2

CHAPITRE 1
LES EQUATIONS DIFFERENTIELLES
1-INTRODUCTION
Les quations diffrentielles constituent un type dquations qui trouvent de nombreuses applications
dans la modlisation des systmes physiques. Elles jouent un rle fondamental dans la thorie des
systmes asservis linaires. Cest pourquoi, il est important de savoir tablir les quations
diffrentielles, les rsoudre et analyser leurs solutions.
1.1-DEFINITION
On appelle quation diffrentielle une galit algbrique ou transcendante qui relie une fonction
ses drives. L'quation est dite Equation Diffrentielle Ordinaire (EDO) si la fonction ne dpend que
dune seule variable indpendante et que les drives sont exprimes par rapport cette variable.
L'ordre d'une EDO est celui de l'ordre le plus lev de la drive apparaissant dans l'quation.
Lexemple suivant prsente une quation diffrentielle ou y(t) est la fonction dpendante de la
variable t; x(t) est une fonction qui est, en gnral, suppose connue.
x y
dt
dy
4 2 = +
1.2-EQUATIONS DIFFERENTIELLES LINEAIRES ET NON LINEAIRES
Les quations diffrentielles peuvent tre partages en deux classes principales : les quations
diffrentielles linaires et les quations diffrentielles non linaires.
-Une quation diffrentielle est linaire si elle est constitue dune somme de termes linaires en
) (t y et ses drives comme dans les deux exemples suivants :
Exemple 1 : 4 . 12 = + y
dt
dy
Exemple 2 : x y
dt
y d
dt
y d
2 . 12 . 5
2
2
3
3
= + +
-Une quation diffrentielle non linaire contient des termes non linaires en y(t) et/ou en ses drives
Les exemples suivants reprsentent des quations diffrentielles non linaires.
Exemple 1 : 2 ) (
3
= +y
dt
dy
Exemple 2 :
x
e y
dt
dy
x = +
2
2
Exemple 3 : x y
dt
dy
= + cos 2
Notons que dans ce cours, on sintressera particulirement aux quations diffrentielles linaires.
Par ailleurs, il faut noter galement, que lon dispose de mthodes pour rsoudre analytiquement les
quations diffrentielles linaires. Par contre, on ne dispose pas de mthode gnrale ou de thorie
gnrale permettant de rsoudre analytiquement les quations diffrentielles non linaires.
3
2-SOLUTIONS DES EQUATIONS DIFFERENTIELLES LINEAIRES PAR LA
METHODE DE LA VARIATION DES CONSTANTES
Les exemples tudis vont concerner certaines quations diffrentielles qui seront reprsentatives des
systmes couramment rencontrs. On sintressera principalement ltude des solutions des
quations diffrentielles du premier et du second ordre.
2.1-ETUDE DE LA SOLUTION DUNE EQUA. DIFF DU PREMIER ORDRE
Dfinition Une quation diffrentielle linaire (EDL) du premier ordre est une quation
diffrentielle qui peut s'crire sous la forme :
a(t).y' + b(t).y = c(t) (1)
ou a(t), b(t) et c(t) sont des fonctions continues sur un intervalle I de R.
Lquation diffrentielle avec c(t)=0: a(t).y' + b(t).y = 0 sappelle l'quation homogne associe
lEDL, ou quation sans second membre.
Solution gnrale de lEDO du premier ordre
La solution gnrale sobtient facilement si on connat une solution particulire. En effet, si y
o
est une
solution de lquation gnrale. En posant Y = y - y
o
, on obtient une quation de forme homogne:
a(x).Y' + b(x).Y = 0 (2)
Par sparation des variables, on peut lcrire : Y'/Y = -b(t)/a(t)
Puis par intgration, on obtient : C dt
t a
t b
Y + =
}
) (
) (
ln
En posant dt
t a
t b
t F
}
=
) (
) (
) (
La solution est alors : Y = k.e
(t)
ou k est une constante arbitraire.
La solution gnrale s'obtient en ajoutant la solution particulire y
o
: y = y
o
+ k.e
f(x)
La valeur de k sera dtermine par une condition initiale: une valeur connue de y ou de y' en un point
t donn.
On peut dterminer k par la mthode de lavariationdelaconstante.
On montre que si Y est solution de lquation homogne et ne s'annule pas sur I, on peut chercher une
solution particulire de la forme :
y = k(x).Y(x) o k = y/Y est une fonction dterminer. Comme k est drivable et on a : y' = k'Y +
kY'. En reportant dans (1) on obtient :
[a(x).Y' + b(x).Y].k + a(x).k'Y = c(x)
Le terme entre crochet est nul, donc, il reste rsoudre : a(x).k'.Y = c(x)
k est alors obtenu par une simple intgration : dt e
t a
t c
t k
t F ) (
) (
) (
) (

}
=
Une solution particulire est donc :
dt e
t a
t c
e x Y x k y
t F t F ) ( ) (
) (
) (
) ( ). (

}
= =
et la solution gnrale cherche est donc :
( ) dt e
t a
t c
k e y
t F t F ) ( ) (
) (
) (

}
+ =
4
Remarque : si y
1
et y
2
sont des solutions particulires linairement indpendantes de l'quation
complte (1), alors k(y
1
- y
2
), o k est un nombre rel arbitraire, est la solution gnrale de cette
quation.
Exemple: rsoudre lquation diffrentielle
y' + y = e
t
Rponse : Lquation sans second membre Y' + Y = 0 s'crit Y'/Y = - 1. C'est dire que Y = k.e
-t
.
Recherchons une solution particulire au moyen de la mthode de la variation de la constante :
Si y = k(t).e
-t
, alors y' = k'e
-t
- k.e
-t
, on reporte cette expression dans lEDO, ce qui donne k' = e
2t
,
soit : k(t) = e
2t
/2 ( une constante additive prs que nous choisissons nulle, puisqu'il s'agit ici de la
recherche d'une solution particulire). Une solution particulire de lEDO est donc y
o
= e
t
/2 et la
solution gnrale est Y + y
0
soit :
t t
e e k y Y t y .
2
1
. ) (
0
+ = + =

2.2-ETUDE DE LA SOLUTION DUNE EQUTION DU SECOND ORDRE :
Les fonctions a(t), b(t), c(t) et d(t) tant continues sur un intervalle I de R, l'quation diffrentielle
linaire du second ordre reliant y, y' et y" s'crit sous la forme :
a(t).y" + b(t).y' + c(t).y = d(t) , t I (3)
Soit y
o
une solution de (3). En posant Y = y - y
o
, on obtient :
a(t).Y" + b(t).Y' + c(t).Y = 0 , t I (4)
qui est une quation sans second membre ou quation homogne dont le second membre est nul. On
montre
que l'ensemble des solutions de (4) constitue un espace vectoriel de dimension 2. Ainsi, la
connaissance de deux solutions linairement indpendantes de l'quation (4), fournit sa solution
gnrale sous la forme :
Y = c
1
y
1
+ c
2
y
2
o c
1
et c
2
sont des nombres rels arbitraires. Une fois trouve Y, la solution gnrale s'obtient en lui
ajoutant une solution particulire de (3).
La rsolution de l'quation (3) rside donc dans :
-la recherche de la solution gnrale de (4);
-la recherche d'une solution particulire de (3);
On montre l'existence et l'unicit d'une solution y = f(t) dfinie sur I et vrifiant les conditions
initiales y
o
= f(t
o
) et y'
o
= f'(t
o
).
Euler a montr quon peut trouver la solution de l'quation homogne coefficients constants, de la
forme :
ay" + by' + cy = 0 , t I a, b et c rels donns, a non nul (5)
par la mthode de l'quation caractristique. Pour cela, cherchons une solution de (5) sous la forme :
y = ke
rt
o k et r sont des rels dterminer. L'quation (5) devient : ke
rt
(ar
2
+ br + c) = 0
Si k = 0, alors y est la solution nulle. Sinon, r est solution de l'quation caractristique du second
degr :
ar
2
+ br + c = 0 (6)
La solution de lquation diffrentielle homogne dpend des racines de lquation caractristique
r
1
et r
2
. Il ya trois situations qui peuvent se prsenter.
5
- Si c a b . . 4
2
= A > 0, on a deux solutions relles r
1
et r
2
et
t r t r
e c e c Y
2 1
. .
2 1
+ = (combinaison
de deux solutions linairement indpendantes).
- Si c a b . . 4
2
= A = 0, on aune solution double r : procdons par la mthode de la variation
de la constante en cherchant y sous la forme k(x)e
rx
et r = -b/2a. On obtient, en substituant
et en ordonnant :
k(ar
2
+ br + c) + ak" + k'(2ar + b) = 0
soit finalement : ak" = 0. Et comme a est non nul, on peut choisir k(x) = x. Ainsi
Y = e
rx
(c
1
x + c
2
), combinaison de deux solutions linairement indpendantes.
Si c a b . . 4
2
= A < 0, les solutions sont complexes et conjugues (puisque a, b et c sont
rels). Si on pose r
1
= a + ib et r
2
= a - ib.
Les solutions peuvent s'crire formellement
t r
e k y
1
.
1
= et
t r
e k y
2
.
2
= . C'est dire
y
1
= ke
at
t e
ib
= ke
at
(cos b + i.sin b) et
y
2
= ke
at
t e
-ib
= ke
at
(cos b - i.sin b).
les combinaisons (y
1
+ y
2
)/2 d'une part et -i(y
1
- y
2
)/2 d'autre part, sont relles et
indpendantes et valent respectivement ke
at
.cos bt et ke
at
.sin bt :
Y = e
at
(c
1
.cos bt + c
2
.sin bt), combinaison de deux solutions linairement indpendantes.
Recherche d'une solution particulire de l'ED du second ordre
On doit tenir compte de la nature de la fonction du second membre et de la linarit pour trouver la
solution de lquation diffrentielle du second ordre. On verra dans la suite de ce cours, que lon
utilisera parfois des fonctions spciales ou Distributions. Voici quelques rgles suivre pour trouver
la solution de lEDO.
--Si d(t) est un polynme de degr n, on cherche une solution du mme type.
--Si d(t) est de la forme P(t)e
nt
, on se ramne au cas ci-dessus en posant y = Q(t)e
nt
.
--Si d(t) est de la forme a.sin nt, b.cos pt ou a.sin nt + b.cos pt, on cherche une solution sous cette
dernire forme.
--Si d(t) est de la forme e
nt
.sin pt, on chechera la solution sous la forme y = e
nt
(a.sin nt + b.cos nt)
Connaissant deux solutions linairement indpendantes y
1
et y
2
de lquation homogne, donc la
solution gnrale est : y = a.y
1
+ b.y
2
, on peut utiliser la mthode de la variation des constantes en
posant y = a.y
1
+ b.y
2
o a et b sont considres cette fois comme des fonctions, ce qui conduit un
systme de deux quations diffrentielles du premier ordre en a' et b' en imposant la condition a'y'
1
+ b'y'
2
= 0. Cette mthode se gnralise une quation diffrentielle d'ordre quelconque.
Connaissant une solution particulire y
o
de lquation complte, on peut se ramener une quation
homogne du premier ordre en posant y = ky
o
et en considrant k comme variable, l'quation se
rduisant alors :
a(t)y
o
.k" + [2a(t)y'
o
+ b(t)y
o
].k' = 0
on se ramne au premier ordre en posant u = k'.
Exemple
Rsoudre lquation diffrentielle: y" + y' - 2y = sin t avec les conditions initiales y(0) = y'(0) =
0
6
Rponse : Cherchons dabord lED sans second membre. Elle a pour quation caractristique : r
2
+r 2=0 et possde les solutions r = -2 et r = 1. Par suite la solution gnrale de l'quation sans
second membre est :
Y = c
1
.e
-2t
+ c
2
.e
t
Il reste trouver une solution particulire. La mthode de la variation de la constante peut tre
applique mais connaissant la forme de la fonction du second membre, il est plus intressant de
chercher une solution particulire de mme forme que la fonction du second membre.
Cherchons une solution de la forme a.sin t + b.cos t : on a y' = a.cos t - b.sin t, puis y" = -a.sin t - b.cos
t. On reporte dans l'quation et on ordonne :
(a - 3b).cos t + (-3a - b).sin t = sin t
On obtient le systme: a - 3b = 0 , -3a - b = 1 dont la solution est : a = -3/10; et b=-1/10.
La solution gnrale de l'quation est donc :
y = c
1
.e
-2t
+ c
2
.e
t
- (cos t + 3sin t)/10
Les conditions y(0) = y'(0) = 0 conduisent : c
1
+ c
2
= 1/10 , -2c
1
+ c
2
= 3/10
D'o c
1
= -1/15 et c
2
= 1/6.
La solution gnrale est : y = -e
-2x
/15 + e
x
/6 - (cos x + 3sin x)/10
2.3-LINEARITE ET SUPERPOSITION
Les quations diffrentielles linaires vrifient le principe de superposition et vice-versa. Pour une
EDL:
--si la fonction du second membre x
1
(t) produit la solution y
1
(t) et
--si la fonction du second membre x
2
(t) produit la solution y
2
(t), alors
---la fonction du second membre compose de : c
1
x
1
(t) +c
2
x
2
(t) produit la solution compose :
c
1
y
1
(t) +c
2
y
2
(t) pour tout couple x
1
(t), x
2
(t) et tout couple de constantes c
1
et c
2
.
Cette proprit est celle de la linarit et elle est quivalente a celle de superposition.
Principe de superposition : la solution y(t) dun systme linaire produite par diffrentes fonctions
du second membre x
1
(t), x
2
(t),.,x
n
(t) agissant simultanment, est gale la somme des solutions
produites par chacun des fonctions agissant sparment. Cest--dire, si y
i
(t) est la solution produite
par la fonction x
i
(t), alors :

=
=
n
i
i
t y t y
1
) ( ) (
3-SOLUTION GENERALE DES EQUATIONS DIFFERENTIELLES LINEAIRES
Si on a lquation diffrentielle linaire de forme gnrale:
i
i m
i
i
i
i n
i
i
dt
x d
t b
dt
y d
t a ) ( ) (
0 0

= =
=
On montre que la solution gnrale sobtient par lintgrale :
}

= dr r x r y h t y ) ( ) , ( ) (
La fonction h(t,r) sappelle la fonction poids et lintgrale de la forme :
}

= dr r x r y h t y ) ( ) , ( ) ( sappelle intgrale de convolution.
7
3.1-RESOLUTION DES EQU. DIFF. ORDINAIRES A COEFFICIENTS CONSTANTS
Considrons la classe des quations diffrentielles linaires coefficients constants :

= =
=
n
i
m
i
i
i
i
i
i
i
dt
x d
b
dt
y d
a
0 0
Ou t est la variable indpendante, les coefficients a
i
et b
i
sont des constantes, y = y(t) est la solution
inconnue de lquation que nous cherchons dterminer. Pour pouvoir prciser le problme
compltement, de manire obtenir une solution unique y(t), on doit prciser lintervalle de la
variable indpendante t ou on dsire dterminer la solution et lensemble des n condition initiales
portant sur y(t) et ses (n-1) drives.
Lensemble des conditions initiales est :
0
1
1
0
,..., ), 0 (
=

= t
n
n
t
dt
y d
dt
dy
y
On appelle un tel problme un problme aux conditions initiales.
3-2 FORME DE LA SOLUTION DUNE EQUATION DIFFERENTIELLE
La solution totale dune quation diffrentielle linaire coefficients constants peut sexprimer
comme la somme de deux parties. La premire partie correspond la solution sans second membre et
la seconde partie correspond la solution particulire avec second membre.
LA REPONSE LIBRE
La solution sans second membre est appele rponse libre de lquation diffrentielle. Elle est
obtenue pour x(t) =0. Lquation homogne correspondante devient:

=
=
n
i
i
i
i
dt
y d
a
0
0
La solution y(t) dune telle quation ne dpend que des n conditions initiales. Elle sappelle aussi la
rponse propre du systme.
Exemple :
La solution de lquation diffrentielle homogne du premier ordre : 0 = +y
dt
dy
avec la condition
initiale y(0) =y
0
, est y(t) =y
0
.e
-t.
. Elle constitue la rponse libre de lquation diffrentielle donne.
On peut toujours crire la rponse libre dune quation diffrentielle sous la forme dune combinaison
linaire dlments dun systme fondamental. Cest--dire, si y
1
(t), y
2
(t),, y
n
(t) est un ensemble
fondamental, alors nimporte quelle rponse libre y
l
(t) de lquation diffrentielle peut scrire sous la
forme :

=
=
n
i
i i l t y c t y
1
) ( ) (
les constantes c
i
sont dtermines partir des conditions initiales.
Exemple
On cherche dterminer la rponse libre y
l
(t) de lquation diffrentielle : x y
dt
dy
dt
y d
= + + 2 3
2
2
Avec les conditions initiales : 0 ) 0 ( = y et 1
0
=
= t
dt
dy
.
En rsolvant lquation caractristique de lquation homogne, la rponse libre est :
8
t t
l e c e c t y
2
2 1
. . ) (

+ =
Ou c
1
et c
2
sont des coefficients inconnus et ou e
-t
, e
-2t
est un ensemble fondamental pour lquation.
y
l
(t) doit vrifier les conditions initiales, dou :
2 1 0 ) 0 ( ) 0 ( c c y yl + = = = 2 1
0
0
2 1
) (
c c
dt
dy
dt
t dy
t
t
l
= = =
=
=
On obtient : c
1
=1 et c
2
= -1. La rponse libre est donc donne par : y
l
(t) = e
-t
-e
-2t
.
LA REPONSE FORCEE
On appelle rponse force y
f
(t) dune quation diffrentielle, la solution que lon obtient quand
toutes les conditions initiales sont nulles. La rponse force ne dpend que de la fonction x(t). On
peut crire la rponse force dune quation diffrentielle linaire ordinaire coefficients constants
sous la forme dune intgrale de convolution
t
t
t
t d
d
x d
b h t y
m
i
i
i
i
t
f
(

=

}
=0
0
) (
) - t ( ) (
On appelle rponse totale dune quation diffrentielle linaire coefficients constants la somme de
larponselibreet de larponseforce.
Exemple
La rponse totale y(t) de lquation diffrentielle 1 2 3
2
2
= + + y
dt
dy
dt
y d
avec les conditions initiales
y(0)=0 et 1
0
=
= t
dt
dy
est la somme de la rponse libre y
l
(t) et de la rponse force y
f
(t). Ainsi
) 1 (
2
1
) 2 1 (
2
1
) ( ) ( ) ( ) (
2 2 2 t t t t t
f l e e e e e t y t y t y

= + + = + =
LES REPONSES PERMANENTES ET TRANSITOIRES :
La solution gnrale ou rponse totale peut aussi sexprimer comme la somme de deux autres termes :
la rponse en rgime permanent et rponse en rgime transitoire.
On appelle rponse de rgime permanent la partie de la rponse totale qui ne tend pas vers zro quand
le temps tend linfini.
On appelle rponse de rgime transitoire la ppartie de la rponse totale qui tend vers zro quand le
temps tend linfini.
Exemple :
La rponse totale de lquation diffrentielle de lexemple prcdent est :
t
e y

=
2
1
2
1
La rponse permanente qui est donne par la lim y
P
(t) pour t tendant vers linfini. Elle vaut ..
La rponse transitoire est
t
T
e y

=
2
1
.