BOTE OUTILS

Guide de dimensionnement sans frontire Les vireurs pneumatiques PHILIPPE TAILLARD

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Ils sont appels vrins rotatifs, modules de rotation, vrins oscillants, units de rotation ou encore vireurs. Ils sont utiliss dans des tches dorientation en manipulation ou de manuvre douvrants et de vannes. Leur technologie est palette ou pignon-crmaillre. Ils possdent deux, trois ou quatre positions. Ils sont compacts, de prcision ou modulaires. Leur guidage intgr est paliers lisses ou roulement billes. Ils possdent des amortissements n de course lastiques, pneumatiques ou hydrauliques. Quels sont-ils ? Comment les choisit-on ? Et surtout, comment les dimensionne-t-on ?
MOTS-CLS automatismes, actionneurs, pneumatique, partie oprative, modlisation

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2 1 4 5
Figure 1. corch dun module de rotation

uvrir une vanne, sparer une pi ce sur une alimentation, permuter deux pr henseurs, orienter une pince de manipulateur, retourner une pice, visser un couvercle, pivoter une base de manipulateur sont autant de tches opratives ncessitant un actionneur rotatif capable de mouvoir et de guider. Une technologie intgre Les vireurs ont une constitution gnrique commune tous les actionneurs-effecteurs modulaires. Chaque module intgre au moins sept fonctions (gure 1) : 1 lactionneur pneumatique ; 2 le guidage mcanique appel aussi effecteur ; 3 le transformateur de mouvement ; 4 les butes n de course rglable ; 5 les amortisseurs en n de course ; 6 les supports rglables de dtecteurs ; 7 les surfaces dattachement mcanique. Certains modules intgrent en plus une ou deux positions intermdiaires. Ces produits sont dsormais de vrais constituants dautomatismes industriels prts lemploi; il suft den faire le choix et le dimensionnement. En effet, dans la trs grande majorit des cas, les vireurs entranent directement le mobile sans quil soit ncessaire de crer un guidage externe et un accouplement.
1. Professeur agrg de gnie mcanique en STS MAI au lyce de Cachan. E-mail: taillard@lge.ens-cachan.fr.

Lensemble de ces composants se subdivise en quatre familles : les vireurs palette ; les vireurs pignon-crmaillre simple; les vireurs crmaillre double ; les actionneurs roto-linaires. Les vireurs palette (gure 2) Ces actionneurs ont la particularit de transformer directement lnergie pneumatique en rotation, sans transformation mcanique de mouvement. La pression qui sapplique sur la palette solidaire de larbre de sortie entrane cet ensemble en rotation. Les sections sont identiques dans les deux sens de mouvement. La simplicit de construction de cet

permet des rotations dangle rglables mais limits 180. Larbre de sortie peut tre cylindrique clavette ou comporter un asque intgr. Il est quip le plus souvent damortisseurs lastiques, ce qui limite sa capacit absorber une nergie cintique en n de course. En cas de moment dinertie de masse lev, il est ncessaire de crer des butes externes pour ne pas contraindre lactionneur au-del de ses limites. Ces vireurs sont apprcis pour leur forme compacte et leur couple lev. Ils sont trs utiliss pour la manipulation dobjets lgers saisis le plus souvent par ventouse ou dans des oprations de vissage pour des angles infrieurs 180. Les vireurs pignoncrmaillre simple (gure 3) Ces actionneurs sont raliss laide dun piston crmaillre qui, dans son mouvement de translation, entrane en rotation le pignon arbr de sortie. Ce transformateur de mouvement ncessite un dispositif de rattrapage de jeu dengrnement
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Figure 2. Vrins rotatifs palette

actionneur en fait un produit peu onreux, mais limit dans ses possibilits dusage. En effet, on ne peut lutiliser pour faire un blocage pneumatique en position intermdiaire du fait de la mauvaise tanchit de la palette par rapport au corps. De plus, il ne possde pas de possibilit de positionnement intermdiaire. Il

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Figure 3. Vrin oscillant pignon-crmaillre

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pour viter une angulation libre nuisible de larbre de sortie. Leur course est r glable et peut atteindre 360. Lamortissement n de course est pneumatique. Ces actionneurs sont le plus souvent utiliss dans des tches de manipulation pour effectuer des orientations et des retournements de pice, ou bien alors comme oprateur de porte ou de vanne. Les vireurs crmaillre double Cette technologie plus rcente est une volution du vireur pignon-crmaillre. En effet, dans un encombrement trs peu diffrent, on utilise un deuxime piston crmaillre qui a pour effets de doubler le couple dvelopp et dinhiber leffet nuisible du jeu dengrnement.

Figure 6. Dmarche de dimensionnement des units de rotation UNIT DE ROTATION Cahier des charges Couple total moteur : Cm = . . . . . Course angulaire : c = . . . . . . . . . . Temps daction requis : t = . . . . . Moment dinertie : Jm = . . . . . . . . Efforts extrieurs : . . . . . . . . . . . . . . . Blocage ou multiposition : . . . . . . Prslection dun modle Choix dans la gamme dun constructeur dun modle dunit adapt au besoin Dimensionnement de la taille Choix de la taille du vrin pour laquelle : C > Cm angle de rotation > c Vrification de lamortissement Calcul du moment dinertie des masses mues en rotation Jm ou de lnergie cintique E

AE : amortissement lastique AP : amortissement pneumatique AH : amortissement hydraulique

Figure 4. Unit de rotation de prcision double crmaillre

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Cette prcision ainsi obtenue et les surfaces dattachement standard, en font un produit tout particulirement destin la construction de manipulateurs modulaires. Ces vireurs possdent, au choix, les trois technologies damortissement, lastique, pneumatique et hydraulique. Leur course est rglable et peut atteindre 360. Larbre de sortie peut tre cylindrique clavette ou comporter un asque intgr. De plus, ces composants peuvent tre quips, en option, dune deux positions intermdiaires, sans oublier leur possibilit de blocage pneumatique. Ce sont les actionneurs les plus riches, les plus intgrs, les plus modulaires et modulables. Les actionneurs roto-linaires Ils sont ns du besoin, souvent rencontr dans les processus dassemblage ou de conditionnement, de dplacer et dorienter simultanment des pices dans des
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Jm < Jadm ou E < Eadm du vireur choisi ? Oui Vrification du guidage

Non

Choix dun autre amortissement Augmenter la taille du module ou passer dun AE un AP ou passer dun AP un AH

Dtermination des efforts radiaux et axiaux appliqus au guidage de lunit de rotation

Non Fext < Fadm du guidage ? Oui Dimensionnement valid Choix dun autre guidage Augmenter la taille du module ou passer dun guidage lisse un guidage billes ou changer de modle dunit

oprations de manipulation. Ces modles intgrent donc deux actionneurs, un vrin double effet et un vireur palette. De technologie plus simple et plus conomique que la construction modulaire partir dunits de prcision, ils sont utiliss dans des manipulations de pices lgres avec une prcision modre. Le dimensionnement des modules de rotation Le dimensionnement se fait en fonction des donnes du cahier des charges de lapplication, qui sont : la fonction oprative de lunit ;

Figure 5. actionneur roto-linaire intgr

la situation de montage ; la course angulaire ; le moment d inertie des masses dplaces ; le couple en rgime permanent ; le temps daction requis. Le dimensionnement permettra de dnir la taille de lactionneur capable, cest--dire son diamtre de piston ou son quivalent, en fonction du couple total moteur. Aprs cela, il faut vrier la capacit damortissement n de course du module choisi. La dernire tape consiste vrier que tous les efforts (poids, force dinertie, effort extrieur) appliqus

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sur le guidage en rotation sont compatibles avec les charges radiales et axiales maximales admissibles par ce dernier. Cette dmarche est illustre en gure 6. Pralablement aux calculs, tout commence par une prslection dun modle pour lequel diffrents critres sont prendre en compte, comme lencombrement, ladaptabilit lenvironnement, la fonction oprative et le cot. Ensuite, il faut dterminer Cm, le couple moteur total. Si lon se rfre larticle Guide de dimensionnement Les actionneurs rotatifs et linaires du numro 111 de Technologie (janvier-fvrier 2001), on retrouve : Cm = Cpm + Jmeam, avec am lacclration angulaire en rd/s2, Jm le moment dinertie des masses entranes en kgm2, Cpm le couple d aux charges en rgime permanent en Nm. La difcult est dans lestimation de la valeur dacclration que lon peut obtenir avec de tels actionneurs. Lexprience des utilisateurs frquents permet de savoir que : 30 rd/s2 < am < 60 rd/s2. Mais la particularit de ces actionneurs rotatifs est que la charge peut tre variable pendant la course et passer, par exemple, dune valeur positive maximale une valeur ngative (charge entranante). Par consquent, il faudra analyser les cycles de lactionneur et dterminer prcisment la phase de son fonctionnement pendant laquelle le couple moteur total est maximal. Ltape suivante concerne la vrication de lamortissement. La mthode sera diffrente en fonction des donnes techniques des constructeurs dactionneurs. Certains dentre eux donnent une valeur dnergie cintique maximale admissible
Figure 9. Calcul par tapes successives du moment dinertie de lensemble des lments mus en rotation par le module (ici Jm = 137 kg.cm2)

en n de course. Dautres, par souci de simplification, donnent une valeur de moment dinertie maximale. Comment d terminer le moment dinertie ? Par calcul manuel en dcomposant les masses en volumes simples pour utiliser les formules de base connues; par calcul automatique si ltude de la machine est faite en CAO ; par utilisation du logiciel Moment dinertie de masse prsent sur le catalogue cdrom de Festo. Comment maintenant calculer lnergie cintique ? Avec la formule : E = 1/2Jm2, tant la vitesse de rotation en rd/s, E lnergie en joule, Jm le moment dinertie en kgm2. La dtermination de la vitesse maximale, pour le calcul de lnergie cintique, peut se faire, par approximation, avec la course angulaire () et le temps daction requis (t). Connaissant () et (t), on dtermine la vitesse moyenne moy = /t. On majore ensuite cette valeur moyenne par un coefcient (k), pour obtenir la vitesse maximale : = kmoy, avec k = 2. Enn, la dernire tape permet de vrier si tous les efforts sappliquant sur larbre de sortie nexcdent pas les valeurs radiale et axiale admissibles par le guidage du composant.

Vireur

Bras Pince parallle Pice manipuler Figure 7. Structure de lapplication dimensionner

Les pinces sont des HGP-16 de la gamme Festo, distantes lune de lautre de 250 mm. Le bras est en alliage daluminium et de dimensions 300 50 10. Le temps requis est 0,6 seconde et une bonne prcision est demande, de lordre de 0,1 mm. Rsolution On fait le choix priori dun module DRQD flasque int gr de la gamme Festo (gure 8), pour son adaptabilit avec le restant du manipulateur modulaire. De plus,

Exemple de dimensionnement dun dispositif de pinces revolver dun manipulateur Le dispositif est prsent en gure 7. Cahier des charges Les pices manipules sont en acier et de dimensions 50 20 20. La rotation, daxe vertical, est de 180, avec deux positions et un blocage de scurit pneumatique.

Figure 8. Prslection dun module DRQD asque de Festo

sa technologie interne double crmaillre lui confre la prcision requise dans cette opration de manipulation ainsi que la possibilit dun blocage pneumatique de scurit.

Rsultat

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Le premier calcul dtermine le couple moteur total maximal. Compte tenu de laxe vertical de la rotation, le couple statique est nul, et il suft alors de calculer le couple dynamique au dmarrage, phase du mouvement durant laquelle le couple moteur est maximal. On choisit une valeur dacclration am = 50 rd/s2. Le calcul de Jm le moment dinertie des masses mues en rotation par le module se fait tr s ais ment avec le logiciel Moment dinertie de masse prsent sur le catalogue Festo (gure 9). Jm ainsi calcul vaut 137 10 4 kgm2. On calcule alors le couple moteur. Cm = Jmam = 13710 450 = 0,69 Nm. Cette valeur de couple assortie dun taux de charge t c de 0,7 (voir Guide de dimensionnement Les vrins pneumatiques , Technologie no 121, septembreoctobre 2002) permet de trouver dans la gamme prslectionne le plus petit produit capable, dveloppant un couple de
500 400 300

BIBLIOGRAPHIE
Articles de Philippe Taillard dans Technologie : La technique de prhension par le vide , no 106, mars 2000 ; Guide de dimensionnement La production dnergie pneumatique , no 110, dcembre 2000 ; Guide de dimensionnement Les actionneurs pneumatiques , no 119, avril 2002 ; Guide de dimensionnement Les vrins pneumatiques , no 121, avril 2002. Guide de dimensionnement Les units de translation pneumatiques , no 122, novembre-dcembre 2002. Articles de Philippe Taillard et Christian Teixido dans Technologie : Guide de dimensionnement Les actionneurs rotatifs et linaires , no 111, janvier-fvrier 2001 ; Guide de dimensionnement Limplantation du couple vrin-effecteur , no 120, mai-juin 2002. Article de Marc Hermant dans Technologie : Loprateur dinertie , no 77, septembreoctobre 1995. La pneumatique dans les systmes de production, S. Moreno, E. Peulot, d. ducalivre. Le catalogue sur cdrom Festo 2002.

dinertie admissibles en fonction du temps de rotation, on peut constater que le modle, juste au-dessus, de taille 20, convient parfaitement (figure 10). De plus, le guidage de ce modle peut sup-

Moment dinertie de masse (kg . m2 10 4)

18 0

200 137 100 80 60 50 40 30 20 10 0

0 36

cette configuration, sans prcautions particulires, nous obtiendrons des mouvements vitesse uctuante. Il est donc conseill de bien calibrer les admissions d air dans chacune des chambres de lactionneur pour minimiser le rle des rgleurs de dbit lchappement. Cela peut se faire soit en choisissant le calibre de distributeur le plus adapt la vitesse souhaite soit en installant deux rgleurs de dbit additionnels sur les admissions. Cette dernire technique a lavantage de pouvoir standardiser les distributeurs de linstallation. La mise au point dun tel cblage seffectue en rglant tout dabord les dbits ladmission en ouvrant compltement les chappements, puis en fermant lgrement les rgleurs des chappements pour confrer aux mouvements une rgulation de vitesse. I

90

0,5 0,55 1,0 Temps doscillation (s)

1,5

2,0

Figure 10. Diagramme des moments dinertie admissibles pour le modle DRQD-20

0,98 Nm. Le modle DRQD-16-180 peut convenir puisquil dveloppe 1,7 Nm, alors que le DRQD-12-180, avec un couple de 0,76 Nm, ne suft pas. Le constructeur Festo, pour tous ses actionneurs rotatifs, spcie une valeur de moment dinertie ne pas dpasser pour rester dans les capacits damortissement du composant. Le mod le de taille 16 en amortissement pneumatique ne convient pas, puisquil supporte seulement 5 10 4 kgm2. Dans la version amortissement hydraulique, le moment dinertie de 137 10 4 autorise une vitesse permettant, au mieux, un temps de 0,7 seconde ; cela est insufsant. la lecture du diagramme des moments 18
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porter des efforts axiaux et radiaux allant jusqu 1 000 N, ce qui ne sera jamais le cas dans notre application. En conclusion, le choix nal valid se fait sur le modle DRQD-20-180. Conclusion Lassistance au dimensionnement offerte par le logiciel Moment dinertie de masse de Festo rend le travail assez facile. Le cas des produits pour lesquels il faut calculer lnergie cintique en fin de course est un peu plus complexe. Mais la difcult majeure rside dans le cas de rotation daxe horizontal avec une variation non symtrique du couple statique pendant les dplacements. Dans

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