On se propose dtudier le control dun servomoteur dont la fonction de transfert liant la tension appliqu la position est:

On dsire concevoir un correcteur avance de phase de tel sorte que :

Avec :

Le cahier des charges exige que, une fois le systme corrig: 1. Erreur de vitesse 0.25 s-1 2. Marge de phase 45 3. Marge de gain >=8dB

Au cours de ce TP on utilisera le logiciel de simulation MATLAB :

TP Rgulation avance de phase

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Petite dfinition du logiciel de simulation:

MATLAB ( matrix laboratory ) est un langage de programmation de quatrime gnration et un environnement de dveloppement ; il est utilis des fins de calcul numrique. Dvelopp par la socit The MathWorks, MATLAB permet la manipulation de matrice, afficher des courbes et des donnes, mettre en uvre ds le C, C++, Java, et Fortran. Les utilisateurs de MATLAB (environ un million en 20041) sont de milieux trs diffrents comme lingnierie, les sciences et lconomie dans un contexte algorithmes, crer des interfaces utilisateurs, et peut sinterfacer avec dautres langages comme aussi bien industriel que pour la recherche. Matlab peut sutiliser seul ou bien avec des toolbox ( boite outils ).

Manipulations :
Partie I : Vrification des paramtres du system non corrigs :
1)

On trace la fonction de transfert H(p) en Boucle ouverte :

On utilise MATLAB pour tracer la fonction de transfert en boucle ouverte et en extraire la marge de gain et celle de phase : 1.1) Cration de la fonction de transfert H(P) :

On utilise le code MATLAB suivant : >> numH=10*[1] ; >>denH=[1 11 10 0] ; On a cr notre fonction de transfert H(P) maintenant on trace sa fonction de transfert :

TP Rgulation avance de phase

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>>Bode(numH,denH)

On trouve : Marge de Gain= 11 dB. Marge de Phase = 47.

Etude de la stabilit du systme en boucle ouverte :

On Etudie les ples de la fonction H(P) On a un ple qui est nul donc de partie rel positive et par consquence notre systme est instable en boucle ouverte

TP Rgulation avance de phase

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2)

On trace la rponse indicielle du system en boucle unitaire :

On cre une nouvelle fonction quon nomme HF(P) de tel faon que notre

systme soit quivalent a :

Code MATLAB utilis :

>>[numHF,denHF]=cloop(numH,denH) La rponse indicielle (rponse a un echellon ) est obtenue grce au code suivant : >>Step(numHF,denHF) On trouve :

TP Rgulation avance de phase

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On extrait le dpassement et le temps de rponse 5% on trouve :

TP Rgulation avance de phase

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Dpassement = 0.2 Temps de rponse a 5%= 7s

Etude de la stabilit du systme en boucle ferme :

On utilise le critre de Routh : On a HF(P)=10/ (p^3 + 11P + 10P + 10) Donc HF(P)=1/ (P^3/10 + 11P/10 + P + 1)

P^3 P P P^0

1/10 11/10 10/11 1

1 1 0

0 0

On a toutes les valeurs de la premire colonne sont de mme signe positive donc le systme en boucle unitaire est stable.

3)

On trace la rponse une rampe et en extraire lerreur de vitesse :

Cration de la rponse dune rampe est obtenue grce la mthode suivante : On a le code step cre une rponse un echellon donc il multiplie la fonction de transfert *1/P On sait que la transform de Laplace de la rampe vaut 1/p donc lide est d e multiplier la fonction avec 1/P est dutiliser le code STEP. >> numR=1*[1] >>denR=[1 0] Ensuite on pose : >>[numHFR,denHFR]=series(numR,denR,numHF,denHF)

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Maintenant on cr la fonction rampe au domaine temporel grce au code suivant : >>syms t >>Ezplot(t,[0 20]) >>hold on >>step(numHFR,denHFR) On obtient la rponse suivante :

On Mesure lerreur de vitesse on trouve :

v=1 ,2/ S.
Conclusion de la partie I :
Le systme non corrig ne rpond pas notre cahier de charge car on a :
Marge de Gain = 11 dB (ca rpond au cahier de charge). Marge de Phase= 47 (ca rpond au cahier de charge). Erreur de vitesse= 1.2 /S ne rpond pas cahier de charge ! TP Rgulation avance de phase

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Donc on doit ajouter un correcteur pour amliorer lerreur de vitesse de telle faon davoir lerreur de vitesse 0.25 s-1.

Partie II : Dtermination des paramtres du rgulateur avance de phase :

Les amliorations qui peuvent apport ce type de correcteur au systme tudi est lamlioration de sa marge de phase comme lindique le nom du correcteur utilis.

II-1) Dtermination de Kc
Notre cahier de charge nous impose avoir lerreur de vitesse infrieure ou gale 0.25 (1/S). On utilise une fonction rampe e(t)=a*t u(t). Sa transform de Laplace vaut : E(P)= a/P. On prend a=1 v=1/Kc =< 0.25 Donc : 1/Kc 0.25 ce qui implique que Kc (1/ 0.25) A la fin on trouve :

Kc=4

Maintenant on vrifie la nouvelle rponse une fonction rampe aprs cette correction :

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Donc on doit crer une nouvelle fonction de transfert quon nomme H0K(P) :

>> numH0K= 40*[1] >> denH0K= [1 11 10 0] On cre notre boucle unitaire : >>[numHK,denHK]=cloop(numH0K,denH0K) De mme logique de cration de la rampe comme on a dj expliqu : >>[numHFR,denHFR]=series(numR,denR,numHF,denHF) Maintenant on cr la fonction rampe au domaine temporel grce au code suivant : >>syms t >>ezplot(t,[0 20]) >>hold on >>step(numHFR,denHFR) On obtient la rponse suivante :
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Graphiquement on mesure la nouvelle erreur de la vitesse on obtient

v= 0.25 /S

Donc lerreur de vitesse rpond au cahier de charge. Le choix de Kc est convenable.

II-2) Dtermination du facteur davance a :

Lors de ces calculs on garde la valeur de Kc=4 dj calcul. II-2-1) Reprsentation du plan BODE du nouveau system en boucle ouverte. >> bode(numH0K,denH0K) On trouve la rponse suivante :

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II-2-2) Dtermination des marges de gain et de phase du nouveau systme : On utilise la commande suivante : >>[MG,MP]=margin(numH0K,denH0K) On trouve : La marge de gain = 2.75 dB La marge de phase = 17.70

II-2-3) on amliorant lerreur de vitesse quel paramtres du system a dgrad : On constate quaprs lintgration de Kc lerreur de vitesse a tait amliorer mais par contre le systme a subit une chute de marge de phase de 47.7 17.7 de mme pour la marge du gain qui a chut de 11 dB a 2.75dB
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II-2-4) Calcul de la valeur de max ajoute par le correcteur c(p) : On a dj calcul la marge de phase du system actuelle on trouve quelle vaut 17.7 Donc on a : marge de gain dsir= marge de gain actuelle + max En tenant compte du dcalage on ajoute de 5 12 de scurit la marge dsign Donc on choisie 8. 8 + 45=Marge de phase actuelle + max 53=Marge de phase actuelle + max max= 53 - Marge de phase actuelle

A.N :

max= 35.30

II-2-5) La valeur de a qui satisfait la contrainte sur la marge de phase: On sait que :

Ce qui implique :

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Application numrique on trouve : a =3.37 on prend :

a=4

II-3) Dtermination du T du correcteur c(p):

Le correcteur davance de phase affecte la courbe du gain du system en ajoutant un gain qui vaut 20Log a la pulsation

c =

donc on cherche la valeur

de c de telle faon davoir :

20 Log ( |kc*H(j c)|)= -20 Log

= 1/

Donc on doit rsoudre le polynme suivant :

c ^6 + 101 c^4 + 100 c - 6400 = 0

On utilise MATLAB pour la rsolution de ce polynme en utilisant la commande suivante : >>p=[ 1, 0 , 101 , 0 , 100 , -6400] >>roots(p) On trouve :

c=2.691 rad/s

Encore on a :

c =
Donc :

T= 1 /( c* )

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A.N on trouve :

T=0.186 S

Partie III : Dtermination de la fonction du transfert du correcteur :

III-1) La fonction du transfert du correcteur C(P) :
On a le correcteur gnrale C(P) est le rassemblage de Kc en srie avec le correcteur c(p) :

Avec

On remplace dans c(p) avec a=4 et T= 0.186 S on trouve

c(p)=

Donc la fonction de transfert du correcteur gnral vaut :

C(P)= 4*

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Donc :

C(P)=
III-2) La rponse frquentielle du correcteur C(P) :
On cre la fonction C(P) sous MATLAB qui est enfaite deux fonction en srie. >>numC=[2.976 4] >>denC=[0.186 1] >>bode(numC,denC) On trouve :

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III-3) Application au systme boucl :

On cre une nouvelle fonction de transfert qui rsulte de lassemblage en srie du correcteur avec le system initiale : >>[numH1,denH1]=series(numH,denH,numC,denC) Ensuite on fait la boucle de retour >>[numH2,denH2]=cloop(numH1,denH1) On relve la rponse frquentielle >>bode(numH2,denH2) on trouve :

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On relve la marge de gain et celle de phase on trouve : >>[MG ,MP]=margin(numH2,denH2) On a : Marge de gain= 3.64 dB Marge de phase = 53.25

III-4) Application au systme a boucle ouverte :

On a dj cr la fonction quivalente du systme : Donc la rponse frquentielle du system a boucle ouverte est : >> bode(numH1,denH1) on aura comme rponse :

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>>[MG,MP]=margin(numH1,denH1) La marge de gain= 4.63 dB La marge de phase = 42.17 Remarque On constate que ni la marge de gain ni celle de phase rpond au cahier de charge on a un problme quon doit le corriger !! Solution propose La solution propose est quon fait des retouches sur les paramtres a et T du rgulateur davance de phase on prend comme des nouvelles valeurs :

a=5 et T=0.09

Donc on recalcule la fonction du nouveau correcteur :

C(P)=
On remplace dans la fonction de transfert C(P) dj cre >>numC=[1.8 4] >>denC=[0.09 1] >>[numH1,denH1]=series(numH,denH,numC,denC) Si on veut la rponse du nouveau correcteur on excute le code suivant : >>bode(numH1,denH1) On trouve

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On extrait la marge de gain et celle de phase on trouve

La marge de gain = 8.94 dB La marge de phase = 45.38

Donc ce rpond au cahier de charge.

III-5) rponse a un echellon avec et sans correcteur :

TP Rgulation avance de phase

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Sans correcteur

On a dj cr la fonction du system boucle quon a nomm HF Avec correcteur

De mme on cre la fonction H(P) en srie avec le correcteur boucle nomm H2

Rponse avec et sans correction

Donc on reprsente leurs rponses a un echellon sur uu mme graphe >>step(numHF,denHF) systme non correcte a une couleur bleu >>hold on >>step(numH2,denH2,r) courbe de couleur rouge On aura comme rponses :

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Lerreur statique de position est nul car :

E()-S()=0 ils sont confondus

III-6) rponses a une rampe avec et sans correcteur :

Sans correcteur

On a dj cr la fonction de rponse une rampe quon a nomm HFR

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Avec correcteur

On a dj cr la fonction quivalente du correcteur en srie avec la fonction du transfert initiale avec lensemble boucl en retour quon a nomm H2 De mme faon dj cit pour la ralisation dune rampe on a : >>[numH3,denH3]=series(numR,denR,numH2,denH2) Si on utilise step cest quivalent la rponse a une rampe.

Rponse avec et sans correction

>>syms t >>Ezplot(t,[0 20]) >>hold on >>Step(numHFR,denHFR) >>hold on >>step(numH3,denH3,r) On a comme rponses :

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Mesure de lerreur de vitesse graphiquement

TP Rgulation avance de phase

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On trouve :

v= 0.25 /S

Donc notre correcteur satisfait au cahier de charges avec :

Marge de gain = 8.94 dB Marge de phase= 45.38 Erreur de vitesse = 0 .25/S

Partie IV : Conception et simulation du circuit lectrique du correcteur :

IV-1) calcule des lments du schma lectrique :

Comme on dj calcul la fonction de transfert de notre correcteur qui est :

C(P)=
On va utiliser un schma lectronique base damplificateurs oprationnels qui est le suivant :

On a :

=TP Rgulation avance de phase Page 24

Et :

=Calcule des valeurs des composants du circuit : On pose

R=10 K

Calcule de R : On a R/R = 4 donc R= 4 *R ce qui donne :

R= 40 K
Calcule de C1 : On a RC1= 0.45 donc C1= 0.45/R

C1=45F
Calcule de C2 : On a RC2=0.09 donc C2=0.09/R

C2= 9F

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IV-2) Simulation sous MULTISIM 2010 :

On dessine notre schma sur la maquette de MULTISIM et on trace le diagramme de BODE grce loutil BODE PLOTTER dans la base de menu.

On vrifie si ce circuit fonctionne correctement Pour le Gain on relve la mesure correspondante a une valeur de la pulsation

On trouve pour w=7.78 rad/s donc f=1.23 HZ donc on vrifie :

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Daprs MATLAB on aura G=21.5 dB.

Daprs MULTISIM on a pour f=1.234 Hz on a G= 21.51 dB Maintenant on vrifie pour la phase

On a daprs MATLAB pour une pulsation de 7.96 rad/s donc f= 1.26 Hz on a 38.8 deg

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Pour f= 1.261 Hz on a une phase de 38.837 Deg Donc notre circuit est belle est bien compatible avec les besoins imposes par le cahier de charge.

Conclusion

Lors de la ralisation de ces travaux pratiques de lautomatique linaire on a dabord pu connaitre de prs lutilisation du logiciel MATLAB qui sera trs utilise que ce soit au niveau universitaire pendant nos tudes ou au niveau professionnel inchallah , deuximement ces travaux pratiques nous ont permis de voir de plus prs les systmes de lautomatique linaire et de visualiser leurs rponses et dtudier leurs stabilit ainsi a nous a permis de connaitre les rponses frquentielle des fonctions transferts ,ainsi ce TP nous a approch de voire de plus prs les contraintes quon peut avoir dans les systmes automatiques et les solutions quon doit effectuer pour les rgls et pour quelles soit compatible avec les exigences du cahier de charge de ltude thorique a la ralisation de la solution quon a effectu grce au circuit lectrique .

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