Vibration de poutres en exion

S. Courtois
d'aprs L. Champaney

Sommaire
I Vibration de exion d'une poutre

II Mise en viden e d'une base modale

III Vibrations for es

I.1
I.2
I.3

Vibrations libres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Frquen es et modes propres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Exemples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

II.1 Orthogonalit des modes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

II.2 Normalisation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1
2
3
5
7

I Vibration de exion d'une poutre

I.1

Vibrations libres

Les variables onsidres sont :

le dpla ement radial : v(x, t)

v
(hypothse de Bernoulli)
la rotation de la se tion : (x, t) =
x

la ourbure : f =
x

(f )
le moment  hissant Mf = EI
x
'eort tran hant Tt

Les quations d'quilibre lo al sont :

T
2v

t S
=0
x
t2

Mf

+ Tt = 0
x

(1)

I i, on a nglig les termes d'inertie dus la rotation des se tions devant les termes d'inertie
du leur translation. En lminant l'eort tran hant, on obtient :
2 Mf
2v
+
S
=0
x2
t2

(2)

Master 1 / DSME / MSPSI105 - Vibrations

2010/2011

qui devient :
EI

4v
2v
+
S
= 0,
x4
t2

(3)

t, x

Les onditions aux limites possibles sont :

dpla ement impos nul aux extrmits :
v(0, t) = 0

et/ou

v(L, t) = 0

et/ou

v
(L, t) = 0
x

et/ou

2v
(L, t) = 0
x2

et/ou

3v
(L, t) = 0
x3

rotation impose nulle aux extrmits :

v
(0, t) = 0
x
moment impos nul aux extrmits :
2v
(0, t) = 0
x2
eort impos nul aux extrmits :
3v
(0, t) = 0
x3
I.2

Frquen es et modes propres

On ee tue une sparation des variables :

(4)

v(x, t) = V (x)T (t)

L'quilibre fait apparatre deux fon tions de variables indpendantes. Les deux fon tions sont
don gales une onstante. Cette onstante est hoisie positive pour assurer la stabilit de la
solution en temps :
EI 1 d4 V
1 d2 T
=

= + 2
S V dx4
T dt2

(5)

e qui donne

ave

d4 V

4 4V = 0
dx
2

d
T

+ 2T = 0
dt2

U(x) = A hx + B shx + C cos x + D sin x

T (t) = E sin t + F cos t

4 =

(6)

S 2
EI

Les onstantes A, B , C , D, E et F sont al ules partir des onditions initiales et des

onditions aux limites. Comme en tra tion, on peut fa ilement faire apparatre l'quation ara tristique permettant de trouver les pulsations propres du systme :

CL1

CL
2

CL3

CL4

a11
a21

a31
a41
|

0
A
a12 a13 a14
B 0
...
=
C 0
...
0
D
...
{z
}

det(A ) = 0

2/8

Master 1 / DSME / MSPSI105 - Vibrations

I.3

2010/2011

Exemples

I.3.1 Poutre en appuis simples

Les onditions aux limites :
v(0, t) = v(L, t) = 0 et v (0, t) = v (L, t) = 0

donnent :

A+C =0
(A C) = 0

A hL + B shL + C cos L + D sin L = 0

2
A hL + B shL C cos L D sin L = 0
2

(7)

qui a pour solution non triviale :

A=C=0
B shL = 0 B = 0

D sin L = 0

(8)

Les modes possibles de vibration sont don ara triss par :

i =

i
L

(9)

Les pulsations propres de vibration sont don :

i = i2 2

EI
SL4

(10)

ix
L

(11)

et les modes propres asso is :

Vi (x) = sin

La solution gnrale du problme de vibration est don :

u(x, t) =

X
i=0

sin

ix
(Ei cos i t + Fi sin i t)
L

(12)

o les onstantes Ei et Fi dpendent des onditions initiales.

I.3.2 Poutre en astre-libre

Les onditions aux limites :
v(0, t) = v (0, t) = 0 et v (L, t) = v (L, t) = 0

donnent :

A+C =0
B+D =0


2

A hL + B shL C cos L D sin L = 0

3
AshL + B hL + C sin L D cos L = 0

(13)

3/8

dpla ement

dpla ement

dpla ement

Master 1 / DSME / MSPSI105 - Vibrations

1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1

1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1

1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1

2010/2011

forme du mode 1 sur appuis simples ave L=4

0.5

1.5

2
2.5
position

3.5

forme du mode 2 sur appuis simples ave L=4

0.5

1.5

2
2.5
position

3.5

forme du mode 3 sur appuis simples ave L=4

0.5

1.5

2
2.5
position

3.5

4/8

Master 1 / DSME / MSPSI105 - Vibrations

2010/2011

qui une solution non triviale si :

hL + cos L shL + sin L
=
shL sin L hL + cos L

(14)

hL cos L + 1 = 0

(15)

soit :

200

tra de l'quation ara tristique et re her he des zros

osh(x)* os(x) + 1

150
100
50
0
-50
-100

1.875

4.694

7.855

, 3 .L = 7.855, ...
dont les solutions sont : 1 .L = 1.875, 2 .L = 4.694s
et les frquen es propres sont : f1 =

1 2
1
1 =

2
2

EI
1
=
S
2

1, 875
L

2 s

EI
= ...
S

II Mise en viden e d'une base modale

II.1

Orthogonalit des modes

Les modes propres Vi (x) sont ara triss par l'quation ara tristique :
(16)

(EIVi ) = i2 SVi

en multipliant haque membre par un autre mode Vj et en intgrant sur la poutre, on obtient :
Z

(EIVi ) Vj dx

(17)

i2 SVi Vj dx

En intgrant deux fois par partie le premier terme on obtient :

h

(EIVi ) Vj

iL
0

h
iL Z

EIVi Vj +
0

EIVi Vj dx

i2

SVi Vj dx

(18)

5/8

Master 1 / DSME / MSPSI105 - Vibrations

2010/2011

forme du mode 1, exion en astre-libre ave L=4

dpla ement

2
1
0
-1
-2
-3

0.5

1.5

2
2.5
position

3.5

forme du mode 2, exion en astre-libre ave L=4

2
1.5

dpla ement

1
0.5
0
-0.5
-1
-1.5

dpla ement

-2

2.5
2
1.5
1
0.5
0
-0.5
-1
-1.5
-2
-2.5

0.5

1.5

2
2.5
position

3.5

forme du mode 3, exion en astre-libre ave L=4

0.5

1.5

2
2.5
position

3.5

6/8

Master 1 / DSME / MSPSI105 - Vibrations

2010/2011

Le premier terme est nul ar, aux extrmits, la barre est soit appuye (Vi = Vj = 0) soit libre
d'eort (Vi = Vj = 0). Le deuxime terme est aussi nul ar, aux extrmits, la barre est soit
rotation bloque (Vi = Vj = 0) soit libre de moment (Vi = Vj = 0). Il reste :
Z

EIVi Vj dx

i2

(19)

SVi Vj dx

En rptant la mme opration en remplaant l'quation (16) par :

(20)

(EIVj ) = j2 SVj

en multipliant haque membre par Vi , en intgrant sur la barre est en suivant la mme pro dure
que i-dessus ont obtient :
Z

EIVi Vj dx

j2

(21)

SVi Vj dx

En retirant l'quation 19 de l'quation 21 on obtient :

(i2

j2 )

(22)

SVi Vj dx = 0

Lorsque i 6= j , les deux frquen es sont direntes et on obtient alors la proprit :

Z

SVi Vj dx = 0,

si i 6= j

(23)

qui indique que deux modes dirents sont orthogonaux par rapport l'oprateur S , appel
oprateur de masse.
En inje tant ette proprit dans l'quation 19 ou dans l'quation 21, on obtient :
Z

(EIVi ) Vj dx

EIVi Vj = 0,

si i 6= j

(24)

qui indique que deux modes dirents sont orthogonaux par rapport l'oprateur de raideur
d2
d2
( dx
2 (EI dx2 ).
II.2

Normalisation

Lorsqu'on onsidre deux fois le mme mode (i = j ), on normalise en gnral le mode Vi de

manire e que :
Z
L

SVi2 dx = 1

(25)

La ondition d'orthonormalit des modes par rapport la masse peut don s' rire :
Z

SVi Vj dx = ij

(26)

Ds lors qu'on fait ette normalisation, on obtient :

Z

2
EIVi dx

(EIVi ) Vi = i2

(27)

7/8

Master 1 / DSME / MSPSI105 - Vibrations

III Vibrations for es

2010/2011

Lorsque qu'on for e la vibration par un eort radial f (x, t), l'quation d'quilibre devient :
2
x2



2v
2u
EI 2 + S 2 = f (x, t)
x
t

(28)

On her he une solution d ompose dans la base modale :

v(x, t) =

qj (t)Vj (x)

(29)

j=0

En introduisant ette d omposition dans l'quation d'quilibre (28), en multipliant haque

membre par Vi et en intgrant le long de la barre on obtient :

q i (t) + i2 qi (t) = Qi (t),

i = 0...

(30)

en utilisant les proprits d'orthonormalit des modes. Le terme

Qi (t) =

Vi f (x, t)dx

(31)

est appele proje tion de la for e impose sur le mode i. La rsolution du problme de vibrations
for es se ramne la rsolution d'un ensemble de systmes s alaires un degr de libert
indpendants.

8/8