2
S
o
)
Ces deux tenseurs nont pas de signification physique. 1
11
= J
1
1.4. Conditions aux limites :
On utilise pour exprimer les conditions aux limites de type statique, lun ou lautre des
tenseurs T ou . Une des difficults majeures en grandes dformations rside en effet dans le
fait que les conditions aux limites de type statique font intervenir la manire dont les efforts

25
appliqus varient avec la gomtrie du solide, cest--dire la technologie dapplication des
dformations. On rencontre trois cas importants :
a. Dans le cas dune charge morte, cest--dire lorsque les efforts appliqus sont donns par
unit de surface sur la configuration non dforme les conditions aux limites sont alors
exprimes sous la forme :
(11) T
i
d
=
ij
N
j
Cest le cas le plus courant et le plus commode tudier, car la configuration de rfrence C
o
est connue.
b. Dans le cas o les efforts sont donns par unit de surface dans la configuration
dforme (exemple du formage hydraulique o les efforts sont appliqus par lintermdiaire
dun fluide sous pression), les conditions aux limites sont donnes sous la forme :
(12) p
d
n
i
= T
ij
n
j
c. Dans le cas des surfaces libres, on a p
d
= 0 et T
i
d
= 0 . On pourra donc indiffremment
crire les conditions aux limites avec lun ou lautre des tenseurs T ou . Bien videmment
toutes ces difficults disparaissent en petites perturbations. Nous montrerons au paragraphe
2.5 que les quatre tenseurs , T, S et concident alors au premier ordre pour redonner le
tenseur des contraintes classique , qui est en ralit le tenseur de Cauchy T, mais que nous
noterons dans ce cas pour souligner le fait que lon est en petites perturbations.
2. DESCRIPTION DES DEFORMATIONS:
Le tenseur gradient F dcrit le mouvement local du solide. Pour dfinir sa dformation,
cest--dire ses changements de forme, il faut, comme en petites perturbations, liminer la
rotation. On peut donc :
soit dfinir directement les dformations (paragraphe 2.1.),
soit utiliser une dcomposition permettant disoler la rotation en bloc du solide de la
dformation pure (paragraphe 2.2.), c'est la dcomposition polaire de F=RU=VR.
2.1. Les tenseurs de dformation
Pour caractriser les changements de forme, il faut caractriser les variations de longueur et
les variations dangle, soit, en fait, les variations de produit scalaire.
M
F

m
X = Ms
o
N
x = ms
n
dX = N ds
o
dx = nds
26
On dfinit :

ds

ds ds
o
lallongement dans la direction N (N) = et (N) =
ds
o
ds
o

le glissement dans les directions perpendiculaires M et N :
|

|
|
|
|

|
|
|

= - M, N m, n
2
\ \

Explicitons le produit scalaire dx.x partir des vecteurs fibres matrielles dX et X :

dx.x = dx
i
.dx
i
= (F
iJ
dX
J
) (F
iK
X
K
)
= (F
iJ
F
iK
) (X
K
dX
J
)
= C
JK
dX
J
X
K
avec C
JK
= F
iJ
F
iK
= F
ji
t
F
iK
symtrique

Ainsi (13) dx x = dX C X
Avec (14) C = F
T
F tenseur des dilatations de Cauchy-Green droit (F droite)
la variation du produit scalaire sexprime alors par :

1
dx x dX X = 2 dX E X o E = (C )
IJ IJ IJ
2
On dfinit donc le tenseur de Green-Lagrange E par :
(15)
1
E = (C - 1)
2
C est le tenseur des dilatations, ou tenseur de Cauchy-Green droit. Cest un tenseur
lagrangien, symtrique.
E est le tenseur des dformations de Green-Lagrange.
Si lon introduit le vecteur dplacement u , il vient : x
i
= X
I
+ u
I
(X
I
, t)
x u
Donc : F =
i
= +
i
iJ iJ
X
I
X
J
do:
(
(
1 u u u u
I J K K
E
IJ
= + +
2 X X X X
J I I J
Cette expression est souvent utilise pour introduire dans une thorie essentiellement linaire
quelques lments de non-linarit (thorie des plaques de Von Karman, problme de
flambage, par exemple).

De faon tout fait symtrique, on peut expliciter le produit scalaire dX X en fonction des

vecteurs dx et x :

27
dX X

= X
I I
dX .
( ) ( )
F F
Ij
j
Ik
k

= dx dx
1 1
= ( )
k j
1
Ik
1
iJ
x dx F F

= B x
jk
j k
1
dx
B
jk
1
=
Ij
1
F
Ik
1
F =
jI
T 1
F
Ik
1
F B = (F
-T
F
-1
)
-1
= F F
T
Ainsi : (16) dX X

= dx B x

1
Avec (17) B = F.F
T
Cest le tenseur des dilatations de Cauchy-Green gauche (F est gauche)
La variation du produit scalaire sexprime alors :

dx A =
1
(
B
1
)
x dX X = 2 dx A x o
ij

ij ij
2
On dfinit donc le tenseur A par la relation :
1
(18) A =
1
(
1 B
)
2
B est le tenseur de Cauchy-Green gauche. Cest un tenseur eulrien, symtrique.
A est le tenseur des dformations dAlmansi.
On obtient ainsi la relation entre les tenseurs A et E :
(19) A = F
-1T
E F
-1
ou E = F
T
A F
1 1
en composantes : A = F F E
ij Ki Lj KL
Exprimons alors lallongement et le glissement laide de lun de ces deux tenseurs, par
exemple le tenseur de Cauchy Green droit C:
1 2 / 1 2 /

| | (
(

1 2
C dX dX ( IJ I J )
/
dx dx ds = NCN ds
o
\
|

= =

soit
(N
)
ds
N C N

|
|
|

|
\
ds
0

ds ds
o
N = =
ds
o
= =
1 N C N

(20)
|

E
1
|
|

= C
11
1 en particulier dans la direction X
1
on a : 1 = 1 2 E
11
+
\
T
[1 0 0] car en composantes avec N N =

dx x
cos (dx , x) = do pour langle complmentaire :
ds s
28

| |

(21) (M, N) = Arcsin
N M
N M C M

\

|
|
|
C
C N
(

(
(
(
(

On peut aussi crire : (

M, N) = Arc sin
2 M E N
)
|
|

| | |
|
)
+
1 + (M 1 (N +
\

On a par exemple dans les deux directions X
1
et X
2
:
|
|
|
|
|
|
|
C 2 E

\
|
|

12 12
E
1
, E = Arc sin Arcsin =
C C
2
1 1
Ainsi les composantes diagonales de E caractrisent les allongements dans la direction des
axes, alors que les composantes non diagonales caractrisent les glissements dans les
directions des axes dans la configuration initiale.
Exemple :
Dformations biaxiales et rotation dun lment :
2E 2 E +
\ \
11 22 11 22
1.5
0 0.5
0

(
(

Soit le gradient de la dformation entre les configurations Co et Ct : F
t
=
et une rotation R de +45 entre les configurations t et t+t, on a t :
2.25 0 0.625 0 ( ( 1
[C 1]
T
F F
t t t
et Green-Lagrange E
t
= = = =

(

t
0 0.375 0 0.25 2
et comme dx = F dX dx = Rdx dx = F dX F = RF et RR
T
= R
T
R = 1
t t t +t t t +t t +t t +t t
on a bien linvariance dans la rotation :
C
29
2.25 0 0.625 0 ( (
C
t
C E E = = = =

(

+ + t t t t t
0 0.375 0 0.25
Remarque : sur la figure llment reste bien rectangle, pas de distorsion dangle droit ici, on
dit que lon a un tat de deformation biaxiale (2D)
2.2. Dcomposition polaire
Thorme de dcomposition polaire :
On peut crire de manire unique : (22) F = R U = V R
o F est un tenseur gradient de la transformation quelconque rgulier
U et V sont deux tenseurs symtriques dfinis positifs
R est un torseur orthogonal : R R
T
= R
T
R = 1
Et on dfinit :
R est le tenseur de rotation
U est le tenseur des dformations pures droit
V est le tenseur des dformations pures gauche
U est un tenseur lagrangien, V est un tenseur eulrien et R est un tenseur mixte. On a :
F
iK
= R
iJ
U
JK
= V
ij
R
jK
Calculons U et V :
(23) C = F
T
F = U
T
R
T
R U = U
T
U
Nous allons montrer que U est le tenseur C
1/2
, cest--dire le tenseur ayant mmes directions
propres que C, et pour valeurs propres les racines positives des valeurs propres de C notes
2
i
et vecteurs propres associs N
i
(i = 1, 2, 3) on notera X' = [N
1
, N
2
, N
3
] la matrice dont
les colonnes sont les composantes des vecteurs propres norms:
(24) B = F F
T
= V R R
T
V
T
= VV
T
De mme V est le tenseur B
1/2
, cest--dire le tenseur ayant les mmes directions propres
que B note n
i
, et pour valeurs propres les racines carres des valeurs propres de B qui sont les
mmes que C mais pas les vecteurs propres sauf cas particuliers.
Cette construction se gnralise tout tenseur F. Les tenseurs B et C tant symtriques,
dfinis et positifs, B et C sont diagonalisables. R sobtient directement en crivant :
R = F U
-1
= V
-1
F
Diagonalilisation de C et de B:
T 2 2 T 2
De llongation : N CN = = N N on a le systme homogne [C- I]N = 0

30
qui aura des solutions non triviales =0 si son dterminant est nul. Les racines de lquation
caractristique sont relles car C est symtrique et sont les longations principales au carr, les
vecteurs propres associs sont les directions principales dans la configuration initiale.
Do :
T 2 2 2 T 2
U U[N , N , N ] [N , N , N ] = U UX - X[ ] = 0
1 2 3 1 1 2 2 3 3 i
or les vecteurs propres tant norms : XX
T
= X
T
X = I do :
T T T 2
U U = X
i
X X
i
X = U
Le tenseur des dformation pures droite est gale :
U = X
i
X
T
= U
T
De la mme manire ( faire en exercice), avec B = FF
T
on obtient le systme homogne
[B -
2
I]n = 0 , donc les mmes valeurs propres que C mais les vecteurs propres n
i
qui sont
les directions principales des longations dans la configuration dforme. En notant la matrice
orthogonale x = [n , n , n ] on obtient de la mme faon que pour C, le tenseur des
1 2 3
dformations pures gauche :
V = x
i
x
T
= V
T
1 0
0 1 0
0 1
N = Xe n = xe n = xX
T
N n = RN do R = xX
T
i i i i i i i i
Les directions principales qui se dduisent bien par la rotation R
Dautre part :
0
`
on a la rotation R: Avec les vecteurs de la base = = = e
1
e
2
e
3
, ,
)
0
(25)
(26)
V = R U R
T
B = R C R
T
Le thorme de dcomposition polaire permet de sparer dans F la dformation pure et la
rotation
Rsum : Calcul des lments principaux de C ou B avec
i
matrice diagonale
T 2
i
X' X' C =
T 2
i
x' x' B =
d'o U = X'
i
X'
T
V = x'
i
x'
T
x' = RX'
F = x'
i
X'
T
R = x' X'
T
On peut illustrer cette dcomposition par les exemples suivants :
31
Exemple lmentaire de F=RU=VR:
2
0
2 0(
b
U =
1 0
dX
a
(
(
b
( 1
0
b
a
0
1 0
V
a
b
R =
0

(

0
dx
2
1 0
1
=
1
0 2
a
Exemple :
3/ 4 5/ 4 (
Soit la matrice du gradient de la transformation en 2D: [ ] F =

(

5/ 4 3/ 4
`
)
34
30
dont les valeurs propres sont les longations principales au carr et les vecteurs propres
les directions principales dans la configuration initiale soit :
2 2
1 1
1
= 4
2
= soit :
1
= 2
2
=
4 2
1
30 (
Le tenseur des longations de Cauchy-Green droit est : C = F
T
F =
1
(

34 16

`
)
1
1
Le tenseur des dformations pures droite U est :

1 1
N
1
N
2
= =
2 2
1

1 1
1
On peut calculer directement la rotation avec R = FU
-1
5 3 (
(

( 1
T
1
= X X U X = =
2

(

i
1 3 5 4

rotation de +

2
3
3 5
5 -1
1 0
0 (
(

(
(

1
-1
1
T
U = X X
do R = =

4 i
32
do les directions principales des longations dans la configuration dforme :
1 1
1
On obtient la mme chose en partant de Cauchy-Green gauche B = FF
T
( vrifier en exercice)
Interprtation gomtrique sur un carr homogne :
`
)
`
)

1 1
RN RN = = = = n n
2 2
1 1 2 2
1
AB = A B = 2AB CD = CD = CD/2
2.3. Les mesures de dformation
La dformation totale F se dcompose donc en une rotation R suivie dune dformation
pure V, ou en une dformation pure U suivie dune rotation R. Par rapport au systme
daxes initial X
1
X
2
X
3
, la dformation pure se traduit par des variations de longueurs (lies aux
composantes diagonales de C) et des variations dangles (lies aux composantes non
diagonales de C). Cependant, les tenseurs C et U, B et V tant symtriques, on peut les
diagonaliser et, dans les repres propres correspondants OX
3
X
2
X
3
et Ox
3
x
2
x
3
, les
dformations pures ne se traduisent que par des variations de longueurs, sans variations
dangles.
De la dcomposition polaire de F, on dduit que les dformations seront dcrites par V ou B
dans la configuration actuelle, et par U ou C dans la configuration initiale, cest une question
de point de vue.

33
Plus gnralement, pour dcrire les dformations, Hill a propos de dfinir une double
famille de mesures :
En configuration Lagrangienne C
o
1
[U 1] 0
1
e
o
= Log U = Log C
2
Exemples :
E
1
= U 1
e
2
= E Green-Lagrange
En configuration eulrienne C
t
e =
1
[V
1] 0

1
e
o
= Log V = Log B
2
Exemples :
e
1
= V 1
e
2
= A Euler-Almansi
1
Le tenseur h = e
o
= Log V = Log B, dit tenseur de Henky, ou tenseur des dformations
2
logarithmiques, joue parfois un rle particulier (plasticit, visco-plasticit).
On remarque que lon a, entre ces deux familles, la relation :
(27)
T
R e R e

= pour tout
avec
Log U = X' Log
i
X'
T
et Log V = x' Log
i
x'
T
o Log
i
est la matrice diagonale des Log (npriens) des allongements principaux.
2.4. Exemples et remarques :
a. Exemple 1 : mouvement de solide rigide :

x (X t , ) = C t ( ) + Q( ) t X = translation + rotation en bloc
Q est un tenseur orthogonal : Q Q
T
= Q
T
Q = 1
x
Le tenseur gradient est donc : F = Q =
X
dou R = Q
B = C = 1
U = V = 1
E = A = 0
b. Exemple 2 : dformation triaxiale :
x
1
=
1
X
1
|
1
0 0| U V F = =
x
2
=
2
X
2
F =

\
0
2
0
0 0
3
|
|
R = 1
x
3
=
3
X
3
34
2
0 0
1
|

|
|
|
|
|
2
B = C = 0 0
2
\
2
0 0
3

Tous les tenseurs seront diagonaux, et la premire composante des principaux tenseurs de
dformation sera : si on note =
allongement principal suivant 1 et = (- o)/ o

1 1
o
1 1
2 2
( 1) = E = +
1 1 1 1
2 2
|

|
|
|
1 1 1 (
(1 + )
2
1
2

1
1
A
1
1 + = =

(

2
2 2
\ 1
d
h = Log = log (1 + ) =
1 1 1

Epsilon Green Lagrange Hencky

o
2
1.5
1
0.5
0
-0.5
-1
-1.5
-2
-2.5
0 0 1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0 8 0 9 1 1.1 1 2 1 3 1.4 1 5 1 6 1.7 1 8 1 9
D
f
o
r
m
a
t
i
o
n

Allongement
c. Exemple 3 : glissement simple :
x
3
= X
3
J = 1 car la dformation est isovolume.
X
1
X
2
A
B B'
A'
0
C
(t) x
1
= X
1
+ (t) X
2
x
2
= X
2
2
35
2
|
|
|
|
|

1
|
|
|
|
|
|

1 0 + 0 1 0
2
|

|
|
|
|
+ F = 0 1 0 B = 1 0 et C = 1 0
\
0 0 1

0 0 1
0
|

\
0 0 1

\
0
|
0
0
On remarque, en particulier lexistence dune composante E
22
=
2
/ 2
, absente en petites
dformations, et qui physiquement correspond lallongement du segment OA.
|
|
|
|
|
|
Les tenseurs R, U, V et autres mesures se calculent, mais leurs expressions ne sont pas
particulirement simples, on pourra le faire en exercice. Les longations principales au
carr sont :

2
2

Green-Lagrange : E =
2 2
0 0
\
= [2 +
2
+ ]/ 2 [2 ] 2 / 4 4
2 2 2
+
2

2
2
3
1
= 1 + + =
2
On obtient par exemple aprs quelques calculs, la rotation propre R:
sin 1 / 2 0 ( 0 ( cos
1

(
(
(
1
=

(
(
(

= R = / 2 1 0 sin 0 tan cos
1
2
+
2
/ 4

2
0 0 / 4 0 0 1 +
d. Composition des dformations :
Considrons prsent le cas dun solide soumis successivement deux dformations. Par
exemple, partant dune configuration de rfrence C
o
, une tle est lamine, la conduisant dans
une configuration C
1
partir de laquelle elle est emboutie.
F
F
o
F
1
C
t
C
o
C
1
La composition de ces deux dformations conduit une composition multiplicative des
tenseurs gradient de dformation : F = F
1
F
0
. Cependant, les rgles de composition pour les
autres tenseurs ne sont pas directes.

36
dx
1
= F
o
dX dx
t
= F
1
dx
1
dx
t
= F dX = F
1
F
o
dX
Mais par exemple :
1 1
T T T
( F )= E = F 1 (F F F F 1)
o 1 1 o
2 2
or 2 E
1
= F
1
T
F
1
1
1
T
donc E = (F (2 E + 1) F - 1)
o 1 o
2
1
T
1
T
E = F (2 E ) F + (F F 1)
o 1 o o o
2 2
T
do la relation : E = E + F E F E + E
o o 1 o o 1
Ce rsultat est logique. En effet le tenseur de Green-Lagrange E mesure la dformation dans
la configuration de dpart, donc dans C
o
pour E
o
, C
1
pour E
1
et Co pour E. Avant dajouter les
tenseurs, il est donc ncessaire de transporter E
1
dans la configuration C
o
. Ce type de
raisonnement est fondamental en grandes dformations : chaque fois que lon utilise un
tenseur, il faut conserver prsent lesprit sa configuration de dfinition.
On a de mme : U U
1
U
o
, V V
1
V
o
, R R
1
R
o
, etc .
2.5. Petites perturbations (linarisation) :
u
i
Considrant lcriture : x
i
= X
i
+ u
i
(X
I
, t), il vient F
iJ
=
iJ
+
X
j
Sous forme tensorielle : (28) F = 1 + H
Lhypothse des petites perturbations se dcompose en deux ides :
le dplacement u
i
est petit. On peut donc identifier C
o
et C
t
, do X
I
et x
i
.
H << 1 le tenseur gradient de dplacement est petit.
Ces deux hypothses reviennent donc imposer la fois de petites dformations et de
petites rotations. Calculons alors lexpression linarise des diffrents tenseurs :
C = F
T
F = (1 + H
T
) (1 + H) = 1 + H + H
T
+ 2 ordre
T
Soit la partie symtrique de H : (29) =
1
2
( )
H + H
Alors : C = 1 + 2 = 1 + 2 H
s
H
s
partie symtrique de H
Un calcul identique donnerait : B = 1 + 2
U = C
1/2
= (1 + 2 )
1/2
1 +
V = B
1/2
= (1 + 2 )
1/2
1 +
R = F U
-1
= (1 + H) (1 + )
-1
= (1 + H) (1 - H
S
)
T
Soit la partie antisymtrique de H : (30) =
1
H
2
(
H
)
37
Alors : R = 1 + = 1 + H
A
La dcomposition de H en parties symtriques H
S
et antisymtriques H
A
fait donc apparatre
les tenseurs et classiques en petites dformations :
(31)
1 u
I
u
J

IJ
= +
2 X
J
X
I
1 u
I
u
J
IJ
=
2 X
J
X
I
|
|
|
|
\
|
\
Explicitons les diffrents tenseurs de dformation :
1
E = (C 1) =
2
A =
1
1 B
1
=
2
( )
= 1
(
(1 + )
1
)
=
1
(
U
)
=
1

1 1

(V ) e = 1 = ((1 + ) - 1) =

e
o
= Log U = Log (1 + ) =
e
o
= Log V = Log (1 + ) =
h =
1 1
Log (1 + 2 ) = Log B =
2 2
Tous ces tenseurs sidentifient donc au tenseur infinitsimal des dformations .
Explicitons de mme les tenseurs des contraintes :
= JT = (1 + tr H) T = T
= F
-1
T = T (1 - H
T
) = T
F
-1
S = = (1 - H
T
) T = T
Les trois tenseurs des contraintes , et S sidentifient donc, en petites perturbations, au
tenseur des contraintes de Cauchy T, que nous notons habituellement .
2.6. Coordonnes matrielles
Dans tout ce qui prcde, nous avons bas la reprsentation sur les deux configurations C
o
et
C
t
, de chaque grandeur dans un mme repre cartsien orthonorm. Il existe une autre
manire de voir, qui ne considre que des grandeurs dfinies dans C
t
, mais repres par deux

systmes de coordonnes : les coordonnes spatiales x
i
(vecteurs de base e
i
), et les

coordonnes matrielles (entraines) X
I
(vecteurs de base G
I
base dite "convective").
Le systme de coordonnes X
I
a t introduit comme un systme cartsien orthonorm pour la
configuration de rfrence C
o
. Mais lorsque le solide se dforme, les axes X
I
dfinissent sur

38
C
t
un systme de coordonnes curvilignes appeles coordonnes matrielles entraines ,
car elles suivent la matire.
1
G
X
3
X
2
X
1
x
2
x
3
3
G
2
G
1
e
2
e
3
e
X
2
X
1
X
3
C
t
C
o
1
E
2
E
3
E
F
x
1
Si nous adoptons ce systme de coordonnes matrielles, nous devrons distinguer les tenseurs
covariants et les tenseurs contravariants, donc prter attention la position haute ou basse
des indices.
X
M M
Dans C
o
dX dX E dX = =
M
M
X
x x
dx dx
G
M
vecteurs de base covariants dite base convective
La relation x
i
= x
i
(X
I
, t) ne dfinit plus la dformation de C
o
C
t
, mais le passage des
coordonnes matrielles X
I
aux coordonnes spatiales x
i
linstant t. Nous dfinissons alors

localement la base covariante par : G = F E . Ainsi dx = dx
i
e = dX
I
G . On peut alors
I I i I

x
i
i
J i J i i
crire : dx =
J
dX = F dX et G = F e , de sorte que les composantes F
J
de F
J J J i
X

dfinissent la matrice de passage de la base spatiale (e
i
) la base matrielle (G ) .
I

I J J
On dfinit de mme la base contravariante (G ) , duale de (G ) , par : G G =
I
et
I I

I 1I i i
G = F e , ou e = e , puisque le systme de coordonnes spatiales x
i
est suppos
i i
orthonorm (mais pas ncessairement). En fait ce formalisme se construit sur le tenseur
mtrique :
Voir sur la figure ci-aprs un exemple 2D en repre rectiligne (1,2) et un vecteur x
i i M M
Dans C
t
dx dx mais aussi dX G dX = = = = e
i M
i M
x X
39
Rappels sur le tenseur mtrique et de quelques rgles de calcul :
La base contravariante ou duale est dfinie par les produit scalaires des vecteurs de base:
i

i
g g
j
=
j
et le tenseur mtrique par ses composantes 2 fois covariantes et 2 fois contravariantes :

i j ij ji
g g = g = g g .g = g = g
i j ij ji
si bien que le vecteur x a deux reprsentations possibles par ses composantes covariantes sur
la base contravariante ou par ses composantes contravariantes sur la base covariante (figure):
i j
x = x g = x g
i j
Remarque : Ceci constitue la vraie convention dEinstein o un indice muet haut et bas est
ncessairement un indice de sommation.
Consquences :
par exemple x g = x g
i
g = x
i
= x
1 i 1 i 1 1
mais aussi x g = x
i
g g = x
i
g = x
1 i 1 i1 1
On dit parfois que les composantes du tenseur mtrique sont des ascenseurs dindices
Si on pose en faisant apparatre le produit vectoriel et le produit mixte:
g g
1 1 1 2 3
g = k(g g ) g g = 1 = kg (g g ) = k(g , g , g ) do g =
2 3 1 1 2 3 1 2 3

(g , g , g )
1 2 3
2
On note par exemple avec la premire composante : g = g g = g
1 1 1 11
i j ij j
ou encore : x =

x x = g x x = g x x = x x
ij i j j
40
x
= x y
cos
Composantes physiques (covariantes ou contravariantes) dun vecteur x :
g
i *i
On a par exemple: x = x
i
g
i
= x
i
g = x
i
g
i
g
i
g
i
x
*i
= x
i
g
ii
Relations avec les composantes cartsiennes notes x
m
o la position haute et basse des
indices na pas dimportance sur ces composantes cartsiennes:
x = x
i
g = x g
j
= x e
i j m m
i j j j
x g
i
g = x = x
m
(e
m
g )
Produit scalaire de deux vecteurs a et b :

a b = (a g ) (b g ) = a b = a b

a b = (a

g ) (b

g ) = a

b

g

a b = (a g

) (b g

) = a b g

Produit tensoriel de deux vecteurs x et y , cest un tenseur du 2
me
ordre : T = x y
tel que par exemple :
i j i j ij
T = (x g ) (y g ) = x y (g g ) = T (g g )
i j i j i j
qui est dfini ici par ces composantes 2 fois contravariantes. Mais il y a 3 autres possibilits,
par ses composantes 2 fois covariantes et ses composantes mixtes :
i j i j j i
T = T (g g ) = T (g g ) = T (g g )
ij j i i j
Produit contract (ici droite) : x = T a
ij k ij k ij k ij i
x = T a = T (g g ) a g = T a (g g ) g = T a g g = T a g = x g
i j k i j k jk i j i i
do la composante contravariante : x
i
= T
ij
a
j
Remarque : x = a T = T a que si le tenseur T est symtrique ( vrifier en exercice).
Symtrie dun tenseur du 2
me
ordre :
ij ji mn nm
Si on a : T = T alors T = g
im
g
jn
T = g
im
g T = T
ij jn ji
i im mi i
De mme en mixtes : T = g T = g T = T
j jm jm j
Composantes physiques dun tenseur du 2
me
ordre :
g
g
ij ij i
j
*ij ij
T = T (g
) = T g g ( ) T = T g g
i j ii jj ii jj
g g
ii jj

41
Elments principaux dun tenseur du 2
me
ordre :
Valeurs propres et vecteurs propres droite par exemple : T a = a
i i

j k
(T 1)a = 0 (T
j

j
)(g
i
g ) (a g
k
) = 0
i i j
(T
j

j
)a g
i
= 0
Systme homogne et on retrouve dans ce cas lquation caractristique habituelle :
det(T
j
i

j
i
) = 0
mais autrement avec les composantes covariantes ou contravariantes le tenseur mtrique reste,
par exemple :
ij ij
(T g )a
i
g
j
= 0
On revient la Mcanique des Milieux Continus, o les vecteurs covariants et
contravariants de la base matrielle dans la configuration actuelle dfinissent les tenseurs
mtriques :
g = G G
MN M N
MN M N
g = G G
N N
= G
M
G
M
On a les diverses reprsentations du gradient de la transformation F :
x

X
K

i J i J J J
F =
J
(e
i
E ) = F
J
(e
i
E ) =
J
(G
K
E ) = (G
J
E )
X X
T J -1 J -T J
do F = (E G ) F = (E G ) F = (G E )
J J J
On vrifie bien que :
G
I
= F.E
I
= (G
J
E
J
).E
I
= G
J

I
J
= G
I
I -T I J I J I I
G = F .E = (G E
J
).E = G
J
= G
M N
La mesure : dx dx - dX dX = (g - ) dX dX permet de dfinir :
MN MN
1
M N
E = (g - ) (E E ) Green Lagrange ou
MN MN
2
1
M N
A = (g - ) (G G ) Euler-Almansi
MN MN
2
et on a bien (exercice) E = F
T
AF.
T J I J I
Par exemple on a : C = F F = (E G
J
) (G
I
E ) = g (E E )
JI
T JI
B = FF = (G G )
J I
Ainsi les composantes g
JI
peuvent tre considres comme tant :

les composantes cartsienne du tenseur C sur la base cartsienne E
I
de C
o
(point de vue
utilis jusqu prsent et dans la suite).
42
les composantes matrielles covariantes du tenseur mtrique dans C
t
. De la mme manire
on aurait pour le tenseur des contraintes de Kirchoff :

ij iJ IJ
= e
i
e
j
= e
i
G
J
= S G
I
G
J
Ainsi les composantes S

IJ
sont :
les composantes de S sur la base cartsienne orthonome E

I
de C
o
les composantes matrielles contravariantes du tenseur .
Dans ce polycop nous avons prfr travailler en repre orthonorm sur diffrents
tenseurs, plutt que sur moins de tenseurs exprims dans diffrents repres, car cela
simplifie le formalisme et minimise loutillage gomtrique ncessaire. Nanmoins, il est
possible de construire toute la Mcanique des Milieux Continus en coordonnes matrielles
entranes, et cest un point de vue que lon trouvera dans certains ouvrages, ce qui peut tre
avantageux pour traiter certains problmes (sur les coques par exemple). Cependant il est
ncessaire dutiliser galement les notions de drivation vectorielle dun vecteur par un autre
ou de tenseurs entre eux ce qui introduit les drives covariantes, contravariantes ou mixtes
dun maniement plus dlicat (ou plus expriment !).
Exemple avec le glissement simple dj vu prcdemment :
On choisit comme base matrielle entrane la base cartsienne initiale do :

1
0
i

i
Avec g g = on obtient :
(
0
1
1
0
0
1

2

`
)
`
)
`
)
`
)
g
1
(0) g
2
(0) g
1
(t) g
2
(t) qui devient : = = = =
1
1
=
`
)
`
)
1
g (t)
2
g (t) =
j j
-

1

Les composantes covariantes apparaissent bien comme les composantes cartsiennes de C
sur la base cartsienne de la configuration initiale.
( 1 +
g
ij
(t) Do : g
ij
(t) = =

(

(

2
1+ 1
0 ( 1 1
[g ] =
ij ij
2
sont les composantes cartsiennes de Green-Lagrange mais Ainsi :

(

2
2
aussi les composantes 2 fois covariantes dEuler-almansi sur la base contravariante
On peut tablir les composantes mixtes du tenseur dEuler-Almansi (symtrique) avec:

2
(
A
k
j
= A
jm
g
mk
=
1
2

(

0
1
2
qui a pour valeurs propres : = [
i
2
] ) 4 (
2 2
+
43
Exemple : Utilisation de coordonnes matrielles sur un lment fini 4 noeuds
Un lment fini isoparamtrique est une forme gomtrique plus ou moins simple dfini
par un jeu de fonctions de forme qui paramtre llment rel tout instant sur llment
de base (ou parent) qui est ici un carr bi-unitaire en coordonnes cartsiennes dites
naturelles ou intrinsques qui vont constituer sur llment rel le systme de coordonnes
matrielles entraines (voir figure ci-dessus), ce qui peut tre interessant pour suivre des
fibres relles dans llment (fibres, renforts, ).
On a les bases covariantes en un point de llment (un poin de Gauss dintgration par
exemple) dans la configuration initiale Co et actuelle Ct avec :
X x u
G = g = = G +
i
i
i
i
i
i
r r r
o r
1
= et r
2
= notation habituelle des lments finis pour les coordonnes
intrinsques c'est--dire matrielles.
La paramtrage du Q4 est classiquement donn par (voir cours lments-finis):
4
X
i
=
N
k
(, )X
i
(k)
o k est un indice de numro de noeud
k=1
avec le jeu de fonctions de formes :
1 1
N
1
(, ) = (1+ )(1+ ) N
2
(, ) = (1 )(1+ )
4 4
1 1
N
3
(, ) = (1 )(1 ) N
4
(, ) = (1+ )(1 )
4 4

44
si bien que les composantes des vecteurs covariants se caculent aisment pour tous points (
, ) par exemple pour le point de Gauss ( 1/ 3 , 3 / 1 ) de la figure.
X X

X X
1 2 1 2
G = e + e G = e + e
1 1 2 2 1 2

de mme car cest un isoparamtrage :
x x x x
1 2 1 2
g = e + e g = e + e
1 1 2 2 1 2

Les composantes 2 fois covariantes de Green-lagrange peuvent alors se calculer :
1
i j i j
E = (g G )(G G ) = E (G G )
ij ij ij
2
On peut associer un comportement avec les composantes 2 fois contravariantes de PK2 tel
ij ijkl
que : S = M E
kl
Lintrt tant que le module de comportement M constant ou non par ses composantes 4 fois
contravariantes dans la base matrielle des G
i
est facilement identifiable
exprimentalement (fibres,fils, renforts,). Ainsi dans le cas de constantes, lnergie de
dformation lastique par unit de volume dans Co scrira :
1 1
ij
W = S E = S: E
ij
2 2
Remarque : correspondance avec les composantes cartsiennes
S = S
ij
(G G ) = s (e e )
i j mn m n
ij i j
do : S = s (e .G )(e .G ) de mme E = e (e .G )(e .G )
mn m n ij mn m i n j
`
)
1 1
0 1
et = 0.1 = 0.2 = 0.3 e
11
e
22
1
`
)
Par exemple si on a G
1
G
2
100 60 = 200 = = = = avec s
11
s
12
s
22
2
e
12

1 0
`
)
2
1 1
W = S
ij
E = s e = 47
ij mn mn
2 2
3. VITESSES DE DEFORMATIONS
3.1. Tenseur taux de dformation et taux de rotation
Pour caractriser les vitesses, on introduit le vecteur vitesse V , drive matrielle par rapport

au temps du vecteur position x (X
I
, t), et que lon peut considrer comme :
fonction de X
I
(description lagrangienne)
fonction de x
i
(description eulrienne)
`
)
1
400
i i
G
1
G
2
= Avec G G on obtient la base contravariante : = =
j j

2 140
) 2 10 /( 3
S
11
S
12
= S
22
= Do : 180 =
E
11
= 0.1 E
12
0.4 E
22
= =

45
-1

dx = F dX = FF dx = L dx dX = 0
On introduit ainsi le tenseur gradient de vitesse L dfini par :
V
i
(33) F
iJ
= F =
iJ
t X
J
car
(32) L =
1
F F
dx L x d
j ij i
=
V V X
i i k
1
L
ij
= = = F F
iK Kj
x X x
j k j
La dcomposition de L en partie symtrique et antisymtrique permet de dfinir le tenseur
taux de dformation D et le tenseur taux de rotation W :
(34) D = L
S
=
1
2
(L + L
T
)
W = L
A
=
1
(L - L
T
)
2
| | V | |
i
V
i
V
j
1 V 1 j
D
ij
= W
ij
=
\
|

+
2 2
j
x
i
x x x
j i
\
|
|

Le tenseur W correspond au rotationnel du champ des vitesses V , et dcrit donc la vitesse de
rotation du solide, tandis que D dcrit la vitesse de dformation. En effet on peut crire :
d
(dx x)= dx x + dx x
dt

= L dx x + dx L x = 2 dx D x

Dautre part, on a : dx x dX X = 2 dX E X

d
par diffrentiation, il vient : (dx x) = 2 dX E
X
dt
Ainsi la vitesse de dformation est donne dans C
o
par E
, et dans C
t
par D, ces deux tenseurs
tant transports lun de lautre par la relation :
directement relies au tenseur des taux de dformation. Il nen va pas de mme pour les
tenseurs eulriens, comme le montrent les calculs suivants :
T T T T T T

B = F F + F F = L F F + F F L = LB + BL
1 1 1
1 1 1 1 T 1

A
= B = B BB = (B L + L B )
2 2 2
De mme, contrairement ce que lon pourrait croire, les tenseurs taux de dformation D et
taux de rotation W ne sont pas directement relis aux drives temporelles des tenseurs de
dformation pure ou de rotation. Le calcul montre en effet que ( faire en exercice):
(35) C
2
1
F D F E
T

= =
Les drivs par rapport au temps des tenseurs lagrangiens dcrivant la dformation sont donc
46
R
W et U
D
Dans un mouvement de corps rigide :

x (X, t) = C ( ) t + Q ( ) t X avec Q Q
T
= Q
T
Q = 1
Dans ce cas F = Q L = W = QQ
T

Q Q
T
= 1 QQ
T
= Q Q
T
Le tenseur L est bien antisymtrique, et D = 0.
Rciproquement : on peut montrer que si D est identiquement nul, alors W est constant, et le
corps a un mouvement de solide rigide.
Enfin on remarquera quen petites perturbations :
1 1
T 1 1T T
D = (L + L ) = (F
F + F F
)
2 2
1 1
T T T

(H
+ H
( ) H(1 H) (1 H ) H D + = =
2 2
On a donc : (36) D =
Exemple : Lintgrale du taux de dformation D dpend du chemin de dformation suivi,

ce nest donc pas une trs bonne mesure de dformation totale
Sur le chemin de dformation ci-dessus de la configuration de 1 5, toute mesure de
dformation totale devrait tre nulle.
En ractualisant dune configuration lautre (voit paragraphe suivant), on calcul le
gradient de la dformation relatif, paramtr sur un intervalle de temps entre 0 et 1, et on en
dduit pour chaque tape le gradient de vitesse, le taux de dformation et la vitesse de Green-
Lagrange. A la fin on intgre sur les 4 tapes le taux de dformation et la vitesse de Green-
lagrange. Ainsi :
De 1 2 : x = X + atY et y = Y pour 0 t 1 (cest le glissement) do :
1 at 0 a 1 at 0 a ( ( ( (
F
1
=
1
F =
FF F= L = =

(

0 1 0 1 0 0 0 0
0 0 ( ( 1 1 1
[L L ]
a a
T
E F
T
DF D = + = = =

a 0
(

2

a 2a
2
t
(

2 2
De 2 3 : x = X + aY et y = (1+ bt)Y pour 0 t 1 , on obtient pour D (le faire pour E
) :
47
0 0 ( 1
D =

(

0 b 1+ bt
De 3 4 : x = X + a(1 t)Y et y = (1+ b)Y pour 0 t 1 :
0 a ( 1
D =

(

0 2(1+ b) a
De 4 5 : x = X et y = (1+ b bt)Y pour 0 t 1 :
0 0 ( 1
D =

(

bt 0 b 1 b +
et ensuite en sommant les 4 intgrales de D dt sur 0 t 1 on a:
1
0 1 ( ab
qui est du 2
me
ordre par ab mais pas nul
Ddt =
0

(

1 0 2(1+ b)
tandis que lon doit trouver pour la vitesse de Green-Lagrange ( faire en exercice):
1
0 0(
Edt = E =

0 0
(

0
3.2. Description lagrangienne ractualise :
X d
x
F() =

X
dx
C
()
C
o

F =
C
t
dx
t
x
t
F
t
() =
x
x
t
(t)
X
Pour que le taux de rotation (respectivement de dformation) apparaisse comme la drive
par rapport au temps du tenseur de rotation R (respectivement de la dformation pure U ou
V), il faut faire intervenir une nouvelle description, la description lagrangienne ractualise.
On prend comme configuration de rfrence, la configuration actuelle linstant t.
On peut alors crire : (37) F () = F
t
() F (t)
F
t
() = F () F
-1
(t)
En introduisant le gradient relatif de dformation F
t
(), gradient de la dformation subie par
le matriau entre les instants t et .
On a donc :
48

dx
=
t
dx
t
F ( )
On peut dfinir partir de F
t
(), les mmes tenseurs que ceux introduits aux paragraphes 2.1.
et 3.1. En particulier :
F
t

t t

t
( ) R
t
( ) ( ) = R ( ) U ( ) = V
t
t
( ) C
t
( ) = F F
t
( )
B
t
( ) = F F
T
( )
t
( ) etc.
t
L () = F
() F
1
() (F (t) pas fonction de pour > t)
t t t
S
1 T
D () =
() F ()
(
=
1
(
[L () + L ()]
t t t
( 2
t t

A
1 T
(
[L () L ()] W () =
() F ()
(
=
1
t t t
( 2
t t

En faisant la limite t = , il vient :
F
t
(t) = R
t
(t) = U
t
(t) = W
t
(t) = 1
On peut alors montrer que :
L ( ) t = F
t
( ( ) ) =t
t
car F
(t) =
(F ()) F(t) d'une part

t
t
et F
(t) = L(t) F(t) d'autre part f'o :

D ( ) t =
(U
t
( ) )
=t
t
W ( ) t =
(R
t
( ) )
=t
t
Mais L, D et W apparaissent comme des drives temporelles des tenseurs F, U et R que dans
cette description lagrangienne ractualise. Autrement on retombe sur les difficults
voques au paragraphe 3.1.
3.3. Dualits contraintes-dformations
Nous avons vu au paragraphe 1.1. que les quations dquilibre scrivaient :

iJ
T
ij
Avec PK1 +
o i
f = 0 ou + f
i
= 0 avec Cauchy
X
J
x
j
On obtient le thorme des puissances virtuelles en multipliant ces deux galits par le
champ de vitesses virtuelles V
i
*, et en intgrant sur le domaine D
o
ou D. Il vient :
V
i
iJ
d
o
=
o
f
i
V
i
dv
o
+
iJ
N
J
V
i
dS
o
D
o X
D
o
D
o
J
49

ou
T
ij
D
ij
d=
f
i
V
i
dv +
T
ij
n
j
V
i
dS
D D D
o
car T
ij
= T
ji
et dv = J dv
o
= dv
o

Par ailleurs, un calcul direct permet de transformer T
ij
D
ij
:
T
J T
ij
D
ij
=
ij
D
ij
= F
iK
S
KL
F
Lj
D
ij
( = FSF
T
)
T 1T 1
Mais E = F DF et donc D = F E F
1 1

Alors J T D = F S F F E F = S E
ij ij iK KL jL Ki KL Lj KL KL
En rsum, on peut exprimer la puissance des efforts intrieurs de trois faons diffrentes :
*
Avec V = V relle.
i i
P
(int)
= T D dv T: Ddv
D
ij ij
=
D
(38) =
iJ
F
iJ
dv
o
=
: F
dv
o
D
o
D
o
=
S
IJ
E
IJ
dv
o
=
S: E
dv
o
D
o
D
o
On a adopt la notation : A : B pour la quantit tr (A B
T
) = A
ij
B
ij
.
Ce produit scalaire (ou contract) entre deux tenseurs possde la proprit caractristique
suivante :
A : B C = A C
T
: B = B
T
A : C
Ainsi, il ressort que les tenseurs T, et S sont respectivement duaux des tenseurs
cinmatiques D, F et E.
S : E
= S : F
T
DF = SF
T
: F
T
D = FSF
T
: D = : D
De mme :
1
: D = :
T T
[L + L ] = : L = F : L = : LF = : F
2
La puissance massique des efforts intrieurs est donne par :
1 1 1
(int)
W = S: E
= : F
= T: D
o

Do les galits :
50
(39) : D = : F
= S : E
Contraintes Vitesses de dformation

En petites perturbations, ces trois grandeurs sidentifient :
Cette dualit joue en grandes dformations un rle important.

4. LES FORMES DE RESOLUTION
4.1. Forme incrmentale Lagrangienne Totale :
Pour les codes de calculs par lments finis en version implicite , c'est--dire o lquilibre
du maillage doit tre vrifi la fin de chaque pas de temps o dincrment, il faut
construire un formalisme incrmentale (pas de temps fini) qui fournira directement le schma
itratif de Newton entre les incrments t et t+t. Si les calculs seffectuent sur la
configuration initiale, ce sera le schma Lagrangien Total, autrement si cest sur la
confugaration qui vient dtre obtenue t, ce sera le schma Lagrangien Ractualis.
Ainsi du tableau de dualit contrainte-dformation du paragraphe prcdent, on peut crire
lnergie virtuelle de dformation en terme de contrainte de PK2 et de variation virtuelle de
dformation de Green-Lagrange tel que :
*
Si on note le champ de dplacement virtuel : u
= v
t
On a lnergie virtuelle de dformation avec :
U = S: EdV
0
V
0
E dformation de Green-Lagrange qui a pour variation virtuelle E dont on rappelle que
virtuel veut dire perturbation autour dune position quilibre, continue, arbitraire,
diffrente de zro et compatible avec les liaisons:
T T
(
u u 1 1 1
[ ]
|
\
|
|

|
\
|
|

|
\
|
|

u u
F
T
F E = I + +

(
(

=
X X 2 2 X 2 X
u
u u
en notant que : F = 1+ F = F =
X X X
1
T T
on a : E = Et = [F F + F F]
2
51
Expression de lenergie virtuelle de dformation t+t :
U = U + (U)
t +t t
do : (U) =
V
0
[S: E + S: (E)]dV
0
On linarise (pour la rsolution numrique) en crivant:
1
T T
(E) = [F F + F F]
2
1
T T
1
T T T
Do : S: [F F + F F] = (S + S ): (F F) = S: F F
2 2
Donc lnergie virtuelle de dformation t+t :
T
U =
V
0
[(S + S) : E + S: F F]dV
t +t 0
Pour le travail virtuel du chargement extrieur t+t (on se limite ici la statique mais la
dynamique sintroduirait ce niveau avec le travail virtuel des forces dinertie
dacclration et damortissement) :
W
t +t
= u (t
0
+ t
0
)dS
0
+ u
0
(f + f )dV
0
T
S V
0 0
Lquilibre t+t scrit :
= W U
t +t t +t
52
soit lcriture prte pour le schma itratif de Newton :
(40)
T T T T T
[S: F F + S: F F]dV
0
=
u (t
0
+ t
0
)dS
0
+
[u
0
(f + f ) S: F F]dV
0
V S V
0 0 0
o encore en dveloppant en composantes :
[S
IJ
x
k,I
u
k,J
+ S
IJ
u
k,I
u
k,J
]dV
0
=
u
i
(t
0i
+ t
0i
)dS
0

[u
i
0
(f
i
+ f
i
) S
IJ
x
k,I
u
k,J
]dV
0
V S V
0 0 0
(Rappel : les indices aprs la virgule en lettres majuscules signifient drives par rapport aux
coordonnes initiales X)
Aprs lintroduction dune loi de comportement en terme de lincrment de contrainte de
PK2 et de lincrment (linaris) de dformation de Green-Lagrange c'est--dire :
S = f(E, t) : E
loi qui est bien objective (invariante dans une rotation de solide rigide) car entre tenseurs
lagrangiens (voir exemples dans les chapitres suivants), la discrtisation spatiale par
lments finis des expressions ci-dessus donne (voir cours lments finis):
T T
{u} [K
E
+ K
G
]{u}= {u} {R
ext
F
int
}
o [K
E
] est la matrice tangente de comportement et [K
G
] la matrice gomtrique qui
disparat dans le cas des petites perturbations. Soit [K
T
] = [K
E
+ K
G
] la matrice de raideur
tangente globale et {R
ext
} les forces nodales quivalentes extrieures de toutes natures et
{F
int
} les forces nodales quivalentes aux contraintes.
Dans les codes de calculs implicites, dans un incrment t, le schma itratif de Newton-
Raphson se rsume lquation et aux figures ci-dessous:
(i) t +t t+t (i1)
(41) [K ]{u} = { R F }= f
T ext int
53
jusqu ce que le rsidu f (le second membre) soit suffisamment petit (au sens dune
norme), lquilibre est ainsi vrifi t+ t et on applique un nouvel incrment. En formulation
Lagrangienne Totale, les calculs se font donc sur le maillage initial
La gnralisation la dynamique est immdiate avec les forces dinertie dacclration,
voire damortissement vues comme forces extrieures qui passes au premier membre
donnent le schma implicite dintgration en temps avec (i) lindice ditration :
t +t (i) t (i) t +t t +t (i1)
} [M] {u} + [ K ]{u} = { R F
T ext int
o M est la matrice de masse cohrente avec les fonctions de forme des lments (mais pas
ncessairement).
Remarque : Sur le systme ci-dessus, il y a beaucoup de schmas dintgration possibles en
espace et en temps.
Cependant la dynamique permet galement dcrire la forme discrtise de lquation du
mouvement linstant t :
t t t
[M] {u}= { R
ext
F
int
}
qui avec une matrice de masse diagonale M est la base des codes de calculs explicites
aprs discrtisation en temps de lacclration par diffrences finies.
4.2. Forme incrmentale Lagrangienne Ractualise :
Si on considre maintenant la configuration linstant t comme configuration de rfrence,
voir ce qui a t dit au paragraphe 3-2, x sidentifie X t par ractualisation des neuds du
maillage do :
x
F(t) = = I ; S et T sont confondus t mais attention pas leurs incrments de t t+ t
X
(voir paragraphe suivant) si bien que lexpression (40) devient :
T T T
(42)
[S: F + T : F
t
F
t
]dV =
u (t + t)dS +
[u (f + f ) T : D]dV
t
V S V
1
car la configuration t tant la rfrence on a : D = [F + F
T
] variation virtuelle du taux
2
t t
de dformation (voir paragraphe 3-2) et de la symtrie des contraintes de Cauchy T.
Ecriture de (42) en composantes :
(43)
V
[S u + T u u ]dV =
S
u (t + t )dS +
V
[u (f + f ) T u ]dV
ij i, j ij k,i k, j i i i i i i ij i, j
(Rappel : les indices aprs la virgule en lettres minuscules signifient drives par rapport aux
coordonnes actuelles x)
54
Attention :
On introduit maintenant une loi de comportement en terme de lincrment de contrainte de
PK2 rfrenc t et de lincrment du taux de dformation :
S
t
= f (D, t) : D
Si toutes les rgles de transformation entre les diffrents tenseurs sont respectes, le systme
numrique itratif (41) est le mme entre les formulations Lagrangienne Totale et
Ractualise, ce nest que la faon de le calculer qui change. Cest par commodit en
fonction surtout de la loi de comportement que lon choisira une formulation plutt que
lautre, par exemple hyperlasticit en Lagrange Totale et lastoplasticit en Lagrange
Ractualis
4.3. Forme en vitesse Lagrangienne Ractualise :
Du fait de la symtrie des tenseurs des contraintes PK2 et Cauchy, le premier membre de (42)
ou (43) peut encore scrire :
(U) = (U) =
[S + T
ik
u ]u dV
ij j,k j,i
V
et on peut faire apparatre le gradient de vitesse L en divisant lexpression incrmentale
prcdente par t 0 do la formulation en vitesse:
T T

(44) (U) =
V
[S + T.L ]: L dV
On peut exprimer la vitesse de PK2 rfrence t en fonction de la vitesse de Cauchy de la
manire suivante :
Le tenseur des contraintes de PK2 qui mesure ltat de contrainte t+ t mais rfrenc t
scrit :
t +t
S = T + S
t
pour un temp t compris entre t et t+ t, on a la drive de ce tenseur avec :

t +t '
1 T
S = (S ) = [JF .T.F ]
t +t '
t' t'
1 T -1 T 1 T 1 T 1
T
avec [JF .T.F ] = J
F TF + JF
TF + JF T
F + JF TF
t +t '
t'
-1 1 1

Compte tenu que J
= TrD F = L.F F = F FF
Avec t0 on a J1 et FI , il reste en dfinitive :

(45) S = T + T trD - L.T - T.L
T
= T
TR
La drive de PK2 rfrenc t est parfois appele drive de Truesdell de Cauchy
55
T

(45) (U) = (P
int
) =
[T + Ttr(D) L.T]: L dV = (P
ext
)
V

En composantes : (U) =
V
[T + T v v T ]v dV = (P )
ij ij k,k i,k kj j,i ext
La variation virtuelle de la puissance intrieure est intressante pour ltude des instabilits
4.4. Forme Eulrienne:
La forme de rsolution Eulrienne est lapproche essentielle de la Mcanique des Fluides
mais pas uniquement o du fait de certaines lois de comportement (voir chapitres suivants)
on peut sinteresser qu la vitesse des particules (mais galement la pression,
temprature,). Pour pouvoir exprimer lquilibre et la conservation de la masse des
particules, on utilise un volume de contrle avec un maillage fixe dlments finis (ou de
diffrences finies). Comme vu au premier chapitre, ici la drive totale (ou particulaire, ou
matrielle) dune quantit par rapport au temps contient le terme de transport :
D
( ) . = ( ) . + v ( ) .
Dt t
j
x
j
alors quen Lagrange ce nest que la drive partielle (car les X fixes), on suit la particule
dans son mouvement. En Lagrange, la conservation de la masse se traduit par le
0
dterminant du gradient de la transformation F : = det F

alors quen Euler on a (1
er
chapitre) :
D v
i
( ) + 0 =
Dt x
i
56
v
avec la condition
i
= 0 si le fluide est incompressible.
x
i
Ainsi lquation local du mouvement avec les contraintes vraies de Cauchy T et des forces
par unit de volume f :
T
ij

2
u
En Lagrange : + f =
i
x
j
i
t
2
T
ij
D
( ) En Euler : + f
i
= v
i
x
j
Dt
La discrtisation spatiale dans la forme Eulrienne sappuie directement sur le principe des
vitesses virtuelles linstant t tel que :
D (
= ( ) v dV + t v dS T D dV f v
ij ij i i i i i
(
V V S
Dt
1
avec la variation virtuel du taux de deformation D
ij
=
2
[v
i, j
+v
j,i
]
et typiquement une loi de comportement entre contraintes vraies de Cauchy et le taux de
dformation (voir chapitre suivant sur lobjectivit du taux de dformation), par exemple
pour un fluide visqueux :
T = p + 2D ou bien T = p cas du fluide parfait
ij ij ij ij ij
La difficult avec la formulation Eulrienne est que si le domaine dtude change ce qui est le
cas des coulements surface libre, il faudrait crer un nouveau volume de contrle
chaque instant. Cette limitation de la formulation Eulrienne est efficacement rsolue avec
une formulation dite Arbitrary Lagrange Eulerian , ALE dans les codes de calculs, o
pour faire simple, les neuds du maillage sur la surface libre sont compltement Lagrangiens
pour la dcrire, les nuds du domaine fluide pouvant tre compltement Eulriens ou
ractualiss de manire arbitraire. Ce formalisme est la base de la rsolution des
problmes dintraction fluide-structure , voir les ouvrages spcialiss.
Exemple : Illustration des points de vue Lagrangien et Eulrien
Si on considre le cas uniaxial dune particule dans un tuyau tel que son mouvement soit
dcrit par lquation :
x = (X, t) = -5 + 25 +10X + X
2
+ 4t
En Lagrange : x = X + u
dx du 2 d
2
u 4
v = = = et =
1/ 2 2 3/ 2
dt dt
2
dt
2
[25 +10X + X + 4t] [25 +10X + X + 4t]
qui sont la vitesse et lacclration de la particule de coordonne initiale X (son tiquette en
somme) un instant donn t.
2
+ En Euler : comme ici x + 5 = 25 +10X + X 4t
57
On voit que :
du 2 d
2
u 4
v = = =
dt x + 5 dt
2
(x + 5)
3
qui sont la vitesse et lacclration de la particule quand elle passe la coordonne spatiale x.
Dv v v
Remarque : on vrifie aussi que = + v donne bien lacclration
Dt t x
( Dv 2 2 2 4
0
|
\
|
|

|
\
|
|

|
\
|
|

+ = =

(

5)
3
x Dt 5 5 5 (x + + + + t x x x
o ici la drive locale de la vitesse est nulle.
58
59
CHAPITRE 3. LOIS DE COMPORTEMENT
1. THEORIE GENERALE
1.1. Forme gnrale
1.2. Liaisons internes
1.3. Objectivit
1.4. Matriaux lastiques
2. ISOTROPIE et ANISOTROPIE
2.1. Matriaux isotropes
2.2. Solides isotropes
2.3. Fonctions isotropes
2.4. Matriau lastique isotrope
2.5. Fluides
3. GENERALITE sur les MILIEUX VISQUEUX
3.1. Forme gnrale du modle de Kelvin-Voigt viscolastique
3.2. Exemple de fluides visqueux et plastiques
4. LOIS DIFFERENTIELLES
4.1. Drives convectives
4.2. Drive de Jaumann - Rfrentiel corotationnel
4.3. Lois de type taux
4.4. Hypolasticit
4.5. Viscolasticit
5. FLUIDES VISQUEUX NON NEWTONIENS (exemples)
5.1. Contraintes viscomtriques
5.2. Ecoulement dans un canal
5.3 Ecoulements de Poiseuille et de Couette
5.4 Ecoulements viscomtriques
60
1. THEORIE GENERALE
1.1. Forme gnrale
La loi de comportement permet de relier les contraintes aux dformations subies par le
matriau. Cest elle qui prendra en compte la nature du matriau.
Avant daborder les divers cas particuliers de lois de comportement, nous allons introduire
quelques principes gnraux. De manire gnrale, la loi de comportement doit permettre de
calculer les contraintes linstant t partir de la dformation subie par le matriau jusqu
linstant t, soit :
(1) T (t) = T {F()} ou (1) (t) = {F()}
t t
ou (1) S (t) = S {F()}
t
T(.), (.), S(.) sont les fonctionnelles de rponse pour Cauchy, PK1 et PK2.
Nous supposons que la cinmatique du matriau nintervient que par le tenseur gradient F.
Nous excluons fortiori les thories non locales o la contrainte en un point donn peut
dpendre des dformations de lensemble du solide ou dun voisinage, ces thories
connaissent lheure actuelle un certain succs, voir chapitre 6. Le cadre ainsi dfini est celui
des milieux matriellement simples et cest le cadre qui est cohrent avec le cadre
dynamique introduit au chapitre I. En effet, lorsque lon raffine la description cinmatique, il
faut galement raffiner le cadre dynamique cest--dire la schmatisation des efforts. On
remarque aussi que la loi de comportement (1) (ou les formes (1) et (1) qui lui sont
quivalentes) donne le tenseur des contraintes linstant t en fonction des dformations subies
jusqu linstant t. Mis part le cas particulier des milieux lastiques, les matriaux prsentent
tous des effets de mmoire.

Exemple : Matriau plastique.
A un mme allongement, correspond
deux contraintes possibles
On parlera de fonctionnelle de rponse pour indiquer que leur argument nest pas la
dformation linstant t mais lhistoire de dformation, cest--dire lensemble des
dformations subies par le matriau jusqu t.
Nous pouvons crire la loi de comportement en description Lagrangienne Totale mais aussi
Ractualise qui a t vue au chapitre II.
o

61
Les diffrentes critures
Ecriture 1 Ecriture 2 : Lagrangien ractualis
C
o
F ()
F (t)
C
o
F (t)
F
t
()
X
C (t)
C (t)
mmoire absolue
C () F (t)
C
o
: configuration de rfrence mmoire du pass
Le matriaux se souvient de toutes Le matriau se souvient de sa configu-
les dformations passes ration de rfrence et de ses dformations
relatives passes. On dissocie donc ici
deux types de mmoire.
(2) T (t) = T {F()} (3) T (t) = T {F (), F (t)}
t
t t
Cas particuliers
Milieux lastiques Milieux fluides
C
o
C
o
C (t)
C (t)
C ()
Ces milieux nont pas de mmoire du Ces milieux nont pas de mmoire
pass. sinon par le volume ce qui se traduit par :
La loi de comportement dvient :
(4) T ( ) t = t {F ( ) t } (5) T (t) = T {F
t
(), J (t)}
t
J (t) traduit le volume du fluide
1.2. Liaisons internes
Certains matriaux ne peuvent supporter certaines dformations. On parle de liaisons
internes. Il faut alors rajouter la forme gnrale de la loi de comportement une contrainte
indtermine ne travaillant pas dans tout mouvement compatible avec la liaison.
Soit : (6) T (t) = T {F()}+ T avec T : D 0
t
o o
62
Nous reviendrons plus loin sur lorigine de cette contrainte indtermine. Pour linstant, nous
posons son existence comme un principe.
Exemple : Incompressibilit
Lincompressibilit se traduit par : dt F = J = 1, =
o
.
La diffrentielle dun dterminant est donne par :
(7) (dt A) = dtA tr(A A
-1
) (cf. chapitre 1)
Lincompressibilit se traduit sur D par trD = 0. Ces deux conditions donnent la loi de
comportement la forme suivante en ajoutant une contrainte T
0
= p1:
(8) T (t) = p1+ T {F (t)} car T
o
: D = - p trD = 0
t
p est une pression arbitraire dtermine par les quations dquilibre et les conditions aux
limites. (voir les exemples chapitre 4 sur matriaux hyperlastiques)
1.3. Objectivit
La loi de comportement doit relier les contraintes aux dformations. Or le tenseur F dcrit non
seulement la dformation locale mais aussi la rotation. Il faut donc liminer cette dernire.
Pour ce faire on crira que la loi de comportement reste invariante lorsque lon superpose au
mouvement une rotation quelconque. Ceci revient dire que deux observateurs en
mouvement (translation + rotation) lun par rapport lautre observeront la mme loi de
comportement. A chaque observateur est attach un rfrentiel dobservation, cest--dire un
repre orthonorm dpendant du temps. Un changement de rfrentiel (ou dobservation)
sera donc dfini par :
X
3
Observateur 2
x
3
x
2
x
1
C (t)
x'
3
x'
2
x'
1
X
1
X
2
C
o
Rfrentiel x
Observateur 1

(9) x' = C (t) + Q (t) x
Un vecteur u est objectif si ses composantes se transforment selon :
u' = Q u
u' composantes de u par rapport au rfrentiel x' et pour un tenseur du 2
me
ordre T :

63
Q Q
T
= 1 T' = Q T Q
T
si u = T. v u = T v et u' = T' v' en composantes u' = QT Q
T
v'
Nous sommes donc appels postuler :
Principe dobjectivit ou dindiffrence matrielle
La loi de comportement doit tre invariante dans tout changement de rfrentiel.
On adjoint trs souvent cette invariance, une invariance par changement de chronologie en
crivant le changement de rfrentiel sous la forme :

(10) x ' = C (t' ) + Q (t' ) x t = t + a
ce qui revient supposer que le matriau est non vieillissant, cest--dire que son
comportement reste le mme au cours du temps. En drivant (10) on voit immdiatement que
le vecteur vitesse nest pas objectif.
Pour exploiter ce principe dobjectivit, on va chercher les lois de transformation des
tenseurs introduits jusquici dans un changement de rfrentiel.
Pour avoir ces lois, il est ncessaire davoir celle de F :
'
x'
i
x'
i
x
k
F
iJ
= =
X
J
x
k
X
J
donc (11) F(x, t) = Q (t) F (x, t) avec Q Q
T
= 1
Q (t) est le tenseur de changement de repre. On en dduit alors les lois de transformations des
diffrents tenseurs. C' = F'
T
F' = F
T
Q
T
Q F = F
T
F = C
C = C F = Q F B = Q B Q
T
U = U R = Q R V = Q V Q
T
E = E A = Q A Q
T

e
= e

e'
= Qe

Q
t
S = S = Q T = Q T Q
t
= Q Q
t
Ce sont des tenseurs dans la Ils se comportent comme des
o
des tenseurs lagrangiens dans
qui nest pas affecte par le lactuelle C
t
. Ils sont objectifs.
changement de repre, cest normal.
Nous allons maintenant appliquer le principe dobjectivit quelques exemples.
64
1.4. Matriaux lastiques
Un milieu lastique na pas de mmoire du pass. La loi de comportement scrit sous la
forme :
(12) T (t) = t (F (t))
Puisque cette loi ne fait intervenir que le temp t, nous loublierons dans la suite. La fonction t
est dfinie dans un rfrentiel R. Dans un autre rfrentiel R un autre observateur verra une
fonction t :
T = t (F) dans R
T = t' (F) dans R
Le principe dobjectivit exige que la loi de comportement ne dpende pas du rfrentiel
dobservation, cest--dire que t(.) = t(.).
Exploitons cette condition en utilisant les lois de transformation obtenues plus haut.
T = t (F) = t (F) = t (QF)
Mais aussi : T' = Q T Q
T
= Q t (F) Q
T
t doit donc vrifier : t (Q F) = Q t (F) Q
T
Nous choisissons alors une valeur particulire de Q, soit Q = R
T
. Donc
Q F = R
T
R U = U
Donc : T = Q
T
t (QF) Q = Rt (U) R
T
On a alors le second tenseur de Piolat Kirchoff S par :
S = J F
-1
T F
-1T
= J U
-1
R
T
R t (U) R
T
R U
-1
Donc : S=J U
-1
t (U) U
-1
Mais en utilisant les rsultats du chapitre II., on voit que U = (1 + 2 E)
1/2
peut tre considr
comme un fonction du tenseur de Green-Lagrange. On peut donc crire :
(13) S = s(E)
Inversement, la loi de comportement S = s (E) est automatiquement objective, car S et E ne
changent pas par changement de rfrentiel. On a donc trouv une forme lagrangienne
objective pour les lois de comportement des matriaux lastiques :
S (t) = s (E (t))
65
2. ISOTROPIE et ANISOTROPIE
2.1. Matriaux isotropes
X
1
*

X
2
*
X
1
X
2

C

A B
La conditions dobjectivit indique que la traction A est quivalente la traction C (rotation
dans C (t) ; la mme prouvette est sollicite sur deux machines orientes diffremment).
La condition disotropie du matriau implique que la traction A est quivalente la traction
B (rotation dans C
o
; deux prouvettes dcoupes dans deux directions diffrentes ont les
mmes proprits).
En gnral, affirmer quun matriau est isotrope, cest dire que ses proprits sont identiques
dans toutes les directions donc que son comportement est invariant par rotation de la
o
.
Dfinition :
Un matriau sera isotrope si sa loi de comportement est invariante par rotation de la
configuration de rfrence.
Une rotation de la configuration de rfrence est caractrise par un tenseur Q :

X
*
= Q X F* = F Q
T
Q Q
T
= 1
Dans C
o
et dans C
o
* la loi de comportement scrit :

T (t) = T {F()} T (t) = T {F ()}
t t

S (t) = S {E ()} S (t) = S {E ()}
t t
Lisotropie du matriau impose que S = S* et C = C*. Les lois de transformations des divers
tenseurs sont :
66
T
T T
C = QCQ F = QF B = B

(14)
T T
S = QSQ = Q T = T
La fonction S vrifie donc pour tout tenseur Q orthogonal :
(15) Q S {E ()} Q
T
= S {Q E () Q
T
}
La fonctionnelle S est alors dite mathisotrope , cest--dire isotrope au sens des
mathmaticiens, cest--dire encore invariante par rotation. On peut aussi crire :
Q S {C ()} Q
T
= S {Q C () Q
T
}
On peut ensuite utiliser cette proprit pour revenir une formulation eulrienne de la loi de
comportement. En effet, si lon prend, dans (15) Q = R (t), on obtient aprs quelques
transformations inverses de celles faites pour passer de (12) (13) :
(16) T (t) = T {B()}

Avec :
B () = R ( ) t C () R ( ) t
B
( ) t = B ( ) t
Cette forme (16) est une forme eulrienne isotrope de la loi de comportement. Elle n'est
donc valable que pour des matriaux isotropes. Dans le cas anisotrope, il faut revenir (13).
2.2. Solides anisotropes
Dans le cas dun matriau anisotrope, la loi de comportement nest plus invariante dans toute
rotation de la configuration de rfrence, mais seulement dans certaines. On dira que les
repres matriels X et X* sont quivalents si et seulement si :
(17) S = S

soit QS{C()}Q
T
= S {QC() Q
T
}
Pour un matriau isotrope, tous les repres sont quivalents. Pour un matriau anisotrope,
seuls certains le seront. Lensemble des Q vrifiant (17) forme un sous groupe g du groupe
orthogonal. Cest le groupe disotropie du matriau g, qui dfinit lensemble des rotations de
C
o
prservant les symtries du matriau.
Exemple danisotropie
Isotropie transverse

Un matriau possdant une direction privilgie K est dit isotrope transverse (ou orthotrope
de rvolution).
Cest par exemple le cas pour : un composite renforc par fibres unidirectionnelles
67

V

K

Les tenseurs Q vrifiant la relation (17) devront donc laisser invariante la direction K. Le
groupe g est donc form des tenseurs Q vrifiant :

(18) Q K = K

ou Q K K Q
t
= K K = K K
T

Cest--dire des rotations autour de K , et des symtries par rapport aux droites V K.
Orthotropie
Le matriau possde trois directions privilgies perpendiculaires I, J, K. Cest par exemple le
cas pour :
Une tle lamine
K
J
I

I , J , K et de lidentit. g est form des symtries par rapport
2.3. Fonctions isotropes
2.3.1. Gnralits
Une fonction est isotrope au sens mathmatique du terme si et seulement si elle est
invariante par rotation, ce qui se traduira suivant la nature tensorielle de la fonction et de ses
arguments par les conditions suivantes valables pour tout tenseur Q orthogonal : (Q Q
T
= 1).
Fonction scalaire f, X et Y sont des tenseurs
f (X) = f (Q X Q
T
)
f (X, Y) = f (Q X Q
T
, Q Y Q
T
)

f (X, V) = f (Q X Q
T
, Q V)
68
fonction tensorielle Z
Q Z (X) Q
T
= Z (Q X Q
T
)
Q Z (X, Y) Q
T
= Z (Q X Q
T
, Q Y Q
T
)
fonction vectorielle F

Q F (X) = F (Q X Q
T
)

Q F (X, V) = F (Q X Q
T
, Q V)
2.3.2. Invariants dun tenseur
Le polynme caractristique dune tenseur de second ordre X, P
x
() est dfini par :
(19) Px () = det (X - 1) = -
3
+ X
I
2
- X
II
+ X
III
X
I
, X
II
, X
III
sont les invariants fondamentaux du tenseur X.
(20)
X = tr X = X
I ii
1 1
2 2
X = [(tr X) - tr X ] = [(X X ) - X X ]
II ii jj ij ij
2 2
X = det X
III
Ce sont des formules importantes pour tablir des modles de comportement isotropes.
2.3.3. Identit de Cayley-Hamilton
Soit un tenseur X avec ses trois invariants fondamentaux X
I
, X
II
, X
III
. Ils vrifient lidentit de
Cayley-Hamilton :
(21) - X
3
+ X
I
X
2
X
II
X + X
III
1 = 0
Formule importante souvent utilise avec X = C ou B dans les modles hyper-lastiques
2.4. Matriau lastique isotrope
On a vu que la loi de comportement pour le tenseur S scrit S = s (E), la condition disotropie
impose que s = s* pour tout tenseur caractrisant un changement de rfrentiel orthogonal.
Soit : S* = s* (E*) = s (E*) = s (Q E Q
T
)
= Q S Q
T
= Q s (E) Q
T
s vrifie alors :
69
(22) s (Q E Q
T
) = Q s (E) Q
T
La fonction s est isotrope au sens du paragraphe 2.3.
On sait exprimer le tenseur T de Cauchy en fonction du tenseur S de PK2, soit :
1 1
T T T
T = FSF = V R s (E) R V
J J
1
= Vs (R E R
T
) V
T
J
or V = B
1/2
R E R
T
= e
2
=
1
(B 1) et J = (det B)
1/2
= det F
2
Donc on peut exprimer T sous la forme :
(23) T = (det B)
-1/2
B
1/2
s (R E R
T
) B
1/2
= t (B)
Le tenseur de Cauchy T est donc fonction isotrope du tenseur de Cauchy-Green gauche B ou
d'autres mesures eulriennes des dformations, par exemple A ou e

.
On peut mathmatiquement donner la loi de comportement dun matriau lastique
isotrope sous la forme (voir chapitre 4 exemples en hyper-lasticit):
(24) T =
o
1 +
1
B +
2
B
2
O
o
,
1
et
2
sont fonctions des invariants B
I
, B
II
, B
III
. Pour un matriau incompressible,
on doit avoir B
III
= 1 = det B ; la relation (24) devient alors :
(25) T = - p 1 +
1
B +
2
B
2
O les
i
sont fonctions de B
II
et B
I
et o p est une pression hydrostatique arbitraire
dterminer avec les conditions aux limites.
Un exemple dune telle loi est a loi de Mooney Rivlin souvent utilise pour dcrire le
comportement du caoutchouc :
(26) T = - p 1 + G
|
1 |
|

|
\
1
|
|

B
1
`
)
+ B
2 2
G : module de Coulomb
: coefficient non linaire
Nous verrons au chapitre 4 que les aspects thermodynamiques nous permettront de revenir
plus en dtail sur ces lois de type hyperlastique en criture Lagrangienne ou Eulrienne.
70
3. GENERALITES sur les MILIEUX VISQUEUX
3.1. Forme gnrale du modle de Kelvin-Voigt viscolastique
Un milieu est viscolastique si ses rponses aux essais uniaxiaux ont les allures suivantes :

Ecrouissage

Fluage Relaxation
t
t
Les lois de comportement rgissant le comportement du modle de Kelvin-Voigt scrivent :
(31) T (t) = t

F (t), F (t)
`
)
= t {F (t), L (t)}
qui gnralise l'criture en petites perturbations = f (, ) = E + (Kelvin)
forme quon dveloppera au paragraphe 4.
Pour que cette loi (31) soit valable, il faut vrifier la condition dobjectivit.
Objectivit
On doit trouver dabord la transforme de L par changement de rfrentiel x x' :
1 1 T 1 T
L' = F
' F' = Q
F F Q + QF
F Q Car F' = QF
= + QLQ
T
o = Q Q
T
Le gradient de vitesse L nest pas un tenseur objectif car il reste . Le tenseur reprsente
la rotation de R
2
par rapport R
1
. Cest un tenseur antisymtrique :
+
T
= 0
Soient D et W qui sont respectivement les parties symtrique et antisymtrique de L :
T
T
+ (+ )
1

T
+ QLQ

`
)
D' QL Q =
2
On a :
1
T T T
{
T
} = + + QL Q + QL Q
2
1 1
T T T T
Donc : D' = { + QL }= QL Q Q {Q (L + L )Q} soit D' = Q D Q
T
2 2
Donc D le taux de dformation est un tenseur objectif.
Par contre en refaisant un mme type de calcul on aboutit : W = + Q W Q
T
et donc W
taux de rotation nest pas un tenseur objectif. Donc en choisissant Q (t) de telle sorte que
W = 0, ce qui impose le choix de Q
, on peut crire la loi de comportement sous la forme :

(32) T (t) = t {F (t), D (t)}

71
Le choix de Q nous permet dcrire par un raisonnement analogue ceux des 1.4. et 1.5.
(33) S (t) = s {E (t), E (t)}

qui est une forme lagrangienne objective.
Supposons maintenant le matriau isotrope, une forme eulrienne de type viscolastique sera :
T = t (B, D) gnralisant = f (, )
3.2. Exemple de fluides visqueux et plastiques
Dans le cas dun fluide visqueux, T peut se mettre sous la forme :
(34) T = T (J, D) =
o
1 +
1
D +
2
D
2
o
o
,
1
,
2
sont fonction de J, D
I
, D
II
, D
III
. Si lvolution est lente, la loi est linaire en D :
le fluide est alors newtonien, et la loi de comportement se met sous la forme :
(35) T = p (J)1 + (J) (tr D)1+ 2 (J) D

fluide parfait fluide visqueux
Fluide incompressible
Pour un fluide incompressible D
I
= Tr D = 0, la loi (34) devient :
(36) T = - p 1 +
1
D +
2
D
2
o
1
,
2
sont fonctions seulement de
D
II
et D
III
, car D
I
= 0. On a de plus J = 1.
Cas particulier
Supposons que dans la relation (36),
2
= 0 et
1
nest fonction que de :
D
II
= -2 D (D = D
ij
D
ij
. On montre que D
II
= - 2 D ) et la relation (36) devient :
D
( ) D (37) T = p1+ ( D ) = p1+ 2 D
D
Considrons maintenant quelques formes de ( D ) pour donner des exemple de fluides
incompressibles.
a. Fluide visqueux newtonien
Cest la particularisation de (35) au cas incompressible.
(38) T = - p 1 + 2 D = cte = 2 D
Cest le modle habituel de la mcanique des fluides qui, une fois report dans les quations
du mouvement, conduit aux quations de Navier-Stokes. Voir le paragraphe 5 pour des
exemples dcoulements particuliers non-newtoniens.
b. Fluide visqueux de Bingham
(39) T = - p 1 + k
D
+ 2 D = k + 2 D
D
72
Linversion de cette loi donne :
T
D
a si a 0
1
D = T
D
k a =
D
0 si a < 0 2
T
T
D I D
T = T - T = tr T Tr T = 0
ij ij ij I
3
O T
D
reprsente le dviateur des contraintes. Cest un fluide visqueux avec seuil car la
vitesse de dformation est nulle pour T
D
k.
Cette loi de comportement est souvent utilise pour tudier lcoulement du goudron ou des
ptes.(genre dentifrice !)
c. Fluide visqueux de Norton-Hoff
m
= k D
D
m
D T
k T
D
1/m
T = p1+ k D
o D =
D
m1
D
T
=
1
k D
2
La loi de comportement souvent utilise pour dcrire la mise en forme des mtaux hautes
tempratures. Elle gnralise aux grandes dformations la loi de Norton o la vitesse de

1/N
dformation permanente est une fonction de la contrainte : = en uniaxial.
d. Fluide visqueux parfaitement plastique de type Von Mises
D
(41) T = - p 1 + k = k
D
Parfaitement plastique signifie qu'il n'y a pas d'crouissage au sens de "durcissement". Cest
D
un matriau caractris par la condition suivante : T = = k qui correspond au
critre de Von Mises (voir chapitre 5 pour llasto-plasticit). Ces 4 comportements sont
schmatiss sur le diagramme ci-dessous :
T T
D
ij
D
ij
(T
D
= contrainte)
(b) Fluide de Bingham
(a) Visqueux newtonien
(c) Norton-Hoff
(d) Parfaitement plastique
Vitesse
de dformation
|D|
73
4. LOIS DIFFERENTIELLES
Pour les milieux o il y a coulement pour toute valeur de contrainte avec les allures suivantes
en essais uniaxiaux (rhologie, voir exemples paragraphe 4-5 sur la viscolasticit):

t t
En petites dformations, il arrive souvent que la loi de comportement ne donne pas la

contrainte mais le taux de contrainte . Cest, par exemple le cas du modle de Maxwell :
o
Ecrouissage Fluage
o
Relaxation

E
|
|
\
|
|
\
E
= + = E = E
o
exp - t
E
quon dveloppera un peu plus loin dans ce paragraphe.
Cest aussi celui des matriaux lasto-viscoplastiques lorsque la loi de comportement est
crite sous forme incrmentale (voir Chapitre 4 et 5)

On crira donc en grandes dformations : T = T (F, F, T) = T (F, L, T) . Mais il se pose alors
un problme primordial.
Supposons que M soit un tenseur objectif :
M' = Q M Q
T
t t t

M' = QMQ + QM Q + QMQ
= Q M
Q
t
+ M - M car = Q
Q
T
= - Q Q
T
Donc M
nest pas un tenseur objectif. La drive par rapport au temps dun tenseur
objectif nest pas un tenseur objectif.
Pour pouvoir crire des lois diffrentielles objectives, il faudra donc utiliser des drives
objectives, cest--dire introduire des drives par rapport au temps liminant les rotations
parasites. Il est, en effet, clair que le terme M - M provient de la rotation relative des
deux rfrentiels et na rien voir avec la variation de M. Si, par exemple, le tenseur des
contraintes est constant dans un solide au repos, sa drive sera non nulle dans un repre
tournant par rapport au solide. Cest une rotation indsirable quil faut liminer.

74
4.1. Drives convectives
Pour construire les drives objectives, lide consiste liminer les rotations parasites en
drivant le tenseur dans un repre plus ou moins li la matire.
4.1.1. Drive convective contravariante
Lide la plus simple consiste driver le tenseur M dans le repre matriel G
J
introduit au
2
me
chapitre. On va dfinir la drive convective contravariante M
c
de M par :

(40) M = M
IJ
G
I
G
J

M
c

IJ
= M G G
I J

K i j KL
Or G = F e , donc M = F F M e e
I I k k
L
i j
On peut donc crire finalement :
ij i j KL
M = F F M
k
L
c ij i j KL
(M ) = F F M
K
L
c ij i j 1K 1L mn

o T
(42) (M ) = F F (F F M ) = F M
F
K L m n
Une autre manire de faire, consiste introduire le tenseur lagrangien M
o
(transport
convectif contravariant de M dans C
o
) dfini par M = F M
o
F
t
.

Cette forme gnralise le transport convectif contravariant V = FVo dun vecteur V . Par
exemple le second tenseur de Piola Kirchoff S est le transport convectif contravariant du
tenseur de Kirchoff . = F S F
T
On dfinit alors aussi la drive convective contravariante M
c
dun tenseur M par :
c T 1 1t T
(43) M = F M
o
F = F (F M F ) F
Cette forme tensorielle est quivalente la forme matricielle donne plus haut. Pour expliciter
(43) on remarque que :
1 1 1

(F F ) = 1 = 0 = F F ) + ( ) F ( F
1 1 1 1t 1T T 1T
donc (F ) = F F
F et donc (F ) = F F F
(
1 1T 1 1T 1 1T
(F ) M F + F M F + F M (F )
T
donc M
c
= F

(
(

F

75
c 1 1t t
M = F
F M + M
M F F
Or F F = L Donc on obtient la formulation :

(44) M
c
= M
L M M L
T
On vrifie directement que si M est objectif alors M
c
lest aussi. Nous avons ainsi dfini une
drive objective. On vrifie (exercice) quon a bien :
'c 'T c T
M = - L'M' - M' L + M
' = QM Q
4.1.2. Drive convective covariante

G
I
On peut galement considrer les composantes matrielles de M dans le repre et dfinir
la drive convective covariante M
c
de M par :
I J I J
(45) M = M G G et M = M
G G
IJ c IJ
F
t
Introduisons alors le tenseur M
o
, transport convectif covariant de M ; M
o
= M F. Par
exemple le tenseur E
, driv par rapport au temps du tenseur des dformations de Green

Lagrange est le transport convectif covariant du tenseur des taux de dformations D,
E = F
T
DF . On dfinit dune autre faon la drive convective covariante de M par :
1T 1 T T 1
(46) M = F M
o
F = F (F M F) F
c
Un calcul analogue celui de la drive convective contravariante nous donne lexpression de
la drive convective covariante :
(47) M
c
= M + L
T
M + M L
Cest aussi une drive objective. Il faut remarquer que lon peut dfinir autant de drives
objectives que lon peut dfinir de transports de C dans C
o
.
Exemple : Drive de Truesdell
On introduit le transport qui permet de passer du tenseur de Cauchy T au second tenseur de
Piola Kirchoff S.
Cela conduit la drive de Truesdell dj vue au chapitre 2 :
TR U
1
1 1T

T
(48) M = F (J F M F ) F
J
1

Sachant que : J = J tr (F F ) = J tr D
On aboutit lexpression de la drive de Truesdell :
TR U T
(49) M = M
L M M L + M tr D
Lavantage de ces drives est quelles sont indpendantes de la configuration de rfrence
choisie.
76
4.2. Drive de Jaumann et rfrentiel corotationnel
On peut galement driver dans un repre orthonorm ce qui est avantageux mais qui ne
pourra donc suivre que la rotation du milieu continu. Lide la plus simple consiste choisir le
rfrentiel qui suit la rotation R. On dfinit dans le transport par rotation :
(50) M
o
= R
T
M R M = R M
o
R
T
Et la drive objective M
R
par :
(51) M
R
= R (R
T
M R)
R
T
Ce transport par rotation est dfini de manire unique, mais la drive ainsi construite
prsente deux inconvnients majeurs :
Il est difficile de calculer R
.
La drive dpend essentiellement de la configuration de rfrence C
o
choisie.
Nous allons donc choisir une configuration de rfrence particulire : la configuration actuelle
C (t). Ainsi nous travaillons en description lagrangienne ractualise. La drive de
Jaumann M
J
est alors dfinie par :
[R ]
t
(52) M
J
=

(t)
`
)
T T
R (t) (t) M(t) R (t) R
t t t t
o o o o
Un calcul similaire aux prcdents, sappuyant sur les formules donnes au II.3., donne
lexpression de M
J
.
M
J
(53) = M W M + M W
On vrifiera (exercice) que cette expression (53) est bien objective.et contrairement aux
drives convectives, elle permet dcrire :
J
f
J J J
(54) f = : M et (tr (M)) = tr (M )
M
Une autre manire dintroduire cette drive consiste dfinir le rfrentiel corotationnel .
Rfrentiel corotationnel
Un rfrentiel corotationnel est, par dfinition, un rfrentiel dans lequel le tenseur taux de
rotation W est identiquement nul. Cest un rfrentiel R

dfinit par : x (t) = Q (t)

x

t.q. W = 0. On a alors : L = D
Vecteurs de base corotationnels :
e() = Q
T
() e ()
() = Q

T
() e () = W() e ()

T T
Q = W Q

Pour un mouvement F () donn, le rfrentiel corotationnel, qui, linstant t
o
concide avec
le rfrentiel dobservation, sobtiendra par intgration du systme :
77
Q

() = Q

() W() (W = - W)
(55)
Q(t ) = 1
o
La drive de Jaumann est la drive de M dans R

, ou transporte de
d
M dans R. Soit :
dt
J T
d (

M = Q (t) M (t) Q(t)
(

dt
(56)

T

T
M = M (t) = Q (t) {Q() M() Q ()}

=
Q (t)
t
t
Exemple :
Llment carr ci-dessus est soumis t=0 une contrainte vraie unique T
11
= 10Mpa
constante et tourne comme un solide rigide la vitesse angulaire de 0 90. On va vrifier
ce que donne lintgration explicite en plusieurs pas de la relation (53) pour avoir ltat de
contrainte vrai 90 par rapport aux axes fixes. Les tats de contrainte 0 et 90 sont :

1 0(
T
90
0 0(
T
0
= 10 on doit obtenir = 10
( (
0 0 0 1

T
J
comme il ny a pas de loi de comportement (contrainte constante) on a = 0 et la drive
matrielle de Cauchy est donne par la relation :
t +t t
T T
T = W.T T.W =
t
Soit :
78
t +t t
T = T + Wt.T T.Wt
0 0
T
car le taux de rotation en 2D (voir figure) est gal :
(
(
(
t +t t t
T
t
= n le nombre de pas T T + = avec

(

2n
0 0
u
1
u
2
On obtient en fonction du nombre de pas dintgration :
n=10
0.304 0.06
10
(
(
1
= = t W
12
=
x x 2
2 1
(
10
T =
(

0.06 1.304
n=50
0.052 0.002
10
(
(

50
T =
0.002 1.052
n=150
0.017 0.0002
10
(
(

150
T =
0.0002 1.017
n=500
0.005 0.00002
10
(
(

500
T =
0.00002 1.005
On constate bien le caractre diffrentiel ou de type taux des relations prcdentes qui
ncessite un nombre de pas dintgration important pour atteindre la solution exacte dune
transformation finie.
4.3. Lois de type taux
La forme gnrale de ces lois est :
(57) T
= f (T, F, L)
Condition dobjectivit
On aboutit alors la forme lagrangienne objective :
(58) S
= s (S, E, E
)
Pour tendre aux grandes dformations une loi donne en petites dformations, il est
toujours possible de le faire navement en remplaant par le deuxime tenseur de Piola-
Kirchoff S et par le tenseur des dformations de Green-Lagrange E. Malheureusement, si
elle est licite du point de vue de lobjectivit, cette rgle conduit souvent des comportements
79
draisonnables. Considrons par exemple un modle de Maxwell incompressible dont la loi
de comportement en petites dformations (voir plus loin les dtails) est :
s
ij
s
ij
D
e
ij
=
ij
= + (s
ij
=
ij
) Dviateur de
G
La loi correspondante en grandes dformations (D pour dviateur):
1 1
D D

E = S + S
G
est objective mais aberrante, car la condition tr E = 0 ne correspond pas
lincompressibilit, en particulier le volume pourra sannuler pour un effort fini. On en arrive
donc introduire une formulation eulrienne isotrope :
(59) T
J
= t (T, B, D) , T
c
= t (T, B, D)
1 2
ou T
c
= t
3
(T, B, D)
o t est une fonction isotrope. Ces trois formes sont quivalentes, et, plus gnralement on
pourra crire :
T
()
= t
(T, B, D)
o (60) M
()
= M
J
+ (D M + M D)
dfinit une drive objective, car le groupement (DM + MD) est objectif :
(D' M' + M' D') = Q [DM + MD] Q
T
avec

= 1 M
= M
c
= 0 M
= M
J
= 1 M
= M
c
En particulier un fluide incompressible de Maxwell peut tre dfini en dviateur par :
D
| 1
J
1 |
D = T + T tr D = 0
\
|
|

G
4.4. Hypolasticit
Pour tendre aux grandes dformations une loi lastique crite sous forme incrmentale en
petites dformations :
= A = A
ij ijkl kl

on peut crire : S = A E de S = A E
IJ IJKL KL
et cette forme est mme la seule possible dans le cas anisotrope.
En gnral on prfre, dans le cas isotrope, une criture eulrienne :
(61) T
J
= A [D] = (tr D) 1 + 2 D o et constantes lastiques de Lam.
80
Plus gnralement, un matriau hypolastique sera dfini par la loi de comportement
suivante :
T
J J
= A (T) [D] = A
ijkl
(T) D
kl
T
ij
Elle permet de calculer, pour une histoire de dformation donne F (), le tenseur des
contraintes T (t) par intgration du systme diffrentiel rsultant. Rciproquement, le
comportement dun matriau hypolastique prsente certains caractres lastiques. En
particulier, il est rversible et indpendant des vitesses de sollicitations mais il ne
correspondra pas en gnral un comportement lastique intgrable. Pour une valeur donne
de la dformation F (t), les contraintes T (t) dpendront du trajet de chargement suivi pour
y arriver (voir chapitre 2 sur lintgrale du taux de dformation). Mais ce type de
comportement est frquemment utilis en association avec la plasticit en raison de sa
simplicit. Si on revient la forme (61), extension apparemment naturelle de la loi de Hooke,
on obtient un comportement satisfaisant en dformation triaxiales ( II). En effet, la loi
sintgre alors pour donner (le faire en exercice):
T = (tr h) 1 + 2 h h =
1
Log B
2
Par contre en glissement simple, un calcul par intgration de (61) montre que (exercice):
0 1 0
( (
T
11

(
(
(
(

(
(
(
(

F = 0 1 0
0 0 1
T = T
22
0 sin =
0 0 0
Cest un comportement oscillant physiquement inadmissible. Ces oscillations sont lies
lutilisation de la drive de Jaumann, qui nest donc pas non plus la solution universelle.
4.5. Viscolasticit
Modle de Maxwell :
81
En petites dformations un modle uniaxial (1D.) de viscolasticit est une combinaison
des modles rhologiques de base de Maxwell et de Kelvin qui est parfois appel le modle
Standard Linaire Solide, c'est--dire un ressort et le modle de Kelvin en srie.

Lquation dquilibre de Maxwell est : = + o la solution en fluage c'est--dire
E

0

0
contrainte constante est : = t + c'est--dire une fonction compliance ou fluage
J(t) tel que : J(t) = =

0
E
La solution en relaxation c'est--dire dformation constante est = E.
0
exp(-t/ ) o le
E
1 t
+ fonction linaire de t, voir la figure ci-dessus.
temps de relaxation est = / E , la fonction de relaxation est G(t) tel que :
G(t) = = E. exp(-t/ )

0
Modle de Kelvin :
Lquation dquilibre du modle de Kelvin est : = E. +. o la solution en fluage
contrainte constante est J(t) =

=
1
[1 exp( t/ )] avec = / E . On voit

0
E
immdiatement quil ny a pas de relaxation avec le modle de Kelvin car dformation
constante G(t) =

= E
0
On voit sur les figures ci-dessus que ni le modle de Maxwell ni le modle de Kelvin ne
peuvent reprsenter un comportement viscolastique raliste, do la combinaison des deux
dans le modle standard linaire.
82
Modle linaire standard :
Si E
1
est le module dlasticit du ressort de Maxwell en srie et si E
2
est le module du
ressort en parallle du dashpot de Kelvin, lquilibre scrit :
el v v el v el v
= E
1
= E
2
+ = + et = +
= E
1
el
= E
1
(
v
)
do :
E E E
1 2 1
= +
E + E E + E E + E
1 2 1 2 1 2
En introduisant la notation la plus commune en viscolasticit en terme de modules G, on a:
(62) = G
+ G
0

E
1
E
2
o on pose : G =

E
1
+ E
2
G
0
= E
1
=
E
1
+ E
2
La rponse en fluage ( =
0
constante) est :
= + [1 exp ( t / ')] o ' = le temp de retard

E E E
1 2 2
La rponse en dformation est bien compose dune dformation instantane et dune
dformation retarde.
La rponse en relaxation ( =
0
constante) scrit :
= G(t)
0
83
avec le module de relaxation : G(t) = G + (G G ) exp( t / )
0
Le module de relaxation G(t) volue de la valeur initiale G(0) = G
0
= E
1
la valeur relaxe
E
1
E
2
G() = G = un temps infini, est le temps de relaxation.
E
1
+ E
2
Exemple : Calcul de la viscosit dun matriau avec sa courbe de relaxation pour le
modle standard linaire
Un matriau a un module dlasticit G
0
= E
1
= 1000MPa et un module relax
G
= 500MPa . Sa contrainte se relaxe de 20MPa 15MPa en 500 s deformation constante.

A t=0 G(0) = G = E = 1000MPa et = G = 20MPa do = 0.02
0 1 0 0 0 0
A t = G = E E /(E + E ) = 500MPa do E
2
= 1000MPa
1 2 1 2
A t=500 (500) = G(500).
0
= 15MPa
do G(500) = 0.75 =
E
1
[E + E exp( 500 / )]
E
1
+ E
2
2 1
soit : exp( 500 / ) = 0.5 do = 721s
et comme la viscosit = (E
1
+ E
2
) on a : = 1.442.10
6
.MPa.s
Chargements complexes : principe de superposition de Boltzmann
Principe de superposition de Boltzmann :
-La rponse dun matriau viscolastique est une fonction de lhistoire complte du
chargement.
- Chaque pas de chargement donne une contribution indpendante la dformation finale
qui peut tre obtenue par simple addition de chaque contribution de fluage
do (63) (t) =
i
J(t t
i
)
i
84
Exemple :
Une contrainte uniaxial est applique suivant lhistoire suivante : 20Mpa jusqu 50s puis une
rampe linaire jusqu 40Mpa pendant 50s suivie dune dcharge 0 (figure ci-dessous).
On veut la dformation totale 150s pour un matriau viscolastique de Kelvin avec les
caractristiques donnes ci-dessous
Pour des chargements variant de manire continue la gnralisation en fluage est :
t
d()
(t) = J(t ) d

d
De la mme faon une rponse en relaxation pour un trajet de dformation complexe est :
85
t
)
d()
d
d (t) =

G(t

Comportement rel et modles multiples :
La complexit du comportement rel des matriaux viscolastiques tel que les polymres fait
quil est souvent ncessaire de multiplier les modles de base.
Ainsi le schma (a) de la figure ci-dessus avec un ressort et des modles de Kelvin en srie
donne la fonction fluage ou compliance avec :
[1 exp( t /
i
)]
n
1
= +
E
1

i
=
i
/ E J(t) o
E
i
0 i =1 i
avec la possibilit dune gnralisation continue de la forme:

[1 exp( t / )].j( )d J(t)
1
=
E
0
+

0
De mme la multiplication en parrallle des schmas de Maxvell (figure b) donne la
gnralisation en continue de la fonction relaxation sous la forme :

+

exp( t / ).g()d G(t) G =
0
Gnralisation 3D. (codes de calculs)
Le domaine est vaste et relativement complexe avec lextension aux grandes dformations
(hyper-viscolasticit), chaque code de calcul proposant ses lois de comportement
viscolastique sous des formes sensiblement diffrentes mais ce paragraphe donne la base
commune
En gnral lexpression (62) du modle standard est gnralise en dviateur des contraintes
et des dformations, lintgration du systme diffrentiel pouvant tre explicite ou implicite
Ainsi :
86
G
1 kk kk
(64) s s = G e + e o s = et e =
ij
+

ij 0 ij

ij ij ij
3
ij ij ij
3
ij
avec la relation auxiliaire impliquant la partie volumtrique et le module de
compressibilit lastique K ( bulk modulus) pour le calcul final des contraintes
ij
p = K
V
K =
E
3(1 2)
Une gnralisation simple aux grandes dformation de (64) est possible si la dformation
instantane lastique est petite avec les dviateurs du taux de dformation et la drive de
Jaumann du dviateur de Cauchy (entre autres):
1 G
t
D J D D D
(65) (T
ij
) + T = G D + D dt
ij 0 ij ij

0
Comme prcdament, la pression hydrostatique est dtermine avec la partie volumtrique et
le Bulk modulus K lastique :
V
p = K
V
et
V
= n
V
0
mais pas ncessairement, on peut considrer galement la partie volumtrique diffrentielle.
Dune manire plus gnrale, on peut avoir les expressions des modules de relaxation
reprsentes par des fonctions sous forme de sries dites de Prony:
N N
g(t) =
G
m
exp(
m
t) k(t) =
K
m
exp(
m
t)
m=1 m=1
La rponse 3D. en relaxation petite dformation scrit :
t
kl
ij
=
g
ijkl
(t ) d
0

Remarque : Le comportement viscolastique en particulier des polymres est un domaine
trs vaste.
5. FLUIDES VISQUEUX NON-NEWTONIENS (Exemples)
Le fluide visqueux newtonien, modle de base de la mcanique des fluides, dcrit assez mal
le comportement rel de certains fluides trs visqueux (Polymres en fusion, le sang, les
matriaux pteux, les bitumes chaud, les huiles sous certains conditions extrmes
rencontres en lubrification etc ). Ceci se traduit par un certain nombre deffets
inexplicables par le modle newtonien, regroups habituellement sous le terme d effets
Poynting .
Nous allons simplement prsenter ici les cas particuliers de base de la mcanique des fluides
non-newtoniens qui sont la frontire entre les solides et les fluides. Nous considrerons
des fluides incompressibles, dfinis de manire gnrale par la loi de comportement
suivante :

87
(5-1) T (t) = - p 1 + T {U
t
()}
o le modle newtonien se rduit : T = - p 1 + 2 D D taux de dformation. U
t
() est
tenseur des dformations pures relatif avec une fonctionnelle de rponse isotrope :
(5-2) T {Q U
t
() Q
T
} = Q T {U
t
()} Q
T
Nous allons illustrer (5-1) sur des cas bien connus de la mcanique des fluides. Ceci constitue
aussi des exercices d'application de la thorie vue dans les chapitres prcdents.
5.1. Contraintes viscomtriques
Ecoulement de glissement simple permanent entre 2 parois :
y = x
2
x = x
1
()
y (t - )
(t)
Il est dfinit par le vecteur vitesse :
V
= y e
x
( constante est le taux de glissement)
=
dt
Lcoulement est stationnaire et uniforme.
Dans la description Eulrienne nous considrons une particule du fluide ( t) :
y (t ) x x

linstant x
A linstant t x
t
y y

z z
x
On dtermine ainsi le tenseur gradient de dformation relative F

t
() =
x
t
) dy
dx
dy
dz
Remarque : on peut aussi calculer le tenseur gradient de vitesse : L
(t
d x F () d x et d x
=
t t
1 (t ) 0 1 (t - ) 0 ( (
F
1
t
F
t
() =

(
(

(
(

() do 0 1 0 0 1 0 =
0 0 1 0 0 1
() = F
F
-1
t
0 0
0 0 0
0 0 0

|
\
( d |
|

1
F
t
F
t
= L

(
(
(

d
F
t
() = = L et rsoudre le systme

F
t
(t) 1 =
88
dont la solution gnrale est : F
t
() = exp [L (t - )]
Le tenseur de Cauchy-Green droit relatif s'crit en posant s = t :
1 s 0 (
2 T
F
2 2
s 0

(
(

C () = () () F ()
t
= + (5-3) U 1 = s
t t t
0 0 1

~
Seul le taux de glissement intervient dans C
t
(). On en dduit que T (t) = - p 1 + T ()
avec :
~ ~ ~

T () T () T ()
11 12 13
~ ~
T () T ()
22 23
~
T
33
()
(
(
(
(

~
(5-4) T =
soit 6 fonctions ne dpendant que de . Ces 6 fonctions vont se rduire 3 :
~ ~
T = T = 0
13 23
Car en utilisant la relation disotropie T {Q U
t
Q
T
} = Q T {U
t
} Q
T
et la matrice de
rotation Q autour de x3 :
1 0 0
0 1 0
0 0 1
(
(
(
(

Q =
On a pour une matrice quelconque H :
H H H
11 12 13
H H
11 12
H
13
( (
(
(

alors QHQ
T
=

(
(

Si H = H H H H H H
21 22 23 21 22 23
H H H H H H
31 32 33 31 32 33
On doit avoir d'aprs la condition disotropie (5-3) et la forme de Q : Q U
t
Q
T
= U
t
Alors comme : T {Q U
t
Q
T
} = Q T {U
t
} Q
T
T {U
t
} = Q T {U
t
} Q
T
Soit :
~ ~ ~ ~ ~ ~

T T T
11 12 13
~ ~
T T
22 23
~
T
33
(
(
(
(

=

(
T T
11 12
T
13
~ ~ (
(
(

T
23
T
22
~
T
33
d'o ncessairement :
~ ~
T = T = 0
13 23
La pression hydrostatique est arbitraire : on choisit un des trois termes de la diagonale,
~
par exemple = - p : T
33
p + N
1
() () 0
() p + N () 0
(
(
(
(

On pose contrainte de Cauchy T =
2
0 0 p
89
Avec :
(5-5)
() = T
12
()
N () = T () T ()
1 11 33
N () = T () T ()
2 22 33
Dans un coulement de glissement simple, cette forme des contraintes de Cauchy T rsume la
loi du comportement.
(), N
1
() et N
2
() sont les contraintes viscomtriques du fluide
Remarque : N
1
() = N
1
(-) ; N
2
() = N
2
(-) ; () = - (-)
Ceci se vrifie en utilisant la relation disotropie avec la symtrie autour de x 2 :

devient
1
(
(
(
1 0 0 (
T devient T
11 11

Q 0 1 0 =
T devient T
12 12
0 0
T devient T
22 22
On pose souvent () = () alors est une fonction paire.
Les trois contraintes viscomtriques caractrisent un fluide non newtonien. Leur
dtermination exprimentale fait lobjet de la viscomtrie.
Exemples :
Fluide visqueux newtonien
T = - p 1 + 2 D (D taux de dformation, partie symtrique de L)
0 0 0 2 0 ( (

(
(
(

(
(
(

L 0 0 0
0 0 0
D = 2 0 0 =
0 0 0
() = 0 (

(
(
(

p () T 0 on a alors N
1
= 0 =

p () 0 0 N = 0
2
La viscosit est constante, et les contraintes normales sont nulles.
Fluide visqueux non-newtonien dit de Reiner-Rivlin
T = - p 1 + a
1
D + a
2
D
2
Avec a
1
et a
2
dpendant des invariants D
II
et D
III
, puisque D
I
= tr (D) = 0 si le fluide est
incompressible.
1
2 2

2
[ (tr D) tr (D )] = D
II
=
2 4
D
III
= dt D = 0
a
1
et a
2
ne dpendent que de
2

90
Contraintes viscomtriques :
0 0
0 0 0
0 0 0
0 1 0
1 0 0
0 0 0
( (
D =

2

(
(
(

(
(
(

L =
1 0 0
0 1 0
0 0 0
(
2
D
2
=

(
(
(

et
4
do :
p + a a 0
2
4
1
2
(

(
(
(
(
(
(
(

2
p + a T = 0 a
1 2
2 4
0 0 0
2
() = a ( )
1
2
N () = N () = a (
2
)
2
( () = a (
2
))
1 2 2 1
4

et on a :
De manire gnrale, un fluide non-newtonien se caractrisent par une viscosit () non
constante et par la prsence de contraintes normales N
1
(), N
2
().
5.2. Ecoulement dans un canal :
Parois parallles de vitesse V et V
1 2
1 V
y

V2
V (y)

cette fois V = 0
0
x Pour une particule du fluide linstant
x

x V (y) (t )
y
z
1 ) V' (t 0
0 1 0
0 0 1
(
En posant V (y) =
dV
= V' on a F
t
() =

(
(

dy
Par analogie avec le paragraphe prcdent, on constate un glissement simple en chaque point,
avec le taux de glissement = V (y), fonction de y et non plus constant.
91
Les contraintes sont donnes par :
T = p (x, y) + N (V' (y)) = p (x, y) + N (y)

11 1 1
T = p (x, y) + N (V' (y)) = p (x, y) + N (y)

22 2 2
T
33
= p (x, y)
T
12
= (V' (y)) = (y)
T = T = 0
13 23
Equations du mouvement en labsence de forces de volume : (
i
= T
ij,j
toujours en eulrien.
Ici
i
= 0 car chaque particule a un mouvement rectiligne uniforme) :

T + T + T = 0
11 12
x y z
13

T + T + T = 0
12 22
x y z
23
p
+ 0 + + 0 = 0
x y p
= =
x
soit h (y)

dN
p
2
y dy
y
0 0 0 + + =
La premire quation donne p = h (y) x + q (y) que lon rapporte dans la seconde :
h dq dN

2
x + = 0
y dy dy

h
h = cte = C
= 0
y
il vient alors p = Cx + q (y)
dq dN
2
=
dy dy
et (y) = Cy + d
C est le gradient de pression et d constante d'intgration.

Remarque : Le gradient de pression C et les vitesses V1 et V2 des plaques sont des
donnes du problme.
en supposant fonction croissante de , on peut dterminer la fonction inverse : = ()
= ( Cy + d)

= V' (y)
V =
y
( Cy + d)
o
dy V
o
+
Il y a deux constantes dintgration d et V
o
.
Il y a deux conditions initiales V
1
est V
2
pour les dterminer.
92
Exemple 1
Ecoulement sans gradient de pression (C = 0) entre une paroi fixe et une paroi mobile.
y
o
V

h
x
C = 0 = d = constante
y y
V =
o
(d) dy =
1
dy =
1
y + cte
V
Conditions initiales : si V (0) = 0 et V (h) = V
o
, alors V =
o
y
h
Le profil de vitesse est linaire
V
o
Le taux de glissement vaut : =
h
dN
2
dq
Il reste une quation : = = 0 q est constant
dy dy
La pression est constante dans tout lcoulement.
Exemple 2
Ecoulement engendr par un gradient de pression dans un canal aux parois immobiles.
p = Cx + q(y)
= Cy + d
x
V =
y
(y) dy + V (0)
o
=
y
( Cy + d) dy + V (0)
h
o
Conditions initiales : V = 0 pour y =
h / 2
2
( Cy + d) dy + V
o
= 0
o
On a bien deux quations pour les deux inconnues.
Remarque : on obtient ncessairement d = 0 (le profil est symtrique)
h / 2
soit
( Cy) dy = V
o
o
Dans le cas particulier du fluide visqueux newtonien : ( = )
y
h
93
2
Ch
On peut dterminer = V profil parabolique des vitesses. =
o
8
Remarque : pour un fluide non newtonien,
dN
2

dy
0 p = Cx + q (y)
La pression nest pas homogne. Le profil des vitesses nest pas parabolique.
5.3. Ecoulements de Poiseuille et de Couette
Exemple 3 : Ecoulement de Poiseuille
R
z

r

Soit un coulement dans un canal cylindrique
circulaire, sous laction dun gradient de pres-
sion C.
On suppose quen chaque point la vitesse est
longitudinale et ne dpend ni de ni de z.
Gradient de vitesse en r, , z :
V (V V ) / r V
r,r r, r, z
(

(
(
(

L V (V + V ) /r V
,r , r , z
V (V ) / r V
z,r z, z,z
=

V = V (r) z
0 0 0
0 0 0
V' (r) 0 0
(

Sur e
r
, e
, e
z
on a ici L =

(
(
(

Condition au limite V (R) = 0
A la numrotation prs, lcoulement de Poiseuille est un coulement de glissement simple.
Il suffit deffectuer le changement de numrotation dans les lments du tenseur des
contraintes du cas du glissement simple (on a la mme cinmatique donc le mme tenseur des
contraintes).
1.2 devenant 3.1, le changement est le suivant : 1
2
3
On a alors :
3
1
2
p + N
2
() 0 () (

(
(
(

0 p 0
() 0 p + N
1
()
avec = V' (r) T =
Les quations du mouvement en coordonnes cylindriques sont : (acclration = 0)

94
d

p
+ + = 0 (1)'
dr r z
p dN

N
+
2
+
2
= 0 (2)'
r dr r
p
= 0 (3)'

Remarque : le signe ^ distingue les fonctions de r uniquement :
(r) = ( (r))
p
ne dpend que de r p = - C (r) + d (r) de (1)'
z
en reportant cette expression dans (2)'
dN

2
+ +
C d C N
2
r r dr r r

f (z) f (r)
de (2)' 0 = 0 + = - z
On obtient donc : p = - Cz + q (r)

=
Cr
+
b
= 0 Puis +
r r 2 r
Mais b = 0 ( ne doit pas tendre vers linfini si r sannule).
Remarque : On aurait obtenu la mme chose en crivant lquilibre vertical dun petit
cylindre de fluide et en dduire la vitesse V(r)
Enfin lquation (2)' permet, en fonction de N

2
de calculer p, en dterminant q (r).
La loi de comportement est directement crite partir des contraintes viscomtriques, en
identifiant lcoulement de glissement simple.
Exemple 4 : Ecoulement de Couette

Le fluide est contenu dans un grand
cylindre. Un petit cylindre plus petit
tourne lintrieur la vitesse .
Cylindre extrieure : V (R
e
) = 0
Cylindre intrieure : V (R
i
) = R
i
Fluide : V
r
= V
z
= 0, V
= V (r)
Pour une particule :

95
r = r'
r

V (r)

z
instant t + = ' Instant t (t t' )

r

z = z'
Pour calculer le tenseur de Cauchy-Green droit relatif C
t
(t') en r, , z qui intervient dans la loi
de comportement, on peut partir de la relation de base :
dM = F (t)dM et C (t) = F
T
(t' )F (t' )
t t t t
2
|
\

dx
|
|

dx C
t
(t) dx =

dM = dr e
r + r d e
+ dz e z

(
=

dr e
r +

V (r) |
\
|
|

t) dr (
(

rd (t dz + r e e z
r
2
' '
(
V (r) V (r)
2 2 2
2
( ) ( ) dr d
|
\
|
|

|
\
|
|

(dz)
2 2
drd +

(
(

dM' (t - t' ) dr - 2 (t - t' ) r + + = r r
r r
On en tire le tenseur C
t
(t)
+ (s)
2

C
t
(t) =
1
(
0
s
(
(
(

V (r) V |
\
|
|

s 1 0
0 0 1
avec s = t - t et = V' = r
r r
Donc semblable au glissement simple mais en coordonnes r, , z
T = p (r) + N ( (r)) = p (r) + N (r)

rr 2 2
T = p (r) + N ( (r)) = p (r) + N (r)

1 1
Alors :

T
zz
= p (r)
T
r
= ( (r)) = (r)
V
2
(r)
= Les quations du mouvement, sachant que centrifuge, donnent :
r
r
p N N (r) N (r) V
2
(r)
2 2 1
+ + + = 0
r r r r

C

2
2 0 (r) C (r) + = = = r

r r
2
r
96
5.4. Ecoulements viscomtriques
Tous les exemples que nous venons de dtailler sont des cas particuliers dcoulements
viscomtriques. Dune manire gnrale, on appelle coulement viscomtrique un
coulement, qui localement, cest--dire au voisinage de chaque point, est un coulement de
glissement simple.
Ltude dun tel coulement peut donc se faire partir de la seule connaissance des trois
fonctions contraintes viscomtriques (), N
1
(), N
2
(). Ces trois fonctions caractrisent le
fluide et sont dtermines par lexprience. On utilise pour cela des coulements
viscomtriques particuliers dans des viscosimtres.
Les viscosimtres les plus employs sont :
Le viscosimtres de Couette, bas sur lexemple 4, permet de dterminer simplement la
fonction cisaillement () partir du couple M().
Le viscosimtre de plan-cne, qui prsente lavantage de travailler taux de glissement
constant.
(Langle est trs faible)
cte
r ) M ( V ) M ( V
=

=

=

=

h
M

M
h r
Il permet dapprocher les contraintes normales. Nous nous sommes limits aux coulements
viscomtriques stationnaires ( = cte). De la mme faon on peut tudier les coulements
viscomtriques instationnaires, en particulier le dmarrage de glissement simple.

V = 0 pour t 0
Il est dfinit par

V y e
x
pour t 0 =
Et on peut montrer, comme plus haut que le tenseur des contraintes est donn par :
p + N
1
(, t) (, t) 0
(, t) p + N (, t) 0
(

(
(
(

T (t) =
2
0 0 p
o (, t), N
1
(, t), N
2
(, t) caractrisent le dmarrage du mouvement. Ces fonctions que
lon peut galement obtenir exprimentalement, se stabilisent rapidement vers les valeurs
(), N
1
(), N
2
() correspondant lcoulement stationnaire. Elles ont galement une grande
importance pratique, car elles permettent de caractriser le dmarrage dun coulement, au
contraire des fonctions de relaxation qui caractrisent larrt dun mouvement en prenant :

V = y e
x
pour t 0

V 0 t 0 = pour
97
CHAPITRE 4. THERMODYNAMIQUE et
HYPERELASTICITE
1. LA THERMODYNAMIQUE DES MILIEUX CONTINUS
1.1. Rappel du 1
er
principe
1.2. Deuxime principe : ingalit de Clausius-Duheim
1.3. Bilans nergtiques
2. L'HYPERELASTICITE
2.1. Loi de comportement gnrale
2.2. Matriau isotrope
2.3. Sparation Dilatation-Distorsion
2.4. Matriau hyperlastique anisotrope
2.5. Exemples et exercices
3. THERMODYNAMIQUE RATIONNELLE
3.1. Application l'hyperlasticit
3.2. Matriau viscolastique de Kelvin-Voigt
4. THERMODYNAMIQUE DES PROCESSUS IRREVERSIBLES
LINEAIRES
4.1. Potentiels de dissipation
4.2. Matriaux hyperlastiques en TPI
4.3. Matriaux viscolastiques de Kelvin-Voigt en TPI
4.4. Milieux avec variables internes scalaires
4.5. Configuration intermdiaire
NON-LINEAIRES
5.2. Principe du travail maximal

98
1. LA THERMODYNAMIQUE DES MILIEUX CONTINUS
Linsertion des concepts thermodynamiques dans la mcanique des milieux continus est
rendue ncessaire par les deux considrations suivantes :
1. De nombreux problmes technologiques importants impliquent un couplage entre les
effets mcaniques et les phnomnes thermiques. Les contraintes thermiques et la
convection sont deux exemples reprsentatifs.
2. Mme en labsence de tout couplage thermomcanique, le second principe de la thermo-
dynamique permet dintroduire dans une modlisation purement mcanique, le concept
essentiel de dissipation. Une partie de lnergie mcanique fournie un systme dissipatif est
inexorablement dissipe, cest--dire perdue sous forme de chaleur.
1.1. Rappel du premier principe
Nous avons vu au 1
er
chapitre que le premier principe scrit :
d
(1) (E + K) = P
ext
+ Q
dt
qui exprime la conservation de l'nergie
o E =
edv reprsente lnergie interne du systme

D
e : nergie interne spcifique du systme, cest--dire nergie interne
par unit de masse.
V
2
K = dv nergie cintique du systme
D

2
P = f
i
V dv + T V
i
dS puissance des efforts extrieurs
ext
D
i
D
Q
= rdv + hdS taux de chaleur fourni au systme
D
r : apport spcifique (radiation)
h : apport surfacique (conduction) h = - q n
q Flux de chaleur par unit de surface et de temps de normale n
Le thorme de lnergie cintique donne :
dK
ext int int
(2) P + P =
dt
or P =
D
T
ij
D
ij
dv
do
dE
= P
int
+ Q
dt
et la forme locale (Chapitre 1) s'crit : e = r + T
ij
D
ij
- q
j,j
99
1.2. Deuxime principe, ingalit de Clausius-Duheim
Aprs l'nergie interne et le taux de chaleur, il faut introduire deux nouvelles variables, la
temprature absolue (M, t) et l'entropie.
L'entropie exprime une variation d'nergie associe une variation de temprature.
Le second principe de la thermodynamique exprime la non conservation de lentropie. Il
postule que le taux de production d'entropie est toujours suprieur ou gal au taux de
chaleur reue divis par la temprature.
dS Q
Taux .de .chaleur .chang

soit (3) S
=
ext
dt Temprature.absolue. > 0
o S
: entropie :
dv o est lentropie spcifique / unit de temps

D
et S
ext
: apport extrieur dentropie (production externe d'entropie / unit de temps)
r h
=
D
dv +
D
ds temprature absolue > 0 S
ext

Ceci gnralise aux milieux continus lingalit classique.
On peut aussi crire le taux de production total d'entropie :
dS
ext int
S
int
(4) = S
+ S
d'o
0 ( 0 si processus rversible)
dt
S
int
: production interne dentropie, due aux processus irrversibles de la transformation,
donc nulle si le processus est rversible.
On a :
S
int
d r q n
= dv dv + dS = dv 0
D
i i
D
dt
On rappelle que la conservation de la masse permet d'crire (Chapitre 1):
( ) dv = ( ) dv
d
D
d
dt dt
La quantit est appele dissipation spcifique. Localement nous pouvons alors crire que :

| |
r
q
|
r 1

q g
= + div
|
= div q 0

|
+
2
\
100
|
\
|
|

1 1
div q
q
q grad car div = -
2

g : gradient de temprature eulrien, soit : g
i
= = , i
x
i
q g
ainsi (5) = r + div q
int

th

+
th
Cette dissipation se spare en deux parties : nous posons =
int
ou
int
reprsente la
th
dissipation intrinsque r + div q et la dissipation thermique (par
conduction).
On peut exprimer (1) de faon diffrente en faisant appel au premier principe. En effet nous
savons que :

e = r + T : D div q

q g
= e + T : D 0

q g
( e) + T : D 0

en dfinissant lnergie libre = e - nous pouvons crire que :
q g
(6) = - ( + ) + T : D - 0

int

th

Cette ingalit, forme locale du deuxime principe de la thermodynamique, est appele
ingalit de Clausius-Duheim. En version lagrangienne, on dfinit de mme la fonction
o
:
G
(7) = - ( + ) + S : E
- 0
o o

int
o th
o
1.3. Bilans nergtiques
Il sagit de donner une signification aux diffrents termes qui sont apparus dans lnonc des
deux principes de la thermodynamique. Nous allons tout dabord dresser un bilan thermique.
Pour cela, reportons lexpression de la dissipation intrinsque :
int r
= ( e) + T : D dans lquation de lnergie interne :
int r
(8) = + r div q
101
Lentropie spcifique, , est fonction des variables dtat (, F, ). En volution rversible,
nous avons d = dQ = cd + o c est la chaleur spcifique par unit de masse.
int r
Nous avons donc c
+ ... = + r div q , les termes symboliss par les pointills

sont des termes de couplage qui sont en gnral petits. Nous obtenons donc lquation de la
chaleur dans laquelle la dissipation intrinsque apparat comme source de chaleur : cest la
quantit dnergie mcanique qui est dissipe sous forme de chaleur.
(Pour retrouver lquation de la chaleur classique, il suffit dintroduire la loi de Fourier :

q = K grad soit div q = K
K coefficient de conductivit thermique (>).
Considrons maintenant le cas purement mcanique o lon peut ngliger tous les effets
thermiques. Cette approximation est souvent trs valable ; en effet, moyennant quelques
hypothses raisonnables, on peut souvent remarquer un certain dcouplage entre les quations
mcaniques et thermiques. Ainsi, en mcanique des solides on peut obtenir la rpartition de
temprature en rsolvant lquation de la chaleur, (ou grce lexprience) et linjecter dans
les quations de la mcanique (couplage dit faible).
En mcanique des fluides, par contre, le champ de temprature dpend du champ de vitesses,
mais on peut souvent traiter le problme mcanique en oubliant compltement les variables
thermiques. Nous pouvons donc, dans un cadre purement mcanique, identifier e et une
nergie que nous noterons u.
u = ( +
)
Lingalit de Clausius-Duheim se rduit alors :
(9) = u + T : D 0
soit encore T : D = + u
Puissance
Energie
Energie stocke
Mcanique
dissipe
de dformation
en chaleur
Si nous intgrons cette quation sur tout le domaine D, nous aurons alors :
T : D dv =
dv +
u dv
D D D
Or, daprs le thorme de lnergie cintique, nous avons :
dK
P
int
=
dt
+ P
ext
=
D
T: Ddv
dK dU
do (10) P = + +
ext
D
dv
dt dt
102
dU
en effet :
u dv =
dt
et 0
ainsi la puissance des efforts extrieurs est gale la somme :
dune nergie stocke sous forme :
dnergie cintique K
d'nergie interne U
dune nergie dissipe sous forme de chaleur
2. LHYPERELASTICITE
Nous avons dj rencontr au chapitre 3 deux sortes dlasticit :
Matriau lastique o T est dfini en fonction de F
J
Matriau hypolastique o T = A D
ij ijkl kl
Un troisime point de vue correspond aux matriaux dont la particularit est de ne pas
dissiper dnergie. Cest le cas de lhyperlasticit et nous nous limiterons au cas purement
mcanique.
2.1. Loi de comportement gnrale
La nullit de la dissipation se traduit par :
= u + T : D = 0
ou encore par : u + S : E
= 0
o

ou : u + : F = 0 car
0
T : D = : F = S: E
o

Nous supposerons que u ne dpend que du gradient de la transformation F, il vient alors :
u |
\
|
|

u
u =
: F d' o
: F = 0
o o o
F F
Cette galit devant tre vrifie quel que soit F
, nous aurons :
u
=
o
F
Ceci ne peut nanmoins tre considr comme une loi de comportement valable car elle
nobit pas ncessairement au principe dindiffrence matrielle. Celui-ci exige en effet que
lnergie u soit invariante par changement de rfrentiel. On montre alors que u peut toujours
tre considr comme fonction de E. Il vient alors :
u u |
\
|
|

u =
: E soit
: E = 0 + S
o o o
E E
Cette galit est vraie quel que soit E, donc :
u W W
o o
(11) S = = = 2
o
E E C
forme lagrangienne objective de la loi de comportement dun matriau hyperlastique.
103
De nombreuses lois hyperlastiques sont ensuite obtenues en postulant des expressions du
potentiel W
o
en fonction des invariants de C pour les cas isotropes.(voir paragraphe exemples)
Ce rsultat exige que E puisse tre choisi quelconque. Si tel nest pas le cas, cest--dire si le
milieu est soumis une liaison interne, ( S
0
: E
= 0 ) par exemple avec des contraintes

rsiduelles initiales, alors on devra crire :
|
\
u

|
|

S
: E = 0

o
E
S
o
: E
= 0

pour les E vrifiant S
o
: E = 0 ( E
nest prsent plus arbitraire).

On devra donc introduire un multiplicateur de Lagrange associ cette liaison et la loi de
comportement deviendra :
u
S =
o
+ S dterminer par lquilibre
E
On retrouve le problme par exemple li lincompressibilit (voir exercice plus loin).
2.2. Matriau isotrope
Si le matriau est isotrope alors nous aurons : u (E*) = u (E)
o E* = Q E Q
T
(rotation de la configuration de rfrence)
ainsi u (Q E Q
T
) = u (E) et u est une fonction scalaire math-isotrope. On peut alors utiliser des
thormes de reprsentation donns en mathmatique avec les invariants principaux.
La forme eulrienne isotrope peut tre obtenue en remarquant que compte tenu de lisotropie,
u, fonction isotrope de E ou C, est aussi fonction isotrope de B = R C R
T
, u = u (B).
Nous pouvons alors crire :
u
T T S

u = : B ou B = F F + F F = 2 (L B) = (LB + BL
T
)
B
u
u
s
1
T
ainsi : B = 2 : (L B)
S
(notation) Y = (Y + Y )
B B 2
u
or est symtrique. Nous pouvons donc crire (en remarquant que si X est symtrique
B
alors X : Y
S
= X : Y et en utilisant la relation A : B C = AC
T
: B) :
u u
u = 2 : LB = 2 B: L
B B
u tant isotrope, les thormes de reprsentation nous disent que u ne dpend que des
invariants de B : B
I
, B
II
, B
III
.
B
I
= tr B
1
[(tr B) tr B ] B
II
=
2 2
2
B
III
= det B
104
u u B u B u B
I II III
ainsi = + +
B B B B B B B
I II III
avec (exercice avec Caley-Hamilton)
B
I
= 1
B
B
II
= (tr B) 1 B
B
B
III 1
= B
III
B
B
Ces relations sont galement les mmes avec le tenseur Cauchy-Green droit C.
De ceci, nous pouvons dduire que :
u u u
B = B et que B est symtrique
B B B
Nous pouvons donc crire comme plus haut, car D est symtrique:
u |
\
|
|

u
u = 2 B : L 2 B : D =
B B
La condition = 0 devient alors :
u
T 2 B
|
\
|
|

: D = 0
B
Cette galit doit tre vraie quel que soit D (si pas de liaison interne) do :
(12)
u u
F
T
T = 2 B = 2F
B C
( W
0
=
0
u )
En effet, on a :
dW W d dW W
0 0 0 0 T
C [ = : ( ) = = 2 : F DF]
dt C dt dt C
W W
0 T T 0 T 0
= 2 F : F D = 2F F : D = T : D
C C
W
0

T
car S = 2 T = FSF do (12)
C
0
(Rappel de la rgle de calcul utilise: A : BC = AC
T
: B = B
T
A : C)
Si le matriau est incompressible, nous ferons nouveau apparatre un multiplicateur de
Lagrange associ cette liaison interne : B
III
= 1, tr D = 0.
Soit (13)
u
T = p 1 + 2 B
B
La pression joue le rle de multiplicateur de Lagrange.
Pour expliciter cette loi de comportement, on utilise les relations prcdentes, ce qui donne :
105
u u
1
1 +
B
((tr B) 1 B) +
B
B
III
B
(
(

B T 2 =

B
I II III

B
2
(
(
(

| | u u u u
B ainsi T 2 B
III
1 + B +

=
I
\
|
|

B B
I
B
II
B
II III
2 1
En utilisant lidentit de Cayley-Hamilton, ( X = X X + X X X I ) nous obtenons :
3 1 2
( | | u u u u
1

Pour un milieu incompressible, nous aurons B
III
= det B = 1 et la relation prcdente devient :
(14) T = 2 B B B B 1 B + + +
(
(

III II III
\
|
|

B B B B
II II III I
(15)
(
(
u u
1
T = 2 B B p 1
B
I
B
II
En posant u fonction des invariants B

I
, B
II
et de coefficients identifier avec les courbes
d'essais du matriau, on obtient par exemple les modles hyperlastiques no-hooken, de
Money-Rivlin et autres (voir exercices).
2.3. Sparation Dilatation - Distorsion
Pour les petites dformations, nous avons
ij
=
ij
+ e
ij
ou = (tr ) / 3
La partie sphrique caractrise les variations de volume et le dviateur e
ij
caractrise la
distorsion, cest--dire les dformations sans changement de volume (tre = 0).
Plus gnralement, en grandes dformations, on pourra oprer la mme sparation et
caractriser la dilatation par J et la distorsion par F ou B.
1/ 3
F = J F et dt F = 1 car J = dt F
Avec

2 / 3
B = J B et dt B = 1
a
3
J Car si F = aF det aF 1 (ici en 3D, cest diffrent en 2D) = =
u
On avait T = 2 B
B
On trouve aprs quelques tapes de calcul :
D
u |
\
|
|

u
(16) T = 1 2 B (D pour Dviateur) +
o
J B
Cette relation est une extension aux grandes dformations du dcouplage dviateur partie
sphrique classique en petites dformations.
Pour les fluides, ltat thermodynamique ne dpend pas de la forme, et donc de B , on a donc
u = u(J), ce qui donne :
u u
T =
o
1 = p 1 avec p =
o
J J
En remarquant que pour une masse
o
de fluide, on a V
o
= 1, do V = JV
o
= J et en posant
o
u = W
o
, nous retrouvons bien la relation classique :
W
o
p =
V
106
(
(
2.4. Matriaux hyperlastiques anisotropes :

Nous nous limiterons au cas de lisotropie transverse, en notant K le vecteur unitaire
dfinissant la direction privilgie dans C
o
. Daprs le paragraphe 2 du chapitre III, on peut

postuler que le potentiel u est une fonction isotrope de C et de M, ou M est gal K K soit
M
IJ
= K
I
K
J
. Nous pouvons alors utiliser le thorme de reprsentation et dire que u ne dpend
que des invariants de C et M.
Soit u (C
I
, C
II
, C
III
, D
1
,D
2
) o

D = C = Tr[C M] = C: M = C: K K = K C K
1 11

2 2 2 2
D = Tr[C M] = C : M = C : K K = K C K
2
u
Nous avons par ailleurs montr que S = 2
o
C
Soit :
MC )
u u u
1
u u
1 + [(tr C) 1 C] + C C + M + (
C
S 2 CM + =

III o
D C C D
I II III I 2

Si K est vecteur propre de C, alors S et C ont mme directions propres sinon les
contraintes S et les dformations C nont pas les mmes directions principales. Cette rotation
des directions principales tmoigne dune anisotropie. Si le matriau est inextensible dans

la direction K , nous devrons introduire un multiplicateur de Lagrange associ cette
liaison, ainsi :
| u |
S = M + 1 + ...
\
|
|

o
C
I
Nous pouvons encore obtenir une forme eulrienne du fait que:
S = J F
-1
T F
-1T
soit T = J
-1
F S F
T
= F S F
T
o
W
Ainsi comme dj vu : T = 2 F
0
F
T
o
C

u u u u
+ ((tr B) B )+ +
C C C D
`
| |
u
2
)
|
|
\
= k k + B B C 1 k B k B k k +
III
D
2

I II III 1

avec k = F K vecteur matriel transform de K . On peut donc crire une loi de compor-
tement eulrienne, mais celle-ci fait intervenir la direction matrielle privilgie.
2
107
2.5. Exemples hyperlastiques :
2-5-1 Formes des potentiels hyperlastiques
Pour un grand nombre de matriaux de type caoutchoutique compressibles ou quasi-
incompressibles il existe un trs grand nombre de potentiels, nous donnons ici les
formulations de base. Si on note I , I , I les invariants de C ou B car les mmes valeurs
1 2 3
propres, pour un matriau isotrope et incompressible : W = W (I , I ) = 1
0 0 1 2
I
3
Comme dans la configuration initiale on doit avoir C=I , do les invariants I
1
= I
2
= 3 il est
prfrable de poser W
0
comme une fonction de (I
1
3) et de (I
2
3) qui assure la nullit du
potentiel dans la configuration initiale de rfrence.
Ainsi les modles les plus simples pour les caoutchoucs sont :
W = c (I 3) dit modle No-Hooken
0 1 1
W = c (I 3) + c (I 3) dit de Mooney-Rivlin
0 1 1 2 2
o c
1
et c
2
sont les constantes matriaux identifier.
On peut trouver dans la littrature des formes de potentiels plus gnrales avec :
W = c (I 3) + f (I 3)
0 1 1 2
I
avec f fonction analytique tel que par exemple f = ln
2
ou autre.
3
Seule lidentification des constantes avec les essais de traction uniaxiale, de cisaillement
pur (difficile raliser) et dextension biaxiale permet de qualifier un modle par rapport
un autre, (voir les graphiques de la figure ci-dessous). Dans les codes de calcul par lments
finis, on trouve le modle de Ogden qui a lavantage de gnraliser et de contenir les modles
prcdents. Il scrit en fonctions des longations principales et dans le cas incompressible
sous la forme :
n
n n n
W
0
=

(
1
+
2
+
3
3)
n
n
et
n
sont des constantes pouvant prendre des valeurs positives ou ngatives.
Ainsi en terme des contraintes principales de Cauchy et des longations principales on
obtient :
n
T
i
= p +

i
n=1
Si on particularise la traction uniaxiale on a : T
1
= p +

1
n
et T
2
= T
3
= 0
n=1
n
Ce qui lve lindtermination sur la pression hydrostatique : p =
2
car
2
=
3
n=1
Comme lincompressibilit impose det F =1 = il vient :
1 2 3
r
n
/ 2
T
1
=
n
(
1

1
)
n=1
108
On retrouve (voir lexemple 2-5-2) les formes uniaxiales des modles prcdents :
2
1
Avec r=1 et
1
= 2 T = ( ) modle No-Hooken

2
1 1
Avec r=2 et
1
= 2 et
2
= 2 T = (

)(
1

2
) Mooney-Rivlin
Les figures ci-dessus donnent les courbes dun caoutchouc vulcanis en terme des
contraintes nominales (PK1) et longations (uniaxial incompressible: = T/ ). Les
constantes identifies sont :
c
1
= 0.4MPa pour le modle No-Hooken
c
1
= 0.127MPa et c
2
= 0.074MPa pour le modle de Mooney-Rivlin
109
= 0.63 MPa , = 0.0012 Mpa , = 0.01 MPa , = 1.3, = 5.0, = 2.0 pour le modle
1 2 3 1 2 3
de Ogden
Dans le cas compressible on peut poser une fonction g du dterminant F tel que :
n
n n n
W
0
=
(
1
+
2
+
3
3) + g(
1
3
)
n
n
2-5-2 Membrane plane hyperlastique incompressible
Lhypothse centrale est ltat de contrainte plan suivant la direction 3 par exemple, la
membrane tant suffisamment mince pour ne pas pouvoir supporter ni contrainte normale ni
cisaillement transverse, si bien que ltat de contrainte de PK2 est plan (que lon vrifiera
aussi pour Cauchy) ce qui implique pour le tenseur deCauchy-Green droit C :
C C 0 ( S S 0
11 12
(
11 12

(
(
(

S =
S
(
(
(

C= C C 0 S 0
21 22 21 22
0 0 C 0 0 0
33
Lincompressibilit I
3
=1 implique la dpendance :
1
C = =
2
33
2
3
C C C
11 22 12
On peut maintenant valuer les deux premiers invariants de C :
1
I = C + C +
1 11 22
2
C C C
11 22 12
C + C
11 22 2
I = C C + C
2 11 22
2
12
C C C
11 22 12
Avec lhypothse dun potentiel de Mooney-Rivlin, on dtermine les contraintes de PK2
W I I
0 1 2
S = 2 = 2c + 2c
ij 1 2
C C C
ij ij ij
Un calcul direct des composantes donne lexpression des contraintes de PK2 que lon peut
mettre sous la forme :

C
S
11
1 C 1 C ( ( ( (
22 22

(
(
(

C
2
33

(
(
(

(
(
(

+ [1 C
2
33

(
(
(

S
S
12
= 2c 1
0
C 2c 1
0
(C C )] C + +
22 1 11 2 33 11 22 11
)
- C - C
12 12
Remarque :
Dans un code de calcul implicite en formulation lagrangienne totale, le module tangent du
comportement hyperlastique sobtient directement avec ( faire en exercice):
2 2 2
0
W I I
0 1 2
C = = 4c + 4c
ijkl 1 2
E E C C C C
ij kl ij kl ij kl
Maintenant en situation triaxiale (ou dans les axes principaux des longations dans la
configuration initiale) on a :
110
2 2 2 2
1
(
( 0 0 0 0 I + + =
1 2 3
2
2
0
2 2 2 2 2 2
F = 0 0 C = 0 I + + =
2 2 1 2 2 3 3 1

0 0
3
(
(
(

0 0
2
3
(
(
(
)
2 2 2
= 1 =
3 1 2 3
do les contraintes principales de PK2 en contraintes planes:
1
2
S = 2[1 ][c + c ]
1
4 2
1 2 2
2
S = 2[1
1
][c +
2
c ]
2
2 4
1 1 2
2
S
3
= 0
Les contraintes principales de Cauchy sont : rappel ( T = FSF
T
F det
1
S
2
3 3
=
)
Soit ici : T = S
2
T = S
2
T = 0
1 1 1 2 2 2 3
En situation uniaxiale suivant 1, soit T
2
= 0 et
2
=
3
, on retrouve lcriture uniaxiale du
modle de Mooney-Rivlin :
2
1 c
2
T = 2[ ][c
1
+ ]

De mme le module tangent :
dT 1 c
2 2
1 1
= 2(2 + )(c + ) + 2( )( c )
2
1
2
2
d
avec le passage la limite 1 , on obtient le module dlasticit lorigine en petites
dformations :
dT
E = lim = 6(c + c )
1
d
1 2
ce qui fait de lordre de 1.3 MPa pour un caoutchouc vulcanis comparer aux 200000 MPa
dun acier o des 70000 MPa dun alliage daluminium
Application numrique :
111
On considre la figure ci-dessus qui est le quadrilatre 4 nuds lment de base bi-unitaire
de manire simplifier les calculs o les coordonnes initiales et les coordonnes naturelles
(ou intrinsques) sont confondues. Seul le nud 1 est dplac de 1 et 1/2, la matrice du
gradient de la transformation se calcule avec les drives des fonctions de forme du Q4 :
4

N
k
(, )x
i
(k)
x =
i
k =1
avec :
1 1
N
1
(, ) = (1+ )(1+ ) N
2
(, ) = (1 )(1+ )
4 4
1 1
N
3
(, ) = (1 )(1 ) N
4
(, ) = (1+ )(1 )
4 4
x
Comme X et X F =
i
on obtient avec les coordonnes des nuds dans
1 2 iJ
X
J
ltat dform la matrice gradient:
5 + 1+ (
1
F(, ) =
4

(

(1+ ) / 2 (9 + ) / 2
1 0 (
Vrifions au nud 3 que : F(1,1) pas de dformation =

(

0 1
On peut se placer par exemple au centre de llment :
5 1
1/ 2
25.25 7.25

( (
F(0,0) =
1
4
=
1
16
do C(0,0)
(

(

9/ 2 7.25 21.25
Les longations des diagonales au centre de llment :
1
et langle quelles forment dans la configuration dforme (voir figure):
N
T
CN
cos =
x y
= 0.313 =71.75

x y
2
e
Si lpaisseur initiale au centre est par exemple 0.1 avec C
33
(0,0) =
2
3
=
0.01
on trouve une
paisseur au centre dans ltat dform de e=0.073.
Exercice : Faire la mme chose au nud 1 en calculant F(1,1) puis C(1,1) , avec la mme
paisseur initiale on doit trouver (sauf erreur) une paisseur de 0.058 au nud 1.
Pour un caoutchouc de Mooney-Rivlin avec c
1
= 0.234MPa et c
2
= 0.117MPa calculer les
contraintes de PK2 au centre puis les contraintes de Cauchy
0
`
)
`
)
= N
T
CN N
T
CN
y y y
N 1.256 et N 1.152 = = = = =
0
x x x x y

C
S
11
1 C 1 C ( ( ( (
22 22

(
(
(

C
2
33

(
(
(

(
(
(

+ [1 C
2
33

(
(
(

= 2c 1 C 2c 1 (C C )] C + +
22 1 11 2 33 11 22 11
)
S
S
12
0 - C
12
0 - C
12
Mme calcul numrique au nud 1
On peut galement faire la dcomposition polaire de F au centre et au nud 1 et faire les
calculs dans les lments principaux.
112
2-5-3 Torsion dun barreau hyperlastique incompressible
3
L
3
x
2
1
P
p
3
x
R
a

R
1
2
O
Soit un barreau cylindrique en caoutchouc incompressible en torsion pure dangle de
torsion par unit de longueur. Tout point matriel P de coordonnes initiales ( X , X , X )
1 2 3
vient en p de coordonnes ( x , x , x ) tel que :
1 2 3
x = R cos (X + ) x = R sin (X + ) x = X
1 3 2 3 3 3
On posera pour la suite : c = cos X s = sin X = X +
3 3 3
ou encore : x = cX sX x = sX + cX x = X
1 1 2 2 1 2 3 3
La matrice gradient de la dformation est :
c s x
2
s c x
1
0 0 1
(

(
(
(

F = et on vrifie bien que det F 1 , la transformation est isochorique =
do L=cte et a=cte
Pour appliquer les quations dquilibre directement, on se donne la loi de comportement
hyper-lastique en terme des contraintes vraies de Cauchy T
ij
et du tenseur de Cauchy Green
Gauche B tel que (voir relation 15 de la thorie) :
T = p + 2W B 2W B
1
ij ij 1 ij 2 ij
o p est la pression hydrostatique dterminer avec les conditions aux limites et B = FF
T
W W
W = et W = I et I sont les premier et second invariants de B. Si le
1 2 1 2
I
1
I
2
modle est celui de Mooney-Rivlin, on aura W = c = Cte et W = c = Cte . On pose pour
1 1 2 2
2 2 2
la suite : R = x + x et = 2(W + W
2
) indpendant de x
3 1 2 1
On dveloppe la loi de comportement avec cauchy-Green gauche et son inverse :
113
2 2 2

1
1 0 x + x - x x - x
2 2 2 2
1 2 2 2

1
x 0 1 B B = - 1+ = x x x x
2 1 1 1
(
( 1
(
(
(
)
T = p + 2(1 +
2
x
2
)W 2W
11 2 1 2
T
22
= p + 2(1 +
2
x
1
2
)W
1
2W
2
T = p + 2W 2(1+
2
R
2
)W
33 1 2
2 2 2 2 2 2 2
T = 2 x x T = ( R )x T = ( R )x
12 1 2 23 1 31 2
T
Les quations dquilibre du volume dans ltat dform
ij
= 0 donnent :
x
j
T = T = 0
13,3 23,3
x x x x d
1 2 1 2
T + T = x
2
+x
1
= ( + ) = 0
31,1 32,2
x
1
x
2
R R dR
p
T
33,3
= = 0
x
3
Avec les deux premires quations dquilibre et le comportement on obtient :
p
2 2 2

= {2(W W ) + 2 x W } 2 x (x W )
1 2 2 1 1 2 1
x x x
1 1 2
p
2 2 2

= {2(W W ) + 2 x W } 2 x (x W )
1 2 1 1 2 1 1
x
2
x
2
x
1
En passant en coordonnes polaires : x
1
= Rcos x
2
= Rsin il vient
p p x p x
2 2
W
1 2 1
= + = 2 (W
1
W
2
) + 2 R = 0
x
1
x
2

car W
1
et W
2
sont indpendants de . La pression hydrostatique ne dpend que du rayon R
do avec la drivation en chane :
dp p p d
2 2
R = x
1
+ x
2
= 2R[ (W
1
W
2
)] 2 R W
1
dR x
1
x
2
dR
Cette expression de la pression est valable le potentiel W. Pour le cas particulier avec
Mooney-Rivlin d aux constantes, lintgration de lquation prcdente donne :
2 2 2
p = - c (R a ) + p o la constante p est la valeur de la pression dterminer pour R=a
1 a a
avec les quations dquilibre aux limites t = T n . Dune manire gnrale, pour
i ij j
nimporte quelle surface cylindrique de rayon R on a :
x x x
1 2 1
t
1
= T
11
+ T
12
= [p + 2(W
1
W
2
)]
R R R
(x
2 2 2
x x + 1 1 + - x x x
2 1 2 1 1 2

(
(
(

114
x x x
1 2 2
t = T + T = [p + 2(W W )]
2 21 22 1 2
R R R
x x
t = T
1
+ T
2
= 0
3 31 32
R R
qui sont les composantes du vecteur contrainte t(e
r
) qui est bien radial et qui peut
scrire : t(e ) = [-p + 2(W W )]e dans le systme de coordonnes cylindrique de base
r 1 2 r
e , , e . Pour R=a on doit avoir t(e ) = 0 qui est satisfait si p = 2(W W ) .
r
e
z r 1 2
Lexpression de la pression qui satisfait la fois les quations dquilibre en volume et sur la
surface cylindrique prend la forme (intgration de lquation diffrentielle en R prcdente):
|

|
|
|
a a
t(e ) p =2
2
2
2
W
2
) do

sW
1
ds 2(W
1
sW
1
ds + = e
r r
\ R R
Dans le cas particulier de Mooney-Rivlin, lexpression de la pression et du vecteur contrainte
2 2 2 2 2 2
deviennent : p = - c (R a ) + 2(c c ) t(e ) = c (a R )e
1 1 2 r 1 r
Equations dquilibre axiales sur les faces suprieures et infrieures o il suffit de
considrer une section car les contraintes sont indpendantes de x
3
:

x
2

2
R
2
T
31

t(e )
3
=
`
x
1

2
R
2
T
32 `
=
)
a
T
33
- 2
2 2
R
2
W
2
sW ds - 2

1
R
Les rsultantes de cisaillement sur les faces sup et inf sont bien nulles car on vrifie:
a 2
2 2 3
R dx dx =

R
4
dR

sind = 0
2

x
1 2
S 0 0
et mme chose pour lautre composante (donc pas defforts tranchants).
Par contre, il y a bien un effort normal N non nul pour maintenir la longueur du barreau
constante :
`
)
a
dR
a
a a

T
33
dx
1
dx
2
= 2
2
2R
3
W
2

N 2R sW
1
ds + =
S 0 R
a a
|

|
|
|
sW ds dR
2
(
2 a a a a
( R 1 R 1 1
R
3
W dR
1
R
3
W dR
1
= R
3
W dR

R sW
1
ds t(e ).e
2 r r
4
+ + = =

(

1
2 2 2 2
\ R 0 0 0 R 0 0
car R
2
t(e ).e 0 avec R 0, et t(e ) = 0 quand R=a do :
r r r
a
N = -2
2
R
3
(W + 2W )dR
1 2
0
1
0
115
Le moment de torsion se dtermine avec lintgrale des moments lmentaires des
contraintes de cisaillement sur la face suprieure ou infrieure :
2 a a
M
t
=
(x
1
T
23
x
2
T
31
)dS =

R
3
dRd = 2
R
3
dR
S 0 0 0
Dans le cas particulier de Mooney-Rivlin on obtient :
1
2 4 4
N = - (c + 2c ) a M = (c + c ) a
1 2 t 1 2
2
Comme en petites dformations, le rapport M
t
/ constitue la rigidit de torsion.
2-5-4 Gonflement quasi-statique dune membrane initialement plane
Dans ltat initial non dform considrons une membrane circulaire de rayon R fixe sur
son contour (R = R
0
) dans un systme de coordonnes polaires (R, , Z = 0) dans le plan
Z=0. Elle se gonfle de faon quasi-statique sous leffet dune pression intrieure P. Dans
ltat dform lpaisseur initialement ho est alors note h.
Soient 4 points A,B,C,D de la membrane non-dforme et a,b,c,d leurs positions respectives
sur la membrane dforme. Lhypothse de symtrie de rvolution permet de dfinir les trois
longations principales (voir figure la transformation de ABCD en abcd):
ab dr
2
+ dz
2
ac rd r
Mridienne :
1
= = circonfrentielle :
2
= = =
AB dR AC Rd R
h
Normale :
3
=
h
0
116
Ces trois longations sont fonctions de la seule variable R et sont lies entre elles par
2 2 2
lhypothse dincompressibilit : I = = 1. On admet que la membrane suit le modle
3 1 2 3
hyperlastique de Mooney-Rivlin: W = c (I 3) + c (I 3) , cas simplifi dun lastomre
1 1 2 2
par exemple. On va tablir les quations qui donnent le systme dquations diffrentielles
rsoudre numriquement pour obtenir la dforme de la membrane.
Les quations dquilibre dune membrane mince (tat plan de contrainte) scrivent :
dT 1 T T
1
+ (T
1
T
2
) = 0 (2-5-1) et
1
+
2
= P (2-5-2) o les dnominateurs sont les
dR r
1
2
rayons de courbure relatifs aux directions principales mridienne et circonfrentielle (voir
figure), P est la pression interne suppose uniforme. Les tensions intgres T
i
sont relies
aux contraintes principales de Cauchy notes ici
i
par :
i
h
0
T = h = h = .
i i i 3 0
2
Des considrations gomtriques permettent dcrire les quations de
2
(R) et z(R) :
d 1 dz
2
= ( cos ) (2-5-3) et = sin (2-5-4)
1 2 1
dR R dR
Avec lquation dquilibre (2-5-2) et les relations gomtriques, on obtient aprs quelques
calculs en exprimant les rayons de courbures, lquation de (R) :
d
1
T
2
sin dP
= (P ) (2-5-5) on rajoute la condition = 0 (2-5-6) pour
dR T
1
R
2
dR
prendre en compte luniformit de la pression lintrieure de la bulle.
Dans ce systme diffrentiel, il faut ajouter des conditions aux limites et la loi de
comportement hyperlastique. Dans la suite on utilise les variables rduites:
T / h , PR / h , R / R , r / R , z / R . Ces variables adimensionnes laissent inchang le
i 0 0 0 0 0 0
systme dquations prcdent et on conserve les mmes notations pour ces variables.
Avec le comportement hyperlastique dfini ci-dessus on obtient les tensions rduites :

2
Lquation dquilibre (2-5-1) et (2-5-7) et (2-5-8) permet dobtenir lquation qui manquait
de
1
(R) :
d
1
=
1 1
[( cos )B + C] (2-5-9)
dR A R
1 2
o A, B et C sont des fonctions des longations
i
:
( ( 1 1
(c +
2
) (c +
2
)
2 2 1
2
T
1
2 (2-5-7) T
2
2 (2-5-8) = =
(

(

c c
1 2 1 1
3

1 1 2 1 2
2 c
|
1 3
| |
|
|
+
3
| (
A = +
\
2
+
4
2
|
|

(
(

c
1
\

2
3
2 1 2
117
|
+
| |
|
1 3
1
3
B = + + c
\
1 2
4
1 2
4
1
( | |
(
(

|
|

\
2 c
1
|
|

1
2
2 c
|
+
T
1
, T
2
, A, B, C sont des fonctions des inconnues
1
(R) ,
2
(R) , (R) , z(R) pour 0 R 1
Conditions aux limites :
- Au ple ltat de dformation est quibiaxial et le problme est symtrique par rapport
laxe Oz donc : (R=0)=0 et de plus
1
(R = 0) =
2
(R = 0)
- Sur le contour la membrane est bloque :
2
(R = 1) = 1 et z(R = 1) = 0
- Soit la pression est impose et dans ce cas :
P(R=0)=Po ou P(R=1)=Po, cest quivalent car la pression est uniforme
- Soit la gomtrie est impose et dans ce cas :
(R = 0) = (R = 0) = ou plus souvent une hauteur atteindre z(R=0)=zo
1 2 0
Remarque :
Cest la rsolution dun systme diffrentiel du premier ordre non-linaire en R avec des
conditions aux deux bornes de lintervalle [0,1]. Voir lanalyse numrique et certaines
bibliothques mathmatiques pour les diffrentes techniques de rsolution utiliser.
3. THERMODYNAMIQUE RATIONNELLE
Les lois de comportement devraient donner :
lnergie libre =e-
lentropie spcifique
le tenseur des contraintes T

le vecteur flux de chaleur
en fonction des variables dtat. Le contenu physique de la thorie rsulte de la liste des
variables dtat. La thermodynamique est alors utilise pour restreindre les lois de
comportement possibles et ne conserver que celles qui sont compatibles avec le second
principe.

q g
Nous aurons (dissipation): ( +
) + T : D 0 g
i
=
,i

G
ou, en lagrangien : ( +
) + S: E 0 avec G =
o I ,I

en respectant par ailleurs deux rgles :

Rgle 1 : quiprsence : , , T et q dpendront des mmes variables.
Rgle 2 : lingalit de Clausius-Duheim doit tre identiquement vrifie pour tout
processus thermodynamique admissible (cest--dire pour toute fonction x (X, t) et (X, t)).
C = c
1 2
3
3

1
1

2 2 1 2
( | | |
(
(

|
|

\
118
La mthode opratoire ainsi dfinie est usuellement appele thermodynamique rationnelle.
3.1. Application l'hyperlasticit

La liste des variables utilises est F, , ainsi , , T et q dpendront-elles de ces variables.
Cependant, en appliquant le principe dindiffrence matrielle, nous retrouvons les rsultats
dmontrs au chapitre III.

En lagrangien, , , S et dpendent de E et .

|
|
En eulrien isotrope, , , T et q seront fonctions isotropes de B et .

Nous traiterons uniquement le cas particulier eulrien isotrope ainsi nous aurons pour
l'nergie libre :

= : B + = u - car (B, )
B
En utilisant le calcul fait au .2.2., d l'isotropie on obtient :
Lingalit de Clausius-Duheim devient alors :
|
= 2 B: D +
B

q g
T 2 B

B
|
\
|
|

+
+ (17) D 0 :

Si nous fixons F et , alors, daprs les lois de comportement, nous fixerons tous les termes

souligns. On peut alors choisir arbitrairement
, D et g , pour que lingalit de Clausius-

Duheim soit identiquement vrifie. Nous devrons donc avoir :
(18)
+ = 0

T = 2 B
B

q = 0
La premire quation donne lentropie comme drive de lnergie libre par rapport la
temprature, cest une relation thermodynamique classique. La seconde est la loi lastique
isotrope dj obtenue dans le cas mcanique au .2.2. La troisime correspond un matriau
isolant thermique. Nous avons donc ainsi construit un matriau thermo-hyperlastique isolant.
Pour aller plus loin, il faudrait augmenter la liste des variables.
3.2. Cas du matriau viscolastique de Kelvin-Voigt
La liste des variables est : F, , g et F
.
Ainsi , , T et q dpendront-elles de ces quatres variables. De plus si nous appliquons le
principe dindiffrence matrielle, alors on montre quen lagrangien , , S et Q dpendront
de E, , G et E
et que pour un matriau isotrope, , , T et q seront fonctions isotropes de


0
119
B, , g et D. Si nous nous limitons au cas des matriaux isotropes, lingalit de Clausius-
Duheim scrit :

D
q g
+ T 2 B : D

B
Si nous fixons F, , g et F
, alors les lois de comportement nous permettent de dire que lon

fixe tous les termes souligns de lingalit ci-dessus. On peut alors choisir arbitrairement
|
|

D ; pour que lingalit soit identiquement vrifies, il faut que : et g ,

= = 0 et = 0
g D
Par contre T et q dpendront des quatre variables initiales ; nous crirons que :
e v
T = T (B, ) + T (B, , q
, D)
|
|

(20) T = 2 B + T
v
(B, , q, D)
B
partie rversible partie visqueuse
|
\
Le second principe scrira alors :
q g
T
v
: D 0
|
|

|
\
LINEAIRES
Nous avons vu que la dissipation, dont on a dj obtenu diverses formes
( = u+ T: D ...), reprsente la production interne dentropie, et doit donc toujours
tre positive ou nulle. De manire gnrale, on peut crire la dissipation sous la forme dun
produit de facteurs :
|
+ : D
(19) g
\
g
T
(21) =

x 0 X x X =
i i
i
o : X forces thermodynamiques (fonctions dtat) (Ex. : les contraintes)
x flux thermodynamiques (drives temporelles mme si ce ne sont pas explicitement
des drives par rapport au temps x. (Ex. : les taux de dformation)
A lquilibre X = 0, x = 0 . Quand on nest plus lquilibre, des lois complmentaires
relient X x.
X caractrise lcart lquilibre
x reprsente la vitesse de retour vers lquilibre
120
En TPI linaire, on crit une relation linaire entre x et X
(22) X = L x
X
i
= L
ij
x
j
(23) avec L = L
T
o L est appele matrices des coefficients phnomnologiques, est dfinie positive, en vertu
du second principe. La matrice L est symtrique, cette proprit est connue sous le nom de
relation de symtrie d'Onsager.
Potentiel de dissipation
(24) (x) =
2
1
x
T
L x =
2
1
ij
L
ij
x
i
x
j
=
2
1
=
2
1
X x
T
On a :
x

= L x , do X drive du potentiel :
(25) X =

x
On peut galement inverser ces quations : x =

X
Les formes quadratiques (x) et (X) sont duales l'une de l'autre.
Il est aussi possible d'utiliser comme variables indpendantes, ni tous les flux x, ni toutes les
forces X, mais plutt certaines composante x
1
des flux et les composantes complmentaires
X
2
des forces.
La dmarche gnrale de mise en uvre de la TPI comportera trois tapes :
1. choisir la forme du potentiel thermodynamique (par exemple lnergie libre ) en
fonction dun certain nombre de variables dtat.
2. utiliser lingalit de Clausius-Duheim pour construire la dissipation et identifier les
forces et les flux.
3. choisir la forme du potentiel de dissipation.
4.2. Matriaux hyperlastiques avec la TPI
Pour construire en TPI le modle hyperlastique isotrope, on va faire les hypothses
suivantes :
1. les variables dtat du systme sont la dformation et la temprature : F,
isotropie
(26) = (F, ) = (B, )
2. On calcule la dissipation en crivant :

= 2 B : D +
B

121
o : 2 B est un tenseur symtrique, puisque est isotrope (cf. .4.2.2.). On reporte cette
B
expression dans lingalit de Clausius-Duheim, et on a

(
+
( ( q g
(27) + : D 0 T 2 B

(

B
X
T
On identifie alors les forces X et les flux thermodynamiques x : = x 0
(

+
(
(

(
(
(
(
(
(
(
(

(
(
(
(

X
3. Hypothse dhyperlasticit : la seule source de dissipation est la conduction thermique.
T 2 B D = x =
B
q
/
g
1 |
\
|
|

q
(28) = =
2
o est une forme quadratique. Les drivations du potentiel donnent alors :

(
(
+ = 0 = =

(29) T 2 B 0 T 2 B

= = =
B D B

= g
|
\
|
|

q

On retrouve donc pour T et les lois obtenues au 3.1. La loi de conduction est dcrite par le
potentiel ou plutt par le potentiel de dissipation dual (g) car il est plus habituel
dexprimer q flux de chaleur en fonction de g gradient de temprature plutt que le contraire.
(En toute rigueur il sagit dailleurs plutt du potentiel (g,
, D) = (g) mais aprs avoir

limin les termes en
et D on peut se permettre de les oublier).

q

g
1 1
avec = g k g = k g g
ij i j
2 2
o k est symtrique. On a donc : q = k g que lon crit :
(30) q = Kg
Cest la loi de Fourier, quation de base des calculs de thermique. K le tenseur de
conductivit est symtrique : K = K
T

122
Dans le cas isotrope, on peut utiliser les thormes de reprsentation :
= (B, ) = (B
I
, B
II
, B
III
, ) = (
1
,
2
,
3
, )
o B
I
, B
II
, B
III
sont les invariants principaux de B
2 2 2
B
I
=
1
+
2
+
3
2 2 2 2 2 2
B
II
= + +
1 2 2 3 3 1
2 2 2
B
III
=
1 2 3
1
,
2
,
3
sont comme dhabitude les allongements principaux, cest--dire
les valeurs propres de V = B
1/2
(ou de U)
1 1
2
= (B, , g) = = g (k
o
1 + k
1
B + k
2
B ) g
2 2

2
avec k (B , B , B et ) q =
= (k 1 + k B + k B ) g
i I II III o 1 2
g
En thorie linarise :
(31) q = kg
Loi de Fourier, o k = k
0
+ k
1
+ k
2
pour B = 1, est le coefficient de conduction thermique
scalaire. On remarquera sur cet exemple les diffrences entre la TPI et la thermodynamique
rationnelle :
a. Dans la formulation, la TPI distingue les variables dtat (intervenant dans le potentiel
thermodynamique) des forces et flux thermodynamiques (intervenant dans les potentiels de
dissipation), la thermodynamique ne fait pas a priori cette distinction. La dmarche de la TPI
est donc beaucoup plus physique car ses hypothses (nature des variables dtat, origine des
dissipations) se rattachent directement la physique. La modlisation dun matriau donn
ncessite un minimum de connaisance de sa physique et il est prfrable dutiliser cette
approche. Au contraire la thermodynamique rationnelle simposera pour tester linfluence de
telle ou telle hypothse, ou dgager une structure gnrale sans se rfrer un matriau
particulier.
b. Au niveau des rsultats, nouveau la TPI est plus spcifique. Elle conduit un tenseur de
conductivit thermique symtrique, alors que la T.R. ne lui imposait que dtre dfini positif.
Cette symtrie est une hypothse physique confirme par lexprience. En gnral, la TPI est
beaucoup plus restrictive que la TR, ce qui est plutt un atout. Le risque majeur en MMC est
plus un excs quun manque de gnralit.
4.3. Cas des matriaux viscolastique de Kelvin-Voigt en TPI
En thermodynamique rationnelle, on avait rajout la variable D la liste des variables. En
TPI, il est clair que cest un flux thermodynamique.
1. Nous prendrons donc encore :
(32) = (, F)
2. On obtient donc la mme expression que (27) de la dissipation, les mmes forces et les
mmes flux.
3. Par contre, on rajoutera D la liste des variables intervenant dans .

123
|
\
|
|

q
= (33) , D

Il existe deux sources de dissipation dans le matriau :
la dissipation thermique :
q

g
\
|
|

v
: D la dissipation visqueuse : T 2 B : D T =
B
On a maintenant les relations linaires suivantes :

v
T 2 B = = T
B D

(34)

= g
|
\
|

q

|
On a dcompos T en partie lastique et visqueuse :
e v e
(35) T = T + T avec T = 2 B
B
Ceci gnralise bien aux grandes dformations le modle analogique de Kelvin-Voigt du
ressort et amortisseur en parallle : (Hyper-viscolasticit)
E

o

=
1 - exp
|
(
| E
o
t
(

|
|

E
Il ny a pas de couplage entre la loi mcanique et la loi thermique (principe de Curie, qui
dcoule de lisotropie). On a :
(36)
= Kg
T = 2 B
B
T
v
=

D
Cest--dire dune part la loi de Fourier K (B, ) comme en lasticit ; dautre part la loi
visqueuse (thorme de reprsentation) :
v

2 2 2 2
T = = (tr D)1+ tr (BD) B + tr (B D) B + D + (BD + DB) + (B D + BD )
o 1 2 o 1 2
D
avec
o
,
1
,
2
,
o
,
1
,
2
fonctions de B
I
, B
II
, B
III
et dterminer par les essais (souvent trs
difficiles !).
Cas particulier dun fluide :

e
T = 2 B = 1 = p 1
o o
B J

124
On a :
= K (J, ) q g
(37)

T
v
= (J, ) tr D1 + 2 (J, ) D
(J, ) p = = p
o
J
= = (J, )

Fluide visqueux newtonien compressible et conducteur
4.4. Milieux avec variables internes scalaires
On ne peut gnraliser quen augmentant la liste des variables dtat cest--dire en rajoutant
aux variables observables F, des variables supplmentaires que nous noterons (
1
,
2
,
,
n
) = . Ces variables sont appeles variables internes ou caches, car nintervenant pas
dans les quations du mouvement, elles ne peuvent pas tre mesures directement. Dun point
de vue physique, elles sont une caractrisation macroscopique de ltat microscopique du
matriau. Dans le cas isotrope nous prendons donc :
(37) = (B, , ).
Lingalit de Clausius-Duheim scrit alors :

T
( q g
(38) : D 0 2 B
(

B
Comme plus haut on supprime le terme
en postulant : =

On spare forces et flux thermodynamiques :
A =

D
q

X = T 2 B x =
B
g

On peut dmontrer le dcouplage thermique-mcanique et le cas particulier des matriaux
non visqueux sobtient en annulant la dissipation non visqueuse :
= ()
T
v
= 0
A = = L avec L = L (B, )
Ce qui scrit aussi :
T = 2 B
B
(39)
= A
125
W
= A est la loi dvolution des variables internes et puisque A = on a une

quation diffrentielle qui donne par intgration. Il suffit ensuite de reporter dans la loi de
comportement :
T = 2 B = T (B, )
B
La loi d'volution des variables internes peut-tre obtenue partir des essais de relaxation.
Dans le cas de variables internes tensorielles, la situation est plus complexe car la drivation
temporelle ncessite une drive objective.
4.5. Configuration intermdiaire
Avant d'introduire la (visco) plasticit dans le cadre la TPI non-linaire, nous prcisons la
notion de configuration intermdiaire relche libre de contraintes qu'implique la
dcomposition multiplicative du gradient de la dformation ou F
e
apparat comme une
variable interne tensorielle.
Gnralement un milieu lasto(visco)plastique peut souvent tre dcrit par le modle
rhologique de type Maxwell o pour dfinir la puissance rversible et la puissance dissipe,
on opre une partition des dformations :
e P
= + en petites dformations
ij ij ij
(40)
e P
= + dcomposition additive
avec selon le cas :

Maxwell

Plastique
P
P
= dformation rsiduelle aprs relachement des contraintes (ex : Maxwell Plasticit).
Lextension aux grandes dformations sobtient en introduisant une configuration
intermdiaire relche libre de contraintes C (t) .

N H
Bingham
Norton-Hoff

126
=

dx F X d
1
x d
d
F
X d
F
P
C
o
C (t)
F
e
C(t)
dx = F dX = F
e
d
d = F
p
dX
(41) F = F
e
F
P

(H = H
e
+ H
P
en petites dformations, dcomposition additive qui donne une dcomposition
multiplicative en grandes dformations).
e e p p e p e p e p
F = 1+ H F = 1+ H F = F F = 1+ H + H + H H 1+ H
Thermodynamique :
En petites dformations et thorie mcanique (dissipation mcanique seule) :
1
e e e
(42) = W ( ) =
ij
2
A
ijkl
ij
kl
Dissipation :
|

|
|
|

W

W
(43) =
ij
ij

W =

P
ij
+

ij ij

e e
\
ij ij
W
P P
o :
est la dissipation plastique

e
ij ij ij
ij

|

|
|
|
W W
ij

ne dissipe pas d'o :

e
kl
A = = car

ij ij ijkl
e e
\
ij ij
En grandes dformations on a une dmarche analogue :
e
Avec = (B ) pour un matriau isotrope, o B
e
= F
e
F
eT
On introduit une variable interne (F
e
ou F
P
) tensorielle

127

e

e eT e eT

e e
= 2 : B
= 2 : [F
F + F F
]= 2 : [L B ]
S
e e e
B B B
ou encore :
W
e e
(44) = 2
e
B : L car B
e
symtrique
B
avec le gradient de vitesse lastique :
L
e

= F
e
F
e1
mais : F = F
e
F
P
L = L
e
+ F
e
L
P
F
e-1

e

e e P e1
Do = 2 B : L 2 B : F L F
B
e
B
e

e

e e e P e
-1
eT
(45) = 2 B : D 2 B : R U L U R
e e
B B
D
P
P e P eT
D = R D R Taux eulrien de dformation plastique, R
e
tenseur des rotations
lastiques : F
e
= R
e
U
e
.
En reportant dans lingalit de Clausius-Duheim :

e P
|
\
|
|

(46) = B
e
T 2 : D 2 B : D +

e e
B
B
pas de dissipation
dissipation plastique

e
D
P
T = 2 B
T :
B
e
loi hyperlastique
forces flux
thermodynamiques
5. THERMODYNAMIQUE DES PROCESSUS IRREVERSIBLES NON-
LINEAIRES
5.1. Potentiel de dissipation
La dissipation est toujours le produit scalaire dun vecteur force X et dun vecteur flux x :
X
T
(47) = x 0
Dans le cadre linaire, nous avons dfinit deux formes quadratiques et duales l'une de
l'autre nous conservons cette criture dans le cas non linaire avec deux potentiels de
dissipation (x) et (X) non quadratique et duaux lun de lautre. Les lois de la T.P.I. non
linaire scrivent alors :

(48) X = et x =
x X
128
Cas particulier : les fluides visqueux incompressibles
Leur loi de comportement scrit de faon gnrale :
T = - p 1 + t (D)
O t(D) est une fonction tensorielle a priori non linaire
= T : D u
mais u = 0 et tr D = 0 (incompressibilit)
X = T =
D
donc = T
D
: D (49)
x = D =
D
T
T
D
dviateur de T, tr T
D
= 0
nous avons galement vu au chapitre 3 dautres exemples :
n D
Fluide de Norton-Hoff : T = p 1 + K D
D
(il sagit de lextension tensorielle de la loi monodimensionnelle = K
n
).
Avec cette loi nous obtenons :
n D
T
D
= K D
D
D
N
T
D
N
D = k T o nN = 1 et k = K
T
D
ceci nous permet dcrire lexpression des potentiels de dissipation compte-tenu de (48) et
(49) :
K n +1
= D = (D)
n +1
k
+1
= T
D
N
= (T
D
)
N +1

D
on a bien T = et D =
D
D
T
D
Fluide de Bingham : T = p 1 + (2 D + k)
D
D
T
D
= 2 D + k
D
D
1 T
D
D = T k
D
2
T
(Le crochet reprsente la partie positive). Do les potentiels de dissipation :
129
1
2

= D T
D
k
2
k D + et =
4
Cas du fluide parfaitement plastique :
alors =
D
T
D
k
D
= k D
Problme : comment obtenir D et donc ?
5.2. Principe du travail maximal
En plasticit, le comportement est indpendant des vitesses de dformation. On peut donc
crire formellement :
(50) X (x) = X ( x) 0
X est une fonction homogne de degr 0 (positivement homogne). Cette relation traduit le
fait que la rponse est identique si lon acclre le processus. (f homogne de degr k si
f
x = kf(x) ). Par inversion de (50), on ne pourra donc pas obtenir x, mais au mieux sa
x
direction.
x = y(X) (loi dcoulement)
Les n composantes de X (X
1
, X
2
, X
3
, X
n
) dpendent des n-1 paramtres fixant la direction
de x, le module de x tant inconnu. Il existe donc une relation f (X) = 0 entre les n
composantes de X.
f(X) dsigne la fonction seuil ou le critre de plasticit.
La loi inverse scrira alors :
x = y(X) si f (X) = 0
x = 0 si f (X) 0
Pour dfinir une loi plastique, il faut donc :
une fonction seuil (plus gnralement une surface seuil limitant un domaine lastique C)
une loi dvolution donnant la direction de x (la loi d'coulement)
2 2 2
Exemple : Ellipse de Von-Mises en contrainte plane : f ( ) =
1
-
1

2
+
2
- = 0
Surface f (X) = 0
X
2
x
X
1
Domaine C
F (X) < 0
x = 0
130
En plasticit parfaite, le domaine lastique ne change pas et la fonction f(X) est dfinie une
fois pour toute. Ds que X est sur la surface, x est dfini en direction uniquement. Nous allons
introduire une hypothse supplmentaire due Hill.
Principe du travail maximal :
T
(51) x (X X ) 0 X C
(C) est le domaine lastique, x
T
.X indique la dissipation.
Prenons par exemple le cas des fluides visqueux plastiques
0
x est orthogonal la frontire C du domaine lastique.
(C)

X
X
1
X
2
X

D : (T
D
T
D
)
et incompressibles ; il scrit :
T
D
admissible
Ce principe a deux consquences essentielles :

(i) C est convexe
(ii)
La dmonstration nest pas simple et fait appel la thorie des fonctions convexes, on
donnera simplement un exemple et une interprtation gomtrique la fin du paragraphe.
x doit former un angle obtus avec tous les vecteurs aboutissant sur lorigine de x. x ne peut
donc tre que normal C. Il peut exister :
une relation unique entre X et la direction de x (cas A)
un seul vecteur X pour plusieurs directions de x (cas B)
Plusieurs X pour une direction de x (cas C).
X
2
X
2
X
1
A
C
B
x
X
1
x
x
*
Si la surface seuil prsente un point anguleux (cas B), c'est le cas du critre de TRESCA, le
principe du travail maximal montre que le vecteur x est dans le cne des normales.
Cependant dans ces trois cas, X
T
.x (fonction de dissipation) est dfinie de faon unique si x
est fix.
131
Si le domaine n'est pas convexe, alors on constate aisment qu'il est impossible de trouver un
vecteur x vrifiant (51) pour tout X*. On tire du principe du travail maximal les proprits
de convexit du domaine lastique et de normalit de x la frontire seuil. Alors on montre
qu'il existe (x), tel que :
(52) X =
x
(x), est le potentiel de dissipation, fonction positivement homogne de degr 1 :
( ( x) = (x) 0)
Le principe du travail maximal quivaut donc lexistence dun potentiel de dissipation.
La thorie sur les fonctions convexes permet d'exprimer le potentiel partir de .
Lhypothse de dissipativit normale revient postuler lexistence de deux potentiels
|
|
convexes conjugus (x) et (X) = | permettant dcrire :
\
x (X) et X (x)
Cest une criture que l'on prend comme forme gnrale de la TPI non linaire. Elle contient
comme cas particuliers tous les exemples envisags plus haut. En particulier, cest la seule
criture cohrente permettant denglober dans un mme formalisme les relations de
rciprocit dOnsager et le principe du travail maximal.
En particulier, on retrouve les relations de la TPI linaire si est quadratique
1
= =
2
Si est positivement homogne de degr n, alors :
1 1 1 1
= et = o + = 2
n N n N
Cest le cas des fluides de Norton-Hoff.
Si est quelconque (cas des fluides de Bingham), et ne sont pas relis .
En plasticit standard (cest--dire obissant au principe du travail maximal), est
positivement homogne de degr 0, alors = et est la fonction indicatrice du convexe de
plasticit C.
On peut traiter dans ce cadre une liaison interne (exemple de lincompressibilit).
Considrons le fluide visqueux newtonien incompressible :
1
D D
1
D
(T) = T : T D = = T
4 T 2
Le potentiel fonction convexe conjugue de et :
(D) = D : D si tr (D) = 0
(D) = si tr (D) 0
la loi de comportement scrit alors :
T = (D) T = p 1 + 2 D
132
Exemple :
Considrons la surface seuil de plasticit de Von-Mises en contraintes planes dj cite plus
haut et notons
I
et
II
les contraintes principales de Cauchy et les incrments de
p p
dformation plastique nots ici : d = D t et d = D t
I I II II
Ltat de contrainte rel est et , soit
*
et
*
un autre tat de contrainte admissible
I II I II
tel que f(
*
) 0 , alors lexpression (51) du principe du travail maximal scrit ici :
d + d
*
d +
*
d
I I II II I I II II
Autrement dit, au cours de la dformation d , le travail des contraintes admissibles est
maximal pour ltat rel des contraintes.
Soit gomtriquement : OA.d OA.d ou AA.d 0
qui exprime que langle doit tre obtus et lorsque A A

2
Lincrment de dformation plastique d est normal la surface seuil qui doit tre convexe.
Le thorme du travail maximal est la base des thormes dextremum utiliss parfois en
plasticit.
133
CHAPITRE 5. PLASTICITE et ENDOMMAGEMENT
1. FORMULATION GENERALE
1.1. Taux de dformation plastique
1.2. Formulation en vitesse de contrainte
1.3. Matrice lasto-plastique continue
1.4. Intgration lasto-plastique implicite
1.5. Ecrouissage isotrope, cinmatique et anisotropie
1.6. Chargement radial et loi intgre
2. PLASTICITE SEULE
2.1. Formules de Prandt-Reuss
2.2. Exemples
2.3. Striction diffuse et localise
3. ENDOMMAGEMENT DUCTILE
3.3. Modles dcoupls
3.4. Modle thermodynamique coupl
3.5. Modles poreux coupls
3.6. Endommagement lasto-plastique des plaques composites
1
134
FORMULATION GENERALE
1.1. Taux de dformation plastique :
En petites dformations, le modle rhologique de Maxwell (a)
est remplac par le modle lasto-plastique (b). Le
modle le plus simple est celui de la plasticit parfaite
c'est--dire sans crouissage. Le domaine lastique reste
alors fixe.
(a)
(b)

e

crouissage
Sans crouissage
Comme nous lavons discut la fin du chapitre prcdent en 4-5 en grandes dformations,
nous introduisons la notion de configuration intermdiaire qui permet dcrire la
dcomposition multiplicative :
F = F
e
F
P
Lnergie de dformation W = W (F
e
) devient en isotrope, W = W (B
e
) o B
e
= F
e
F
eT
.
Les calculs raliss en 4.5. ont conduit aux rsultats suivants :
e
T = 2 B
e
B
e P eT e e e
T : D
P
0 o D
P
= R D R (F = R U )
P
D est une mesure des vitesses de dformations plastiques. Dans le cas du fluide de
P P P
|
\
|
|

Maxwell, on avait dfini le potentiel : D = D : D , en lasto-plasticit, on
P
D k = .
P
|
\
|
|

posera le potentiel: D
ce qui correspond dans ce cas au critre de Von Mises, k fonction scalaire dune variable
interne p :
T
D
= T
D
T
D
k(p)
ij ij
La loi dcoulement plastique scrit alors sous la forme :
135
P
D = 0 si T
D
k
P T
D =
si T
D
= k
T
D
P
D indtermin si T
D
k
On peut bien videmment introduire sans difficult un critre de plasticit autre que Von
Mises en crivant :
f (T, k) 0
f
D =
T
On peut encore dfinir de mme des modles lasto-viscoplastiques (de Norton Hoff,
Bingham, etc ) en utilisant les potentiels introduits dans le chapitre 4.
1.2 Formulation en vitesse de contrainte
Les applications de la plasticit grandes dformations concernent essentiellement la mise
en forme, le crash et les dformations lastiques
e
peuvent tre alors considres comme
petites. On peut crire en premire approximation, lindice J dsignant la drive de Jaumann
pour la vitesse de dformation lastique:
B
e
1 + 2
e
V
e
1 +
e
or L = L
e
+ F
e
L
P
F
e-1
Aprs quelques calculs,
P
eJ
on montre que lon obtient la dcomposition additive : (53) D = + D
La linarisation de la loi lastique donne alors une loi lastique linaire isotrope, cest--dire
la loi de Hooke :
E
e

e
(
T =
+ tr 1
(
1 +
1 2
Soit par drivation objective corotationnelle :

J
E
eJ

eJ
(
e eJ
T = + (tr ) 1 = C :
(
1+
1 2
T
J
= T - WT +TW avec W tenseur taux de rotation

Car comme on la remarqu la drive de Jaumann permet dcrire (tr
e
)
J
= tr
eJ
.
En utilisant la dcomposition de D en partie lastique et plastique et en remarquant que la
P
trace de D = 0 on peut encore crire :
J
E P
(
(54) T =
D + (tr D) 1 D
(
1+
1 2

136
avec la loi dcoulement :
0 k T si 0 ,
T
D
0 D
D
p
=
T
k T si 0
D
D
D
P
=
=

(55)
Pour expliciter (55), il faut calculer le multiplicateur plastique en crivant qu'en volution
plastique le point reprsentatif de l'tat de contrainte se dplace sur la surface seuil (condition
de consistance) :
|

|
|
|
T
D
T
D
D D e D
T 0 or T : D T D- = 0 : = =
\
ce qui donne
T
T : T
D
D D
1
= T
D
: D
D

k T : D = =
k
mais doit tre positif ; si la quantit calcule est ngative, cela signifie que lon est en
dcharge
do :
0 T
D

, et donc que est nul. Nous pouvons donc crire :
= D : T
k
1
D
(56) ( )
)
`
+
+
=
D D
2
J
T D : T
k
1
1 D tr
2 1
D
1
E
T
qui montre que T
J
est fonction de D et T. On retrouve une loi de type hypolastique deux
dterminations cest--dire deux lois hypolastiques diffrentes choisir suivant le signe de
T
D
: D.
Cest la forme incrmentale ou en vitesse de la loi plastique, cette loi apparat comme
lextension directe aux grandes dformations de la loi incrmentale petites dformations en
remplaant , et
respectivement par : T , T
J
et D forme que lon aurait pu postuler
ij ij ij ij ij ij
a priori. Lexpression de la vitesse de contrainte ou incrementale en petite dformation est
donne dans le paragraphe suivant.
Le cas de lcrouissage isotrope peut se traiter de manire analogue par lextension directe des
modles petites dformations. Lanisotropie plastique (matriau anisotrope ou crouissage
anisotrope) pose des problmes plus dlicats notamment pour le choix de la rotation des axes
d'orthotropie, voir paragraphe 1.5 suivant.
Remarque :
Lintroduction de (56) dans la formulation Lagrangienne ractualise (voir CH2 4-2 et 4-3)
conduit en toute rigueur une matrice de rigidit de comportement non-symtrique, dans ce
cas la drive de Jaumann de Kirchoff
J
= (JT)
J
savre prfrable dans (56).
137
1.3. Matrice lasto-plastique continue
Nous prenons ici une notation petites dformations mais a ne restreint pas la
gnralit car il suffira de se placer dans un repre tournant tel que le repre corotationnel,
les tant les contraintes de Cauchy, les les incrments du taux de dformation Dt.
Une surface seuil ou de charge scrit donc dune manire gnrale :
F(, k) = f () k(p) = 0
o k(p) sidentifiera plus loin avec la notion de contrainte quivalente et p la variable interne
appele dformation plastique quivalente.

T
q = f( ) = Par exemple (voir plus loin) avec le critre de Hill : M
o :
g + h h 0 g (
x
}
(
(
(
(
h + h f 0 f
0 0 n 2 0
g f 0 + g f
q = {
x

y
y xy z
)
xy

z
ij ij
s s
2
3
. si f=g=h=1/2 et n=3/2 on retrouve le critre isotrope de Von Mises q =
En rappelant quen volution plastique le point reprsentatif de l'tat de contrainte se dplace
sur la surface seuil (condition de consistance), on a :
F F
dF = d + dp = 0
p
T
1 F f 1
ou encore : a d Ad = 0 en posant A = dp a = = M
d p q
De la dcomposition additive de lincrment de dformation totale (figure ci-dessous):
el p
d = d + d
pente C
el
el
On notera C la matice lastique (loi de Hooke), avec la loi de normalit dcoulement

plastique, il vient :
d = C
1
d + da
en multipliant par a
T
C les deux membres :
a
T
Cd = Ad + da
T
Ca
138
do le multiplicateur plastique :
(57)
a
T
Cd
d =
A + a
T
Ca
La matrice (dite continue) lasto-plastique scrit alors :
(58)
ep
Caa
T
C (
d C d C d = =
( T
A + a Ca
Il reste a expliciter le scalaire A au dnominateur avec lquivalence nergtique du travail de

dformation plastique, dans ce cas k sidentifie avec la contrainte quivalente et p avec la
dformation plastique quivalente tel que:
p eq pT T
dW = kdp =
eq
d = d = da
De plus si le critre est une fonction homogne (cas de Hill, Von-Mises, ), on a :
|
\
f |
|

T
= a
T
= k =
eq

do le multiplicateur plastique sidentifie avec la dformation plastique quivalente :
d = dp = d
eq
Donc :
1 F 1 dk
A = dp = dp = H
d p d dp
d
eq
H = est le module tangent plastique qui dans les calculs est pris sur la courbe de
d
eq
traction uniaxiale (dite de comparaison) en contrainte vraie et dformation
logarithmique plastique.
1.4. Intgration lasto-plastique implicite
Nous donnons ici lalgorithme dintgration implicite dun comportement lasto-plastique
o pour un incrment de dformation donn en un point de calcul (point de Gauss) il faut
valuer ltat de contrainte la fin de lincrment (codes explicites, routine VUMAT
dAbaqus par exemple) et en plus dans le cas des codes implicites la matrice de
comportement tangente (routine UMAT dAbaqus standard par exemple)
Remarque importante:
Comme pour le paragraphe prcdent, nous conservons une notation petites dformation
tant entendu que dans le cas gnral grandes dformations et anisotropie plastique, on se
placera dans un repre tournant des axes danisotropie judicieusement construit ou
fourni par le code de calcul en argument dentre dune routine Utilisateur (Ex : UMAT
ou VUMAT dAbaqus), voir plus loin.
139
B
1
X
f = f
B
> 0
C
D
f = 0
Sur la figure ci-dessus en espace des contraintes, {
C
} est ltat atteindre partir dun tat
{
X
} lastique ou dj plastique, ( F
X
< 0 ou F
X
= 0 ). F = q -
eq
avec les notations du
paragraphe prcdent qui nous indiquent que pour une prdiction lastique qui nous amne
en B on doit vrifier :
{ }= { }+{}= { } [C]{a
C
}
C X B
q
o { } = a
C
{
C
}
Le problme est donc implicite mais on peut galement considrer plusieurs algorithmes
avec le vecteur gradient fonction de :
q q
{ } = (1) a +
{ } {
C
}
X
Si =0 le schma est celui dEuler explicite qui en gnral ncessite une sous-
incrmentation et une correction la fin du pas mais qui est facile coder (Voir listing
dune UMAT explicite et dune UMAT implicite en annexe du polycop).
On se place dans le cas =1 (Euler implicite ou Backward Euler) et on considre un
dveloppement de Taylor au 1
er
ordre de F au point B :
F F
T
{ }+ = F a C a H = 0 F = F +
T
{ } [ ]{ }
B eq B B B
{
B
}
eq
o du fait quen B, {} a dj t applique pour passer de X B, on a : {}= [C]{a
B
}
On note comme prcdemment la courbe dcrouissage donne : = H( ) en
eq eq
d
contrainte vraie et dformation plastique logarithmique et H =
eq
d
eq
On a donc une premire estimation du multiplicateur plastique avec :
140
q
=
B eq
= et { }= { } [C]{a
B
}
T
eq C B
{ } [ ] C { } + H a a
B B
Sauf cas trs particulier (Von-Mises, crouissage linaire, mais pas en contraintes planes)
ltat de contrainte obtenu ne satisfait pas Fc=0. Des itrations sont donc ncessaires.
Remarque :
Par rapport au schma explicite il ny a pas de point de transition lastique-plastique
calculer pour un point initialement lastique qui devient plastique.
Pour itrer plusieurs variantes sont possibles, nous dveloppons ici un schma de type
Newton en introduisant un vecteur rsidu r avec un indice ditration i tel que :
i i i i
{r} = {
C
} ({
B
} [C]{a
C
} ) 0
i+1 i
{r} = {r} +{r} 0
Comme tout se passe maintenant sur les itrs en C on peut allger la notation en omettant C
en indice et en notant la diffrentiation par point:
i+1
{r}= d{r} {}= d{}
= d( ) =
i
+
i+1 i
{r} = {r} +{}+ [C]{a}+ [C][N]{}= 0

{a} 1 1 1
M o [ ] N = = [ ] { }{ }
T
si a de la forme a = [ ]{ } a a { }
{ } q
M
q q
1 i -1
Soit : {}= [Q] {r} [Q] [C]{a} o on pose : [Q] = (I + [C][N])

Pour la variation de on crit le dveloppement en srie de Taylor au 1
er
ordre de F:
i+1 i i T
F = F + F
= F +{a} {} H = 0
do litration i :
T 1
i i i i
i
F {a } [Q ] {r }
T 1
i i i i
=
{ } a [ ] [ ] C { } + H Q a
1 1
i+1 i i i i i
{ }= { }[Q ] {r }
[Q ] [C]{a
i
}
i+1 i i+1 i+1 i+1
= +
=
eq eq eq
En gnral quelques itrations (3 5) suffisent pour obtenir la convergence au sens dune
norme sur les contraintes.
Matrice tangente cohrente avec lintgration implicite :
Il peut tre intressant dintroduire dans un code implicite au premier membre de la matrice de
raideur globale, les matrices tangentes cohrentes au lieu des matrices continues bien que
les calculs soient plus nombreux (inversion de [Q]), les itrations globales sur lquilibre
sen trouvant en principe rduites sil ny a pas dautres non-linarits (contacts).
141
On a : {}= {
B
} [C]{a}
{}= [C]{} [C]{a} [C][N]{}

1

{}= [Q] [C]({} {a}) = [R]({} {a})

or : F = {a}
T
{} H = 0 do :
T
{a} [R]{}
=
T
{ } [ ] R { } + H a a
et en dfinitive la matrice cohrente:
(
(
T
[R]{a}{a} [R]
{ } = [ ] R
T
. { }
{ } [ ] R { } + H a a
Remarque :
[R] = [Q]
1
[C] si on fait [Q]=[I] voir ci-dessus, [R]=[C] et on retrouve
la matrice tangente continue. (Attention : suivant les critres et potentiels plastiques qui
peuvent tre diffrents, la matrice peut tre non-symtrique)
1.5. Ecrouissage isotrope, cinmatique et anisotropie
Nous avons vu qe pour caractriser le comportement parfaitement plastique du matriau il
tait ncessaire de dfinir une fonction seuil (le critre) et une loi d'coulement plastique. On
se replace dans le cas gnral.
Ainsi, dans le cas isotrope o le second invariant apparat seul, on a le critre de Von-Mises
en criture tensorielle gnrale:
3
D
q = T =
3
k =
eq
2 2
ou en criture matricielle classique: q =
T
M =
eq
Tout tat de contrainte tridimensionnel tel que q =
eq
est un tat de contrainte
unidimensionnel de comparaison dfini par le seuil de plasticit et la courbe dcrouissage
isotrope donnant
eq
Cependant les milieux lasto(visco)plastiques prsentent un crouissage qui peut tre
reprsent par les variables internes de nature scalaire ou tensorielle qui dfinissent l'tat
actuel de la matire.
Donc il faut dfinir des lois d'crouissage o on utilise classiquement une variable scalaire
pour l'crouissage isotrope (la dformation plastique quivalente p ou le travail plastique
dissip) et une variable tensorielle qui caractrise l'crouissage cinmatique.
142
Reprsentation de lcrouissage isotrope dans lespace des contraintes :
M
O C
A
M
1
1
2
1
3
1
Reprsentation de lcrouissage cinmatique dans lespace des contraintes :
0
C
O
M
M
s

O
1
1
2
1
3
1
Les figures ci-dessus montrent schmatiquement les rle de ces deux variables dans la
description de l'tat d'crouissage par l'volution du domaine d'lasticit : la taille du domaine
est une fonction de la variable isotrope p tandis que son centre O puis C est repr par la
variable cinmatique X permettant ainsi de reprsenter des comportements diffrents en
traction et en compression.
Dans ce qui suit, on postule toujours une loi de comportement hypolastique du chapitre 3:
T
J
= C
e
:
eJ
On suppose que la surface seuil a la forme gnrale :
(59) F(q, Y) = q - Y (p) = 0

143
o Y est la contrainte d'coulement en traction simple p un paramtre scalaire qui dcrit
l'crouissage isotrope et q la contrainte quivalente avec une anisotropie initiale telle que :
2 2 T
(60) q = (T - X) : M : (T - X) ou q = { x} [M]{ x}
o X est le tenseur des contraintes de rappel associes l'crouissage cinmatique et M un
tenseur symtrique du 4
me
ordre avec les proprits suivantes :
M
ijkm
= M
jikm
= M
kmij
et M
iikm
= 0
Les composantes de T et X sont prises par rapport aux axes d'orthotropie ainsi que M.
Exemple : l'orthotropie inititale (notamment des tles lamines) peut-tre dcrite par le
critre de Hill pour lequel dans les axes d'orthotropies 1, 2, 3 on a :
q
2
= F (T
22
- X
22
- T
33
+ X
33
)
2
+ G (T
33
- X
33
- T
11
+ X
11
)
2
+
H (T
11
- X
11
- T
22
+ X
22
)
2
+ 2 L (T
23
- X
23
)
2
+ 2 M (T
13
- X
13
)
2
+
2 N (T
12
- X
12
)
2
F, G, H, L, M et N sont des paramtres du matriau. Dans le cas d'un matriau initialement
plastique isotrope on retrouve le critre de Von-Mises avec :
F = G = H = 1/2 et L = M = N = 3/2
Bien que ces 6 paramtres qui caractrisent l'anisotropie initiale puissent tre dtermins
l'aide de trois essais de traction simple et 3 expriences de cisaillement simple avec les
limites d'lasticit observes il est souvent prfrable de les obtenir avec les coefficients de
"Lankford" r
0
, r
90
et r
45
dans le cas particulier de l'tat de contrainte plan (cas des tles) o
sans crouissage cinmatique, on a (58) qui s'crit :
q
2
= [T
11
T
22
T
12
]
G + H H 0 (
T
11
H F + H 0
(

T
22 `
(
0 0 2N T
12 )
3

1
2
y
x
c = cos
s = sin avec 1 Direction de rfrence choisie 0
Si on effectue un essai de traction suivant la direction x faisant un angle avec la direction
1 d'orthotropie choisie comme direction de rfrence nous avons :
p p
(61) r
()
= d
y
/ d
3
coefficient d'anisotropie de "Lankford"
P
o d est l'incrment de dformation plastique dans la direction normale du plan de la tle.
3
En faisant l'hypothse de l'incompressibilit plastique et deux jauges grandes dformations
144
colles sur les prouvettes dformes par incrments de dformation et relaches, on obtient
les valeurs r
0
, r
90
et r
45
( = 0, 90 et 45) qui se stabilisent aprs un certain niveau de
dformation. D'autre part avec la loi d'coulement et en liminant le multiplicateur plastique
on a :
c
2
- Hs
2(
(
s
2
s
2 2
- Hc
2 2 2
(
(
c (G ) ( ) H F H - 2 Ns + + + c
r =
()
2 2
+ Fs
(
(
Gc
r r
0 0
d'o (G + H) = 1 H = F =
1 + r r (1 + r )
0 90 0
(r + r ) (2 r + 1)
90 0 45
N =
2 r (1 + r )
90 0
Il est clair qu'il existe d'autres critres d'anisotropie initiale que le critre de Hill (1948)
rappel ici et en particulier les critres non-quadratiques.
Ensuite d'une manire gnrale et toujours dans les axes d'orthotropie, on suppose que la
vitesse de dformation plastique est donne par la loi d'coulement associe dfinie par :
F q
D
P

(62) = = 0
T T
o est le multiplicateur plastique et la fonction seuil f joue le rle de potentiel plastique,
autrement l'coulement est non-associ. En introduisant (60) dans (62), il vient :
M : (T - X)
p
D
P
(63) = ou }= M x} { [ ]{
q q
Par la suite on choisit comme paramtre d'crouissage isotrope p la dformation plastique
quivalente telle que :
P P
p =
eq
=
eq
dt
o
o
P
P
(T - X) : D
p p T p
} (64)
= ou W = q = { x} {
eq eq
q
est la vitesse de dformation plastique quivalente. En introduisant (63) dans (64) et en tenant
compte de l'quation de la surface (60), on obtient :
(65)
P
=
eq
Le matriau est lastique on a f (q, Y) < o tandis que pour l'tat plastique : f (q, Y) = 0.
Comme prcdemment, on peut dterminer la valeur de pendant la charge plastique en
imposant la condition de consistance (ou de cohrence) c'est--dire que :
F
= 0
doit tre satisfaite identiquement par rapport au temps d'o :
P
q- H'
= 0
eq
145
dY
avec (66) H' =
P
d
eq
qui est le module tangent d'crouissage isotrope. Pour l'tat lastique et en dcharge on a =
0. On peut identifier la courbe d'crouissage du matriau obtenue par un essai de traction en
contrainte vraie et dformation plastique logarithmique pour l'crouissage isotrope sous la
forme par exemple :
b
eq
Y =
eq
= + Q (1 e )
(loi de Voc)
0
mais d'autres formes sont videmment possibles et notamment des donnes points par points
dans les codes de calcul.
Pour l'crouissage cinmatique on peut postuler une loi dvolution linaire de Prager :
J P
(67) X
= D = constante
o on choisit une drive objective pour X telle que la drive de Jaumann mais ce nest pas
la meilleure solution car elle donne une rponse oscillante en cisaillement simple au-del de
100% de dformation. Dune manire gnrale :
, b sont des paramtres du matriau pour l'crouissage isotrope, pour l'anisotropie
0
, Q

induite par l'crouissage cinmatique et F, G, H, N les paramtres de l'anisotropie initiale. Le
paramtre peut tre constant ou non et des formes plus ralistes sont postules, voir la fin du
paragraphe. On a vu que les modles en grandes dformations sont donc souvent construits
par extension des modles en petites dformations. Ils sont crits dans la configuration
eulrienne (o Lagrange ractualise dun point de vue numrique) ce qui est naturel pour la
plasticit isotrope.
Si on cherche prendre en compte comme ici une anisotropie initiale et (ou) une anisotropie
induite, le formalisme eulrien pose le problme de l'objectivit. Il existe de nombreuses
thories souvent rattaches aux aspects numriques de l'intgration des lois de
comportement en vitesse entre un pas de temps fini t et t + t dbut et fin de l'incrment ce
qui conduit la notion de l'objectivit incrmentale. Les aspects des algorithmes
d'intgration ne seront pas abords ici car ils ncessitent des dveloppements importants.
Tout en restant dans une formulation en vitesse, l'ide de base consiste alors utiliser dans la
loi de comportement des tenseurs eulriens par leurs valeurs propres et Lagrangiens par leurs
orientations : ainsi, un tenseur T se transforme en :
T
(68) T = Q T Q avec Q un tenseur rotation

C'est la formulation en rfrentiel tournant dj aperue au Chapitre 3.
Les drives rotationnelles sont alors dfinies relativement un repre orthonorm par la
relation :
146
Q T T

(T) = Q (Q T Q) Q = T + T - T
Q Q
T

= QQ
Q
o Q est un tenseur rotation,
Q
est le tenseur vitesse de rotation associ. Pour que cette
drivation soit objective, on montre qu'il suffit que la quantit :
W = W-
soit un tenseur objectif

Q Q
Le choix particulier
Q
= W taux de rotation nous donne la drive corotationnelle
T
(Jaumann) que nous avons dj rencontre. Le choix Q = R dont il rsulte
= R
R o R
Q
est la rotation issue de la dcomposition polaire de F, donne la drive en rotation propre.
On peut dfinir galement la vitesse de rotation des directions principales des tenseurs de
dformation pure (U et V) et encore d'autres types de vitesse de rotation. On suppose donc que
le matriau garde son orthotropie plastique initiale et que les axes d'orthotropie tournent
avec la vitesse de rotation
Q
choisie. Seule la confrontation des expriences permet de
juger du bon choix de la mesure de rotation des axes dorthotropie. Lavantage du
formalisme en repre tournant est que lcriture des lois dvolution en petites
dformations reste la mme dans le repre tournant. Ainsi des lois dvolution non linaires
du centre de la surface de charge en crouissage cinmatique :

eq
{ x}= C [ ] M { - x} x Les X sont dviatoriques dans cette loi de { }
eq
q
Prager-Chaboche, C et sont des constantes identifier sur des essais cycliques ou encore :

eq
{ x}= C - x} x { { } loi non linaire de Ziegler-Chaboche (Ex. ci-dessous)
eq
q
Exemple : Comparaison sur une courbe moment-courbure de pliage-dpliage dune bande
de tle entre le modle isotrope pur et le modle combin isotrope et cinmatique
Remarque : Rsultat obtenu avec un seul couple de paramtres C et mais on peut introduire
deux, voire plusieurs, couples de paramtres C et .

147
1.6. Chargement radial et loi intgre
En plasticit la dformation dpend de l'histoire du trajet de chargement et ceci se traduit par
le caractre en vitesse (ou incrmental) des lois d'coulement. Une exception importante
correspond au cas du chargement radial (ou simple, ou proportionnel) pour lequel
l'intgration ne dpend que d'un scalaire et peut tre faite une fois pour toute. Ce sont les lois
intgres de Hencky-Ilyushin. En effet, le cas du chargement radial permet d'intgrer
analytiquement la plasticit de l'tat initial l'tat final. Ce fait est la base des mthodes
inverses en modlisation de l'emboutissage ou partir de la forme finale connue de la pice
emboutie, on a accs l'tat de contrainte et de dformation. Ainsi on considre le cas du
chargement proportionnel o :
T (M, t) = (t) T (M) tel que (o) = 0
Avec un crouissage isotrope et ventuellement une anisotropie initiale, on peut dfinir les
dformations plastiques totales logarithmiques en fonction des contraintes:
P
eq
p

eq
(69) = M : T ou = M
P
{ }
p
[ ]{
q q
car le facteur (t) s'limine au numrateur et au dnominateur de (63) aprs intgration en
temps ou dans lincrmentation. Ainsi une reprsentation en composantes dans les axes
d'orthotropies nots x, y, z de (69) pour le cas des tles minces sera par exemple :

P
P
T
xx

1 - r / (1 + r) 0
=
P
eq
q
xx

(
(
(

(70) - r / (1 r) 1 0 T
yy
+
yy
P
xy
0 0 2 (1+ 2 r) / (1 + r) T
xy
1
o r = (r + 2 r + r ) est le coefficient d'anisotropie transverse moyen (isotropie :
o 45 90
4
r = r = r = r = 1) .
o 45 90
On peut ensuite donner comme exemple les grandes lignes de l'approche inverse simplifie
(dformation lastique nglige) pour traiter des grandes transformations des structures
minces :
n
2
t
1
t
h
p
C
(t)
Y
p
u
p
x
2
E
1
E
3
E
Z
X
P
o
C
o
X h
o
148
On considre un repre local orthonorm (t , t , n) en p tangent la surface moyenne dans la
1 2
configuration dforme C
(t)
.
u = ut + vt + wn
p 1 2
N = k t + k t + k n
x 1 y 2 z
En utilisant l'hypothse de la conservation des normales et si on introduit l'longation
suivant l'paisseur
3
, on peut crire le vecteur position du point q travers l'paisseur
suivant la normale n en p par rapport sa configuration initiale C
o
:
| | | | | | z z z
Xq k k k + + +
2
+ - w + t
1
t = x - u y - v n
\
|
|

\
|
|

\
|
|

p x p y z
3
car x
q
= x
p
+ z n o z reprsente la position de q dans l'paisseur par rapport la surface
moyenne dans C
(t)
. Nous pouvons alors dterminer l'inverse du tenseur gradient de la
transformation dans le cas d'un comportement membranaire (z = 0 surface moyenne) :
1
- v, x
(
(
(
(

- u, x - u, y k /
X
3 x
1

q
(71) F 1- v, y k / = =
3 y
x
p
- w, x - w, y k /
3 z
Il convient d'introduire alors l'inverse du tenseur de Cauchy-Green gauche B
-1
B
-1
= F
-T
F
-1
dont les composantes se calculent aisment avec (71). Les longations principales ainsi que
leurs directions dans C
(t)
se dterminent avec la diagonalisation de B
-1
:
B
-1 T
= m [
-2
] m
n
2
= log
2
y
n
2
t
2
1
= log
1
p

n
1
t
1
x
La matrice de transformation [m] est dtermine par les directions des longations principales
dans le repre local soit :
cos sin 0 (
o = (n , t )
1 1
[ ] m = sin 0

(
(

- cos
0 0 1
est l'angle entre le repre des dformations principales et le repre local tel que :
- 2 B
12
tg2 =
B
11
- B
22
2
149
1
1
( 2
1
=
1 1 2
2
11
+ B
22

11
- B
22
+ 4 B
12
(B ) )
2
(B

o B
11
, B
12
, B
22
sont les composantes de B
-1
Avec la condition d'incompressibilit
plastique de la surface de Von-Mises, l'longation travers l'paisseur est :
3
= 1 / (
1
2
) = h / h
o
Par consquent les dformations logarithmiques principales sont :
1
= log
1
2
= log
2
et log
3
=
3
= - (
1
+
2
)
On obtient alors le tenseur des dformations logarithmiques (ou matrielles) dans le repre
local dans la configuration finale C
(t)
:

`
)
`
)
(
(
(

2 2 2
x
1
2
xy
0
1

(
(
(
(
(
(
(

= = [ ] [ log ] [ ]
T
m m 0
xy y
2
0 0
3
En ngligeant l'lasticit (mais pas necssairement), l'accs aux contraintes de Cauchy est
immdiat avec l'inverse de la loi intgre (70) si les axes d'orthotropie sont faits concidant
avec les axes locaux en p.
PLASTICITE SEULE
2.1. Formules de Prandt-Reuss
Dans ce qui suit on nglige les dformations lastiques, les dformations sont les seules
dformations plastiques, donc logarithmiques car cumulables et on reprend la notation
habituelle pour les contraintes mais qui restent les contraintes vraies de Cauchy. Dans ces
conditions, on peut rsoudre des problmes simples en grandes dformations plastiques en
raisonnant dans les axes principaux de ces dformations pour cumuler les incrments.
Avec ces hypothses simplificatrices, la plasticit seule necessite un jeu dquations limit
et pour allger la notation on enlve lindice p (Plastique) inutile pour les dformations.
- a / Le critre qui dfinit galement la surface de charge ici Von-Mises
(72)
3
T
q = s s = [{ } [ ]{ } ] M
1/ 2
=
ij ij eq
2
eq
est la contrainte quivalente de comparaison sur la courbe dcrouissage
Par exemple en contraintes planes :
2
150
1 1/ 2 0 (

11
`
q = [
11
2 2 2 2
3 =
11
+ 1/ 2 1 0 + ou q
22 12 22 11 22 22 12
]
0 0 3
(
(
(

12
)
Reprsentations en contraintes planes et en dformations planes:
La figure de gauche est la reprsentation de lellipse de Von Mises en contrainte plane et
lments principaux qui englobe le critre de Tresca (segments). Par contre la figure de
droite est le cas trs particulier des dformations planes ici
3
= 0 qui avec la loi
1
+
2
dcoulement implique
3
= due lincompressibilit ( comparer avec
2
= ( + ) en lasticit isotrope). Si bien que le critre en contraintes principales et
3 1 2
dformations planes scrit :
2
=
3
( )
2
eq 1 2
4
Ce qui veut dire que les contraintes principales peuvent tre aussi grandes que lon veut
pourvu quelles restent voisines.
- b / Le matriau plastique est dtermin par sa courbe dcrouissage en contrainte vraie et
dformation logarithmique dun essai de traction qui peut tre liss sous la forme :
= K
n
Hollomon (2 paramtres K, n)
eq eq
= B(c + )
n
Swift (3 paramtres B, c, n)
eq eq
b
eq
eq
=
0
+ Q

(1 e ) Voc (3 paramtres
0
,Q

, b )
b
eq

eq
= Q (Q
0
)e
n
Hockett-Sherby (4 paramtres Q,
0
, b, n)
autres.
Le coefficient n est souvent appel coefficient dcrouissage.
- c /Loi dcoulement :
Cest le troisime ingrdient de la plasticit comme vu dans les chapitres prcdents, la
normalit de lcoulement plastique implique :
151
F 3
(73) { } = d = d s = d { } d { } a
{ } 2q
{s} dviateur
3 1
avec le vecteur gradient : (74) a = { } = { } s [ ]{ } M
2q q
Avec lquivalence en nergie de dformation plastique :
(75) dW
p
=
eq
d
eq
= {}
T
{d}
T
il vient que d = d
eq
car
eq
= q = {} {a}
d
eq
(76) { } = M d [ ]{ }
q
Soit encore pour la dformation plastique quivalente :
2 T T
(77) d
eq
= {d} [M] {d}
ij ij
d d
3
2

Par exemple en axes principaux et contraintes planes, la relation dcoulement (76) scrit :
Avec Von-Mises il vient : d
eq
=
eq
=
d
eq
d d 1 1/ 2

avec la relation auxiliaire (incompressibilit plastique) : d
3
= (d
2
+ d
1
)
Inversement, il vient :
4q
1/ 2 d
`
)
(
`
)
1 1 eq
=

(

d 1/ 2 1 q
2 2
d 1 1/ 2
`
)
(
`
)
1 1
=
(

1 3d
2 2 eq
Ce jeu de relations est pratique pour rsoudre des problmes simples de plasticit seule
(voir la srie dexemples suivants), lanisotropie initiale est facile introduire galement par
lintermdiaire de la matrice M.
Remarque : Viscoplasticit seule
La viscoplasticit implique que la courbe dcrouissage nest plus unique mais fonction de
la vitesse de dformation, le multiplicateur plastique est remplac dans la loi dcoulement
(73) par la vitesse de dformation quivalente donne explicitement en fonction de la
contrainte quivalente
eq
de comparaison, du critre q et des paramtres du matriau. On a
donc :
VP
F 3
VP

{ }= = s { } = a { } = a { }
{ } 2q
eq
152
avec par exemple:
M
M
q
|
\
q |
|

VP
= ou
VP
=
eq
isotrope additif par la dformation dans
eq
pouvant prendre les formes cites plus hauts
comme en plasticit. La contrainte
eq
dpend alors de la dformation viscoplastique
cumule.
VP a
1
a
2
1
ou encore de la forme = a a (q) (t) ( Time hardening ).
eq 0 2
1
|
|
|
\
(loi de Norton) avec contrainte seuil et crouissage
eq eq
K K
|

|
|
|
m
q
VP
=
m est le coefficient de sensibilit la vitesse et Dans la forme :
0 0 eq
eq
\
est une vitesse de dformation de rfrence.
La temprature peut galement intervenir de faon explicite par lintermdiaire de termes
dactivation, par exemple avec :
Q
\
exp
|

Q nergie dactivation (Kcal/mole) 10 Q 150 et k nergie dautodiffusion (Kcal/mole)
20 k 200 .
2.2. Exemples
2-2-1 Traction-torsion dun tube mince
Le tube est soumis une histoire daccroissements imposs par la machine d et d
|
|

VP N
eq
=
0
[sh(Kq)]
kT
Dans le repre cylindrique 1,2,3 ltat de contrainte et en dviateur scrit :
0 0 0 ( / 3 0 0 (
(
(
(
/ 3
[ ] =

0 0
0
(
(
(

[ ] s =

0 / 3
0 2
d
3
la loi dcoulement (73) donne en posant = d :
2q
153
d 2 Rd
=
de
= d =

d
dR
= d =

d

= d = d
d = d

11 22 33 23
e 3 R 3 3 2
do lincrment de la dformation plastique quivalente avec (77) :
2 2 2
d R d
d = + qui par cumul donne : = d do q = = H( ) avec la loi
eq
2 2
eq

eq eq eq
3
3
dcrouissage du matriau suppose donne. Comme d

=
2q
d
eq
est maintenant connu, le
retour aux lois dcoulement donne les dviateurs et les contraintes dans ce cas de contrainte
plane o la pression hydrostatique p est gale : p =

=
d 1
et la contrainte de
3 2
d

q
Rd
cisaillement = . Par intgration sur la section on a, aprs chaque incrment d et
3d
eq
d appliqus, leffort de traction et le couple de torsion : F = 2 Re et C = 2R
2
e .
2-2-2 Forgeage dune barre en dformation plane:
On veut calculer de manire approche leffort de forgeage en tenant compte dun
frottement entre le lopin (la barre) et les outils. Lopration sffectuant chaud, le matriau
est plastique parfait cest dire pas dcrouissage :
eq
=
0
= cte
Le frottement se traduit par un cisaillement sur les faces suprieure et infrieure et si on
admet une uniformit en y dans une tranche dx, lquilibre de cette tranche scrit :
d d
x x 2
hL
x
+ hL(
x
+ dx) 2Ldx = 0 soit =
dx dx h
Si on considre un frottement de type couche limite (Tresca) alors :
0
3 h
2m
0
= m 0 m 1 lquation sintgre en :
x
= (x a) +
x
(a)
3
3 h
2m
0
comme les surfaces latrales sont libres :
x
= (x a) qui est bien ngative
2
le critre de Von-Mises en dformation plane scrit : =
0
x y
3
do : =
2
0
[
m
(x a) 1]
h
y
3
Sous linfluence du frottement, la contrainte verticale de compression crot en valeur absolue
du bord vers le centre, cest la colline de frottement des forgerons.
154
a
2
0
m
a
Effort de forgeage : P = 2L (x)dx = 2La (1+ )
y
2h
0
3
2
P 0
m
a
Pression moyenne : p
m
=
S
= (1+ )
2h
3
2a
Par exemple pour un applatissement de la barre = 20 et m=1, on atteint des valeurs
h
2 2
leves : = 11
0
et p = 6
0
y
Max
3
m
3
Remarque : Ce sont des valeurs approches mais significatives, mme si effectivement la
barre prsente un bomb d au frottement et perte dhomognit en y.
2-2-3 Gonflement dune coupelle axisymtrique:
Lanalyse qui suit est lhistoire de la comptition entre leffet de courbure et lcrouissage
dun cot qui consolide la pice et lamincissement qui laffaiblit de lautre.
Hypothses :
Pour une coupelle mince et isotrope, le gonflement est pratiquement sphrique et les
trajectoires matrielles sont des cercles dans les plans mridiens. Le rayon de courbure
h
= =
sexprime en fonction de la hauteur h par : =
2h
a h
2 2
+
Les dformations sont principales : circonfrentielles, tangentielles et normales donc
cumulables avec par raison de symtrie de rvolution :
t
= = Ln(1+ )
a
hz
2
2
et maximales au ple z=h o lincompressibilit plastique donne :
n
2Ln(1+
2
)
eq
a
Ltat de contrainte est un tat quibiaxial membranaire dont lquation dquilibre avec la
2 e
2e
eq
pression p est : p = = qui est la pression de mise en forme avec

( )
2
n
2
t
2
eq
3
2
+ + =

par exemple avec un crouissage de la forme : = K
n
eq eq
La pression passe par un maximum qui se traduit par un critre dinstabilit comme en
dp
d de
d
traction avec ici : = +
p e
155
d
d de
Lcrouissage par la loi puissance ci-dessus donne : = n
eq
et
eq
= d
e
eq
car
n
=
eq
. Compte tenu des hypothses gomtriques, le rayon de courbure est gal :
/ 2
2 2

eq
/ 2
d e d
a + h
2
ae
d eq
1
eq
eq
= = do = et finalement la condition
/ 2
2 4 2h
e
/ 2 eq
1
1
e
eq
/ 2
n 3 1 e
dinstabilit scrit : =
eq
/ 2
eq
2 4
eq e 1
4
Un dveloppement limit fournit :
eq
= (2n +1) linstabilit
11
On constate que mme pour un matriau parfaitement plastique n=0, il y a gonflement tant
que la consolidation par la croissance de la courbure surpasse laffaiblissement par
amincissement.
2-2-4 Plastification dun tube pais sous pression:
Le comportement lastique dun tube long sous pression avec des fonds est donn par les
formules de Lam (voir TD dlasticit) en coordonnes cylindriques :
p r
2
p r
2
i i 0 0
= a + b/ r
2
= a b / r
2
=
r z
2 2
r
0
r
i
Les constantes a et b se dterminent avec les conditions aux limites et on nglige la pression
r
extrieure ( p
0
= 0 ), on pose le rapport : k =
0
> 1 do la solution lastique :
r
i
|
|
|
|
|
|
2 2
r p r p
1
2 2
i i i i
1
Le tube est suppos lastique parfaitement plastique avec le critre de Von-Mises on a:
2 2 2 2
2 = ( ) + ( ) + ( )
0 r z z r
( (
p
i

k k +
(
(

(
(

= = =
2 2 2 2 2
k 1 k 1 k 1
r z
r r
do pour le tube : 3
k
p
i
2
1
k
|
\
2
r
i
2
|
|
|
=
0
r
2
156
La pression augmente, le critre est atteint et on voit que le dbut de plastification est
lintrieur du tube pour r = r
i
(voir figure).
Solution plastique :
La pression de dbut de plastification est donc : p
i
=
0
3
|
\
1
|
|

1

2
k
Hypothses : la pression augmente, le tube est suffisament long pour que les sections aussi
bien lastiques que plastiques restent droites, les dformations plastiques axiales sont
contenues par llasticit do ngligeables, nous avons donc un rgime de dformation plane
+ 2
r 0
dans la zone plastique et avec Von-Mises : = et =
3
2
r

z
d
Or les quations dquilibres sont bien connues : 0
r r
+ =
dr r
Do :
d 2
r
r
0 2
= 0 soit = Lnr + A
3 3
0
dr
r
La contrainte radiale lextrieur de la zone plastique o r=c (voir figure) doit tre gale et
oppose la contrainte radiale lintrieur de la zone lastique, si bien que :
|
|
|

0
1/ r
0
2
La solution en contrainte dans la zone plastique est donc :
|
\
1

0
3
|
\

| 2
2
c
=
0
3
\
|
0
Lnc A soit A 2Lnc 1 + + =
3
|
|

2 2
1/ c r
0
|
\
|
0
Le rayon c du front plastique augmente avec la pression, il est dtermin avec la condition
| | | 2 2 2
c c c
2Ln
r
2Ln
r
2Ln
r

1 1 + + + + = = =
3 3 3
|
|

|
|

|
|

2 2 2
r z
c c c
r
0
r
0
r
0
|
0
La plastification du tube est complte quand c = r
0
cest dire pour une pression :
| r
2
i c
1 = p
i
pour r = r
i
soit : la limite 2Ln + = p
i
3
|
|

2
r
c
r
0
0
3
2 r
Ln
0
p
i
=
r
i
2-3 Striction diffuse et striction localise
Le phnomne de striction apparat de manire assez naturelle. En effet, un simple test de
traction sur une prouvette plane permet de constater la formation, dans le domaine plastique,
partir dune certaine limite de dformation, dune bande troite appele bande de
striction
Toutefois, derrire le terme de striction se cachent deux phnomnes distincts.
Il convient en effet de sparer la striction diffuse de la striction localise.
Si la premire correspond une variation homogne de la section, la seconde se
traduit par lapparition dune bande troite o se concentre la dformation et correspond la
dernire tape avant la rupture ductile du matriau.
157
Exemple ci-dessus : striction diffuse lors de la traction dune barre section circulaire : la
variation de section seffectue sur une zone tendue puis localise de mme que dans le cas
dune plaque en traction : une bande troite de localisation apparat.
Un critre tabli en 1885 par lingnieur Considre est bas sur lobservation de la
l
reprsentation de la force F de traction en fonction de lallongement relatif dans le cas
l
dune prouvette soumise un tat de traction uniaxiale. On constate alors que la courbe
l
F( ) passe par un maximum qui est un point de perte de stabilit de lquilibre. Mais,
l
lexprience montre que cette singularit correspond lapparition de striction diffuse et non
pas lapparition de striction localise.
Soient F la force de traction, la contrainte de traction et soient L la longueur, S la section et
V=LS le volume utile de lprouvette de traction.
La force F passe par un extremum lorsque : dF=0
158
dF d dS
F= S dF=d S+ dS = +
F S
Daprs la dfinition du volume utile V=S.L, sa diffrenciation donne :
dS dV dL dF d dL
= La plasticit tant incompressible: =
S V L F L
La force passant par un maximum, on obtient :
d
(78) =
d
Cette dernire quation est appele critre de force maximum ou critre de Considre.
Mais cest un critre uniaxial, cependant il peut tre gnralis de plusieurs faons. En 1952,
a repris le critre de contrainte maximum afin de dterminer lapparition de striction. Mais
une condition de localisation a t rajoute. En effet, ce critre est bas sur lobservation
exprimentale montrant que la striction localise se dveloppe suivant une bande dextension
nulle.
Localisation en contrainte plane: un critre de force maximum modifi :
Aprs la striction diffuse (force maximum) on observe que ltat de dformation dans la
bande de localisation tend vers un tat de dformation plane. On met lhypothse que la
striction apparat lorsque lune des forces de traction exprime dans le repre principal des
contraintes est maximale. On admet que la force F1 de traction est la force atteignant la
premire un maximum. Lexpression de la condition dinstabilit est alors la mme que dans
(78) mais dans laxe principale de contrainte max
1

2
et
3
= 0 :
d
1
(79) =
1
d
1
d
On note =
2
le chemin de dformation incrmental. Ltat de dformation se doit
d
1
dvoluer vers un tat de dformation plane dans la bande. Cette transformation de ltat de
dformation sobtient par un changement de ltat de contrainte. Il y a alors un effet
dcrouissage additionnel pour que la contrainte
1
soit dpendante du chemin de
dformation incrmental et de la dformation principale soit :
1
=
1
(
1
,) donc :
1
d
1
= d
1
+ d
1

et (79) devient :
1
d
(80) + =
1
d
1
1
Dans (80), il est possible de dvelopper analytiquement toutes les drives ( faire en
exercice) pour une surface de charge quadratique (Von-Mises, Hill) ou non quadratique. Ce
critre donne de bons rsultats compars aux mesures et permet de tracer des Courbes
Limites de Formage (CLF) thoriques pour des trajets de dformations aussi bien linaires
que non linaires.
3
159
ENDOMMAGEMENT DUCTILE
3.1. Modles dcoupls
Aprs le phnomne de striction localise, apparat la rupture ductile, voir figure prcdente. Il est
clairement tabli que la rupture ductile des matriaux mtalliques peut tre dcrite par une
succession de 3 stades avant la rupture:
1. apparition de cavits par rupture ou par dcohsion dinterfaces matrice/inclusion
ou de prcipits (germination ou nuclation)
2. croissance des cavits jusqu une dimension critique,
3. coalescence de ces cavits amenant la rupture finale.
Les approches proposes dans la littrature peuvent se regrouper en 2 grandes familles.
La premire famille, les modles dcoupls, suppose que lendommagement du matriau
naffecte pas le comportement global. La rupture de la structure se produit lorsque
lendommagement atteint une valeur critique qui est suppose tre intrinsque au matriau.
160
La seconde famille, modles coupls essentiellement thermodynamiques et poreux, dfinit
des potentiels lastoplastiques endommageables. Le comportement du matriau et
lendommagement sont alors lis. La rupture est dcrite implicitement par ladoucissement de
la rponse globale de la structure.
Ce paragraphe regroupe les modles utiliss pour la prvision de la rupture ductile. Ces
modles sont dits dcoupls car le calcul de lendommagement est effectu aprs un
calcul purement lastoplastique sur la structure tudier. Les hypothses mises sont que
lendommagement naffecte pas le comportement global du matriau et que linstabilit au
moment de la rupture peut tre dcrite par une valeur critique dun paramtre
dendommagement. Ce paramtre dcoule soit dun point de vue global (modles
phnomnologiques issus de constatations exprimentales ou dapproches
thermodynamiques), soit dun point de vue local par ltude de la croissance de cavit.
Lorsque lendommagement atteint cette valeur critique, la rupture ou lamorage se produit.
Lidentification de lendommagement se fait sur des prouvettes de traction lisses et
entailles qui donnent les courbes effort-dplacement tel que celle dessine ci-dessus o se
superposent les effets de striction (instabilit plastique) et les effets dendommagement
surtout partir du poit C. La branche virtuelle CG est pratiquement jamais observe pour un
matriau ductile. Ces courbes sont la base des modles lasto-plastiques coupls.
Dune faon gnrale, les modles dcoupls prennent la forme suivante :

r
f (, )d =
c
0
o r est la dformation quivalente rupture et
c
est la valeur critique de
lendommagement qui est considre comme une constante intrinsque au matriau. La
fonction f (, )dpend du modle.
Revue limite de diffrentes approches
a/ Critre de Latham et Cockcroft (1968) :
Ce critre est principalement destin au cas du formage et de la compression de cylindres :
r
max (
1
,0)d =
c
0
o
1
est la plus grande contrainte principale. Ce critre fait intervenir un seul
paramtre . Le domaine dapplication de ce modle se limite aux cas o la triaxialit des
c
contraintes est peu leve. Ici est la dformation plastique quivalente.
b/ Critre dOyane (1972) :
Il a t dfini laide de modles microscopiques et a pour expression :
r
|

|
c
0
m
1 + a
0
|
|
d = b
0
0 \
eq
o a
0
, b
0
et c
0
sont des constantes caractristiques du matriau. Ce modle, comme le
prcdent, sapplique des cas o la triaxialit est relativement faible.
161
c/ Critre de Norris :
Ce critre a t dvelopp partir dessais sur des prouvettes entailles et fissures. Il scrit
de la faon suivante :
r
d
=
c
0
1 b.
m
o b et sont des constantes matriau.

c
d/ Lois bases sur la croissance de cavits :
Dans le cas dun matriau parfaitement plastique et pour une cavit sphrique isole dans un
milieu infini sans interaction, Rice et Tracey ont propos la loi de croissance suivante :
|
|
|
\
R

3
m
d
p
ln
|
= 0.283sign(
m
) exp
eq
R
0
2
0
0
r
|
|

|
\
avec
0
la contrainte dcoulement plastique
Dans le cas dun matriau avec crouissage :

3
|
|
|
| R |
|

r
m

p

ln 0.283sign(
\
) exp d
|
=
Ce modle dcoupl dendommagement est bas sur le calcul du taux de croissance. On
dfinit ensuite un taux de croissance critique qui est indpendant du taux de triaxialit des
contraintes ( laide dessais sur des prouvettes axisymtriques entailles, par exemple). Ds
que le taux de croissance (R/R
0
) atteint une valeur critique (R/R
0
)
c
, on pose que le matriau
perd toute rsistance mcanique et que la rupture de llment de volume est instantane.
Remarque : Ce modle de croissance est la base des modles poreux coupls
3.2. Modle thermodynamique coupl
\
m eq
R 2

0 eq
0
Dans un solide qui sendommage, isolons un Elment de Volume Reprsentatif (EVR) repr
~
par sa normale n . Si S = S - S
D
laire rsistante effective, lendommagement de la section se
~
S- S S
D
dfinit comme : D = = si D = 1 rupture de lEVR
n
S S
n
Dans ce polycop, nous faisons lhypoyhse de lisotropie de lendommagement si bien que
nous avons une variable scalaire : D
n
= D n
162
Lendommagement dcoule donc du concept de surface rsistance effective. On dfinit le
tenseur des contraintes de Cauchy effectives avec :
~
=
1 D
3-2-1 Principe dquivalence en dformation : (J. Lematre 1980)
Le comportement du matriau endommag est traduit par les lois de comportement du
matriau vierge dans lesquelles on remplace la contrainte usuelle par la contrainte effective
Lapparition de lendommagement dans un matriau ductile se traduit par lvolution de
nombreuses proprits mcaniques et physiques comme :
- La diminution du module dlasticit
- La diminution de la densit
- La diminution de la duret
- autres.
pour ne citer que les principaux effets
Avec le principe dquivalence en dformation, la loi lastique linaire 1D dun matriau
~
e
endommag scrit : = (1 D)E do le module endommag E = (1 - D)E
Ainsi, en mesurant (difficilement) lvolution du module E par une srie de charge-dcharge
il est possible de dterminer la variation de lendommagement D.
3-2-2 Potentiel thermodynamique :
On postule que la variable associe la variable dtat dendommagement D est le taux de
restitution dnergie lastique Y qui par le produit YD
correspond la puissance
dissipe par le processus de dcohsion. Lnergie libre est donne par la somme :
ed e p
= ( , D) + (r)
o
ed
et
p
sont respectivement le potentiel lastique endommageable et le potentiel
plastique fonction de la variable dtat dcrouissage isotrope r. Le choix de ce potentiel
donne accs la loi dlasticit endommageable avec :

ed
e e ~ e e e e
=
e
= (1 D)C : ou = C : = 2 + tr I loi de Hooke avec :

163
E E
le module de cisaillement = et coefficient de Lam =
2(1 + ) (1 + )(1 - 2 )
Le taux de restitution dnergie, variable thermodynamique associe lendommagement,
est donn par :
Y = -
ed
D

=
e
2
1

e
: C
e
:
En inversant la loi lastique et en dcomposant le tenseur des contraintes en partie
dviatorique s et en partie sphrique p, on obtient :
Y =
2
- D) 2(1
1

e
: C : =
2
- D) 2E(1
1
[ ) (1 + :
2
] ) tr(
Soit encore:
(
(
(
|
|
|
\
2
2

eq
2 p
Y =
2
(1+ ) + 3(1 2 )
2E(1 - D) 3
eq
3 p
o apparat la contrainte quivalente
eq
= s : s et le taux de triaxialit qui
2
eq
donnent en premire approximation le type dtat de contrainte local de la matire. De la
mme manire, la variable thermodynamique associe lcrouissage isotrope est:

p
R = = R(r)
r
Le 2
me
principe sous la forme de lingalit de Clausius-Duhem est toujours satisfait si le
taux dendommagement est positif :
:
p
Rr+ YD
0
3-2-3 Potentiel des dissipations et lois dvolution :
On suppose lexistence dun potentiel des dissipations F, fonction convexe des variables
associes, qui se dcompose en 2 parties : F = f + F
Y
f est ici le critre isotrope de Von-Mises (ce nest pas une limitation ) auquel on applique le
principe dquivalence en dformation :
~ ~

eq
f( , R) =
eq

0
(r, r) 0 ou f( , R, D) =
0
(r, r) 0
1- D
F
Y
est le potentiel de dissipation li lendommagement qui est postul sous la forme :
b+1
|
\
o b et S
0
sont des constantes matriau identifier par la suite sur des courbes effort-
dplacement jusqu rupture. Les lois dvolutions des variables internes sont obtenues en
drivant les potentiels des dissipations :
- Pour le tenseur des taux de dformations plastiques :
S Y|
F
Y
=
(b
0
1)(1 - D)
|
|

+ S
0
p
F 3
=
= s
1 D 2
eq
=
eq
1 D
164
Ici la vitesse de dformation quivalente sidentifie :
- Pour la variable dcrouissage isotrope :

r= -
F
= = (1 D)
eq
R
- Pour le taux dendommagement :
|
|
\
F
Y
D
=
Y 1 D S
0
b
|
3-2-4 Le multiplicateur plastique:

Comme pour llasto-plasticit nous appliquons le critre de consistance : f=0 et f
= 0 , soit :
f ~ f
0
f = : s+ r= 0
~
s
0
r
et aprs quelques calculs en dviateurs et en 3D. (cest diffrent en contrainte plane, exercice):
|
|
\
|
|
\
eq
1 D
~
1 D
0
1 D
0
1+ 1+
eq eq
3 r 3 r
= = =
e : s e : s
~
0
o = H le module tangent plastique de la courbe dcrouissage.
r
Si lendommagement est nul (D=0) on retrouve lexpression du multiplicateur plastique en
lasto-plasticit de Von-Mises. Lexpression ci-dessus permet dcrire le module tangent
continu du matriau lasto-plastique endommag.
3-2-5 Effets de triaxialit et de fermeture des fissures:
Il se pose le problme de la distinction de lendommagement en traction de celui en
compression o dans ce cas les microcavits ou les fissures vont se refermer et redonner de
la rsistance au matriau et diminuer la vitesse dendommagement. Le problme est complexe
mais une approximation simple peut tre faite avec un coefficient h tel que (0 h 1) o :
p
~
- En traction : = si > 0
1 D
eq
p
~
- En compression : = si < 0
1 hD
eq
De plus il y a une limite infrieure (-1/3) la triaxialit o la rupture napparat gure do :
b

| | Y p

D si > 0 =
\
|
|

1- D S
0 eq
b

| | Y 1 p
D < 0 si =
\
|
|

1- hD S
0
3
eq
1 p
D
= 0 si

eq
3
165
3.3. Modles poreux coupls
Cette approche consiste assimiler des cavits de diffrentes tailles un matriau poreux.
Le comportement du matriau est alors dcrit laide de potentiels lastoplastiques
endommageables, o lendommagement, la fraction volumique des cavits f, est
explicitement formul par la conservation de la masse et des formules de nuclation (voir
plus loin).
3-3-1 Modle de Gurson :
Gurson en 1977 partir dun modle microstructural a dfinit pour diffrentes gomtries de
microcavits des potentiels plastiques. Dans son approche, la matrice est rigide et
parfaitement plastique. Pour des cavits sphriques, avec (
eq
= q) le critre de plasticit de
Von Mises, on a:
|
|
2
0 0
eq
3
m 2
2
2 |
(1 + f ) = 0 = + 2f cosh
|
\
o
V - V
m
f =
V
avec f la fraction volumique de cavits et
0
la contrainte dcoulement de la matrice. On
peut remarquer que pour une porosit nulle (f = 0), le potentiel se rduit au critre de Von
Mises. ( V- V
m
) est le volume apparent des cavits.
Pratiquement, ce modle survalue la ductilit, ce qui est attribu au fait que linteraction
entre les cavits nest pas prise en compte. Pour tenir compte de cette interaction, Tvergaard
en 1982 estime quune meilleure reprsentation est obtenue si on introduit dans le potentiel de
Gurson 3 paramtres q
1
, q
2
et q
3
.
|
|
eq 3 q
2

m 2
2
|
(1+ q
3
f ) = 0 = + 2f q
1
cosh
0
2
2
0
Avec lappui de calculs par lments finis, Tvergaard aboutit aux valeurs suivantes des
paramtres : q
1
=1.5, q
2
=1 et q
3
= q
1
2
, ce qui revient multiplier la proportion de cavits.
Rcemment il a t montr que le paramtre q
1
est fonction de la porosit f. Pour une porosit
(f) tendant vers 0, le paramtre q
1
est gal 4/e 1.47. Lorsque la porosit est de 1 (100% de
vide), la valeur de q
1
est de 1.
Mais si ce potentiel dcrit convenablement le comportement global, il ne peut rendre compte
de lacclration de la dformation qui se produit juste avant la coalescence des cavits. Ainsi,
on introduit galement une fraction volumique effective f* qui va atteindre une valeur
critique:
|
|
\
2
eq
3 q
* 2 m 2 *2
= + 2f q cosh
|
(1+ q f ) = 0 si > 0
2
1 1 m
0
2
0

2
eq
* 2 *2
= + 2f q (1+ q f ) = 0 si 0

0
2
1 1 m
166
o
0
est la contrainte dcoulement du matriau non endommag, la fonction f* veut
reprsenter ltape de coalescence des cavits pour des matriaux avec des fractions
volumiques faibles :
f
*
= f
f f f f
* c u c
f =
*
avec =
f = f + (f f )
f > f f f
c c
c F c
reprsente la pente dacclration de la croissance de porosit. f

c
est la valeur du dbut
de la coalescence, f
F
correspond la porosit pour laquelle le matriau perd toute rsistance.
Pour f* gal 1/ q
1
, on montre que la contrainte
eq
est nulle. Si ce formalisme est souvent
utilis dans les codes de calcul, le dfaut est que la porosit critique coalescence nest pas
une valeur intrinsque au matriau.
Les paramtres du modle de Gurson sont ainsi au nombre de 5 : f
0
(la porosit initiale), , f
c
, q
1
, q
2
.
sans compter ceux qui sont lis lvolution de la porosit (voir plus loin).
3-3-2 Modle de Rousselier
Dans le cadre dune approche thermodynamique, Rousselier a dvelopp une thorie en
considrant la porosit comme une variable interne. Le potentiel retenu est de la forme avec
(
eq
= q) le critre de plasticit de Von Mises:
|
|
eq
m
= + f Dexp
|
1 = 0
(1 f ) (1 f )
0 0 1
Les paramtres D et
1
sont fonctions du matriau :
- La contrainte
1
caractrise la rsistance de la matrice la croissance et la
coalescence des cavits. Gnralement, la contrainte
1
est prise au voisinage des
2/3 de la contrainte dcoulement du matriausoit = (R + R
1 e m
- Pour D = 3 x 0.283 et
1
= 2
eq
/3 , une analogie est retrouve avec le potentiel
de Gurson et la modle de Rice et Tracey. Pour une bonne description de la
rupture, D est compris entre 1.5 et 2.
Ce potentiel est identique celui de Von Mises lorsque la fraction volumique est nulle (f =0).
Le matriau perd toute rsistance pour une porosit f gale 1 (100%).
Lorsque la fraction volumique est non nulle, la forme du potentiel est linaire alors que le
potentiel de Gurson-Tvergaard est de forme quadratique. De plus, la formulation du modle
de Rousselier conduit un comportement dissymtrique par rapport laxe
eq
0
. Les
paramtres du modle de Rousselier sont au nombre de 3 : f
0
(la porosit initiale),
1,
D.
Remarque :
A partir de ces modles de type croissance de porosit, il y a de nouveaux modles
dendommagement ductile qui prennent en compte lanisotropie du matriau, la rotation et la
prsence dinclusions dans les cavits.
) 3
167
3-3-3 Evolution de la porosit :
En gnral, lvolution de la porosit f est lie deux phnomnes : la germination (ou
nuclation) de nouvelles cavits et la croissance de celles-ci. Cette volution est usuellement
crite sous la forme additive :

f = f + f
ger min ation croissance
o la conservation de la masse impose :
p
f = (1 f )tr
croissance
Pour la germination, le modle le plus simple est le modle linaire continu avec une
dformation seuil partir de laquelle la germination dmarre :
p p p
f
germinatio n
= A
0
H(
eq

0
)
eq
p
o H est la fonction chelon unit de Heavyside, A
0
et
0
des paramtres matriau
identifier avec les autres par analyse inverse sur les courbes effort-dplacement dessais de
traction dprouvettes lisses et entailles pour faire varier le taux de triaxialit. En standard
dans les codes de calcul on trouve galement pour la nuclation le modle de distribution
normale :
2
p
eq 1
|
N
|
|
-
|
S
f
N
2
\
N
p p p
f = e
eq
= A
1
(
eq
)
eq germinatio n
S
N
2
avec ici 3 paramtres au lieu de 2 dans le modle linaire.
Lidentification de tous les paramtres est dlicate car cest un problme doptimisation qui
peut conduire des minima locaux sans signification physique. De plus se pose le problme
de la localisation numrique et la dpendance au maillage lments finis ds que le
comportement prsente un adoucissement, question traite au chapitre 6. Ce problme se
pose pour tous les modles dendommagement ds quil sagit de didentifier celui-ci sur un
matriau rel, cest aussi le cas des paramtres b et S
0
du modle thermodynamique.
Le travail plastique du matriau endommag scrit : (1 f)
p
= :
p
eq eq
La condition de consistance :
= 0 permet aprs quelques calculs dcrire:
=

e

eq
(
: C : A (1 f) : I + A A
p 2
1 2
(

eq
f
eq
o A
2
=
(1 f)
eq
168
3.4. Endommagement des plaques composites
Dans ce paragraphe nous prsentons un exemple de modle adapt aux matriaux
composites matrice-fibres tels que les polymres chargs de fibres de verre aux
applications industriels nombreuses. Ainsi des plastiques thermodurcissables tels que les
SMC Sheet Moulding Compound obtenus par moulage par compression ou les
thermoplastiques tels que les polypropylnes chargs obtenus par moulage par injection. Ils
constituent des pices dites de peau ou de structure de nombreux vhicules.
De part leur structure, ils prsentent une orthotropie lastique, une dimension faible devant
les deux autres (plaque, coque) un comportement lasto-plastique avec une rupture
plastique ou lastique fragile tel que rsum sur la figure ci-dessus.
3-4-1 Comportement lastique endommag:
Comme le montre la figure ci-dessus, la phase lastique peut dj prsenter un
endommagement que lon caractrise dans les axes dorthotropie sens long 1 et sens travers
2 en situation de contrainte plane tel que :
= E (1 d )
11 1 1 11
= E (1 d )
22 2 2 22
= G (1 d )(1 d )
12 12 1 2 12
avec les modules dlasticit sens long et sens travers, le module de cisaillement qui est

12 21
indpendant et lhypothse que les coefficients de Poisson = ninterviennent plus ds
E
1
E
2
que le matriaux sendommage. Les deux facteurs dendommagement d
i
varient avec la
dformation correspondante tel que:
169
< d ( ) = 0
ii Ti i ii
| |
n
ii Ti
Si

ii

Ti
d
i
(
ii
) = |

\ Mi Ti
> d ( ) = d avec i=1,2
ii Si i ii imax
On pose comme endommagement max:
| |
n
| |
n
S1 T1 S2 T2
d = | et d = |
1max
|
2max
|

\ M1 T1 \ M2 T2
tel que : d d = d d =
1 1max 11 res 2 2max 22 res
Les valeurs dendommagement maximum d
imax
permettent de modliser de la raideur
rsiduelle par lintermdiaire des contraintes rsiduelles. Les paramtres suivants sont
donns par les essais de traction:

Ti
= Dformation lastique de dbut dendommagement dans la direction i
= Dformation lendomagement maximal =
Si ii res
= Dformation maximale = 1
Mi
d
i
Exemple pour des thermoplastiques et des thermodurcissables chargs de fibres :
Endommagement d
i
1
0.9
0.8
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0 0.01 0.02

Ti

Mi
Si
d
imax
3
-
-
ii Ti
i
Mi Ti
d

| |
=
|
\
1
0.9
0.8
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0 0.005
Ti
Mi
Si
1
2
-
-
ii Ti
i
Mi Ti
d

| |
=
|
\
d
imax
Dformation logarithmique
ii
3-4-2 Comportement plastique:
Un critre qui gnralise celui de Hill pour les composites est le critre de Tsai-Wu qui
scrit :
2 2 2
F( ) = F + F + F + F + 2F + F
1 11 2 22 11 11 22 22 12 11 22 44 12
avec
1 1 1
F = + F = F = F F
1 c t 11 t c 12 11 22
2
1y 1y 1y 1y
1 1 1
|
1
|
2
F = + F = F =
|
2 c t 22 t c 44
|

2 y 2 y 2 y 2 y
\
12 y

0.01
170
les limites dlasticit
t
et
c
en traction t et compression c pouvant tre diffrentes.
iy iy
Souvent le critre est pris dans sa forme simplifie et homogne avec :
2 2 2
F = F + F + 2F + F
11 11 22 22 12 11 22 44 12
( )
avec :
| |
2
1
F F
11 22
F
|
F
11
=
t 12
=
1y
|
2
\
| |
2
| |
2
1 1
F
22
=
t
|
F
44
=
|
| |
\

2 y
\
12 y
avec les limites lastique en tension et en cisaillement seulement. La surface de charge est
alors dfinie par :
2 2 2
f ( ,W
p
) = F( ) k(W
p
) = F
11
11
+ F
22

22
+ 2F
12
11

22
+ F
44
12
k(W
p
)
m
| W
p
|
o lcrouissage se fait par le travail plastique : k(W
p
) = (1+ bW )
1+ cLn
|
|
p
W
\
0
o une sensibilit la vitesse de dformation peut tre introduite si le coefficient (c) est
diffrent de 0. W
p
= :
p
W
p
=
p
dt
Remarque :
La surface de charge de Tsai-Wu est aussi utilise pour estimer la rupture laide de deux
valeurs limites :
- Le travail plastique maxi : W
p
Max
- Le maximum de la surface de charge : F
Max
( )
La condition de consistance scrit ici en criture incrmentale par exemple :
f ( ,W
p
) f ( ,W
p
)
df = d + dW
p
= 0
W
p
avec le vecteur gradient qui scrit dans le cas simplifi :
2F
11
11
+ 2F
12

22
f ( ,W
p
)

dW
p
f ( ,W
p
)
a = = 2F + 2F et A = -
22 22 12 11 `
d W

p
2F
44 12 )
soit encore : df = a
T
d - Ad = 0
En appliquant la partition additive des dformations lastique et plastique, il vient avec la
matrice lastique avec ou sans endommagement:
T e p
a C (d - d ) Ad = 0
T e
a C (d - da) Ad = 0
171
do :
d =
1
T e
a
T
C
e
d
A + a C a
Le coefficient dcrouissage A se dtermine avec lincrment du travail plastique tel que :
dW
p
= d
p
T
= da
T

soit :
dW f ( ,W )
T
k(W )
p p p
A = - = a
d W
p
W
p
qui fait apparatre la drive de la fonction dcrouissage k fonction du travail plastique.
172
173
CHAPITRE 6. FORMULATIONS NON-LOCALES
1. LE PHENOMENE DE LOCALISATION
1.1. La localisation
1.2. Les mthodes de rgularisation
2. METHODES NON-LOCALES
2.1. Formulation intgrale
2.2. Formulation gradient explicite
2.3. Formulation gradient implicite
3. ELASTO-PLASTICITE AVEC ENDOMMAGEMENT NON-LOCAL
3.1. La variable dendommagement non-locale
3.2. Implmentation de la mthode implicite
3.3. Exemple numrique
Rfrences thmatiques en 10 livres et INTERNET
ANNEXE : Routines UMAT pour Abaqus
174
1. LE PHENOMENE DE LOCALISATION
2.1. La localisation
Nous allons prsenter ici de manire simple sur un exemple le phnomne de localisation
lorquun matriau dans une structure prsente un endommagement ou plus gnralement
un adoucissement de son comportement. Il en dcoule un important dsagrment qui est que
du point de vue numrique, la solution obtenue est fortement dpendante de la taille et de
lorientation du maillage, le raffinement du maillage agravant mme le problme.
Considrons la barre ci-dessus avec un comportement lastique qui sendommage au-del
dun certain seuil
0
, c'est--dire qui prsente ici un adoucissement linaire. Tant que la
dformation reste infrieure
0
, le comportement est lastique sain :
= E si jusqu = E
0 Y 0
au-del on a ladoucissement avec le module scant ngatif: H = -

Y
f

0
o la contrainte uniaxiale est donne par:
= E + H( - ) si <
0 0 0 f
Imposons le dplacement u la barre. La rponse de celle-ci est linaire tant que le
dplacement u reste infrieur u
0
= L
0
. Au-del, la raideur de la barre est dgrade mais
pour chaque point matriel, il y a alors deux possibilits pour cette baisse de contrainte au
mme niveau:
- Soit un dchargement lastique sain
- Soit un adoucissement linaire
175
Introduisons une longueur arbitraire de la zone de la barre qui sadoucit. Par consquent
la longueur de la zone qui se dcharge lastiquement vaut L - avec L = L
0
+ u . La
dformation dans ces deux zones est respectivement :
=
e
E
E

Le dplacement u de la barre est obtenu par intgration sur les deux zones :

0
+ =
D 0
H
L L-

E |
\
0
|
|

=

dx =

e
dx +

dx (L - ) + + = u
D 0
E H
0 0 0
et la contrainte dans la barre :
E
0

|
\
|
|

u -
0
H
=
L-
+
E H
(
(

La rponse de la barre est donc fonction de la longueur qui est arbitraire donc
indtermine entre 0 et L. Le problme mcanique a une infinit de solutions. En
mathmatique on dit quil y a perte dellipticit (en statique) ou dhyperbolicit (en
dynamique) des quations diffrentielles qui gouvernent le problme.
Dun point de vue numrique que risque t-il de se passer ? Supposons la barre discrtise en N
lments linaires 2 nuds et donc dformation constante par lment. A cause des erreurs
darrondis, un lment va atteindre le seuil avant les autres (dans les cas plus complexes la
seule inhomognit des dformations suffit). Ses lments voisins risquent de se dcharger
et lui de concentrer lendommagement : il y a localisation numrique et = L/N . La
rponse de la barre dpend de la taille de maille. Dans les cas plus complexes 2D. et 3D., les
dformations et donc lendommagement se concentrent dans des bandes de largeur dun
lment fini. De plus on peut montrer que si la taille de maille tend vers 0, la rupture de la
barre a lieu nergie dissipe nulle ce qui nest pas physique.
1.2 Les mthodes de rgularisation
Il apparat donc un problme de perte dunicit de la solution partir du moment o le
matriau a un comportement adoucissant. Tous les modles matriaux prenant en compte un
couplage entre lendommagement et les lois de comportement sont donc sujets au
phnomne de localisation des dformations et de lendommagement. Ce ne sont pas les seuls
cas possibles, par exemple en plasticit sans endommagement pour un tat de contrainte
plane et de grandes dformations on observe une localisation.
Pour rsoudre plus ou moins ce problme de sensibilit des rsultats vis--vis de la taille de
maille, de nombreuses mthodes appeles mthodes de rgularisation ont t proposes
durant ces 30 dernires annes. Nous donnons simplement une liste non limitative des plus
utilises avec quelques indications, la suite du chapitre dveloppant plus particulirement les
mthodes non-locales ayant un fondement au dpart plus bas sur la microstructure.
176
1-2-1 Les modles effet retard
Ces mthodes de rgularisation sont bases sur le fait que le taux dendomagement dans les
modles dendommagement classiques peut crotre indfiniment. Lide de dpart est
dintroduire une limitation au taux dendommagement dans les lois dvolution. Dans un
modle dvelopp ici au LaMCoS il est par exemple propos pour la variable taux
dendommagement la limitation:
1
D = [1 exp( a f(Y) - D )] si D<1 autrement D=1

C
o
C
est un temps caractristique et a un second paramtre. f(Y) est la fonction du taux de
restitution dnergie (revoir chapitre 5) o ici ( > 0) on a les relations :

2
( 1
= (1 D)E E = qui est la densit dnergie de dformation

(

D
2 E(1 - D)
E
2
E
2
Le taux de restitution dnergie: Y =
D
= =
D 2E(1 - D)
2
2
avec :
Y Y
0
et D = sup [f(Y

)] si D<1 sans effet retard f(Y) =
Y
C
Y
0
t
On voit que le taux dendommagement est calcul avec la diffrence entre la fonction
dommage sans dlais f(Y) et lendommagement D avec leffet retard. Ainsi, une variation
rapide du taux de restitution dnergie ne conduit pas une variation immdiate de D. Aprs
calage des paramtres
C
et a par rapport des tests exprimentaux, cette mthode de
rgularisation est particulirement efficace notamment en dynamique de la ruture.
1-2-2 La rgularisation viscoplastique
Cette mthode est dessence mathmatique daprs les travaux de Duvaut et Lions sur les
inquations en Mcanique et en Physique. Nous allons en donner le principe sur un exemple
de comportement lasto-plastique donc indpendant du temps mais pouvant prsenter un
adoucissement dont peu importe lorigine.
~ ~
Soit un moment donn le tenseur des contraintes vraies et la variable interne (la
deformation plastique quivalente par exemple) solutions du problme lasto-plastique
indpendant du temps. Avec les hypothses classiques de dcomposition additive des
dformations (revoir plasticit chapitre 5) on a:
F
= + = C = =
el in el el in p

On introduit via un temps de relaxation >0 un comportement viscoplastique tel que par
diffrence:
1
-1 ~
= = C ( )
in vp el

1
~
de mme : = ( )

Par substitution dans les relations prcdentes, on obtient lquation diffrentielle :
177
1 1
~
+ = C +

el

t
En posant :
n
= (t
n
) = et = exp( ) = t la solution est :

1
~
= + (1 ) + C
n +1 n n +1 el

~
de mme : = + (1 )
n +1 n n +1
On peut faire apparatre le module tangent lasto-viscoplastique:
~
1
vp n +1
D
T
= = C
el
+ (1 )

La solution viscoplastique dpendante du temps est contrle par le paramtre de relaxation
et lorque la vitesse de dformation viscoplastique tend vers 0, la solution lasto-
viscoplastique conduit la solution lasto-plastique. Pratiquement en dbut de pas on
initialise le module tangent lasto-viscoplastique avec le module tangent lasto-plastique qui
peut tre le module cohrent vu au chapitre 5 tel que :
1 |
\
|
|

~

vp p
T
D C (1 )D + =
T el

En ce sens, >0 retarde la rponse du schma lasto-viscoplastique et on peut y voir quelque
analogie avec le modle prcdent. Le choix de combin avec lamplitude des t
influence les solutions numriques obtenues. En partant dune valeur suffisamment grande
qui garantit la positivit des termes diagonaux du module tangent viscoplastique, doit
dcrotre ensuite pour la convergence des solutions plastiques et viscoplastiques. Pour
lefficacit de la mthode, un pilotage automatique ou contrle du paramtre de relaxation
est trs souvent ncessaire.
1-2-3 Les modles micropolaires ou degrs de liberts supplmentaires
En fait les formulations non-locales que lon va dtailles par la suite peuvent tre vues
comme une gnralisation des milieux microstructure dits des frres Cosserat (1909). La
mcanique des milieux continus classiques tel que vue jusqu prsent ne permet pas
dintroduire naturellement une longueur dchelle qui caractrise le matriau par la taille de
ses grains, fibres, cellules,Nous ne dvelopperons pas ces thories mais on peut simplement
dire que la description du mouvement de chaque point de matire est enrichit par lajout dun
vecteur de rotation en plus du vecteur du dplacement classique. Linteraction entre deux
lments de volume travers un lment de surface dS nest plus d uniquement au moyen
defforts de traction et de cisaillement (revoir 1
er
chapitre) mais aussi dun vecteur moment.
On peut rsumer la thorie (simplifie) avec les tenseurs non-symtriques force-contrainte
ij
(MPa) et couple-contrainte
ij
(MPa.m) tel que : t
i
=
ij
n
j
m
i
=
ij
n
j
qui
doivent satisfairent aux quations du mouvement :
+ f = u et + c =
1
I u o I est linertie de micro-
ij, j i i ij, j ikl kl i ijk j,k
2
rotation isotrope du micro-milieu que constitue maintenant la particule.
178
2. METHODES NON-LOCALES
2.1. Formulation intgrale
Les modles non-locaux considrent que ltat de dformation et de contrainte en un point x
ne dpend plus uniquement de ltat en ce point mais aussi de ltat de lensemble des autres
points matriels du solide dformable. Linfluence dun point y sur le point x est suppos se
faire au travers dune fonction (x, y) qui dfinit la force de linteraction. Au del dun
certain rayon dinteraction, appel longueur caractristique ou longueur interne ,
linteraction devient ngligeable. Pour connatre ltat en un point matriel, il faut effectuer la
moyenne pondre dune ou plusieurs variables internes.
Si f(x) est un champ local en x , le champ non-local f(x) correspondant est donn par la
forme intgrale :
1
f(x) (x, y)f(y)d avec (x) = (x, y)d =
(x)

(x, y) est une fonction poids qui dfinit linfluence du point situ la position y sur la
valeur du champ calcul en x . Cette fonction poids diminue avec laugmentation de la
distance entre x et y et doit vrifier la condition :
(x
, y
)d = 1

Cette condition permet de vrifier le fait que si le champ local est uniforme dans tout le
solide alors le champ non-local sera lui aussi uniforme. Dans la littrature, cette fonction
poids est souvent dfinie comme tant une gaussienne ou une fonction en cloche.
2
|
x y
1
|
|
- Gaussienne : (x, y) = exp
3/ 2 3
(2)
2
2
|
\
Elle est dfinie sur un support infini et suppose donc que lensemble des points y intervient
dans le calcul du champ non-local au point x .

179
2

2
x y
2
|
|
|
105
32
3
|

- Fonction cloche : (x, y) =
1 si x y

0 autrement
Cette fonction polynomiale en cloche est dfinie sur un support fini mais est moins utilise
que la gaussienne.
La longueur caractristique apparat explicitement dans les fonctions poids. Une proprit
importante du modle non-local est que si 0 alors la variable non-locale est identique la
variable locale. Le modle mcanique local apparat comme une solution particulire du
modle non-local. Il est possible dutiliser des fonctions anisotropes qui privilgient la
pondration suivant une ou plusieurs directions de lespace. Mais on aura autant de longueur
caractristique que de direction danisotropie ce qui peut tre le cas dans le comportement
endommageable de composites.
2.2. Formulation gradient explicite
A partir de la formulation intgrale, il est possible dobtenir une formulation diffrentielle
du champ non-local. Un dveloppement en srie de Taylor de f(y) scrit :
(y x )(y x ) + f(y
) = f(x
) +
f
(y x ) +
1
2
f 1
3
f
(y x )(y x )(y x ) + ...
i i i i j j i i j j k k
x 2! x x 3! x x x
i i j i j k
En reportant dans lexpression intgrale avec la gaussienne et en valuant les intgrales, on
obtient :
f(x) = f(x) + c()
2
f(x) + d()
4
f(x) + ...
o loprateur
n
est le laplacien dordre n . Les paramtres c() et d() ont la dimension
dune aire et sont fonction de la longueur caractristique. Les termes impairs ont disparus
cause du caractre isotrope de la fonction poids. En limitant la srie aux termes du second
ordre, on obtient la formulation gradient explicite du champ non-local :
f(x) = f(x) + c()
2
f(x)
Cette formulation est dite faiblement non-locale car elle est ralise sur un support limit
explicite mais elle constitue le point de dpart de la formulation implicite qui suit.
2.3. Formulation gradient implicite
La formulation implicite est obtenue en prenant le laplacien de la formulation explicite
prcdente :
2 2 4
f(x) = f(x) + c() f(x) + ...
et en substituant avec la premire, il vient :
2 2 4
f(x) c() f(x) = f(x) + (d() c() ) f(x) + ...
On peut montrer que dans cette srie, tous les termes de droite sauf le premier commencent
par (d() c()
2
) , proprit utilise un peut plus loin. En limitant cette srie au second ordre ,
on obtient lexpression du champ non-local en formulation gradient implicite :

180
f(x) c()
2
f(x) = f(x)
Cette quation sapparente une quation de diffusion o c() est un terme de diffusit.
Pour rsoudre cette quation, il faut introduire une condition aux limites. Elle est ralise avec
le produit scalaire nul sur le contour :
f.n
= 0 sur
Des auteurs (Peerlings et al. 1996) ont montr que la dfinition de f(x) comme solution de
lquation de diffusion ci-dessus est quivalente la formulation non-locale intgrale en
prenant une fonction de Green comme fonction de pondration, cest dire :
| x
|
1
| f(x) = G(x, y)f(y)d avec G(x, y) = exp
2
|

4 x y

\
La fonction poids de Green est intressante car elle entrane que (d() c()
2
) = 0 ce qui
permet de dire que la formulation implicite nglige aucun terme dans la srie de dpart
implicite. De plus, dans cette configuration, la valeur de la constante c() est donne par :
c() =
2
La formulation implicite comme les deux autres formulations respecte la condition dgalit
entre les champs locaux et non-locaux lorsque 0 .
3. ELASTO-PLASTICITE AVEC ENDOMMAGEMENT NON-LOCAL
3.1. La variable dendommagement non-locale
Le choix de la variable locale insrer dans le modle non-local dpend du matriau et de la
structure analyser o existe un phnomne adoucissant. Pour un matriau lasto-plastique
qui sendommage dans une structure, on peut choisir entre autres:
- Les dplacements
- Le taux de restitution dnergie Y
- La dformation plastique quivalente
eq
- La variable dendommagement D ou la porosit f
Les deux dernires variables sont les plus couramment utilises dans la littrature, soit seule
soit mme les deux. Les rsultats obtenus dpendent du problme trait et sont souvent
quivalents. Dans ce polycop agrment dun exemple, on va prendre la variable
dendommagement D du modle thermodynamique expos au chapitre 5, paragraphe 3-2.
Lendommagement est maintenant ralis au travers de la variable dendommagenent non-
locale note D .
Soit donc D la forme non-locale elle aussi comprise entre 0 et 1 : 0 D 1
~
- Le tenseur des contraintes effectives scrit : =
1 D
- Pour llasticit isotrope, la loi de Hooke devient : = (1 D)(2
e
+ tr(
e
)I)

181

- Pour la plasticit isotrope de Von-Mises : f( , R, D) =
eq

0
(r, r) 0
1- D
- Pour les lois dvolution des variables internes on a donc:
p
F
3
Le tenseur des dformations plastiques : =

=
1 D 2
eq
s
F
La variable dcrouissage : r= -

= = (1 D)
eq
R
Le taux dendommagement local suivant les cas de triaxialit:
b
|
\
|
|

p

Y
D si > 0 =
S
0
1- D
eq
b
1 |
\
|
|

p
Y
D < 0 si =
S
0
1- hD
3
eq
1 p
D
= 0 si

eq
3
Le calcul de la variable non-locale est effectu soit avec la mthode intgrale :

D(x
) (x, y)D(y)d
1
=

(x, y)d
soit avec la mthode inplicite : ) x ( D ) x ( D ) x ( D
2 2

= sur
0 n ). x ( D =

sur
Dans la suite nous prsenterons la mthode implicite plus prcise et moins gourmande en
temps de calcul que la mthode intgrale. En dfinitive, le multiplicateur plastique est donn
en 3D. et en dviateurs par :
=
=
e : s
1 D |
\
eq
1 D 0
1+
3 r
|
|

eq

3.2. Implmentation de la mthode implicite
Dans ce paragraphe nous allons donner les principaux ingrdients pour limplmentation de
la variable non-locale dendommagement dans un code de calcul par lments finis. Celle-ci
va devenir un degr de libert supplmentaire aux nuds. On peut voir avec le jeu de
relations ci-dessus et les chapitres 2 et 5 que la rsolution du problme non-local est coupl
la rsolution du problme mcanique de lquilibre. Soit en schmatisant sur la matrice de
raideur du module tangent :
u
D
`
)
=

K K R (
`
)
uD uu u
D

K K R
Du DD
La matrice tangente du systme global ci-dessus est non-symtrique ce qui engendre une
forte augmentation des temps de rsolution. Il est possible de dcoupler le systme et
rsoudre en squence ( K = K = 0 , on parle de couplage faible) tout en conservant de
uD Du
bons rsultats avec des temps de calculs raisonnables et des pas de temps pas trop grands.

182
Dans ce qui suit on ne sintresse qu la discrtisation de lquation de diffusion, pour la
partie mcanique revoir le cours dlments-finis. Pour parler comme les mathmaticiens, la
formulation forte initiale est donc :
D
2
2
D = D sur

D.n
= 0 sur
La formulation faible du problme non-local sobtient aprs multiplication de la premire
quation par la fonction poids D
*
et intgration sur le domaine (les D
*
sont le pendant
des vitesses virtuelles V
i
*
ou des dplacements virtuels pour la mcanique, chapitres 1 et 2):
2 2 *
D (D D)d = D Dd

En dveloppant le laplacien en divergence et gradient qui scrit ici :
* 2 2 * 2
D D = .(D D) D
*
.
2
D
* * 2 * 2
et en reportant dans lintgrale : [D D + D.D .(D D)]d = D Dd

*
puis en appliquant le thorme de la divergence sur le terme :
2 *
.(D D)d =
2
D
*

D.n

et cause de la condition D.n
= 0 sur le contour, il reste :

* * 2
[D D + D.D]d = D Dd D
*

*
La discrtisation spatiale par la mthode des lments finis se fait selon la mthode de
Galerkin. Dans les espaces discrets dinterpolation, le champ non-local dendommagement
scrit en un point de lespace x comme :
=
=
n
1 k
k k h
D ) x ( N ) x ( D

Lindice h dsigne la variable discrte sur llment
h
et par l indirectement la taille de
maille. Classiquement la N
k
(x) est la fonction dinterpolation associe au nud k, n nombre
de nuds de llment. Le problme discrtis scrit alors :
* * 2 * *
[D
h
D
h
+ D
h
.D
h
]d
h
=
D
h
Dd
h
D
h
h
et il se ramne un systme linaire dinconnues aux nuds D
i
h
valu sur chaque lment
h h
de la discrtisation : [K ]{D }= {f
h
}
h ij j i
o la matrice de raideur lmentaire est calcule avec :
| N
N |
h 2 j
K NN +
i
|d
ij
=

i j
x x
|
h
h
\
k k
et les forces nodales quivalentes la variable locale dendommagement D avec :

h
{f } NNDd
i
=

i j j h
h
183
Aprs calcul et assemblage des matrices lmentaire (voir cours lments-finis), le systme
linaire global est rsolu et le champ non-local est dtermin aux nuds puis interpol aux
points dintgration des lments pour le couplage avec les variables du comportement du
paragraphe prcdent. Cest un couplage faible dans la mesure o la convergence de
lquilibre mcanique est obtenu sparment du calcul non-local mais pour chaque pas de
temps ou incrment du chargement. Autrement, un couplage fort implique la rsolution non-
locale dans chaque itration sur lquilibre, trop coteux.
Remarque :
De nombreux auteurs (DeBorst, Peerlings,) ont compar des solutions analytiques avec les
solutions numriques sur des problmes simples 1D afin danalyser le rapport entre la taille de
maille h et la longueur caractristique sur la prcision. Un des problmes des quations
de diffusion en thermique est le phnomne de choc thermique qui se caractrise par des
oscillations spatiales du champ de temprature. Dans le cas stationnaire, afin dviter les
oscillations et de bien capturer la diffusion, il est montr quil faut respecter la condition :
h
La difficult est que la longueur caractristique est un paramtre intrinsque au matriau
dont la caractrisation et le sens physique est difficile cerner et encore plus mesurer.
Ainsi pour les matriaux composites, la longueur caractristique est en troite relation avec la
taille moyenne des fibres dans la matrice, tandis que pour les matriaux granulaires comme les
btons, elle est en relation directe avec la taille des agrgats. Cest beaucoup plus flou pour les
matriaux mtalliques, cette longueur pouvant tre dfinie comme tant la distance moyenne
entre deux inclusions ou dfauts mais alors impliquant des valeurs trs petites.
Devant ces difficults, de nombreux auteurs lutilisent comme un paramtre numrique qui
ne sert uniquement qu rgulariser la solution numrique. Le plus souvent, par analyse
inverse sur des essais de traction dprouvettes lisses et entailles, la longueur caractristique
est identifie au mme titre que les autres paramtres matriau. Il faut cependant veiller ce
que la condition ci-dessus avec la taille de maille soit respecte.
3.3. Exemple numrique
Nous donnons dans ce dernier paragraphe des rsultats purement numriques de
comparaison de calculs locaux et non-locaux sur un essai de traction dune plaque 4x1 mm
dun matriau lasto-plastique endommageable avec les donnes suivantes :
Module dlasticit : E=70000MPa
Coefficient de Poisson : = 0.33
Loi dcrouissage :
0
(r) = 596(0.0001+ r)
0 31
Paramtre dendommagement (exposant) : b=1
Paramtre dendommagement (dnominateur) : S
0
= 2,25MPa
Dformation seuil :
D
= 0
eq
Endommagement critique rupture : D = 1
c
Taille de maille (brique 3D. paisseur 0.1mm): h=0.16, h=0.08, h=0.04, h=0.02 en mm
184
3-3-1 Modle local :
Ci-dessous les isovaleurs du taux de dformation plastique quivalente juste avant quun
lment soit entirement endommag (D=1), cest pratiquement les mmes isovaleurs pour le
taux dendommagement. Il est visible que la taille de la zone de localisation dpend de la
taille de maille. Plus la taille de maille est petite, plus la localisation est fine. Les lments
entirement endommags vont se concentrer dans une bande de la largeur dun lment.
Cette dpendance au maillage se rpercute directement sur la rponse de la structure comme
le montre ci-dessous les courbes force-dplacement. A partir du point o ladoucissement
sacclre les courbes diffrent, dans lordre de gauche droite pour h=0.02 0.16mm. Plus le
maillage est fin, plus la localisation et la rupture sont rapides.
185
3-3-2 Modle non-local :
Ci-dessous est le mme cas de figure que le cas local prcdent mais avec un calcul non-local
utilisant une longueur caractristique =0.2 mm respectant la condition h pour les 4
tailles de maille. On peut distinguer que la concentration de la localisation dans une bande
dlments na plus lieu. La largeur de la zone endommage avec un fort taux de dformation
plastique quivalente est beaucoup moins sensible la taille des lments.
Ci-dessous est la rponse de la structure sur la courbe force-dplacement, la sensibilit la
taille de maille est nettement rduite mais encore un peu prsente au moment de la rupture.
3-3-3 Influence de la longueur caractristique:
Toujours pour le mme cas de figure on fait varier cette fois la longueur caractristique de
0, 0.2, 0.5, 1.0 et 5 mm avec une taille de maille fixe de h=0.04mm. On peut voir sur la
courbe ci aprs force-dplacement que le calcul local et le calcul non-local longueur
186
caractristique gale 0 concident pratiquement, ce sont les deux premires courbes gauche
des graphes.
Plus la longueur caractristique est grande, plus la dissipation de lendommagement est
importante et plus la zone endommage est tendue. Linfluence de la longueur
caractristique est trs significative et a rejoint les difficults mentionnes au paragraphe
prcdent.
Remarques:
De nombreuses recherches se font pour identifier cette longueur caractristique par des
analyses inverses multicritres associant des mesures directes des champs de dformation par
corrlation dimages. De plus des difficults surviennent avec les modles non-locaux en
propagation de fissure car la zone entirement endommage peut avoir une largeur de
plusieurs lments ce qui pose le problme du positionnement de la fissure. La modlisation
correcte de la fissuration dans les modles non-locaux est un sujet de recherche trs ouvert.
187
Rfrences thmatiques en 10 livres et INTERNET
Chapitres 1, 2 :
- Petite dformations : [3, 9]
- Grandes dformations : [2, 4]
Chapitres 3,4 :
- Lois de comportement en petites dformations : [7]
- Hyperelasticit : [6]
- Lois de comportement en grandes dformations : [5]
Chapitre 5 :
- Plasticit : [7, 10]
- Endommagement : [8]
Chapitre 6 : [1, 3]
[1] S. Candel. Mcanique des fluides. Dunod, 2001.
[2] J. Coirier. Mcanique Des Milieux Continus - Cours Et Exercices Corrigs. Dunod,
2001.
[3] G. Duvaut. Mcanique Des Milieux Continus. Dunod, 1998.
[4] S. Forest. Mcanique des milieux continus. Presses De L'Ecole Des Mines, 2008.
[5] S. Forest, G. Cailletaud, J. Besson, and J.L. Chaboche. Mcanique non linaire des
matriaux. Hermes, 2001.
[6] G.A. Holzapfel. Nonlinear Solid Mechanics: A Continuum Approach for Engineering.
Wiley, 2001.
[7] J. Lemaitre and J.L. Chaboche. Mcanique des matriaux solides. Dunod, 1993.
[8] J. Lemaitre and R. Desmorat. Engineering Damage Mechanics: Ductile, Creep,
Fatigue and Brittle Failures. Springer, 2005.
[9] P. Royis. Mcanique des milieux continus - Cours, exercices et problmes. P.U.L.,
2005.
[10] N. Valoroso. http://www.librecours.org/documents/21/2168.pdf, 2002.
Sites INTERNET trs utiles et intressants :
http://www.imprimerie.polytechnique.fr/Editions/Files/p_T1.pdf
http://www.imprimerie.polytechnique.fr/Cours/Files/elasto_plasticite_part1.
pdf
pdf
pdf
http://mms2.ensmp.fr/ressources/ens_polycopies.php
188
ANNEXE
Exemple du codage en FORTRAN de 2 routines UMAT pour ABAQUS
( utiliser avec lments coques Shell S4R en petites ou grandes dformations)
La premire correspond lalgorithme dintgration donn chapitre 5 paragraphe 1-4
c
c INTEGRATION IMPLICITE elasto-plastique anisotrope
c
SUBROUTINE UMAT(STRESS,STATEV,DDSDDE,SSE,SPD,SCD,
1 RPL,DDSDDT,DRPLDE,DRPLDT,
2 STRAN,DSTRAN,TIME,DTIME,TEMP,DTEMP,PREDEF,DPRED,CMNAME,
3 NDI,NSHR,NTENS,NSTATV,PROPS,NPROPS,COORDS,DROT,PNEWDT,
4 CELENT,DFGRD0,DFGRD1,NOEL,NPT,LAYER,KSPT,KSTEP,KINC)
c
CHARACTER*80 CMNAME
c
DIMENSION STRESS(NTENS),STATEV(NSTATV),
1 DDSDDE(NTENS,NTENS),
2 DDSDDT(NTENS),DRPLDE(NTENS),TIME(2),
3 STRAN(NTENS),DSTRAN(NTENS),PREDEF(1),DPRED(1),
4 PROPS(NPROPS),COORDS(3),DROT(3,3),DFGRD0(3,3),
5 DFGRD1(3,3)
c
c CONTRAINTES PLANES avec NDI=2 et NSHR=1 NTENS=NDI+NSHR=3
c
c TABLEAUX LOCAUX
c
DIMENSION AVECT(3),DMATT(3,3),DVECT(3),SINIT(3),D(3,3),
. DESIG(3),SIGMA(3),SGTOT(3),STRES(3),DSTRES(3),
. STRSG(3),AMATX(6),DMATX(3,3),HMATX(3,3),PMATX(3,3),
* RMATT(3,3),QMATT(3,3),QMAT1(3,3),SMATT(3,3),UNITE(3,3),
* RVECT(3),QVECT(3),SVECT(3)
C
c MAXIT nombre iteration MAX et TOLEB tolerance de convergence sur
q(critere)=sigma(courbe) a la fin de l'increment
c
DATA MAXIT,TOLEB/50,0.0001/
c
IF(NDI.NE.2) THEN
write(6,*)'NDI=',NDI,' NSHR=',NSHR
WRITE(6,*)'ERROR : SUBROUTINE N''EST VALABLE QUE POUR DES
$ CONTRAINTES PLANES '
STOP
ENDIF
IF(NSHR.NE.1)THEN
write(6,*)'NSHR=',NSHR
write(6,*)'ERROR: NSHR non egale a 1'
STOP
ENDIF
c
c Constantes elastiques et anisotropie plastique donnes dans la routine MODAN
c
CALL MODAN(AMATX,DMATT,NPROPS,PROPS,HMATX,PMATX)
c
c Recuperation contraintes debut du pas dans STRSG et SINIT
c
DO I=1,NTENS
STRSG(I)=STRESS(I)
SINIT(I)=STRESS(I)
ENDDO
c
c Initialisation matrice de raideur (DMATT est la matrice elastique)
c
DO 15 I=1,NTENS
DO 15 J=1,NTENS
D(I,J)=DMATT(I,J)
UNITE(I,J)=0.0
IF(I.EQ.J)UNITE(I,J)=1.0
RMATT(I,J)=DMATT(I,J)
DDSDDE(I,J)=0.
15 CONTINUE
c
c Nombre de composantes (ici NSTRE=NTENS=3)
189
c
NSTRE=NTENS
c
c si on veut l'increment de def elastique a travers l'epaisseur (en z)
c
DEPSX=DSTRAN(1)
DEPSY=DSTRAN(2)
DEPSXY=DSTRAN(3)
DEPSZ=-PROPS(2)*(DEPSX+DEPSY)/(1.-PROPS(2))
c
c Increment de contrainte elastique dans STRES (DSTRAN increment de def total)
c
DO 20 ISTRE=1,NSTRE
STRES(ISTRE)=0.
DO 20 JSTRE=1,NSTRE
20 STRES(ISTRE)=STRES(ISTRE)+DMATT(ISTRE,JSTRE)*DSTRAN(JSTRE)
c
c Prediction elastique dans SIGMA
c
DO 30 ISTR1=1,NSTRE
DESIG(ISTR1)=STRES(ISTR1)
30 SIGMA(ISTR1)=STRSG(ISTR1)+STRES(ISTR1)
c
c Valeurs debut de l'increment:
c Deformation plastique equivalente EPSTN dans STATEV(1)
c Contrainte equivalente EFFST dans STATEV(2)
c
EPSTN=STATEV(1)
EFFST=STATEV(2)
EPBAR=EPSTN
c
c Courbe ecrouissage dans routine FLOWPL et critere dans routine INVAR
c PREYS: contrainte eqivalente sur la courbe ecrouissage
c HARDS: module tangent plastique
c YIELD: contrainte equivalente du critere avec les SIGMA
c
CALL FLOWPL(PROPS,NPROPS,EPSTN,HARDS,PREYS)
CALL INVAR(AMATX,SIGMA,YIELD)
C
c Test si le point deja plastique (GO TO 55)
c
ESPRE=EFFST-PREYS
IF(ESPRE.GE.0.0) GOTO 55
c
ESCUR=YIELD-PREYS
c
c Si < ou = 0 le point est encore elastique: GOTO 60
c
IF(ESCUR.LE.0.0) GOTO 60
c
c Le point ici est en transition elastique-plastique
c Pas de calcul d'intersection avec schma implicite GO TO 70
c
GOTO 70
c
c Le point ici etait deja plastique
c
55 ESCUR=YIELD-EFFST
c
c Test si le point est en decharge elastique (GO TO 60)
c
c
70 CONTINUE
c
c Integration elasto-plastique implicite par iterations
c
c Initialisation multiplicateur plastique DEBAR (= increment dep pla equivalente)
c
DEPST=0.0
DEBAR=0.0
C
c Initialisation la prediction lastique
c SGTOT va etre l'etat de contrainte calculer pour satisfaire le critere la fin
c de l'increment
c
DO 80 ISTR1=1,NSTRE
SGTOT(ISTR1)=SIGMA(ISTR1)
80 CONTINUE
c
190
c Boucle iteration IT
C
DO 90 IT=1,MAXIT
C
c Calcul critere avec les SGTOT dans INVAR
c
CALL INVAR(AMATX,SGTOT,YIELD)
C
c Calcul contrainte equivalente PREYS et module tangent plastique HARDS avec
c la def plastique equivalente reactualise EPSTN dans FLOWPL
c
C
c FLOWS: calcul de AVECT vecteur {a} gradient a la surface de charge, DVECT= [D]{a}
c et ABETA= 1/({a}T[D]{a})
c
CALL FLOWS(ABETA,AVECT,DVECT,YIELD,
. HARDS,SGTOT,AMATX,DMATT)
c
c Test de convergence: il faut tendre vers F=(YIELD-PREYS)=0 avec dF=0
c
ERR=(ABS(YIELD-PREYS)/ABS(PREYS))*100.
c write(*,*)err
IF(ERR.LE.TOLEB)GOTO 95
c
DVALU=1./ABETA
FONCT=YIELD-PREYS
c
c Estimation la premire IT avec la prediction elastique
c
IF(IT.EQ.1)THEN
c
DDBAR=FONCT/DVALU
DO I=1,NSTRE
SGTOT(I)=SIGMA(I)-DDBAR*DVECT(I)
ENDDO
c
c IT > 1
c
ELSE
c
DO I=1,NSTRE
DO J=1,NSTRE
SMATT(I,J)=(HMATX(I,J)-AVECT(I)*AVECT(J))/YIELD
ENDDO
ENDDO
c
DO I=1,NSTRE
DO J=1,NSTRE
QMATT(I,J)=UNITE(I,J)
DO K=1,3
QMATT(I,J)=QMATT(I,J)+DEBAR*DMATT(I,K)*SMATT(K,J)
ENDDO
ENDDO
ENDDO
c
CALL MATINV(QMATT,QMAT1,NSTRE)
c
DO I=1,NSTRE
RVECT(I)=SGTOT(I)-SIGMA(I)+DEBAR*DVECT(I)
ENDDO
c
DO I=1,NSTRE
QVECT(I)=0.
DO J=1,NSTRE
QVECT(I)=QVECT(I)+QMAT1(I,J)*RVECT(J)
ENDDO
ENDDO
c
DO I=1,NSTRE
SVECT(I)=0.
DO J=1,NSTRE
SVECT(I)=SVECT(I)+QMAT1(I,J)*DVECT(J)
ENDDO
ENDDO
c
DNUM=FONCT
DNOM=HARDS
DO I=1,NSTRE
DNUM=DNUM-AVECT(I)*QVECT(I)
DNOM=DNOM+AVECT(I)*SVECT(I)
191
ENDDO
c
c Variation DDBAR du multiplicateur plastique DEBAR
c
DDBAR=DNUM/DNOM
IF(DDBAR.LE.0.0)DDBAR=0
c
c Correction de l'etat de contrainte courant SGTOT
c
DO I=1,NSTRE
SGTOT(I)=SGTOT(I)-QVECT(I)-DDBAR*SVECT(I)
ENDDO
c
ENDIF
c
c Reactualisation de DEBAR et de la deformation plastique equivalente
c
DEBAR=DEBAR+DDBAR
c
EPSTN=EPSTN+DDBAR
c
c Fin boucle iteration
c
90 CONTINUE
c
write(*,*)
write(*,*)'PAS convergence en',IT,' iterations'
write(*,*)' YIELD=',YIELD,' PREYS=',PREYS
write(*,*)' NOEL=',NOEL
C
c ARRET du calcul dans ce cas
c
STOP
C
95 CONTINUE
c
c Calcul increment deformation a travers l'epaisseur si besoin
c les increments de def plastique pourront etre cumuls l'aide
c des STATEV pour utilisation possible dans des critres
c Increment de def plastique dans DPLAX,DPLAY,DPLAXY,DPLAZ
c
DPLAX=DEBAR*AVECT(1)
DPLAY=DEBAR*AVECT(2)
DPLAXY=DEBAR*AVECT(3)
DPLAZ=-(DPLAX+DPLAY)
c
c Cumul et sauvegarde des deformations plastiques
c
STATEV(3)=STATEV(3)+DPLAX
STATEV(4)=STATEV(4)+DPLAY
STATEV(5)=STATEV(5)+DPLAXY
STATEV(6)=STATEV(6)+DPLAZ
c
c Increment de deformation elastique si besoin
c
DELAX=DEPSX-DPLAX
DELAY=DEPSY-DPLAY
DELAXY=DEPSXY-DPLAXY
DELAZ=-PROPS(2)*(DELAX+DELAY)/(1.-PROPS(2))
DEPSZ=DELAZ+DPLAZ
C
DEPST=DEBAR
C
DO 130 ISTR1=1,NSTRE
130 STRSG(ISTR1)=SGTOT(ISTR1)
EFFST=YIELD
c
c ************* Calcul matrice de raideur tangente coherente **********
c
c
DO ISTRE=1,NSTRE
STRES(ISTRE)=STRSG(ISTRE)
ENDDO
c
CALL INVAR(AMATX,STRES,YIELD)
c
AVECT(1)=(HMATX(1,1)*STRES(1)+HMATX(1,2)*STRES(2))/YIELD
AVECT(2)=(HMATX(2,1)*STRES(1)+HMATX(2,2)*STRES(2))/YIELD
AVECT(3)=(HMATX(3,3)*STRES(3))/YIELD
c
192
DO I=1,NSTRE
DO J=1,NSTRE
SMATT(I,J)=(HMATX(I,J)-AVECT(I)*AVECT(J))/YIELD
ENDDO
ENDDO
c
DO I=1,NSTRE
DO J=1,NSTRE
QMATT(I,J)=UNITE(I,J)
DO K=1,NSTRE
QMATT(I,J)=QMATT(I,J)+DEPST*DMATT(I,K)*SMATT(K,J)
ENDDO
ENDDO
ENDDO
c
CALL MATINV(QMATT,QMAT1,NSTRE)
c
DO I=1,NSTRE
DO J=1,NSTRE
RMATT(I,J)=0.0
DO K=1,NSTRE
RMATT(I,J)=RMATT(I,J)+QMAT1(I,K)*DMATT(K,J)
ENDDO
ENDDO
ENDDO
c
. HARDS,STRES,AMATX,RMATT)
c
DO 270 ISTRE=1,NSTRE
DO 270 JSTRE=1,NSTRE
270 DMATX(ISTRE,JSTRE)=RMATT(ISTRE,JSTRE)-ABETA*
. DVECT(ISTRE)*DVECT(JSTRE)
C
GOTO 190
C ****************** fin elasto-plastique GO TO 190 **************
c
c Point elastique
c
60 CONTINUE
c
180 STRSG(ISTR1)=STRSG(ISTR1)+DESIG(ISTR1)
EFFST=YIELD
c
c Matrice tangente = matrice elastique
C
DO I=1,NSTRE
DO J=1,NSTRE
DMATX(I,J)=DMATT(I,J)
ENDDO
ENDDO
C
c ****************** fin elastique ******************
c
190 CONTINUE
C
c Reactualisation pour ABAQUS
c
DO I=1,NTENS
STRESS(I)=STRSG(I)
DSTRES(I)=STRSG(I)-SINIT(I)
ENDDO
c
c Sauvegarde variables d'etat: def equivalente et contrainte equivalente
c
STATEV(1)=EPSTN
STATEV(2)=EFFST
c
c Matrice de raideur DDSDDE pour ABAQUS
c
DO 395 K1=1,NTENS
DO 395 K2=1,NTENS
DDSDDE(K2,K1)=DMATX(K1,K2)
395 CONTINUE
C
C TOTAL CHANGE IN SPECIFIC ENERGY
C
TDE=0.
DO K1=1,NTENS
193
TDE=TDE+(STRESS(K1)+0.5*DSTRES(K1))*DSTRAN(K1)
ENDDO
C
C CHANGE IN SPECIFIC ELASTIC STRAIN ENERGY
C
DEE=0.
DO K1=1,NDI
TERM1=0.
TERM2=0.
DO K2=1,NDI
TERM1=TERM1+D(K1,K2)*STRAN(K2)
TERM2=TERM2+D(K1,K2)*DSTRAN(K2)
ENDDO
DEE=DEE+(TERM1+0.5*TERM2)*DSTRAN(K1)
ENDDO
c
GMOD=PROPS(1)/(2*(1+PROPS(2)))
c
I1=NDI
DO K1=1,NSHR
I1=I1+1
DEE=DEE+GMOD*(STRAN(I1)+0.5*DSTRAN(I1))*DSTRAN(I1)
ENDDO
c
SSE=SSE+DEE
SCD=SCD+TDE-DEE
c
RETURN
END
c
c***************** ECROUISSAGE ******************
c
SUBROUTINE FLOWPL(PROPS,NPROPS,EPSTN,HARDS,PREYS)
c
DIMENSION PROPS(NPROPS)
c
c Loi d'crouissage de swift ou autres coder
c
B=PROPS(6)
C=PROPS(7)
PN=PROPS(8)
c
PREYS=B*(C+EPSTN)**PN
HARDS=B*PN*(C+EPSTN)**(PN-1.)
c
RETURN
END
c
c*************** ANISOTROPIE ************************
c
SUBROUTINE MODAN(AMATX,DMATT,NPROPS,PROPS,HMATX,PMATX)
c
DIMENSION AMATX(6),DMATT(3,3),PROPS(NPROPS),
. HMATX(3,3),PMATX(3,3)
C
C COEFFICIENTS ANISOTROPIQUES DE HILL EN CONTRAINTES PLANES
C
YOUNG=PROPS(1)
POISS=PROPS(2)
c
c Coefficients de Lankford, si isotrope (Von Mises R0=R45=R90=1 )
c
R0= PROPS(3)
R45= PROPS(4)
R90= PROPS(5)
c
c Coefficients de Hill (direction 1 0 degres de reference)
c
H=R0/(1+R0)
G=1-H
F=R0/R90/(1+R0)
P=(2*R45+1)*(R90+R0)/(2*R90*(1+R0))
c
c Coefficients de Hill sous forme vecteur
c
DO 5 I=1,6
5 AMATX(I)=0.0
AMATX(1)=G+H
AMATX(4)=F+H
AMATX(6)=2*P
194
AMATX(2)=-H
C
C MATRICE D'ELASTICITE ISOTROPE: DMATT
C
GASH=1.0-PROPS(2)*PROPS(2)
DO 10 I=1,3
DO 10 J=1,3
HMATX(I,J)=0.0
10 DMATT(I,J)=0.0
c
DMATT(1,1)=PROPS(1)/GASH
DMATT(2,2)=DMATT(1,1)
DMATT(1,2)=PROPS(2)*DMATT(2,2)
DMATT(2,1)=DMATT(1,2)
DMATT(3,3)=PROPS(1)/2/(1+PROPS(2))
c
c Matrice des coefficients de Hill
c
HMATX(1,1)=AMATX(1)
HMATX(1,2)=AMATX(2)
HMATX(2,1)=AMATX(2)
HMATX(2,2)=AMATX(4)
HMATX(3,3)=AMATX(6)
C
DO 20 I=1,3
DO 20 J=1,3
PMATX(I,J)=0.
DO 20 K=1,3
20 PMATX(I,J)=PMATX(I,J)+DMATT(I,K)*HMATX(K,J)
c
RETURN
END
c
c ************** CRITERE *****************
c
SUBROUTINE INVAR(A,ST,YIELD)
c
c Critere de Hill ou de Von Mises
c
DIMENSION ST(3),A(6)
GASH=A(1)*ST(1)*ST(1)+2.0*A(2)*ST(1)*ST(2)+A(4)*ST(2)*ST(2)+
. A(6)*ST(3)*ST(3)
c
c Contrainte equivalente du critere
c
YIELD=SQRT(GASH)
c
RETURN
END
c
c ******* loi d'ecoulement et vecteur gradient {a} = AVECT *****
c
SUBROUTINE FLOWS(ABETA,AVECT,DVECT,YIELD,
. HARDS,SG,A,DMATT)
c
DIMENSION AVECT(3),DMATT(3,3),DVECT(3),
. SG(3),A(6)
C
AVECT(1)=(A(1)*SG(1)+A(2)*SG(2)+A(3)*SG(3))/YIELD
c
DO 10 I=1,3
DVECT(I)=0.0
DO 10 J=1,3
10 DVECT(I)=DVECT(I)+DMATT(I,J)*AVECT(J)
c
DENOM=HARDS
DO 20 ISTRE=1,3
20 DENOM=DENOM+AVECT(ISTRE)*DVECT(ISTRE)
c
ABETA=1.0/DENOM
c
RETURN
END
c
c ******* Inversion de AA(N,N) dans AINV(N,N) *******
c
SUBROUTINE MATINV(AA,AINV,N)
c
DIMENSION AA(3,3),AINV(3,3),A(3,6),ID(3)
195
c
NN=N+1
N2=2*N
DO 200 I=1,N
DO 200 J=1,N
200 A(I,J)=AA(I,J)
c
K=1
DO 1 I=1,N
DO 1 J=NN,N2
A(I,J)=0.
1 CONTINUE
DO 21 I=1,N
A(I,N+I)=1.
21 ID(I)=I
2 CONTINUE
KK=K+1
IS=K
IT=K
B=ABS(A(K,K))
DO 3 I=K,N
DO 3 J=K,N
IF(ABS(A(I,J))-B)3,3,31
31 IS=I
IT=J
B=ABS(A(I,J))
3 CONTINUE
IF(IS-K)4,4,41
41 DO 42 J=K,N2
C=A(IS,J)
A(IS,J)=A(K,J)
42 A(K,J)=C
4 CONTINUE
IF(IT-K)5,5,51
51 IC=ID(K)
ID(K)=ID(IT)
ID(IT)=IC
DO 52 I=1,N
C=A(I,IT)
A(I,IT)=A(I,K)
52 A(I,K)=C
5 CONTINUE
IF(A(K,K))6,120,6
6 CONTINUE
DO 7 J=KK,N2
A(K,J)=A(K,J)/A(K,K)
DO 7 I=KK,N
W=A(I,K)*A(K,J)
A(I,J)=A(I,J)-W
IF(ABS(A(I,J))-0.000001*ABS(W))71,7,7
71 A(I,J)=0.
7 CONTINUE
K=KK
IF(K-N)2,81,120
81 IF(A(N,N))8,120,8
8 CONTINUE
DO 9 J=NN,N2
A(N,J)=A(N,J)/A(N,N)
9 CONTINUE
N1=N-1
DO 10 M=1,N1
I=N-M
II=I+1
DO 10 K=II,N
DO 10 J=NN,N2
A(I,J)=A(I,J)-A(I,K)*A(K,J)
10 CONTINUE
DO 11 I=1,N
DO 11 J=1,N
IF(ID(J)-I)11,111,11
111 DO 112 K=NN,N2
112 AINV(I,K-N)=A(J,K)
11 CONTINUE
RETURN
120 WRITE(6,1000)
STOP
1000 FORMAT(//,10X,'MATRICE QMATT SINGULIERE',//)
END
c
c Cette dernire ROUTINE en FORTRAN 66 (1966) nest pas daujourdhui mais elle marche !
c
196
Exemple 2 : UMAT en intgration lasto-plastique explicite avec correction
(Les subroutines sont les mmes que dans la Umat implicite)
c
c INTEGRATION ELASTO-PLASTIQUE ANISOTROPE EXPLICITE avec CORRECTION
c
SUBROUTINE UMAT(STRESS,STATEV,DDSDDE,SSE,SPD,SCD,
1 RPL,DDSDDT,DRPLDE,DRPLDT,
2 STRAN,DSTRAN,TIME,DTIME,TEMP,DTEMP,PREDEF,DPRED,CMNAME,
3 NDI,NSHR,NTENS,NSTATV,PROPS,NPROPS,COORDS,DROT,PNEWDT,
4 CELENT,DFGRD0,DFGRD1,NOEL,NPT,LAYER,KSPT,KSTEP,KINC)
c
CHARACTER*80 CMNAME
c
DIMENSION STRESS(NTENS),STATEV(NSTATV),
1 DDSDDE(NTENS,NTENS),
2 DDSDDT(NTENS),DRPLDE(NTENS),TIME(2),
3 STRAN(NTENS),DSTRAN(NTENS),PREDEF(1),DPRED(1),
4 PROPS(NPROPS),COORDS(3),DROT(3,3),DFGRD0(3,3),
5 DFGRD1(3,3)
c
c CONTRAINTES PLANES avec NDI=2 et NSHR=1 NTENS=NDI+NSHR=3
c
c TABLEAUX LOCAUX
c
DIMENSION AVECT(3),DMATT(3,3),DVECT(3),SINIT(3),D(3,3),
. DESIG(3),SIGMA(3),SGTOT(3),STRES(3),DSTRES(3),
. STRSG(3),AMATX(6),DMATX(3,3),HMATX(3,3),PMATX(3,3),
* RMATT(3,3),QMATT(3,3),QMAT1(3,3),SMATT(3,3),UNITE(3,3)
C
IF(NDI.NE.2) THEN
write(6,*)'NDI=',NDI,' NSHR=',NSHR
WRITE(6,*)'ERROR : CETTE SUBROUTINE N''EST VALABLE QUE POUR DES
$ CONTRAINTES PLANES '
STOP
ENDIF
IF(NSHR.NE.1)THEN
write(6,*)'NSHR=',NSHR
write(6,*)'ERROR: NSHR non egale a 1'
STOP
ENDIF
c
c Constantes elastiques et anisotropie plastique dans la routine MODAN
c
CALL MODAN(AMATX,DMATT,NPROPS,PROPS,HMATX,PMATX)
c
c Contraintes debut du pas dans STRSG et SINIT
c
DO I=1,NTENS
STRSG(I)=STRESS(I)
SINIT(I)=STRESS(I)
ENDDO
c
c Initialisation matrice de raideur (DMATT est la matrice elastique)
c
DO 15 I=1,NTENS
DO 15 J=1,NTENS
D(I,J)=DMATT(I,J)
UNITE(I,J)=0.0
IF(I.EQ.J)UNITE(I,J)=1.0
RMATT(I,J)=DMATT(I,J)
DDSDDE(I,J)=0.
15 CONTINUE
c
c Nombre de composantes (ici NSTRE=NTENS=3)
c
NSTRE=NTENS
c
c Si on veut l'increment de def elastique a travers l'epaisseur (en z)
c
DEPSX=DSTRAN(1)
DEPSY=DSTRAN(2)
DEPSXY=DSTRAN(3)
DEPSZ=-PROPS(2)*(DEPSX+DEPSY)/(1.-PROPS(2))
c
c Increment de contrainte elastique dans STRES (DSTRAN increment de def total)
197
c
DO 20 ISTRE=1,NSTRE
STRES(ISTRE)=0.
DO 20 JSTRE=1,NSTRE
20 STRES(ISTRE)=STRES(ISTRE)+DMATT(ISTRE,JSTRE)*DSTRAN(JSTRE)
c
c Prediction elastique dans SIGMA
c
DO 30 ISTR1=1,NSTRE
DESIG(ISTR1)=STRES(ISTR1)
30 SIGMA(ISTR1)=STRSG(ISTR1)+STRES(ISTR1)
c
c Valeurs debut de l'increment:
c Deformation plastique equivalente dans STATEV(1)
c Contrainte equivalente dans STATEV(2)
c
EPSTN=STATEV(1)
EFFST=STATEV(2)
EPBAR=EPSTN
c
c Courbe ecrouissage dans routine FLOWPL et critere dans routine INVAR
c PREYS: contrainte eqivalente sur la courbe ecrouissage
c HARDS: module tangent plastique
c YIELD: contrainte equivalente du critere avec les SIGMA
c
CALL INVAR(AMATX,SIGMA,YIELD)
C
c Test si le point deja plastique (GO TO 55)
c
ESPRE=EFFST-PREYS
IF(ESPRE.GE.0.0) GOTO 55
c
ESCUR=YIELD-PREYS
c
c Si < ou = 0 le point est encore elastique GOTO 60
c
c
c Pour le point de transition elastique-plastique par linearisation
c
RFACT=ESCUR/(YIELD-EFFST)
GOTO 70
c
c Le point etait deja plastique
c
55 ESCUR=YIELD-EFFST
c
c Test si decharge elastique
c
RFACT=1.0
c
70 CONTINUE
c
c Integration explicite par sous-incrementation MSTEP + correction
c
MSTEP=ESCUR*20.0/PREYS+1.0
IF(MSTEP.GT.10)MSTEP=10
C
REDUC=1.0-RFACT
DO 80 ISTR1=1,NSTRE
SGTOT(ISTR1)=STRSG(ISTR1)+REDUC*STRES(ISTR1)
80 STRES(ISTR1)=RFACT*STRES(ISTR1)/MSTEP
c
c Sous incrementation
C
DO 90 ISTEP=1,MSTEP
C
c Calcul critere avec les SGTOT dans INVAR
c
C
c Calcul contrainte equivalente PREYS et module tangent plastique HARDS avec
c la def plastique equivalente reactualise EPSTN dans FLOWPL
c
C
c FLOWS: calcul de AVECT vecteur {a} gradient a la surface de charge, DVECT= [D]{a}
c et ABETA= 1/({a}T[D]{a})
198
c
. HARDS,SGTOT,AMATX,DMATT)
c
AGASH=0.0
100 AGASH=AGASH+AVECT(ISTR1)*STRES(ISTR1)
c
c Increment du multiplicateur plastique DLAMD
c
DLAMD=AGASH*ABETA
IF(DLAMD.LT.0.0) DLAMD=0.0
c
c Actualisation explicite des contraintes SGTOT
c
BGASH=0.0
BGASH=BGASH+AVECT(ISTR1)*SGTOT(ISTR1)
110 SGTOT(ISTR1)=SGTOT(ISTR1)+STRES(ISTR1)-DLAMD*DVECT(ISTR1)
c
c Actualisation deformation plastique equivalente
c
DEBAR=DLAMD
EPSTN=EPSTN+DEBAR
C
90 CONTINUE
c
c Correction lineaire pour que F 0 la fin du pas
c
CALL FLOWPL(PROPS,NPROPS,EPSTN,HARDS,CURYS)
c
BRING=1.0
IF(YIELD.GT.CURYS) BRING=CURYS/YIELD
130 STRSG(ISTR1)=BRING*SGTOT(ISTR1)
EFFST=BRING*YIELD
c
c Fin correction
c
c Calcul increment deformation a travers l'epaisseur si besoin
c Les increments de deformation plastique pourront etre cumuls l'aide
c des STATEV pour utilisation eventuelle
c Increment de deformation plastique dans DPLAX,DPLAY,DPLAXY,DPLAZ
c
DPLAX=DEBAR*AVECT(1)
DPLAY=DEBAR*AVECT(2)
DPLAXY=DEBAR*AVECT(3)
DPLAZ=-(DPLAX+DPLAY)
c
c Cumul et sauvegarde des deformations plastiques
c
STATEV(3)=STATEV(3)+DPLAX
STATEV(4)=STATEV(4)+DPLAY
STATEV(5)=STATEV(5)+DPLAXY
STATEV(6)=STATEV(6)+DPLAZ
c
c Increment deformation elastique si besoin
c
DELAX=DEPSX-DPLAX
DELAY=DEPSY-DPLAY
DELAXY=DEPSXY-DPLAXY
DELAZ=-PROPS(2)*(DELAX+DELAY)/(1.-PROPS(2))
DEPSZ=DELAZ+DPLAZ
C
135 STRSG(ISTR1)=SGTOT(ISTR1)
EFFST=YIELD
c
ENDIF
c
c Calcul matrice de raideur tangente continue
c
c
DO ISTRE=1,NSTRE
STRES(ISTRE)=STRSG(ISTRE)
ENDDO
c
CALL INVAR(AMATX,STRES,YIELD)
c
199
. HARDS,STRES,AMATX,DMATT)
c
DO 270 ISTRE=1,NSTRE
DO 270 JSTRE=1,NSTRE
270 DMATX(ISTRE,JSTRE)=DMATT(ISTRE,JSTRE)-ABETA*
. DVECT(ISTRE)*DVECT(JSTRE)
C
GOTO 190
c
c ************************** Fin elasto-plastique GO TO 190 ***************
C
c 60 Point elastique
c
60 CONTINUE
c
180 STRSG(ISTR1)=STRSG(ISTR1)+DESIG(ISTR1)
EFFST=YIELD
c
c Matrice elastique
C
DO I=1,NTENS
DO J=1,NTENS
DMATX(I,J)=DMATT(I,J)
ENDDO
ENDDO
C
190 CONTINUE
C
c Reactualisation pour abaqus
c
DO I=1,NTENS
STRESS(I)=STRSG(I)
DSTRES(I)=STRSG(I)-SINIT(I)
ENDDO
c
STATEV(1)=EPSTN
STATEV(2)=EFFST
c
c Matrice de raideur tangente pour abaqus
c
DO 395 K1=1,NTENS
DO 395 K2=1,NTENS
DDSDDE(K2,K1)=DMATX(K1,K2)
395 CONTINUE
C
C TOTAL CHANGE IN SPECIFIC ENERGY
C
TDE=0.
DO K1=1,NTENS
TDE=TDE+(STRESS(K1)+0.5*DSTRES(K1))*DSTRAN(K1)
ENDDO
C
C CHANGE IN SPECIFIC ELASTIC STRAIN ENERGY
C
DEE=0.
DO K1=1,NDI
TERM1=0.
TERM2=0.
DO K2=1,NDI
TERM1=TERM1+D(K1,K2)*STRAN(K2)
TERM2=TERM2+D(K1,K2)*DSTRAN(K2)
ENDDO
DEE=DEE+(TERM1+0.5*TERM2)*DSTRAN(K1)
ENDDO
GMOD=PROPS(1)/(2*(1+PROPS(2)))
I1=NDI
DO K1=1,NSHR
I1=I1+1
DEE=DEE+GMOD*(STRAN(I1)+0.5*DSTRAN(I1))*DSTRAN(I1)
ENDDO
SSE=SSE+DEE
SCD=SCD+TDE-DEE
RETURN
END
c
c**************** SUBROUTINES IDENTIQUES a UMAT IMPLICITE *****************
200

Materieaux Non Lineaire

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1

INSTITUT NATIONAL DES SCIENCES APPLIQUEES DE LYON

2.3. Forme locale de la loi de conservation

sera donc crite sous la forme : (rayonnement + conduction)

allongement principal suivant 1 et = (- o)/ o

Epsilon Green Lagrange Hencky

Ainsi les composantes S

les composantes de S sur la base cartsienne orthonome E

Exemple : Lintgrale du taux de dformation D dpend du chemin de dformation suivi,

(F ()) F(t) d'une part

(t) = L(t) F(t) d'autre part f'o :

Contraintes Vitesses de dformation

Cette dualit joue en grandes dformations un rle important.

(16) T (t) = T {B()}

, on peut crire la loi de comportement sous la forme :

(33) S (t) = s {E (t), E (t)}

Or F F = L Donc on obtient la formulation :

, driv par rapport au temps du tenseur des dformations de Green

rotation W est identiquement nul. Cest un rfrentiel R

La drive de Jaumann est la drive de M dans R

M = M (t) = Q (t) {Q() M() Q ()}

= n le nombre de pas T T + = avec

= + [1 exp ( t / ')] o ' = le temp de retard

= 500MPa . Sa contrainte se relaxe de 20MPa 15MPa en 500 s deformation constante.

On dtermine ainsi le tenseur gradient de dformation relative F

Ceci se vrifie en utilisant la relation disotropie avec la symtrie autour de x 2 :

T = p (x, y) + N (V' (y)) = p (x, y) + N (y)

T = p (x, y) + N (V' (y)) = p (x, y) + N (y)

Enfin lquation (2)' permet, en fonction de N

T = p (r) + N ( (r)) = p (r) + N (r)

T = p (r) + N ( (r)) = p (r) + N (r)

edv reprsente lnergie interne du systme

= rdv + hdS taux de chaleur fourni au systme

Taux .de .chaleur .chang

dv o est lentropie spcifique / unit de temps

+ ... = + r div q , les termes symboliss par les pointills

= 0 ) par exemple avec des contraintes

nest prsent plus arbitraire).

En posant u fonction des invariants B

2.4. Matriaux hyperlastiques anisotropes :

En eulrien isotrope, , , T et q seront fonctions isotropes de B et .

, D et g , pour que lingalit de Clausius-

et que pour un matriau isotrope, , , T et q seront fonctions isotropes de

, alors les lois de comportement nous permettent de dire que lon

On peut galement inverser ces quations : x =

, D) = (g) mais aprs avoir

et D on peut se permettre de les oublier).

On a dcompos T en partie lastique et visqueuse :

Ce qui scrit aussi :

avec selon le cas :

intermdiaire relche libre de contraintes C (t) .

est la dissipation plastique

ne dissipe pas d'o :

Ce principe a deux consquences essentielles :

qui exprime que langle doit tre obtus et lorsque A A

Soit par drivation objective corotationnelle :

= T - WT +TW avec W tenseur taux de rotation

[Michel Brunet], [2009], INSA de Lyon, tous droits rservs

On notera C la matice lastique (loi de Hooke), avec la loi de normalit dcoulement

Il reste a expliciter le scalaire A au dnominateur avec lquivalence nergtique du travail de

{r} = {r} +{}+ [C]{a}+ [C][N]{}= 0

Soit : {}= [Q] {r} [Q] [C]{a} o on pose : [Q] = (I + [C][N])

{}= [C]{} [C]{a} [C][N]{}

(68) T = Q T Q avec Q un tenseur rotation