snnazoe Iorvances tochnologiquos captors inaligorts (4/5) Ccopyrant © 2000-2014 LHERBAVDIERE INFORMATION 1 pages a tmpresson cliquez sur le mot avertissement ou information ci-dessus pour connaitre une info essentielle avant de lire ce module et n’hésitez pas & cliquer en bas de page sur I'icone sommaire du site ¢a vous ouvrira d'autres perspectives version nale 2002 dernitre mise a jour 22 mars 2013 LES TENDANCES TECHNOLOGIQUES sixiéme partie (6/8) : capteurs "intelligents" ae ee ae pe au capo "eiliga iabase opis fondarenales Biwi aaa on exorple ied rrodemisr 8 able co TariNertwe pare iaop | ne ae sn Ses Généralités / Historique Nous allons tout dabord examiner, en nous plagant dun point de vue chronologique comment les systémes monocapteur exploités en milieu industriel ont évolué au cours du siécle passé. On caractérisera ainsi 4 étapes : le systéme rudimentaire, encore trés répandu, le systéme avec conditionneur et transmetteur, le systéme basé sur le capteur dit intelligent et enfin le systéme exploitant un processeur dédié figure (a) Fig. systéme rucimentaire Malgré les perspectives de marché dans le domaine des applications industrielles, beaucoup de systémes sont encore Constitués rudimentairement d'un capteur qui transmet simplement une information analogique & un contrdleur constituant ensemble de électronique (figure a). Différentes évolutions sont apparues avec une intégration plus ou moins grande via des circuits hybrides associés au captour. Fig, conditionnement du signal Ainsi le conditionnement du signal a &té mis en couvre (figure b), ce qui associé a un dispositif de transmission/réception adapts a permis l'exploitation a distance des informations fournies parle capteur et la généralisation des sales de controle dans les unités industrielles de production importantes au cours des années soixante-soixante dix, puis la numérisation du signal a permis association d'un processeur a proximité du capteur et apparition du concept de « capleur intelligent » ou « smart Sensor » (figure ¢) hipsimichel nubin pagesperso-orangercapteurstechnolchaps6 himtiaras tendances tecnelogiquescapteurs intligerts (45) Fig. capteur intelligent ct enfin une intégration plus poussée a conduit au récent concept de pracesseur de signal spécifiquement adapté au capteur (igure d), Fig processeur de signal spécifique utilisation de la microinformatique va permettre dexploiter les caractéristiques fréquentielies autant que temporelles des signaux issus des capteurs (transformée de Fourier rapide), et méme dans un proche avenir femploi de méthodes probabilstes ou dérivées de la théorie des croyances. Par ailleurs, le microprocesseur permet la linéarisation, la correction automatique, la compensation de soudure froide...parfois mame le calcul de la valeur dune grandeur que l'on ne peut atteindre directement par la mesure, on parle alors de capteur ate Le principe basique du capteur “intelligent Nous allons nous inléresser plus paticulidrement a la notion de “eapteur intelligent’, c'est & dire de systéme qui, dans sa version basique imaginée au début des années quatre ving, dispose dune certaine capacité de calcul assurée par un circuit programmable du type microconteéleur ou microprocesseur Ii permettant de prendre en comple certaines derives et grandeurs influence et donc de générer un signal corigé que le systéme dacquisition pourra alors acquérr tel quel via une interface do communication elle méme intégrée dans le capteurinteligent. hipsimichel nubin pagesperso-orangercapteurstechnolchaps6 him 28snnazoe Iordances tochnologiques captors ineligorts (4/5) Son organisation de principe peut etre représentée par la figure ci-dessus, sur laquelle on a mis en place le transducteur principal et des captaurs secondaires, susceptibles de foumir des informations utiles au dispositif de calcul afin de permettre la correction éventuelle du signal foumi par le transducteur principal. On remarque aussi I'élément de calcul constitué, au minimum, d'un microcontréleur et d'une EEPROM : En général on associera a chaque capteur un conditionneur spécifique, mais le plus souvent il ny aura qu'un seul CAN et fon aura installé un dispositit de mulliplexage pour acquérir séquentiellement les données. En sortie du microprocesseur on trouvera linterface de communication : soit une transmission numérique directe, soit, dans le cas ol! celle-ci serait inopportune ou trop codteuse a installer, une conversion numérique analogique de la grandeur corigée, suivie dune transmission analogique classique, Notons qu’en raison de fa miniaturisation des composants électroniques et du développement des microcapteurs sur siicium tout cet ensemble se présente le plus souvent comme une boite noire avec un connecteur dentrées-sorties électriques et parfois un ou des raccords mécaniques standard pour raccorder les sources des grandeurs physiques mises en jeu, La notion importante est done quun capteur intelligent est un dispositif communiquant. Signalons cependant tout de suite que c'est paradoxalement lun de ses handicaps majeurs, car, en vingt années de développement de ce concept, les constructeurs n'ont pas été capables dharmoniser les protocoles de communication, malgré les travaux de diverses commissions ad hoc rationales et internationales, ce qui crée évidemment des difficultés de communication entre équipements dorigines différentes. Nous y reviendrons. Llexistence dun élément de calcul programmable et dun bloc mémoire associé va permettre limplémentation de nombreuses fonctions au sein du dispositf, non seulement de nature correctrice ainsi que cela avait été imaginé primitivement, mais aussi dlintérét économique et, en autre, de fonctions nouvelles, totalement impossibles 4 mettre en oeuvre autrament, Propriétés fondamentales Un tel ensemble présente les avantages suivants: + métrologique: acoroissement de la précision pouvant atteindre aisément un facteur 10 ou au dela + fonctionne!: aide a la maintenance par autotest intégré susceptible de déterminer automatiquement quel est lément defaillant de la chaine et, via son interface de communication, de transmettre des alames ciblées (en effet information de panne a transmettre rest pas la méme pour topérateur, le chef atelier et le technicien de maintenance), mémorisation des événements exceptionnels, configuration a distance ( La PROM, qui peut étre une EEPROM ou une RAM utllisable en cas de réétalonnage, contient en mémoire diverses informations telles: le type et le numéro didentification du capteur, sa date de mise en service et ses dates prévisibles de maintenance programmée, ses caractéristiques métrologiques et de fonetionnement ~ non linéarté - hystérésis/sensibilté a la température -, Véquation des corrections apporter en fonction des données transmises par les autres capteurs qui eux aussi ont leur fiche) possibilité de transmetteur unique pour plusieurs capteurs de types différents. + Sconomique: réduction des stocks, des durées détalonnage et de calibration, fiabilité accrue, alarme locale ‘ua distance, all@gement du calculateur central qui n'a plus & effectuer de calculs de corrections diverses. En outre larchitecture "smart sensor” est souvent unitairement dun colt guére supérieur, voire moindre, & celle dun capteur classique de précision équivalente, et parfois trés inféricure, en raison des possibilités dfintégration dans un composant de type ASIC produit en série, Regardons I'aspect calibration Effectuer le calibrage d'un capteur classique cela signifie en pratique © definir plus ou moins explicitement les valeurs maxi et mini de la grandeur observée hipsimichel nubin pagesperso-orangercapteurstechnolchaps6 him 38snnazoe Iorvances tochnologiquos captors inaligorts (4/5) © choisir le bon tourevis © effectuer la rotation d'un ou de plusieurs potentiométres (zéro, gain) © verifier a cohérence entre les positionnements materiels effectués et les valeurs du mesurande dans le cas d’un capteur intelligent cela signfiera © definition d'une relation bijective entre ensemble des valeurs prises par le mesurande pour cette application et ensemble des valeurs que peut prendre la mesure fournie par le capleur intelligent, associé @ un systéme dunités definition des bomes de I'intervalle de mesure definition des traitements a effectuer en cas de dépassement définition et activation de la relation caractérisant |a relation entre grandeur et mesure validation de la calibration du capteur Précisons un peu plus en quoi un capteur intelligent va se révéler plus Intéressant en matiére de crédibilté et de sdreté de fonctionnement La figure ci-dessous représente le modéle fonetionnel d'un capteuriactionneur intelligent (CAI). Les fonctions surveiler, élaborer tt décidor sont essentielles. La fonction survailler associée a la fonction élaborer va permettre de transformer des informations « brutes » en informations « validées » auxquelles sera associée une crédibilité maximale compte tenu de état du capteur & un instant donné. Cette fonctionnalité de validation est indissociable de la fonctionnalité acquérir ; elle est a la base du concept dinstrument inteligent. Ainsi toute information élaborée au sein du CAI devra, dans la mesure du possible, étre validée par la prise en compte dindicateurs qui caractérisent le bon fonctionnement du CAl, par exemple mesure de la tension d'alimentation, de la température de électronique, de lintégrité de la chaine dacquisition, verification du bon déroulement d'un algorithme, test du résultat d'une operation arthmetique, mais aussi en termes de cohérence des informations délivrées par rapport a un modele. On s'intéressera done @ la variation dans I'étendue de mesure, la détection d'une mesure aberrante dans une série temporelle, le respect des conditions de température du milieu ambiant. SS ee LI en WHY LRT le: Ui} Géreria Base aT i oy YT Yy ia K : ea NS td SSS La Sw As Fig. Les actions & mener dans un instrument intelligent La validation n'est cependant pas la panacée puisqu'll est évident quielle sera forcément obtenue avec un certain retard puisque le microprocesseur qui gére le systéme fonctionne en mode monotéche séquentiellement. On va donc intégrer des fonetionnalités de surveillance et de diagnostic afin de maltriser la s(reté de fonctionnement du systéme, (On va suppaser qu'un modéle du signal est accessible et calculable. En ce qui conceme les capteurs, les erreurs les plus courantes, perceplibles par observation, sont les bials, les dérives, les ruptures brutales , les bruits anormaux, la présence de parasites aléatoires, un changement des caractéristiques spectrales. On va tenter de détecter une défaillance (et donc de Constater une panne éventuelle) en analysant le signal fouri ; c'est la méthode de surveillance locale qui est schématisée sur la figure suivante La détection de rupture de modele du signal technique qui fait appel & des tests d'hypothéses statistiques permet, lorsqu'on dispose d'un modéle, de détecter un éloignement par rapport a ses caractéristiques nominales. Cette approche suppose que le signal est une succession de segments homogénes de caractéristiques constantes ou lentement variables, séparés par des transitions brutales, Les algorithmes utilisés effectuent une décomposition du signal en segments successifs, et ce avec un degré de précision variable. Certains permettent simplement de détecter qu'un changement s'est produit, d'autres foumissent en outre instant de la rupture et parfois méme les paramétres caractéristiques du signal avant et aprés la rupture. hipsimichel nubin pagesperso-orangercapteurstechnolchaps6 him 48snnazoe tervances technologiques,captersinligerts (4/5) Caractécistiques Connsissance du reside & surle procedé Objectif “Tester Expérience Probabilité Nec ‘I —— rie? Occurence dune Panne Signal —e Génération d'un résidu Prise de décision Fig. méthode de surveillance locale Ces méthodes impliquent en fait deux étapes Tout dabord la génération de résidus issus de la comparaison modéle - signal (en comparant des caractéristiques soit temporelles soit fréquentielles), puis il y a prise de décision a partir d'un ou de plusieurs tests. Un test comporte lui méme trois étapes + definition de Ihypothése a verifier, ‘+ choix d'une fonction discriminante ou indicateur de rupture, + formulation d'une ragle de décision en fonction des risques d'erreurs admis, c'est & dire des taux de fausses alarmes et des taux de non détection, ‘Supposons par exemple que l'on sintéresse a la température de électronique du capteur. Celle-ci est supposée constante aprés plusieurs heures de fonctionnement. On va calculer une moyenne mobile sur la suite des résidus sur un nombre de données. défini et, ayant fixé des seuils, on compare cette moyenne glissante aux seuils. II est clair que plus la fenétre temporelle utiisée sera large plus la méthode sera fiable en terme dinsensibilité & une perturbation aléatoire de faible durée, mais plus le retard a la détection sera important, II faudra done choisir le bon comproris. D’autres tests sont évidemment possibles (dérivées, fitre médian, test du Khi2, rapport de vraisemblance..). On tiendra aussi compte des temps de calcul et de la. gourmandise en mémoire pour faire un choix raisonné. Un exemple intermédiaire Les techniques précédentes ne sont pas encore généralisées et dans beaucoup de cas le probléme n'est pas de passer directement dune structure simpliste illiustrée parla figure (a) & un systéme aussi élaboré que Instrument intelligent, mais dans lune premiére étape dobtenir une information plus satisfaisante en terme de précision et de réduction de sensibilté & la principale grandeur dinfluence (qui est le plus souvent la température). Attire ¢exemple, nous allons traiter un procédé répondant & ce seul besoin et done envisageable pour corriger le signal déliveé paar un capteur soumis a une dérive due a une grandeur dinfluence : on prendra pour exemple le capteur de pression a jauges de Contrainte, mais la méthode, quoique non généralisable, peut s'appliquer a dautres cas. Un tel capteur présente a prior les inconvénients suivants : + non linéarité de la réponse en fonction de la pression + dérive thermique du 2éro (ce qui se traduit sur la courbe d'étalonnage par un décalage de ensemble de la courbe) + derive thermique de sensibilité (ce qui se traduit par une variation de la pente de la courbe d'étalonnag. La correction de ces défauts, dés lors que fon connait les équations et que Ion est en mesure de connaitre avec une précision suffisante la température du transducteur peut étre effectuée via un systéme informatique. Mais nous présentons ici une solution plus facile a mettre en oeuvre : la correction sera obtenue par un ajustement de gain el un contrdle doffsel. Le montage présenté ci-aprés permet ces ajustements de fagon automatique et complétement transparente pour lutlisaleur qui ne voit qulun signal analogique corrigé En effet, il a 6t6 montré (cf chapitre sur les composants et I'ampli_op) quiun dispositif dampification basé sur femploi ampli_op possade un gain défini par un jeu de deux résistances. De la méme maniére le décalage doffset dun tel ampli_op hipsimichel nubin.pagesperso-orangecapieurstechnolchaps6 him 58snnazoe Iorvances tochnologiquos captors inaligorts (4/5) peut-tre compensé a laide de résistances judicieusement choisies. Par ailleurs on sait quil est possible de réaliser des résistances de valeur contrdlable par tension au moyen de structures JFET ou MOS. On dispose done dun moyen élégant de ‘modifier le gain dun ampli et/ou de décaler son z6ro. RR tot Re E Ls sous Vs B fs vésage ott Fig, Amplticateur programmable Dans le cas d'un capteur de pression & transducteur en pont de Wheatstone alimenté par une source de tension stable, le signal de sortie est une fonction a la fois de la pression et de la température S = f(q, P) et il est impossible de séparer les deux composantes sans une information complémentaire. Une solution ce probléme réside dans le choix dune alimentation non par Un générateur de tension mais par un générateur de courant constant (On pourra ainsi récupérer deux informations : ‘+ dont lune S sera fonction de la pression et de la température, + ot l'autre U = RI seulement de la température um) Fig. Pont alimenté courant constant En effet chaque résistance du pont, en absence de pression et & température de référence, vaut Ro et limpédance dentrée du pont est donc Ro doi il résute U=Rol. Lors dune derive de température chaque résistance varie sensibloment de [AR=BROAQ et dans ces conditions U = (Rov AR)! = (0). Enfin notons quien Vabsence de pression, et a température de référence, si le pont est légérement déséquilbré par construction on a S non nul (décalage de 2éro} UI parait alors judicieux dexploiter le déséquilbre initial pour contréler offset de Tampli_op chargé amplifier le signal et le signal U pour modifier le gain de cet ampli_op. D'oi Texemple de réalisation proposé ci-dessous. Lidge consiste done a exploiter la mesure de U convertie en binaite (en 8 ou 16 bits éventuellement) comme adresse dune case dune mémoire reprogrammable type EEPROM et de mettre dans cette case la valeur binaire de la tension analogique @ appliquer sur 'électrode de contrdle de la résistance JFET ajustable contrdlant soit le gain, soit offset de 'ampli_op associé. Notons quil n'est pas nécessaire demployer un microprocesseur, un astucleux décodage dadresse sulfit. Cependant on dispose dun accés au bus qui pourra tre connecté temporairement & un microordinateur afin de : + procéder a la calibration sur site, et a l'ajustement des corrections jusqu’ obtenir une sortie correcte pour tne valeur supposée connue de la grandeur & mesurer. + on peut alors transférer dans EEPROM (ou la RAM sauvegardée) les nouvelles corrections aux adresses adéquates. LLintérét du principe est que Tajustement de ces valeurs de correction peut étre réalisé trés simplement. On place lensemble Capteur et module électronique associé dans une étuve et sans appliquer de pression on commence par effectuer la correction de zéro a température de référence. Le principe est simple : un programme informatique identifie la case de (EEPROM adressée, puis génére une correction croissante par pas jusquia obtention en sortie de ampli dune valeur nulle, Cette correction est alors mémorisée définitivement dans la case de EEPROM. On procéde ensuite a la méme opération pour fensemble de la plage de température en faisant croftre la température par pas adaptes, hipsimichel nubin pagesperso-orangercapteurstechnolchaps6 him eesnnazoe Iorvances tochnologiquos captors inaligorts (4/5) ampli a gain pingrammable signal corrigé fous Fig. Principe du correcteur de température Notons que un des intéréts de cette méthode est que c'est l'ensemble capteur + électronique qui est ajusté simultanément et quaucun des éléments intervenant n’a besoin de caracteristiques particuligres. En dautres termes chaque élément du dispositif pris séparément peut tre médiocre (donc pas cher) c'est ensemble qui sera correct, Le réétalonnage éventuel da A une dérive dans le temps dun ou plusieurs éléments pourra étre effactué de la méme maniére sans avoir besoin de changer Télément defailant, Et si cette électronique est intégrée sur le corps du capteur on voit quil sera méme souvent possible de réétalonner le dispositif a distance sans méme le démonter dés lors que le capteur est branché sur une canalisation dont le fluide peut étre contrélé en température. Si fon veut ensuite faire une correction de non linéarité, le principe sera le méme, mais c'est le signal analogique corrigé en température qui sera aussi le signal de contréle. Par contre larchitecture du correcteur sera la méme, € ‘anpll_op carpi ap proganiucle conigé en tenperctire fe Ineatce comection couestion U | températine de ince promis coraton deunieme correction FFig. Correction de température et de linéarité en deux étapes Lintérét de cette démarche est de permettre le remplacement dun capteur ancien médiocre par un capteur corrigé de ses derives sans modifier installation, c'est-4-die en conservant la méme liaison (typiquement on conservera la liaison 4-20 mA) au systéme acquisition qui sera luisnéme conservé en V'état. NNotons enfin lintérét économique de cette solution : Tensemble du module électronique pouvant étro intégré dans un ASIC de tis faible cot de production on aboutit a un ensemble capteur + électronique de coit inférieur & celui dun capteur seul qui ate Architecture répartie Les systémes dacquisition de données a architecture répartie présentent de Tintérét das lors que le nombre de points de mesure de méme nature est élevé et que la zone est étendue. II est clair que Femploi de capteurs inteligents se justifio alors pleinement, ceux-ci vont étre reliés entre eux et au contréleur général du systéme via un réseau de communication (type bus de terrain) et pourront donc communiquer entre eux et done profiter de nouvelles fonctionnalités apportant donc in fine une ‘meileure information glabale sur 'état de ensemble du systéme a contréler. On peut mettre en exergue 4 avantages majours : la versatilié, limmunité au bruit, la réduction de coat du cablage, et bien sar de puissance de calcul du contrdleur central * versallité : faugmentation du nombre de points de mesure ne pose pas de probléme particulier dés lors quon nia pas atteint la limite de capacité dadressage du bus de terrain utilisé (souvent 256 noouds possibles) et la capacité de l'alimentation hipsimichel nubin pagesperso-orangercapteurstechnolchapss him 78snnazoe Iorvances tochnologiquos captors inaligorts (4/5) + immunité au bruit : Liélectronique associée a chaque transducteur intelligent étantlittéralement intégrée dans le capteur la sensibilité aux perturbations électromagnétiques est limitée, puisque les informations vvehiculées sur le bus de terrain sont de type numérique. + colt de cablage : il est évident quun systéme en étoile centralisé va cotter bien plus cher quin systéme & bus de terrain + puissance du contréleur central, comme il ne fait plus que de la gestion des données, et non des calculs, de correction sur celles-ci, il sera dautant moins gourmand en ressources. Accessoirement notons que tous les calculs s‘effectuant au niveau des capteurs se font done en paralléle ce qui est évidemment bien plus satisfaisant pour la gestion globale en temps réel. Quelques infos pratiques = A la mise sous tension dun tel systéme, chaque capteur intelligent va charger sa configuration par défaut telle quille est definie dans son EPROM, puis le plus souvent il va ensuite fonctionner en mode “requéte”, Crest a dire quil va attendre que le ccontréleur principal lui adresse une requéte pour Texécuter. Une requéte ca peut simploment étre une demande de transmission des demiéres données mesurées, mais ga peut aussi entrainer une modification de configuration (par exemple demande de modification de la fréquence déchantilonnage, modification dun seull dalerte, changement dune valeur de gain dun ampli programmable...). Une requéte peut étre générale, c'est a dire s'appliquer a tous les noeuds du réseau, comme elle peut éire adressée et donc destinée un unique capteur intelligent. Hebdotop xm) emarmae | a | [=e [az hipsimichel nubin pagesperso-orangercapteurstechnolchaps6 him ae