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Chapitre - 1 Dynamique
Chapitre - 1 Dynamique
NOTIONS GENERALES
1.1
INTRODUCTION
Un phnomne d'origine dynamique se caractrise par une sollicitation variant la fois dans
le temps et dans l'espace, dans lequel les forces d'inertie, produit de la masse par
l'acclration, jouent un rle significatif dans la rponse. Par abus de langage, le terme
"chargement dynamique" est souvent et improprement attribu des phnomnes dont la
seule caractristique est d'tre variable dans le temps; si la vitesse de chargement est
lentement variable, l'acclration est faible et les forces d'inertie ne reprsentent plus une part
significative de la rponse. De tels phnomnes sont qualifis de cycliques, si la charge est
alterne, ou de quasi-statique monotone. A titre d'exemple, on citera :
phnomne quasi-statique monotone: mise en charge lente d'une structure par une
force P(t) croissante (figure 1.1a) dans lequel P(t) varie "lentement"; les seules forces
appliques la poutre sont, outre la force P(t), les ractions R(t) aux points d'appuis,
elles aussi variables dans le temps;
p(t)
Forces dinertie
(a)
(b)
1.2
Les actions agissant sur les structures peuvent tre classes en sollicitations dterministes et
alatoires, suivant le degr de connaissance de celles-ci, et pour les sollicitations
dterministes en actions priodiques, impulsives ou entretenues suivant leur forme de
variation dans le temps.
A chaque type d'action correspond un mode de caractrisation et une mthode de rsolution
la mieux approprie.
1.2.1
CHARGEMENT DETERMINISTE
=
y(t) A sin(t)
On verra dans la suite du cours qu'il est souvent pratique de dfinir les sollicitations
harmoniques sous la forme d'une fonction complexe
(1.2)
y(t) = ei t
o bien videmment seule la partie relle de l'quation (1.2) a une signification. Dans
l'quation (1.2) est un nombre complexe.
y(t) =
Ae
j=
i ( j 0 t )
Sollicitation
Temps
ii)
faible dure, il faut entendre une sollicitation dont la dure est petite en regard de la
priode de vibration de la structure.
Un tel chargement est dfini par sa variation temporelle
y(t) = f (t)
(1.4)
Sollicitation
Temps
(t)
Figure 1.5 : Sollicitation entretenue
Par opposition au chargement impulsif, la dure totale de la sollicitation est grande vis--vis
de la priode propre de la structure. Typiquement une sollicitation non priodique entretenue
peut tre dfinie l'aide d'une quation du type (1.4). On verra cependant que des mthodes
de rsolution avantageuses des quations du mouvement font appel l'analyse frquentielle
pour laquelle la sollicitation est dfinie par son spectre de Fourier, qui n'est autre que
l'analogue de l'quation (1.3) pour une fonction non priodique.
(1.5)
y(=
t)
1 +
A()ei td
1.2.2
CHARGEMENT ALEATOIRE
Beaucoup des chargements sollicitant les structures de Gnie Civil ne peuvent tre dfinis de
faon dterministe par une quation du type (1.4). Ils ne sont gnralement connus que par
leur valeur moyenne. Il s'agit typiquement des mouvements vibratoires engendrs par le
trafic ferroviaire ou routier (figure 1.6), le vent. La sollicitation est dite alatoire et est
reprsente par sa densit spectrale de puissance.
(1.6)
DSP() =lim
+s / 2
s / 2
y(t)e i tdt
2s
1.3
La mise en quation d'un problme dynamique est l'une des tapes les plus dlicates de
l'analyse de la rponse d'une structure. Plusieurs techniques, qui seront utilises
indiffremment dans la suite du cours, sont rsumes ci-aprs. Elles font appel soit des
quantits vectorielles, soit des grandeurs scalaires.
1.3.1
FORMULATION DIRECTE
Cette formulation consiste identifier le torseur des efforts qui s'exerce sur la structure
tudier et crire qu'il est gal la variation de la quantit de mouvement du systme; cette
formulation est connue sous le nom de seconde loi de Newton, ou loi fondamentale de la
dynamique. Gnralement ce torseur comporte six composantes : les forces suivant les trois
directions des axes du rfrentiel et les moments autour des trois axes.
Dsignant par p( t) le torseur des efforts appliqus une masse M anime d'une vitesse
du
, la quantit de mouvement est gale Mv et le thorme de la quantit de
dt
mouvement fournit l'quation :
v =
(1.7)
=
p( t)
d
du
d 2u
(M
=
) M 2 M u(t)
dt
dt
dt
soit
(1.8)
=
p( t) M u(t)
0
reprsente la force d'inertie agissant sur le systme. Elle est gale au produit
La quantit M u
de la masse par l'acclration.
L'criture (1.8) de l'quation d'quilibre dynamique du systme est connue sous le nom de
principe d'Alembert qui s'nonce :
L'quilibre dynamique satisfait l'quation dans laquelle le torseur des efforts appliqus,
diminu des forces d'inertie, est gal 0.
L'introduction d'un torseur d'effort complmentaire, gal l'oppos du produit de la masse
par l'acclration, permet d'crire les quations gnrales d'quilibre de faon analogue
celle d'un problme statique.
1.3.2
Cette mthode est particulirement bien adapte la mise en quation des milieux continus
pour lesquels masse et raideur sont distribues dans tout le systme. On trouvera dans
Salenon (2001) un traitement complet du Principe des Puissances Virtuelles dont seules les
grandes lignes sont rappeles ci-dessous. Cette mthode se rvlera particulirement utile
dans la deuxime partie du cours lorsqu'on abordera l'tude des propagations d'ondes dans
les poutres ou les milieux infinis.
La loi fondamentale de la dynamique, crite sous forme dualise sur l'espace vectoriel des
mouvements virtuels, exprime que la somme des puissances virtuelles des efforts extrieurs
et des efforts intrieurs est gale la puissance virtuelle des quantits d'acclration dans
du systme:
tout mouvement virtuel U
(1.9)
+ P (U)
=
Pi (U)
A (U)
e
Les efforts extrieurs au systme tant modliss par des densits volumiques de forces
F(x,t) et des densits surfaciques de force son contour T(x,t), la puissance des efforts
extrieurs s'crit:
(1.10)
)=
Pe (U
( x ) d +
(x, t) F(x, t). U
T(x, t). U (x) da
La puissance des efforts intrieurs s'exprime l'aide du tenseur des contraintes (x, t) et du
taux de dformation virtuel d (x, t) :
(1.11)
=
)
Pi (U
(x, t): d (x , t) d
(1.12)
Pi (U) + Pe (U) =
A (U)=
d
K( U )
dt
1.3.3
1
K( U ) =
(x, t) U 2 (x, t) d
Cette formulation, l'oppos de la mthode directe, ne fait intervenir que des grandeurs
scalaires. Elle peut tre obtenue partir du Principe des Puissance Virtuelles en regroupant
les efforts intrieurs et extrieurs en un champ de force F dont on admet qu'il drive d'un
potentiel V; contrairement au PPV on fait donc une hypothse sur le chargement du systme
(forces extrieures) et sur sa loi de comportement (forces intrieures).
Dsignant par T l'nergie cintique du systme, V son nergie potentielle dfinie par
Fc = grad V o Fc reprsentent les forces conservatives, Wnc le travail des forces non
conservatives, telles les forces d'amortissement, le principe de Hamilton stipule que pour tout
intervalle de temps [t1, t2]
(1.14)
t2
t1
t2
T=
T(q i , q i ) , V =
V(q i ) , Wnc =
Qi q i
o q i dsigne la drive par rapport au temps de qi.
Le principe de Hamilton (1.14) s'crit alors :
(1.15)
t2
( q
t1
q i +
T
V
0
q i
q i + Qi q i ) dt =
q i
q i
(1.16)
t2
t1
t2
T
q i dt=
q i q i
q i
t1
t2
t1
d T
q i dt
dt q i
et en reconnaissant que le premier terme du membre de droite est nul, puisque dqi est nul t1
et t2, il vient
(1.17)
t2
d T T V
+ Qi q i dt =
0
+
q i q i
i
dt q
t1
qui doit tre valable pour toute variation arbitraire dqi . Il en rsulte :
(1.18)
d T T V
+
=
Qi
dt q i q i q i
Exemple d'application
Considrons le pendule de la figure 1.7 constitu de 2 masses m1 et m2 relies par des barres
rigides de longueur L1 et L2. La description de la cinmatique du systme est aisment
obtenue en retenant comme coordonnes gnralises les angles 1 et 2 que forment les
barres avec la verticale.
(1.19a)
x1 =
L1 sin(1 )
y1 =
L1 cos(1 )
=
x 2 L1 sin(1 ) + L 2 sin(2 )
=
y 2 L1 cos(1 ) + L 2 cos(2 )
d'o il rsulte
(1.19b)
x 1 =
L1 1 cos( 1 )
x 2 =L1 1 cos( 1 ) + L2 2 cos(2 )
y 1 =
L1 1 sin( 1 )
y 2 =L1 1 sin( 1 ) L2 2 sin (2 )
T
=
1
1
m1 (x 12 + y 12 ) + m2 (x 22 + y 22 )
2
2
(1.20b)
(1.21a)
+ m L L
(m1 + m2 ) L21
1
2 1 2 2 cos(2 -1 )
- m2 L1 L2 22 sin(2 -1 ) + (m1 + m2 ) g L1 sin1 =0
(1.21b)
+ m L L
m2 L22
2
2 1 2 1 cos(2 -1 )
+ m2 L1 L2 12 sin(2 -1 ) + m2 g L2 sin2 =0
L'exemple ci-dessus illustre la puissance des mthodes nergtiques pour la mise en quation
de systmes complexes. La mthode directe applique au mme systme est de mise en
uvre beaucoup plus lourde et peut tre source d'erreurs.
1.3.4
CONCLUSION
Il convient de raliser que toutes les mthodes exposes ci-dessus sont quivalentes et
conduisent aux mmes quations d'quilibre. Le choix de la mthode la mieux approprie
dpend du problme traiter.
10
La mthode directe est plus intuitive mais se rvle de mise en uvre difficile pour les
systmes complexes du fait de l'utilisation de grandeurs vectorielles.
La mthode nergtique, du fait de l'utilisation de grandeurs purement scalaires, ou celle des
puissances virtuelles se rvlent trs puissantes et simples de mise en uvre. Elles
constituent le fondement des mthodes numriques, telle la mthode des lments finis.
1.4
MODLISATION EN DYNAMIQUE
L'analyse d'un problme dynamique est complexe du fait que les forces d'inertie proviennent
des dplacements de la structure qui sont eux-mmes relis aux forces d'inertie. Il en rsulte
que l'quation d'quilibre dynamique est rgie par un systme d'quations diffrentielles, du
2me ordre, comme on l'a vu au paragraphe 1.3 (q. 1.8 ou 1.12). Si de plus la masse du
systme est rpartie continment, les dplacements et acclrations doivent tre calculs en
tout point; l'quilibre dynamique est rgi par un systme d'quations aux drives partielles
qui est obtenu, par exemple, partir de la formulation du principe des puissances virtuelles
(q. 1.9).
Toutefois, la modlisation d'une structure peut permettre des simplifications importantes
reprsentant une approximation suffisante d'un point de vue pratique de la solution exacte du
problme. Ces simplifications sont illustres ci-aprs sur la structure simplifie de la
figure 1.1a reprsentant une poutre avec une densit de masse au mtre linaire m(x).
1.4.1
S'il est possible de concentrer la masse de la poutre en un nombre fini, restreint de points,
appels nuds, une simplification importante est introduite car les forces d'inertie n'existent
qu'en ces points (figure 1.8).
Dans ce cas, il est suffisant d'exprimer les dplacements et acclrations aux nuds de la
structure. Le nombre de composantes du dplacement ncessaire pour dcrire compltement
11
le champ de forces d'inertie est appel nombre de degrs de libert dynamiques du systme.
Si dans l'exemple de la figure 1.8, les seuls dplacements possibles des nuds sont les
dplacements verticaux, la structure comporte 3 x 1 = 3 degrs de libert. Dans le cas le plus
gnral, les nuds de la structure possdent une masse et une inertie massique en rotation et
peuvent subir des translations et des rotations dans l'espace; chaque nud possde 6 degrs
de libert et la structure 6N degrs de libert, o N est le nombre de nuds.
La modlisation en masses concentres est trs utile pour les systmes dans lesquels une
grande partie de la masse est effectivement concentre certains emplacements : c'est le cas
par exemple des btiments o la masse principale se situe aux niveaux des planchers; la
masse de la structure porteuse (poteaux, voiles) peut alors tre, avec une approximation
suffisante, rpartie aux niveaux des planchers (pour moiti au niveau infrieur et pour moiti
au niveau suprieur).
1.4.2
DEPLACEMENTS GENERALISES
Il est vident, par passage la limite du cas prcdent, que le systme de la figure 1.1
possde un nombre infini de degrs de libert. Il existe cependant une approche alternative
permettant de rduire le nombre de degrs de libert. Cette approche est fonde sur
l'hypothse que la dforme de la structure peut tre reprsente par la somme de fonctions
reprsentant chacune une dforme possible du systme. Ces fonctions sont appeles
dplacements gnraliss de la structure.
La figure 1.9 illustre cette proposition.
12
Dans ce cas, la dforme de la structure peut tre exprime par une somme infinie de srie
trigonomtriques :
(1.22)
v(x ) = bn sin(
n =1
nx
)
L
v=
(x )
Z
n
(x )
Pour tout ensemble de fonctions n (x), la dforme de la poutre dpend des amplitudes Zn
qui sont les coordonnes gnralises du systme. Cette notion de coordonnes gnralises
a t introduite prcdemment dans l'tablissement des quations de Lagrange d'un systme.
Le nombre de fonctions n reprsente le nombre de degrs de libert du systme. En rgle
gnrale, une meilleure prcision de la rponse dynamique d'un systme est obtenue avec
une modlisation l'aide de dplacements gnraliss qu'avec une modlisation en masses
concentres; toutefois la rsolution numrique est plus complexe.
1.4.3
13
La mthode des lments finis est de loin la mthode la plus puissante pour la rsolution des
problmes dynamiques en permettant d'exprimer les dplacements d'une structure
quelconque l'aide d'un ensemble fini de coordonnes.
1.5
METHODES DE RSOLUTION
On ne donnera ici qu'un bref aperu des mthodes de rsolution des quations d'quilibre
dynamique d'un systme. De plus amples dtails seront fournis dans la suite du cours lors des
applications.
La mthode de rsolution la mieux adapte, ou la plus efficace, dpend du comportement de
l'ouvrage tudier (linaire ou non-linaire) et du mode de dfinition de la sollicitation
applique : temporelle (q. (1.4), frquentielle (q. (1.2) ou (1.3)), spectrale (utilisation de
spectres de rponse d'un oscillateur un degr de libert).
Il convient de raliser que dans la plupart des applications pratiques, l'obtention d'une
solution analytique est inaccessible et que le recours des mthodes numriques se rvle
indispensable.
14
1.5.1
INTEGRATION TEMPORELLE
1.5.2
INTEGRATION FREQUENTIELLE
1.5.3
INTEGRATION MODALE-SPECTRALE
C'est de loin la mthode la plus utilise en dynamique des structures. L'ide consiste
utiliser comme systme de coordonnes gnralises une base particulire constitue par les
modes propres de vibration de la structure. Le choix de cette base permet de dcoupler les
quations du mouvement et de ramener le systme la rsolution de N quations
diffrentielles dcouples, o N est le nombre de degrs de libert du systme. L'exprience
montre qu'un nombre limit de modes propres, p<<N, est suffisant pour obtenir une
reprsentation satisfaisante de la solution qui est gale la somme des rponses dans chaque
mode.
Si de plus seule la rponse maximale, au cours du temps, du systme est cherche, la
sollicitation peut tre dfinie de faon simplifie par son spectre de rponse.
On notera que la mthode de dcomposition modale est galement applicable pour
l'intgration directe des quations du mouvement et l'obtention de la rponse temporelle du
15
systme, on parle alors de mthode modale-temporelle. La mthode reste limite au cas des
systmes linaires.
1.5.4
SYNTHESE
Systme Linaire
Rponse maximale
u m = max[u(t)]
t
Rponse temporelle
u (t)
Modale - spectrale
Modale - temporelle
Frquentielle
Intgration directe
Modale - temporelle
Frquentielle
Intgration directe
Systme Non-linaire
Intgration directe
Intgration directe
16