Universit Tunis El Manar

ENIT
3
me
anne GE1
EXAMEN : COMMANDE ADAPTATIVE
Janvier 2006
Dure 1h30
Enseignant : Ksouri Mekki
Documents autorises
Exercice 1 (7 points)
Un processus de fonction transfert :
( ) p 1
K
) p ( U
) p ( Y
) p ( T
+

,
est command travers un bloqueur dordre zro de fonction de transfert B
0
(p). Des mesures de la
rponse indicielle unitaire, effectues la priode dchantillonnage T= 1 seconde, ont conduit au tableau
de valeurs suivant. Le bruit additif de mesure est suppos gaussien, de moyenne nulle et de variance .

Temps ( s) 0 1 2 3 4 5 6
Sortie y 0 0.14 0.27 0.39 0.49 0.59 0.68
1.1 Estimer les valeurs de K et .
1.2 Estimer la variance du bruit de mesure.
1.3 Calculer la variance de lerreur destimation.
Exercice 2 (7 points)
On donne le modle ARMAX :
y(k) = ay(k-1) + bu(k-1) + e(k) + ce(k-1)
a, b sont des paramtres estimer y est la sortie, u la commande et e une squence de bruit gaussien
composantes indpendantes entre elles.
u(k) 1 1 1 1 1 1 1
y(k) 2.03 3.26 3.57 3.90 3.98 3.95 3.88
2.1 Proposer un estimateur sans biais pour a et b et calculer les valeurs estimes.
2.2 On donne a= 0.5, b=2 et c=0.1. Exprimer, en fonction de a, b et c, le rgulateur RST qui permet
de minimiser le critre J=E[(y(k+1)-y
r
(k+1)]. Calculer alors la commande.
2.3 Si a et b varient lentement proposer un schma de commande adquat.
Exercice 3 (7 points)
On donne lquation dtat dun processus discret:
( )

'

,
_

+
,
_

+
) k ( X 1 1 ) k ( y
) k ( u
0
1
) k ( X
0 1
5 . 0 1
) 1 k ( X
3.1 Calculer les ples du processus.
3.2 Raliser un observateur dtat par la mthode directe possdant une dynamique caractrise par la
paire de ples 0.1 + j0.5 et 0.1 j0.5.
3.3 La dynamique de lestimateur est-elle bien choisie ?
3.4 Faire le schma de cblage de lestimateur.
Aide de calcul (On utilise la notation MATLAB)
V1
[0.14 0.27 0.39 0.49 0.59 0.68] [3.57 3.90 3.98 3.95 3.88]
V2
[0 0.14 0.27 0.39 0.49 0.59] [3.26 3.57 3.90 3.98 3.95]
V3
[1 1 1 1 1 1] [1 1 1 1 1]
V4
[0 0.14 0.27 0.39 0.49 0.59] [2.03 3.26 3.57 3.90
3.98]
On dfinit A=[V2 ;V3 ] et B=[V4 ; V3]
A*A
0.8328 1.8800
1.8800 6.0000
70.0254 18.6600
18.6600 5.0000
inv(A*A )
4.1028 -1.2856
-1.2856 0.5695
2.5888 -9.6614
-9.6614 36.2563
B*A
0.8328 1.8800
1.8800 6.0000
56.8042 14.7100
18.6600 5.0000
inv(B*A )
4.1028 -1.2856
-1.2856 0.5695
0.5245 -1.5432
-1.9575 5.9591
A*V1
1.0245
2.5600
72.1302
19.2800
B* V1
1.0245
2.5600
57.7700
19.2800
La transpose de A est note A
Tables des transformes de Laplace et en z
Transforme de
Laplace X(s)
Transforme en z
X(z)
s
) s ( B
0
1 z
T
s
) s ( B
+ 1
0

T
T
e z
e

1
) s ( s
) s ( B
+ 1
0
( )
D z ) D 1 ( z
) D 1 ( TD z ) D 1 ( T
2
+ +
+
avec

T
e D

Transforme de
Laplace X(s)
Transforme en z
X(z)
Transforme inverse en z
Echantillon x(kT)
1 1 (k)
dTs
e
d
z
(kd)
s
1
1 z
z
1
a s +
1
aT
e z
z

( )
k
aT
e

) a s ( s
a
+
) e z )( z (
z ) e (
aT
aT

1
1
( )
k
aT
e