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Sciences Industrielles

Calcul vectoriel

TD - Enoncs

TD outils utiles en mcanique


EXERCICE 1:

r r r
Soit le repre vectoriel R( x , y , z ) et (V , X ,W ) trois vecteurs non nuls.

Si on a lgalit suivante V X =W ;

rechercher lquation vectorielle donnant X en fonction de V et W .

EXERCICE 2 :
r r r
rrr
Soit le repre vectoriel R(x, y, z ) et V 1,V 2,V 3 trois vecteurs quelconques non nuls, rechercher

lgalit suivante en explicitant le rsultats trouvs.


r
r r r r
r
(V 1 V 2).V 3 .V 3.(V 1 V 3) = ?

EXERCICE 3 :
Soit un torseur
T=


S
=
=
(A)
A

Sx,

Sy,

M (A),M (A),M
x

z(A)

Sz

1 2, 3
=
et R un repre vectoriel de

r r r 3,3,1 r r r
A, x , y, z
A, x, y, z

rrr
base orthonorme directe R(x, y, z )
Soient les coordonnes de A et B dans R, A(0,0,0) et B(1,0,0) :
3-1- Montrer que le moment sur laxe central de T1 est gal au vecteur nul.
3-2- Ecrire le torseur T1 en B
r
r
3-3- Rechercher un point I tel que le moment en I M I = 0 .
3-4 donner lquation paramtre de laxe central du torseur T1.

EXERCICE 4 :
0 0

r r r

Soit un torseur T = 0 0
et R1 un repre vectoriel de base orthonorme directe R1(, x1, y1, z1)
r r r

0 A, x1, y1, z1
Soient les coordonnes de A et B dans R, A(0,0,0) et B(r,0,0) o et r sont des rels.
4-1- Ecrire le torseur T2 en B
4-2 Donner laxe central du torseur T2.
4-3 Donner une interprtation rel modlise par le torseur T.

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Jacques AACHE Jean-Marc CHREAU

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Calcul vectoriel

TD - Corrigs

TD Corrig : outils utiles en mcanique


EXERCICE 1:

V et W tant deux vecteurs connus non nuls , existe-t-il un vecteur X tel que :

V X =W
on en conclut :

X doit tre non nul,

V et W doivent tre orthogonaux et X et W aussi par proprit du produit vectoriel..

Si il existe une solution X , alors tout vecteur de la forme X +V sera aussi solution.

En multipliant vectoriellement par V la relation V X =W , on obtient :

V (V X )=V W ou bien (V .X ) V -(V .V ) X =V W


o (V .X ) est rel

= 0) orthogonale V , on obtient :
Si on cherche la solution particulire X0 (

X0= -V 2W et X = -V 2W +V

EXERCICE 2 :
r r r
le rsultats est 0 rel. Puisque V3.(V1V3)=0

EXERCICE 3 :

3-1 : Lautomoment du torseur T :


(A). S =0 donc le torseur T un torseur de type glisseur et sur
tous les points de laxe dun torseur Glisseur le moment est nul.
3-2 :
1
3
1
3
1 3

et
(B)= (A)+ BAS dou le calcul :
T =2 3
(B)= 3 + 0 2 =
6
rrr

3 1 A, x, y, z
R 1 R 0 R 3 R 3
do le torseur en B :
1 3

T =2 6
rrr

3 3 A, x, y, z
Remarque : lautomoment du torseur est toujours gal 0. Normal, puisque lautomoment est un
invariant scalaire du champs antisymtrique reprsent par le torseur T.
3-3 :
3
0
x
1

M(A)=M(I)+ AI S
rrr
repre R(A, x, y, z ) .
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dou le calcul :

3=

0 + y

R 1 R 0

Rz

2 x,y,z sont les coordonnes de I dans le


R3

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Calcul vectoriel

TD - Corrigs
do le systme dquations
3
3y 2z =3 x= 3
2
2

z 3x =3 y =4 AI = 4

15
R 15
2x y =1 z = 2
2
0
3y 2z =3 x=0

ou
y =1 AI1 = 1

2x y =1 z =3
R3

3-4 : soit lquation vectorielle de laxe du torseur T montre dans le cours

r
S M(A)
AJ =
+ S

v2
S

avec Rel

o J est un point de laxe central de T.


1
3
11
r

S 2 =14 et S (A)= 2 3 = 8

r
M

R3

R 1

R 9

xJ = 11+
14

AJ = yJ = 4 + 2
7
9
R z J = + 3
14
Pour =2,285714 I = J

EXERCICE 4 :
4-1 :
0 0

et
T = 0 0
r r r

0 A, x1, y1, z1

M(B)=M(A)+ BAS

dou le calcul :

M(B) = 0+

0 =

R1 0 R1 0

R1

0
r.
R1 0

do le torseur en B :
0 0

T = 0 r.
r r r

0 B, x1, y1, z1

M(A). S =0 donc le torseur T un torseur de type glisseur et sur


r
tous les points de laxe dun torseur Glisseur le moment est nul. M(A)=0 donc le point A appartient

4-2 : Lautomoment du torseur T :

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Calcul vectoriel

TD - Corrigs

laxe central de T. Donc comme laxe central passe par A et est colinaire S , laxe central de T est

la droit affine (A, S )


rr
4-3 : En considrant que est un angle en radian dfini comme =(x, x1) et posant = d (constant
dt
dans le temps) en radian par seconde, le torseur T modlise un mouvement de rotation dun solide S1
r r
autour de laxe (A, z = z1) fixe par rapport un solide S0.
La reprsentation graphique normalise de cette cinmatique (ou mouvement sans se proccuper des
causes qui le provoque) est reprsent ci-dessous.

z
z1=

A
S1
S0
La liaison entre les deux solides S0 et S1 dfinie par une telle cinmatique est appele LIAISON
r r
PIVOT daxe (A, z = z1) .
rr
Il est possible de paramtrer cette liaison par un angle =(x, x1) .
Pour ce faire on associe comme reprsent ci-dessous :
rrr
Un repre affine R(x, y, z ) au solide S0
r r r
Un repre affine R1(x1, y1, z 1) au solide S1

r
La gomtrie est dfinie par le vecteur AM =r.x1

y1

x1

z1 z
Pour modliser vectoriellement la cinmatique (rotation autour dun axe) de cette liaison pivot daxe
0 0

r r
(A, z = z1) , le torseur T note T =
= 0 0
S1/ S0
r r r
0 A, x1, y1, z1

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Calcul vectoriel

TD - Corrigs

En transportant ce torseur en M, on obtient

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0 0
r

= S1/ S0 VM S1/ S0
= 0 r .
S1/ S0

r r r
M
0 M, x1, y1, z1

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