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Mohamed BENADDAT
NB : Ce n'est pas le cours principale de la FSR
UNIVERSITE MOHAMED V
FACULTE DES SCIENCES
RABAT-AGDAL
DEPARTEMENT DE PHYSIQUE
Benaddat
-1-
Sommaire
1 Bases repres et rfrentiels ................................................................................................4
2 Cinmatique du point et du solide ..........................................................................................5
2.1 Coordonnes cartsiennes ..............................................................................................5
2.2 Coordonnes cylindriques ...............................................................................................6
2.3 Coordonnes sphriques.................................................................................................8
2.4 Position dun point. .....................................................................................................9
2.5 Vitesse dun point ..................................................................................................... 10
2.6 Acclration dun point ............................................................................................... 13
2.7 Coordonnes intrinsques. Composantes de Frenet. ................................................................ 15
2.8 Etude de mouvements. ................................................................................................ 16
2.8.1 Types de mouvements ............................................................................................ 16
2.8.2 Traiter un exercice de cinmatique ............................................................................. 16
TRAVAUX DIRIGES SUR LA CINEMATIQUE .......................................................................................... 18
3 Notions de forces et dquilibre........................................................................................... 22
3.1 Le torseur force........................................................................................................ 23
3.1.1 Les forces.......................................................................................................... 23
3.1.2 Moment de forces................................................................................................. 23
3.2 Equilibre, rotation et translation ..................................................................................... 24
3.2.1 Equilibre........................................................................................................... 24
3.2.2 Couple et mouvement de rotation ............................................................................... 24
3.2.3 Translation ........................................................................................................ 25
3.3 Forces de frottement .................................................................................................. 25
3.3.1 Frottement statique .............................................................................................. 25
3.3.2 Frottement dynamique ........................................................................................... 25
3.4 Rsolution des problmes de statique................................................................................ 27
3.4.1 Solide en quilibre sous laction de 2 forces .................................................................... 27
3.4.2 Solide en quilibre sous laction de 3 forces .................................................................... 27
3.4.3 Solide en quilibre sous laction de n forces.................................................................... 27
3.4.4 Mthode ........................................................................................................... 27
TRAVAUX DIRIGES SUR LA STATIQUE .............................................................................................. 28
4 Dynamique des solides ..................................................................................................... 32
4.1 Elments de dynamique ............................................................................................... 32
4.1.1 Le torseur cintique .............................................................................................. 32
4.1.1.1 Quantit de mouvement ..................................................................................... 32
4.1.1.2 Moment cintique ............................................................................................ 32
4.1.1.3 Arrt, rotation et translation. ............................................................................... 32
4.1.1 Le torseur dynamique ............................................................................................ 33
4.2 Principes fondamentaux de la dynamique ........................................................................... 34
4.2.1 Enonc de Newton ................................................................................................ 34
4.2.2 Enonc mathmatique du principe fondamental ............................................................... 34
4.2.3 Thorme de la quantit de mouvement, Thorme de la rsultante cintique ............................. 34
4.2.4 Thorme du moment cintique ................................................................................. 34
4.3 Dynamique des particules charges .................................................................................. 35
4.3.1 Forces de champ .................................................................................................. 35
Champ gravitationnel : ............................................................................................... 35
Champ lectromagntique : .......................................................................................... 35
TRAVAUX DIRIGES SUR LA DYNAMIQUE ............................................................................................ 36
5 Energtique................................................................................................................. 40
5.1 Grandeurs scalaires.................................................................................................... 40
5.1.1 Puissance, Travail et Energie potentielle ....................................................................... 40
Puissance .............................................................................................................. 40
Travail ................................................................................................................. 40
Energie potentielle ................................................................................................... 41
Travail et nergie potentielle des forces usuelles .................................................................. 41
5.1.3 Energie cintique ................................................................................................. 43
5.1.4 Energie mcanique................................................................................................ 43
5.1.5 Energie totale ..................................................................................................... 43
5.2 Thormes mathmatiques ........................................................................................... 44
5.2.1 Transport des moments........................................................................................... 44
5.2.2 Rfrentiel du centre de masse.................................................................................. 44
5.2.3 Thorme de Koenig .............................................................................................. 44
Thorme de Koenig pour lnergie cintique ...................................................................... 45
5.3 Thorme de lnergie cintique..................................................................................... 46
Universit Mohamed V Facult des Sciences RABAT.
Benaddat
-2-
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-3-
46
47
47
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48
52
52
52
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53
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55
55
55
56
56
57
57
57
58
58
59
64
64
64
64
65
66
66
66
67
67
67
67
67
68
68
68
69
69
69
69
70
70
70
70
70
71
71
71
72
73
74
74
74
74
75
75
r
r
r
e1 ae 2 + be3
r r r
e1 , e 2 , e 3 sont non coplanair es
Repres despace :
Lensemble c onstitu dun point O de lespace et de 3 vecteurs de base forme un repre despace.
Repre direct :
Le produit vectoriel tant anticommutatif A B = B A , il est ncessaire de dfinir une norme ,un sens
normal . Le sens direct est obtenu avec la rgle de la main droite.
Repre de Copernic :
Lorigine correspond : au centre de masse du systme solaire
et les axes sont dirigs vers : trois toiles fixes.
Repre gocentrique :
Lorigine correspond :au centre de masse de la terre
et les axes sont dirigs vers : trois toiles fixes.
Coordonnes :
Pour dfinir la position de tout point dans un repre, on constate exprimentalement, quil est ncessaire et
suffisant de prendre trois rels appels coordonnes.
Repre de temps
Il est constitu dun instant dorigine et dune chelle de temps
Rfrentiel
Lensemble constitu dun repre despace et dun repre de temps est appel rfrentiel.
Rfrentiel galilen :
Cest un rfrentiel dans lequel lespace est homogne et isotrope et le temps uniforme.
Benaddat
-4-
dy
r
ez
dz
r dx
ey
M
r
ex
r
ez
r O
ex
r
ey
r
ez
r
ex
y
r
ey
r
ez
Vecteur position :
r
r
r
OM = x e x + ye y + ze z
Dplacement lmentaire :
r
r
r
dOM = dx e x + dy e y + dz e z
Volume lmentaire :
d 3V = dx dy dz
d OM
dz
r
ex
Benaddat
dy
dx
r
ey
-5-
r
ez
z
d
r
e
M'
dz
r .d
d e
ez
OM
r
ez
r
ey
r
ex
PM
r r
ez e
OP
r
e
Vecteur position :
OM = OP + PM
r
r
OM = e + zez
On remarquera que le point M na pas de composante selon
r
e .
La base cylindrique est une base mobile donc langle intervient non pas dans la position de M
par rapport la base cylindrique mais dans la position de la base cylindrique par rapport au repre qui est fixe
r
ey
r
e
r
e
x = cos
y = sin
z =
z
cos
e sin
0
cart
sin
e cos
0
cart
r
ex
= x2 + y2
Benaddat
sin =
y
x + y2
2
-6-
r
ez
Dplacement lmentaire :
d OM = d e + d e + dz e z
r
e
d OM
Volume lmentaire :
d 3V = d d dz
dz
Rappels :
d (cos )
= sin
d
d sin
= cos
d
.d
r
e
sin
-cos
cos
-sin
drivation
d e
= e
d
On remarquera que la drivation par rapport
d e
= e
d
correspond une rotation de
r
e
r
e
:
2
d
d
/2
r
e
Benaddat
-7-
r0
0
0 2
Reprsentation :
r.d
r
er
r
ez
r
ex
r.sin.d
dr
r.d
r
e
r
e
r
ey
d
=r.sin
r.sin.d
Vecteur position :
r
er
r
e
r
e
r
OM = rer
Mme remarque que pour les coordonnes cylindriques : M na quune coordonne car la base sphrique est mobile.
Les deux autres coordonnes apparaissent dans le positionnement de la base mobile par rapport la base fixe.
r
ez
x = r sin cos
y = r sin sin
z =
r cos
r
ey
r.sin
z=r.cos
y=r.sin.sin
.cos
r.cos
r
e
.sin
=r.sin
x=r.sin.cos
r
er
Dplacement lmentaire :
d OM = dr e r + rd e + r sin d e
dr
Volume lmentaire :
r.d
d 3V = dr rd r sin d
d OM
r
e
r.sin.d
r
e
Benaddat
=r.sin
-8-
r
ex
OM
r
ez
M
r
ex
OM
r
ez
r O
ex
r
ey
r
ey
OM = x ex + y e y + z ez
x
OM y
z
cart
ou
indique que les coordonnes du vecteur sont celles quil a dans la base cartsienne.
cart
f ( x , y , z) = 0
x = f x (t )
y = f y (t )
z = f (t )
z
Si le mouvement est plan, on choisit le repre de telle sorte que deux coordonnes suffisent. Gnralement on
conserve les coordonnes x et y.
x = f x (t )
y = f (t )
y
Si le mouvement est rectiligne, on choisit le repre de telle sorte quune seule coordonne suffise. Gnralement on
conserve la coordonne x.
x = f x (t )
Benaddat
-9-
Lorsque la trajectoire est telle que les expressions et calculs des position, vitesse et acclration sont plus simples en
coordonnes cylindriques alors on les exprime dans cette base mobile.
trajectoire
r
ez
r
e
r
e
r
ez
r O
ex
r
ey
r
base fixe ez
base mobile r
ez
r
ey
r
ex
r
e
r
e
La base cylindrique tant une base mobile dont lorientation des vecteurs dpend de la position du point M dans sa
trajectoire il nest pas tonnant de voir que deux coordonnes seulement suffisent exprimer la position :
OM = e + z ez
ou
OM 0
z
cyl
v=
d
t
Lorsque lon veut obtenir le vecteur vitesse moyenne entre deux points M 1 (t1 ) et M 2(t2)on exprime :
M2
M1
v=
M 1M 2
t2 t1
Si lon veut exprimer le vecteur vitesse instantane en un point M de la trajectoire il faut faire le calcul :
vM / R = (
d OM
)
dt R
Le vecteur exprim est celui de la vitesse du point M dans son mouvement par rapport au rfrentiel R. La drive du
vecteur position se faisant par rapport ce rfrentiel.
Lexpression du vecteur vitesse dans son mouvement par rapport au rfrentiel R peut tre exprim dans toute autre
base.
Benaddat
- 10 -
En coordonnes cartsiennes (base fixe) le mouvement du point M par rapport au rfrentiel cartsien donne le
vecteur vitesse :
x&
vM / R y&
z&
cart
En coordonnes cylindriques (base mobile) le mouvement du point M par rapport au rfrentiel cartsien donne le
vecteur vitesse :
&
vM / R &
z&
cyl
ou
dmonstration :
OM
vM / R = (
vM / R =
= e + z ez
d ( e + z e z )
d OM
)R = (
)R
dt
dt
de
d
dz
de
e + + e z + z z
dt
dt dt
dt
On a vu que :
d e
= e donc on peut simplifier
d
d e d e d
=
= &e et
dt
d dt
d ez
= 0 car ez est un vecteur fixe
dt
soit
Benaddat
- 11 -
Il ne faut pas confondre dune part le rfrentiel par rapport auquel on tudie le mouvement
avec dautre part la base que lon choisit pour exprimer le plus facilement les vecteurs position, vitesse ou
acclration.
Dans le cas dun mouvement de rotation daxe Oz, on dfinit le vecteur
0
cylindriques exprimons le produit vectoriel OM . On a 0 OM 0 donc OM = &e
&
0
cyl
cyl
soit la relation gnrale :
v = OM
Le mouvement dun point M par rapport un rfrentiel R1 de centre O1 et par rapport un rfrentiel R2 de
centre O2 vrifie la loi de composition des vitesses:
v M / R1 = (
d OM
)
dt R1
vM / R2 = (
d OM
)
dt R2
v M / R1 = v M / R2 + vO2 / R1 + R2 / R1 O2 M
o
&
vM / R &
z&
cyl
Vitesse radiale
Vitesse orthoradiale
Benaddat
- 12 -
a=
v2 v1
t 2 t1
Le vecteur acclration instantane correspond la drive du vecteur vitesse par rapport au temps
aM / R
dv
= ( M / R )R
dt
ou
aM / R
d 2 OM
=(
)R
dt 2
Les remarques sur la vitesse concernant la base et le rfrentiel sont aussi valables pour lacclration
En coordonnes cartsiennes (base fixe) le mouvement du point M par rapport au rfrentiel cartsien donne le
vecteur acclration :
&x&
aM / R &y&
&z&
cart
ou
En coordonnes cylindriques (base mobile) le mouvement du point M par rapport au rfrentiel cartsien donne le
vecteur vitesse :
ou
&& & 2
&z&
cyl
dmonstration :
aM / R = (
aM / R = (
aM / R = (
On a:
d ( & e )
d ( & e )
d ( z& e z )
)R + (
)R + (
)R
dt
dt
dt
d (e )
d (e )
d ( & )
d ( )
d (&)
d (z& )
d (ez )
) R e + & (
)R + (
) R & e + (
)R e + & (
)R + (
) R ez + z& (
)
dt
dt
dt
dt
dt
dt
dt R
d e
d e d e d
d e
de
d e d
de
= e donc
=
= &e et
= e donc =
= & e et z = 0
d
dt
d dt
d
dt
d dt
dt
soit
aM / R = && & 2 e
+ [2&& + &&]e
+ &z&e z
+ 2 && e + &&e
ou
+ &z&ez
1 d 2
aM / R = && & 2 e +
&
dt
Benaddat
( ) e
- 13 -
+ &z& ez
aM / R =
&& & 2
1 d 2
aM / R
&
dt
&z&
( )
cyl
+ &z&2 =
acclration radiale
acclration orthoradiale
1 2
1
R et sa drive par rapport au temps qui vaut R 2& sappelle
2
2
d 2&
la vitesse arolaire. Si le mouvement est tel que lacclration orthoradiale est nulle alors
= 0 et 2& est
dt
Laire dun arc de cercle dangle vaut
une constante donc le mouvement seffectue vitesse arolaire constante. Cela correspond aux mouvements
plantaires.
Benaddat
- 14 -
(M , et , en ) :
cercle
osculateur
R
en
R
d
On dfini une abscisse curviligne s sur le cercle osculateur qui vrifie
soit encore :
ds
trajectoire
et
ds = R d
d 1
=
ds R
La vitesse sexprime par :
v=
ds
e
dt t
a=
On a dj vu que
Mais
d v d (v et ) dv
de
=
=
et + v t
dt
dt
dt
dt
d e
d et
d et d et d d
= e et de mme
= en donc
=
=
e
d
d
dt
d dt
dt n
d
d
nest pas une grandeur accessible, alors que
lest, on crit donc :
dt
ds
do lexpression :
d d ds v
=
=
dt
ds dt R
a=
d et
v
= en
dt
R
dv
v
et + en
dt
R
acclration
tangentielle
soit
acclration
normale
Benaddat
- 15 -
- circulaire :
- curviligne :
- hlicodal :
- ralenti :
- sinusodal :
- de rotation :
Par exemple la nacelle dune grande roue a au dmarrage un mouvement de translation circulaire uniformment vari
Benaddat
- 16 -
aM / R = && & 2 e
+ [2 && + &&]e
Lorsque lapplication des lois de la dynamique nous fournis les coordonnes de lacclration, alors il faut
remonter par intgration aux caractristiques de vitesse puis de position. Les constantes dintgration seront
dtermines par les conditions initiales du mouvement.
intgration
Vecteur
position
intgration
Vecteur
vitesse
Vecteur
acclration
drivation
drivation
Calcul de la norme
Calcul de la norme
vitesse intrinsque
acclration intrinsque
Calcul de la drive
acclration tangentielle
acclration normale
Pour les applications numriques, il faut penser avant tout calcul se placer dans le systme dunits
internationales (U.S.I.).
benaddat
- 17 -
r
ez
r
e
r
e
r
ez
r
ex
Pas de l'hlice
2h
r
ey
M
L
O
x
Un mobile considr comme ponctuel se dplace la vitesse constante v0 le long dune barre de longueur L faisant un
angle constant avec laxe Oz.
La barre est anime dun mouvement de rotation uniforme de vitesse angulaire autour de laxe Oz.
a) Indiquer la position du point M dans les diffrentes bases (cartsiennes, cylindriques, sphriques).
b) En dduire le vecteur vitesse dans la base choisie.
c) Calculer la vitesse djection ( =45,v0 =10km/h, =3tr/min, L=20cm ).
d) Exprimer le vecteur acclration.
Exercice 6 : Le catadioptre
Un cycliste descend avec une vitesse constante de 2
m s 1 .
Benaddat
Position du
catadioptre
t=0
- 18 -
= At
= 3t 2 + t
1 Exprimer dans un repre adapt et en vous aidant du formulaire le vecteur vitesse en fonction de A, L et t. En
dduire sa norme.
2 Exprimer le vecteur acclration en fonction de A,L et t.
L
y
O
x
r
er
r
r e
e
Benaddat
- 19 -
OM = e vM / R = & e aM / R = & 2 e
e : anormale = & 2
2
Mouvement uniforme
1
Dmarrage
20
3
Ralentissement
dure
(s)
40
= 2rad s2 , atan = && = 0,1 2 = 0,2m s2 et donc puisque lacclration est constante & = 2t
20
2
, anormale = 0,1 (2t ) = 0, 4t 2
&& = 0rad s 2 atan = 0m s2 & = 40rad s1 anormale = & 2 = 0,1 40 2 = 160m s2
=
:
= && =
40
= 1rad s 2 , atan = && = 0,1 1 = 0,1m s2 et donc puisque la dclration est constante
40
& = 40 + [ 1(t 80)] = 120 t , anormale = 0,1 (120 t )2 = 0,1t 2 8t + 1440
= && =
Benaddat
- 20 -
Corrig de lexercice 9
On choisi la base sphrique
avec
L
OM 0
0
spher
(e ;e ;e )
r
avec L constant et on a :
&
vM / R r
vM / R
LA
r& sin
L(6t + 1)sin (At )
spher
spher
devient avec les donnes de lnonc
do la norme :
vM / R =
spher
devient avec les donnes de lnonc
Benaddat
- 21 -
Il est noter que le moment permet de dcrire la mise en rotation dun solide. Cest pourquoi pour une premire
approche de la dynamique si on se limite ltude dun point ou du centre dinertie dun solide lutilisation des
torseurs est inutile et la seule connaissance des vecteurs forces suffit, laissant de ct la notion de moment. Mais dans
lt ude de la mcanique du point, il ne faut pas oublier que lon perd une partie de la gnralit.
Benaddat
- 22 -
MF
MF
+
Il est indpendant de la position de A sur la droite
daction.
Norme du moment :
MF
e
F
= OA F sin = d F
O
OA
M F = M F e
M F est la projection de M F sur laxe de vecteur directeur e .Le scalaire M F est indpendant du choix de O
sur laxe .
e cest choisir un sens positif pour la rotation autour de laxe . Le signe du moment par
rapport laxe est donc positif si la rotation du vecteur F autour de se fait dans le sens positif choisi.
Se choisir un vecteur
Benaddat
- 23 -
A2
F2
A3
A1
F1
F3
F1
F2
La connaissance de la somme des moments des forces sexerant sur un solide renseignera sur la modification de son
mouvement de rotation.
F ayant A comme point dapplication sappliquant sur un solide dont laxe de rotation passe par
le point O mettra ce solide en rotation autour de son axe tant que le vecteur OA ne sera pas colinaire au vecteur
force F . La rotation sarrtant quand les vecteurs sont colinaires soit le produit vectoriel nul.
A
A
Un solide ne pourra tre maintenu dans son tat dquilibre que sil nest
mis ni en translation ni en rotation.
F3
F1
A3
F3
F = 0 et M
F2
A2
A1
=0
F2
F1
[F ] = 0
F3
A2
F = 0
F2
0
A3
G
A1
F1
F3
Benaddat
F1
F2
- 24 -
3.2.3 Translation
La modification du mouvement dun solide, soumis un ensemble de forces non nulles mais de moment total nul, sera
une translation.
F 0
A2
=0
A3
F2
F3
F1
A1
F1 = F 2
Un solide initialement en rotation et soumis une somme de force non nulle mais de moment total nul restera en
rotation mais subira en plus un mouvement de translation.
R N : Raction normale
MR
MR
[R]
RT max = s R N
RT s RN
On peut aussi utiliser langle de frottement statique et le cne de frottement pour mieux visualiser la limite partir
de laquelle le solide va glisser.
A partir du moment o RT est suprieur
frottement dynamique D.
RT = D R N
La valeur de D est obligatoirement infrieure S
Benaddat
- 25 -
S :
RN = P cos
RN
R
S
RT
=10
RT = P sin
P
Mais ds que langle
> S .
RN
RN = P cos
P+R 0
= 10 0,921 = 9 ,21N
RT
=23
RT = D RN
= 0, 30 9, 21 = 2, 76N
Benaddat
- 26 -
F3
F1
A3
F3
G
A1
F2
A2
F2
F1
3.4.4 Mthode
Pour rsoudre un problme de statique il faut procder gnralement ainsi :
- Raliser un dessin de situation o figure le systme tudier dans son environnement extrieur sans y faire
figurer de forces.
- Raliser un dessin o ne figure que le systme tudi et les forces extrieures quil subit.
- Faire un bilan des caractristiques connues et inconnues des forces.
- Raliser la construction mathmatique traduisant les conditions dquilibre : le dynamique des forces.
- Exploiter ces diffrentes tapes pour rsoudre le problme.
Lutilisation du moment par r apport un axe donne une quation :
=0
Et lutilisation de la projection de la somme vectorielle des forces sur un plan (Oxy) en fournit deux autres :
F
F
=0
=0
Benaddat
- 27 -
l1
A'
B'
Exercice 3: Lchelle
1) Soit une chelle de poids P en contact avec une paroi lisse et un sol
lisse.
C
fil fixe en C
Benaddat
- 28 -
6m
1m
4m
J
2m
0
4 En dduire les valeurs des ractions au sol.
Benaddat
- 29 -
G
G2
G1
P
RA
J
T1
T2
RB
3m
P2
P1
0
0
0
0
0
T1
T2
On a : R A R A RB R B P1 P1 P2 P2 P P T1 0 T2 0
0
MR
+ M P + MP
1
+ M P + MT
+ MT
=0
O
3)
R A + R B + P1 + P2 + P + T1 + T2 = 0 entrane :
T1 T2 = 0 (u)
R A + R B P1 P2 P = 0 (v)
+MR
MR
on a :
+ M P + MP
1
+ M P + MT
O
+ MT
O
= 0 entrane :
O
2 3
3 3
3 3 4 3
4 3
6
OG 2 OG1 3 OG2 3 OI 4 OJ 4 OA 6
0
0
0 0
0
0
= OA R A
MR
De mme M RB =
O
= OI T1
MT
soit M R 6
A
O
0
6 3
3
OB 6
3 0
6
R A ez
R A et donc M RA =
3
O
0
6
3
3
2
RB ez ; M P =
P1 e z ; M P =
P2 e z et M P =
P ez
1
2
3
3
3
3
O
O
O
4 3 T1
soit M T 4 0 et donc M T1 = 4T1 ez et aussi M T2 = 4T2 ez
1
O
O
O
0 0
Benaddat
- 30 -
+MR
MR
+ M P + MP
O
+ M P + MT
O
+ MT
O
6
6
3
3
2
=
RA +
RB +
P1
P2 +
P + 4T1 4T2 e z s
3
3
3
3
3
6
6
3
3
2
RA +
RB +
P1
P2 +
P + 4T1 4T2 = 0 (w)
oit
3
3
3
3
3
4)
De w et v on dduit : 6R A + 6 RB + 3P1 3P2 + 2P = 0
Avec les valeurs P = 800 N ; P1 = P2 = 200 N on obtient le systme
2 800
R A RB = 800 3 RA = 733 N
R A RB =
6
R = 467 N
R A + R B = 200 + 200 + 800 R A + RB = 1200 B
Benaddat
- 31 -
Lexprience montre que cette grandeur qui pondre la vitesse dun solide est la mme que celle qui pondre la force
gravitationnelle des solides entre eux.
Elle est nomme masse grave.
On nommera donc masse
Aussi on va utiliser un vecteur
p = mi vi
i
LO = OM i pi
R
Dans le cas dune distribution non pas discrte mais continue on calculera
p = v d 3 et LO = OM v d 3
R
p =0
et
p =0
et
p 0
et
LO = 0
R
LO 0
R
LO = 0
R
Benaddat
- 32 -
D = mi ai
i
N O = OM i Di
R
D = a d 3 et N O = OM a d 3
R
Benaddat
- 33 -
Dans un rfrentiel galilen R, le mouvement dun systme de points matriels par rapport un
point fixe O de R vrifie lquation torsorielle suivante :
d [P]
= [F/ O ,ext ]
dt
en notant F/ O,ext le torseur des forces extrieures dont le moment est calcul par rapport O.
En extrayant du torseur ses deux composantes vectorielles, on obtient les deux thormes suivants :
dp
= F
dt ext
Dans le cas dun solide non ponctuel on parle de thorme de la rsultante cintique.
d LO
= M Fext O
dt
Ce thorme peut savrer utile mme lorsque la rsultante du moment des forces est nulle car le moment cintique
est alors une constante vectorielle. Mais on lutilisera surtout pour ltude des solides et non pour ltude de la
dynamique du point.
Benaddat
- 34 -
Champ gravitationnel :
Cest dans un champ gravitationnel
FG = m G
Avec le champ
vaut :
Champ lectromagntique :
Cest dans un champ lectromagntique
r
d 3
3
r
v=
c
3 108 m s 1 soumis aux champs habituels:
10
G = 9,81N kg 1 , E = 103 V m1 et B = 10 5 T
met en concurrence :
- une force gravitationnelle
FG 1029 N
FL 1016 N
La force de Lorentz est alors dix mille milliards (1013 ) de fois plus intense que la force gravitationnelle.
On ngligera donc gnralement la force gravitationnelle devant la force de Lorentz.
Benaddat
- 35 -
1) Dterminer les forces subies par une particule de charge q , de masse m , lorsquelle est situe dans un espace o
2) En soumettant deux plaques mtalliques parallles une tension V, on cre entre elles un champ uniforme E .
Supposons quune particule pntre linstant t=0 dans le domaine de
r
r
E avec une vitesse v0 perpendiculaire E .
y
Ecran de
l'oscilloscope
H
B
O
v0
r
E
vB : vBx et vB y en fonction de : E, l, q, m et v 0.
Benaddat
- 36 -
v0 cos
de vitesse v v0 sin
et soumis au champ lectrique E tel que E = E e x .
0
cart
E
v0
v0 sin
B tel que B = B e z .
c =
qB
dterminer lexpression des coordonnes des vecteurs acclration puis vitesse.
m
3) En utilisant les coordonnes du vecteur vitesse, montrer que la coordonnes de position x vrifie lquation
diffrentielle : &x& + c x = 0
4) En dduire lexpression du vecteur position et la nature du mouvement.
2
Benaddat
- 37 -
m
2)
&x& = qE
a &y& = 0
&z& = 0
cart
dv
= q E
dt
& qE
t + v0 cos
x=
m
v
y& = v0 sin
z
&
=
0
cart
qE 2
t + v0 t cos
x =
2m
OM
y = v0 t sin
z
=
0
cart
3) Do lquation de la trajectoire :
x=
4) =0 :
qE
y2
y
+
2
2
2m v0 sin tan
qE 2
& qE
&x& = qE
t + v0 t
t + v0
x =
x=
2m
m
m
OM
y =0
y& = 0
v
a &y& = 0
&z& = 0
z=0
z& = 0
cart
cart
cart
qE 2
t
x =
2m
OM y = v0 t
z =0
cart
& qE
t
x=
m
v y& = v0
&z = 0
cart
&x& = qE
a &y& = 0
&z& = 0
cart
qE 2
Lquation de la trajectoire est alors : x =
y qui est lquation dune parabole daxe Ox.
2mv02
Il sagit dun mouvement parabolique uniformment vari.
Si le champ lectrique nest que sur une hauteur L on obtient :
qE L
x&
m v0 qEL
L = v0t et tan = =
=
y&
v0
m
qEL
q tan
soit = Arc tan(
) ou
=
m
m
EL
Benaddat
v0
- 38 -
m
2)
y&
qB
Posons c =
, on a v e z x& soit :
m
0
dv
= q v B
dt
dv q B
=
v ez
dt
m
&x& = c &y
cart
x& = c y + cst
v y& = c x + cst = c x
cart
3)
En rintroduisant lexpression
x = Ae ict + Be ict
Comme indiqu en annexe 3 cette quation a pour solutions : ou x = A cos c t + B sin c t
x = A cos(ct + )
Les conditions initiales donnent t=0 :
x = 0 et x& = v0 sin
x = A cos( ct + ) comme type de solution on a t=0
x = A cos et x& = c A sin
v0 sin
Ce qui permet de trouver les constantes = 2 et A =
or x = A cos( ct + 2) = A sin(c t ) do
c
Or en prenant
v0 sin
sin(c t )
c
v sin
y& = c x = v0 sin sin(c t ) ce qui donne par intgration y = 0
cos(c t ) + cst
c
Les conditions initiales donnent t=0 y = 0 :
v sin
v sin
y= 0
cos(c t ) 0
c
c
x=
x = v0 sin sin( t )
c
c
v 0 sin
(cos(ct ) 1)
OM y =
c
z
= (v0 cos )t
cart
On reconnat le vecteur position dun mouvement hlicodal (cf TDs de cinmatique) de pas dhlice
de rayon R
v0 cos
v 0 sin
.
c
Benaddat
- 39 -
2
et
c
5 Energtique
5.1 Grandeurs scalaires
Lutilisation de grandeurs scalaires plutt que vectorielles permet la fois de simplifier les quations et davoir une
meilleure comprhension des phnomnes aux tr avers de grandeurs plus intuitives : les grandeurs nergtiques.
P = F v
Dans le cas dune force F agissant sur un systme de points on crira :
- pour une distribution discrte :
P = Fi vi
i
Ce qui peut se simplifier en introduisant la notion de solide et les grandeurs torsorielles associes. La puissance
sobtient laide du coproduit torsoriel :
P = [F ] [v ]
r r
r
P = F v + M Fr
o
r
r
v dsigne la vitesse de translation du solide et sa vitesse angulaire de rotation.
Travail
Le travail lmentaire dun solide ponctuel
lmentaire :
r
W = F v dt
r
W = F vi dt
i
Ce qui se simplifie laide des grandeurs torsorielles du solide par le coproduit torsoriel :
qui correspond aux produits scalaires suivants :
W = [F ] [v] dt
r r
r
W = F v + M Fr dt
r
r
o v dsigne la vitesse de translation du solide et sa vitesse angulaire de rotation.
On notera bien que gnralement le travail lmentaire est une forme diffrentielle et le travail W que lon calculera
ne dpendra pas uniquement des tats initiaux et finaux du systme mais aussi du chemin parcouru entre ces tats.
Lunit de travail est le Joule.
Benaddat
- 40 -
Energie potentielle
Dans certains cas, le travail peut se mettre sous la forme dune diffrentielle totale exacte et il ne dpend alors que
des tats initiaux et finaux. On parle alors non plus de travail mais dnergie potentielle :
d p = W
On ne pourra dfinir cette grandeur que dans le cas de forces dites conservatives.
d p = F d OA
Ce qui scrira dans le cas dun systme de points :
d p = F d OAi
i
d p = F v + M dt
Inversement on pourra dire que ces forces drivent dun potentiel et on traduira cela mathmatiquement par :
F = grad p
Entre deux tats A et B, on pourra intgrer
W = m g d OA = d mg OA
et donc dfinir une nergie potentielle lmentaire d p :
W = d mg OA = d p
soit par intgration :
p = m g OA + cst
Le poids est donc une force conservative et on notera le travail : W c = m g d OA et lon peut par exemple calculer
dans le cas de la chute libre dun corps dun point A de hauteur hA au point B de hauteur hB:
B
Benaddat
- 41 -
ex
x0
F = k ( x x 0 ) ex = kl ex
W = F dl e x = k l dl
( )
1
d l 2 on peut crire :
2
1
W = d k l 2 = d p
2
l dl =
p =
1
k l 2 + cst
2
Comme prcdemment la force de rappel est une force conservative et on aura le travail :
l
x x0
W = W =
c
1
d k l 2 = k (x x0 )2
2
2
Il est noter que lintgration se fait sur lallongement et non sur la position on na pas
W W
c
x0
F = v ex
B
F = v ex
W = F dl e x = v dl
Dans ce cas le travail dpend de la vitesse que prend le mobile entre les points A et B on aura :
W nc = W nc = v dl
Benaddat
- 42 -
[ ][]
On a bti prcdemment une grandeur scalaire partir du torseur force P = F v , on peut dsormais faire de
mme avec le torseur cintique.
Pour lui conserver son homognit avec une nergie et pouvoir utiliser le principe fondamental de la dynamique on
dfini lnergie cintique dans la cas du solide ponctuel par :
dc = d p v
soit :
dc = m v d v = d ( 1 2 m v 2 )
c = 1 2 m v 2 + cst
On prend comme constante la valeur nulle pour avoir une nergie cintique nulle vitesse nulle.
c =
1
m v2
2
c = 1 2 m vi2
i
c = 1 2 v 2 d 3
Et en utilisant la notation plus simple des torseurs, lnergie cintique sera pour le solide
dc = d [p ] [v ]
c =
1
p v c + Lc S R
2
c =
1
L
2 c SR
c =
1
p vc
2
M = c + p
Il est noter que dans le cas dun solide soumis des forces intrieures et extrieures, lnergie mcanique scrit en
dtaillant :
M = c + pext + int
p
Cette remarque prend toute son importance dans lapplication du thorme de lnergie mcanique.
= c + ext
p +U
Universit Mohamed V Facult des Sciences RABAT.
Benaddat
- 43 -
M F O ' = O' A F
L/ O = L/ O ' + OO' p
5.2.2 Rfrentiel du centre de masse
Afin de simplifier certaines expressions, il est intressant de dfinir un rfrentiel particulier appel rfrentiel du
centre de masse et not Rc. Ce rfrentiel en translation par rapport au rfrentiel dtude est tel que dans ce
rfrentiel attach au solide, sa rsultante cintique soit nulle.
p = v d 3 = 0
d OA 3
d = 0
dt
Le centre dinertie du solide se dfini par:
OC =
et donc
1
M
OA d
3
d OC
d OA 3
=
d soit p = M vC / Rc = 0
dt
dt
vC / Rc = 0
On retiendra que le centre de masse C est fixe dans ce rfrentiel dfini par
p =0
L/ O,R = OA v A / R d 3
r
ez
A
r
ex
L/ C,RC = CA v A / RC d 3
Le rfrentiel RC tant en translation par rapport R on
a:
r
ez
r O
ex
r
ey
v A / R = v A / RC + vC / R
Benaddat
- 44 -
r
ey
L/ O,R = OC + CA vA / RC + v C / R d 3
L/ O, R = OC v A/ RC d 3 + CA v A / RC d 3 + OC vC / R d 3 + CA vC / R d 3
= LC ,RC
= CA d 3 vC / R
= OC vC / R d 3
= OC v A / RC d
3
= OC M vC / R
=0
par dfinition du refrentiel
du centre de masse
=0
par dfinition du refrentiel
du centre de masse
L/ O,R = L/ C,RC + OC M vC / R
Ce thorme qui se rapporte un point fixe permet lapplication plus aise du thorme du moment cintique.
1
v 2A / R d 3
2
v A / R = v A / RC + vC / R
c =
c =
2
1
v A / RC + vC / R d 3
2
1
1
1
v 2A / RC d 3 + vC2 / R d 3 + 2 vA / RC vC / R d 3
2
2
2
= C / RC
1
= M vC2 / R
2
= vC / R v A / R C d 3
=0
par dfinition du
rferentiel du
centre de masse
1
C / R = C / RC + M vC2 / R
2
Benaddat
- 45 -
d [ p]
= [F ]
dt
d [ p]
[v ] = [F ] [v ].
dt
dc
W
=P=
.
dt
t
dc = W .
ou encore en intgrant :
c = W .
Le thorme snonce ainsi :
La variation dnergie cintique dun solide correspond au travail des forces sappliquant sur ce solide.
Remarques importantes :
Lorsque lon a nonc le principe fondamental de la dynamique on a fait apparatre uniquement les forces
extrieures car la somme des forces intrieures ainsi que la somme des moments des forces intrieures taient nulles.
Mais dans le thorme de lnergie cintique, le fait dappliquer un produit scalaire avec la vitesse de chaque point du
solide nentrane pas la nullit de la somme. Ainsi le thorme de lnergie cintique prend en compte des forces qui
napparaissent pas dans le thorme fondamental de la dynamique. On peut donc crire :
c = Wint + Wext
Il faut noter dautre part que le travail dsigne un transfert dnergie et non une nergie. Ce transfert
dnergie correspond la variation de lnergie cintique. Par contre, on peut dire qu tout instant le solide possde
une nergie cintique, ce qui nest pas le cas avec le travail.
M = c + p
dM = d c + d p
daprs le thorme de lnergie cintique :
d p = W cons
on a :
Soit :
benaddat
M = 0
- 46 -
W = P dt = R I 2 dt
Quils soient macroscopiques ou microscopiques, les transferts dnergie se font sous plusieurs modes qui seront
dtaills dans la suite du cours (par M r Dounies):
- les transferts radiatifs d aux photons et appel rayonnement,
- les transferts convectifs d un mouvement densemble de la matire.
- les transferts diffusifs d aux mouvements dagitation de la matire et appel conduction.
d = W + Q
= W + Q
o W et Q dsignent les transfert dnergie travers la surface dlimitant le systme.
On pourra aussi crire
U + c + pext = W + Q
5.5.3 Rendement
On dfinira le rendement comme le rapport :
Energie utile
Energie consomme
Benaddat
- 47 -
O
x0
xm
a) Faites un bilan des forces lquilibre de cette personne de masse m=70kg suspendue un lastique de
raideur : k = 420 N m 1 , longueur vide : 8m et g = 10N m 1
b) Calculez le travail des forces entre le haut du pont et une position quelconque xA (vous ferez apparatre les deux
phases du mouvement).
c) Rappelez le thorme de lnergie cintique et exprimer la vitesse vA dun point quelconque.
d) En dduire la longueur maximale atteinte.
e) Aprs avoir indiqu quel moment de la trajectoire la vitesse est maximale vous la calculerez.
f) Aprs avoir indiqu quel moment de la trajectoire la force de rappel est maximale vous la calculerez.
C
H
B
1 Indiquer sur le schma ci-dessus les forces sexerant sur le surfeur aux deux points indiqus A et C.
2 Traitement scalaire :
a) Exprimer le travail des forces lors dun dplacement lmentaire.
b) Exprimer lnergie potentielle du poids.
c) Appliquer le thorme de lnergie mcanique pour calculer la vitesse au point B.
d) Exprimer H en fonction de
et .
vB
3 Traitement vectoriel :
a) Indiquer dans le repre intrinsque la partie BD, les coordonnes des vecteurs forces, vitesse et acclration.
Benaddat
- 48 -
, , vC et g.
F=
K
e
r2 r
u=
1
et donc
1
u
u&
& = 2
u
du u&
=
d &
L2 du
a) Montrer que lon peut crire c =
+ u 2
2m d
dM
d
Benaddat
- 49 -
Partie 1,2,3
Benaddat
- 50 -
Benaddat
- 51 -
I = M R2
En prenant Hi le projet orthogonal sur laxe de rotation de chaque point Ai affect dune
masse mi.
Si la distribution de masse est discrte on le calcule par
I = mi (H i Ai )2 .
i
I = m HA2 d 3 avec m la
masse volumique note ainsi pour ne pas la confondre avec le rayon polaire .
Si est laxe Oy :
I Oy = m x 2 + z 2 dxdydz
Si est laxe Oz :
I Ox = m y 2 + z2 dxdydz
I Oz = m x 2 + y 2 dxdydz
En coordonnes cylindriques :
Si est laxe Oz :
I Oz = m 2 d 3 avec d 3 = d d dz soit :
I Oz = m 3 d d dz
Benaddat
- 52 -
Ri
Ai
Pour des raisons de facilit de calcul, il peut tre intressant de dfinir le moment dinertie par rapport un point
I O = m r 2 d 3
En effet dans le cas dune symtrie sphrique les axes Ox, Oy, et Oz sont quivalents et on a :
I O = m x 2 + y 2 + z2 d 3
et donc :
2I O = m 2 x 2 + 2 y 2 + 2z 2 d 3 = m y 2 + z2 d 3 m x 2 + z 2 d 3 m x 2 + y 2 d 3
I O =
2
I
3 O
NON
On choisi le
repre le plus
adapt
On calcule la
matrice
d'inertie
OUI
On dfini les axes du repre
en fonction des axes de
symtrie du solide
On calcule directement
les moments principaux
d'inertie
On diagonalise la matrice et
on exprime la base propre
afin d'obtenir les moments
principaux d'inertie
Benaddat
- 53 -
Dans ce cours on va se limiter aux solides symtrie cylindrique et sphrique et donc la base cartsienne sera une
base principale dinertie et on aura :
I Ox = I Oy = IOz
I Ox = I Oy
e
I O = IOx 2 + I Oy 2 + I Oz 2
o laxe est de vecteur directeur e
O
x
Ai
Hc
I = m HA2 d 3
avec
HA = HHC + HC A et donc
HHC d = M HHC = M d
2
HC A 2 d 3 = I C
2 HHC HC A d 3 = 2 HHC m HC A d 3 = 0
I = I C + M d 2
Benaddat
- 54 -
I Oz = m 3 d d dz
V = R 2 h donc :
2
I Oz
M
=
3 d d dz
2
R h
0
0
I Oz =
M
1
R 4 2 h
2
R h 4
I Oz =
1
M R2
2
1
3M
M = R 2 h (cf Annexe4 5.3.1) donc m =
3
R 2h
I Oz = d 3 I Oz
avec
d 3 I Oz =
d 3 =
z
R
1 2
r m d 3
2
z
R
r z
z 2 dz et = ( cf Annexe4 4.3.3)
2
R h
h
2
On obtient :
1 2 R 2 2 3
r m 2 z d
2
h
2
2
3M 1 R h z
I Oz =
2 R z 2 dz
2
R h 2 h 0 h
3M 1 R 2 R 2 h 4
I Oz =
z dz
R 2 h 2 h 2 h 2 0
3
I Oz = M R 2
10
I Oz =
Benaddat
- 55 -
I O =
2
I
3 O
I O = S R 2 d 2 S
S
d S = Rd R sin d
2
I O =
S
S = 4R 2 et donc S =
M
4R 2
M
R 2 Rd R sin d
4R 2
2
M
2
IO =
R sin d d
4
0
0
IO =
M
R 2 4
4
IO = M R 2
I Oz =
2
MR 2
3
I O =
2
I
3 O
I O = m r 2 d 3
d = dr rd r sin d
3
4
3M
= R 3 et donc m =
3
4R 3
I O = m r 2 dr rd r sin d
2
3M
4
r
dr
sin
0
0 d
4R 3 0
3M R 5
IO =
[ cos ]0 2
3
4R 5
3M R5
IO =
2/ 2/ /
4/ / R3 5
3
I O = MR 2
5
2
I Oz = MR 2
5
IO =
Benaddat
- 56 -
LO = OM m v d 3
R
OM 0
z
cyl
Et que pour tout point M situ une distance R de laxe de rotation on a :
0
vM / R R&
0
cyl
Le produit vectoriel donne :
zR&
OM v M / R 0
R 2 &
cyl
do lexpression du moment cintique :
LO =
R
) (
R 2& d 3 ez
zR& d 3 e
o on peut montrer que le second terme est nul et donc la projection sur laxe de rotation Oz du moment cintique
scrit :
L = LO e z = m R 2& d 3 = & m R 2 d 3
R
L = I &
6.2.2 Thorme du moment cintique par rapport laxe de rotation
La projection du moment cintique et du moment des forces par rapport laxe de rotation permet dcrire :
d LO
e z = M Fext O e z
dt
Fext
= I &&
Benaddat
- 57 -
6.2.3 Expression de lnergie cintique dun solide en rotation autour dun axe fixe
On sait que :
c = 1 2 v 2 d 3
Dans le cas dun solide en rotation ayant un point fixe lexpression de lnergie se simplifie.
On a vu en 2.2.2 que lexpression de la vitesse est dans ce cas :
Ce qui permet dcrire :
v = OM
c = 1 2 v v d 3 = 12 v w OM d 3
c = 1 2 w OM v d 3
c =
1
OM v d 3 w
c =
1
L w
2 OR
Dans le cas de la rotation autour de laxe de direction fixe passant par le point O on a :
L = LO e z = I & et
R
w = & e z
c =
1
I & 2
2
1
M v2
2
Fext = M x&& e x
1
I & 2
2
M Fext = I &&
c =
p = m x&
c =
L = I &
Ceci nous permet de mieux nous rendre compte de limportance de moments dinertie dans la comprhension physique
des mouvements de rotation.
Benaddat
- 58 -
On souhaite raliser lasservissement de position dun ensemble de panneau solaire dont la disposition est la suivante :
z
2l
x
Lespacement entre chaque panneau solaire est de e=2cm. Chaque panneau a pour dimension 2l=50cm
et 2L=1m et une masse m.
2L
1 Calculer les moments dinertie par rapport aux axes horizontaux et verticaux dun panneau solaire.
2 En utilisant le thorme dHuygens-Schteiner en dduire le moment dinertie de lensemble selon
laxe Oy et laxe Oz.
3 La vitesse de rotation du panneau vaut = y e y + z e z avec y = 4,2 102 rad s 1 et z = 6 rad s 1 .
Exprimer puis calculer les moment cintiques selon les axes Oy et Oz de lensemble des panneaux.
4 Calculer le couple moteur ncessaire la mise en rotation de lensemble en 24 h. Les frottements sont ngligs.
z
O
figure 1
figure 2
1 Dterminer la position du centre dinertie de la demi-boule de rayon r
2 Dduire trs simplement de la partie 2, le moment dinertie dune demi-boule selon laxe Oz
La demi boule est en quilibre sur le plan inclin.
3 Faire un bilan des forces.
4 Exprimer les conditions dquilibre.
5 En dduire la relation liant et .
6 En dduire la pente maximale admissible.
Benaddat
- 59 -
Le pendule est soumis un couple de torsion de moment de rappel M = C o C est la constante de torsion.
1- En appliquant le thorme du moment cintique, donner lquation diffrentielle du mouvement.
2- En dduire la pulsation du mouvement oscillatoire
C
P
1) Exprimer le moment dinertie dune sphre pleine de masse m et de rayon r, autour dun axe quelconque passant
par le centre de la sphre.
2) En utilisant le thorme dHuyghens-Schteiner donner lexpression du moment dinertie de la sphre suspendue
une tige de masse ngligeable et de longueur d.
3) Faire un bilan des forces sappliquant la sphre lquilibre.
4) Exprimer lnergie potentielle de pesanteur pour un angle quelconque (on prendra lnergie potentielle nulle
pour =0).
6) En appliquant le thorme de lnergie mcanique montrer que lon a lquation diffrentielle :
& 2 +
2 gd
(1 cos ) = M
2 2
2
d + r
5
Benaddat
- 60 -
Lapplication du thorme du moment cintique au pendule soumis un couple de torsion de moment de rappel
C
I
C
P
Lapplication du thorme du moment cintique ce disque de masse m tournant autour dun axe distant dune
distance d du centre de masse C donne avec le moment du poids
M = mgd sin
lquation diffrentielle :
I && + mgd = 0
traduisant un mouvement oscillatoire de pulsation
avec
I =
mgd
2
I
et de priode T =
= 2
I
mgd
1
m R 2 + md 2
2
Benaddat
- 61 -
I = m d 2 + r 2
5
Lnergie potentielle de pesanteur est prise gale 0 pour z=0, on a donc avec
z = d cos lexpression :
p = mg (d d cos )
Lnergie cintique vaut :
c =
1
I & 2
2
M = 0 soit M = cst = a et donc lquation diffrentielle :
1 2 2 2 2
m d + r & + mgd (1 cos ) = a
2
5
& 2 +
type :
02 =
2gd
(1 cos ) = a
2 2
2
d + r
5
gd
du type : & 2 + 2 02 (1 cos ) = a qui en drivant donne une quation du
2
d 2 + r2
5
Etudions un peu plus en dtail le mouvement du pendule laide du portrait de phase qui est la reprsentation en
abscisse du degr de libert (ici ) et de sa drive en ordonne (ici & ). Daprs lquation diffrentielle ci-dessus
on a
y = a
2 gd
(1 cos )
2 2
2
d + r
5
&
Point
d'quilibre
stable
Universit Mohamed V Facult des Sciences RABAT.
Energie
mcanique
suprieure
2mgd
Point
d'quilibre
instable
Benaddat
- 62 -
Annexes
Benaddat
- 63 -
f ( x )dx = [F ( x )]
b
a
= F (b) F (a)
1.2 Proprits
b
Intgrales quivalentes :
f ( x )dx = f ( x )dx
a
Intervalles contigus :
f ( x)dx
b
f ( x) dx
Oppose de lintgrale :
f ( x )dx = f (x )dx
b
Valeur moyenne :
1
f ( x )dx
b a a
u& v dt = u v u v& dt
Changement de variable
x = (t ) :
Benaddat
- 64 -
A1 =
A
A
A
, A2 =
et A3 =
alors cest une diffrentielle exacte : dW = A1 dl1 + A2 dl2 + A3 dl3
dl1
dl2
dl 3
La distinction entre diffrentielle et forme diffrentielle est importante car on ne peut calculer la valeur de W entre
deux points x1 et x2 quavec une diffrentielle :
x2
W = dW
x1
Dans le cas dune forme diffrentielle, ce calcul nest pas directement possible, W dpend du chemin suivi entre les
deux points x1 et x2.
Benaddat
- 65 -
d y
+ k2y = 0
2
dt
b
t
a
de solution
y = Ce
de solution
y = Ae kt + Be kt
y = Ae ikt + Be ikt
de solutions ou y = A cos kt + B sin kt
y = A cos(kt )
+ p + qy = 0 en posant r 2 + pr + q = 0 de solutions
= 0 : y = e r1 t ( At + B )
2
dt
dt
r1 = + j r2 = j
< 0 :
y = e t ( A cos t + B sin t )
dy
+ Ky = 0 de solution y = Ae Kt
dt
do la solution gnrale :
y = Ae Kt +
dy
+ Ky = C o C est une constante
dt
C
K
C
K
Benaddat
- 66 -
Coordonnes
cartsiennes
Coordonnes
cylindriques
Coordonnes
sphr iques
d1
d2
d3
dx
dy
dz
dz
dr
Coordonnes
cartsiennes
Coordonnes
cylindriques
Coordonnes
sphriques
Coordonnes
cartsiennes
Coordonnes
cylindriques
Coordonnes
sphriques
Dplacement lmentaire
e1
e2
e3
ex
ey
ez
ez
er
c1
c2
c3
r.sin
d OM = c1d1 e1 + c2 d2 e2 + c3 d 3 e3
r
ez
dS3
r
ez
dz
dS1
r
ex
dx
dy
r
ey
Cartsienne
Cylindrique
Sphrique
gnral
dS3
dS1
dz
d
dS 2
Cartsiennes
dr
dS3
r
e
dS2
.d
r.d
r
e
r.sin.d
r
e
r
e
dS2
Sphriques
Cylindriques
dS1
dy.dz
dz.d
r.d.r.sin.d
c2 .d2 .c3 .d 3
dS1
dS2
dx.dz
d.dz
dr.r.sin.d
c1 .d1 .c3 .d 3
dS3
dx.dy
d.d
r.d.dr
c1 .d1 .c2 .d 2
dV = c1 d1 c 2 d2 c3 d3
Benaddat
- 67 -
r
ez
r
M e
d S
r
e
(M , e , e ) ,
R2
S = d S = d d =
2 = R 2
2
0
0
2
d 2 S = rd r sin d
S = d 2 S = R 2 sin d d
0
S = R [ cos ] 2 = R (1 + 1) 2 = 4 R 2
2
r
er
r
e
r
e
d 2S
Benaddat
- 68 -
= d 3 = d d dz =
d 3 = d d dz
R2
2 h = R 2 h
2
d 3 = dr rd r sin d
R
= d 3 = r 2 dr sin d d =
R3
4
2 2 = R 3
3
3
Et un volume
R 2
1
= d = 2 z 2 dz = R 2 h
h 0
3
h
r
dz
Benaddat
- 69 -
1
mi OAi avec M la masse totale du systme.
M
i
1
Si la distribution de masse est continue on le calcule par OC =
OA d 3 avec la masse volumique.
M
Si la distribution de masse est discrte on le calcule par
OC =
OA d
3
M = d 3 et donc OC =
d
3
OC =
1
m OC + m2 OC2
m1 + m2 1 1
Symtrie matrielle : Si un systme possde un lment de symtrie matrielle qui vrifie pour tout point A :
( A) = (s( A) )
1
1
= R 2 h (cf 1.4.4.3.3) et donc sa masse M = R 2 h
3
3
La symtrie matrielle indique que le centre dinertie appartient laxe Oz. Il suffit donc de calculer la coordonne zc
du centre dinertie selon :
1
zc =
M
On obtient :
zc =
R 2 2
z d avec d = h 2 z dz (cf 1.4.4.3.3)
3
R 2 2
z dz
h2
1 2
R h 0
3
R 2
h
2
3 h4
zc = h
z 3 dz = 3
1 2
h 4
R h 0
3
3
zc = h
z
4
R
zc C
Benaddat
- 70 -
2
2
= R 3 (cf 1.4.4.3.2) et donc sa masse M = R 3
3
3
La symtrie matrielle indique que le centre dinertie appartient laxe Oz. Il suffit donc de calculer la coordonne zc
zc =
1
M
z d
3
1
1
R sin 2 2
zc =
r3 dr sin cos d d =
2
2 3
2
4
2
3
0
0
0
0
R
R
3
3
3
zc = R
8
R
1
M
zc =
Llment de surface est alors
z d 2 S avec M = S d 2 S
d S = Rd R sin d et on a z = R cos :
2
zc =
zd S
2
d S
2
z d
R sin cosd d
3
sin d d
sin 2
R3
2
2 0
zc =
2
R [ cos ]02 2
R
zc =
2
5.3.4 Centre dinertie dun disque perc
Un disque de rayon R1 est perc labscisse x dun trou circulaire de rayon R2
Laxe Ox est axe de symtrie on calcule donc uniquement labscisse du centre de masse.
La masse du disque non perc vaut : m1
= R12
= R 22
La masse du disque perc vaut : m = R12 R22
La masse vide vaut : m2
1
x c = (m1 0 m2 x )
m
R22
xc = 2
x
R1 R22
xc =
R22
x
R22 R12
Benaddat
- 71 -
x c = e
2
1
a
yc1 = 2
z = 3a
c1
2
et
x c = e
2
2
yc2 = 2a
z =a
c 2
2
3a
m1 = 3a 2 e et
m2 = 2a 2e et la masse totale m = 5a 2 e
3e 2e
2
2
x c =
5
3a + 6a
yc = 2
5
9
a
2a
2+ 2
z
=
c
5
e
y
3a
xc = e
2
3
a
y
=
c
2
z = 11a
c
10
Benaddat
- 72 -
[V , M ].
O
M = e OA V
Somme gomtrique de vecteurs : La somme gomtrique de vecteurs libres, glissant ou li est un vecteur libre.
Rsultante de vecteurs : Cest un cas particulier de somme gomtrique de vecteurs glissant ou li. Elle nexiste que
si les vecteurs sont concourants au mme point ou parallles et de mme sens. Si les vecteurs sont lis, la rsultante
est un vecteur li, ainsi par exemple la rsultante des vecteurs poids lmentaires est une vecteur poids dont le point
dapplication est le centre de gravit du solide considr.
Produit scalaire : Cest le nombre rel
x
de calcul). Soient les vecteurs u y et
z
x
v y on a u v = xx + yy + zz
z
u v = u v sin(u , v) .
Le sens du vecteur dpend de lorientation de lespace choisi et dfini par la rgle de la main droite.
x
On a aussi avec u y et
z
x
yz zy
v y : u v = w zx xz
z
xy yx
Benaddat
- 73 -
7.1 Le gradient
Cet oprateur vectoriel agit sur un scalaire. Il est le vecteur normal la surface de niveau (surface o V est constant)
dirig dans le sens des V croissants.
gradV =
En utilisant les notations vues en A.4.4.1 :
grad V =
dV
e
dr r
1 V
1 V
1 V
e1 +
e2 +
e
c1 d1
c2 d 2
c3 d3 3
1 dr
V
Soit par exemple en coordonnes sphriques :
r d
1 V
r sin d
7.2 La divergence
Cet oprateur scalaire agit sur un vecteur. Cette valeur correspond au flux
volume travers une surface ferme.
E
0
div E = lim
div E =
(c c E ) (c c E ) (c c E )
1
2 3 1 + 1 3 2 + 1 2 3
c1c2 c3 d1
d2
d3
div E =
1 ( E ) 1 E Ez
+
+
d
d
dz
7.3 Le rotationnel
Cet oprateur vectoriel agit sur un vecteur. Ce vecteur est parallle la normale du plan pour lequel la circulation
lmentaire d E est maximale.
rot E =
En utilisant les notations vues en A.4.4.1 :
e1
c 2c 3
rot E =
d1
c1E1
e2
c1c3
d2
c 2 E2
e3
c1 c2
o
d3
c3 E3
dE
e
dS n
Benaddat
- 74 -
Ez E y
y z
E x E z
Soit par exemple en coordonnes cartsiennes : rot E =
x
z
y Ex
x
y
E dr = rot E n d
C
E n d
S
Formule du rotationnel :
n E d
S
Formule du gradient :
V n d
S
Formule de Kelvin :
S = div E d 3
S = rot E d
3
S = gradV d 3
V d r = gradV n d S
2
Benaddat
- 75 -
Formulaire
CARTESIENNES
Dplacement lmentaire :
r
ez
r
r
r
dOM = dx e x + dy e y + dz e z
dy
Volume lmentaire :
r
ez
dV = dx dy dz
d OM
dz
x
x&
&x&
OM y vM / R y& aM / R &y&
z
z&
&z&
cart
cart
cart
r
ex
dy
dx
r
ey
r
ez
d OM = d e + d e + dz e z
r
ez
r
ey
r O
ex
dOM
dV = d d dz
dz
r
ex
.d
r
ez
r
e
r
e
r
e
r
ex
r
ey
dr
r.d
d OM
r
e
r.sin.d
r.d
dr
r.sin.d
r
er
r M
e
r
r
e
r.d
r
e
r
er
r
e
r
e
d
=r.sin
r.sin.d
MOMENT DINERTIE :
2
I
3 O
I = I C + M d 2
THEOREME FONDAMENTAL :
d LO
= M Fext O
dt
dp
= F
dt ext
1
p v c + Lc S R
2
r
e
OA d
c =
r r
e z e
CENTRE DINERTIE :
d p = W
.d
d er
r
er
dV = dr rd r sin d
r
r&
OM 0
vM / R r&
0
r& sin
spher
spher
2
aM / R 2r&& + r&& r& sin cos
spher
ENERGIES :
M'
dz
O
x
Volume lmentaire :
d [P]
= [F/ O ,ext ]
dt
r
e
r
ez
d OM = dr e r + rd e + r sin d e
1
M
y
r
ey
r
ez
SPHERIQUES
Dplacement lmentaire :
OC =
r
ez
r
e
Volume lmentaire :
&& & 2
&
OM 0 vM / R & aM / R 2 & & + &&
z
z&
&z&
cyl
cyl
cyl
c =
dx
r
ey
r
ex
CYLINDRIQUES
Dplacement lmentaire :
dz
1
1
I & 2 C / R = C / RC + M vC2 / R
2
2
Benaddat
- 76 -