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Prcticas y Problemas.
TEMA 5.
ESTABILIDAD DE SISTEMAS
OBJETIVOS.
La primera condicin a exigir a un sistema, es que sea estable, por lo menos en bucle cerrado, si el
sistema no es estable, deberemos estabilizarlo. Para el clculo de la estabilidad, se parte de la FDT en
bucle abierto del sistema, aadiendo la realimentacin negativa y unitaria el programa de clculo.
Los elementos a considerar en este tema son:
-
Estabilidad absoluta.
Criterio de Routh-Hurwitz.
Estabilidad relativa.
Por ahora nos interesa mas que lo que ocurres al cabo de mucho tiempo puesto que, definimos:
Se dice que un sistema es estable cuando:
-1-
Vamos a fijar criterios para determinar la estabilidad de los sistemas, estudiando la FDT.
El estudio de la estabilidad se realizar, sobre sistemas de control en bucle cerrado como el que se
presenta en la figura. Aunque ha de tenerse en cuenta, que en muchos casos, la definicin inicial viene
dada en bucle abierto, y muchos de los programas de clculo, entre ellos el CC, utilizan para el estudio en
bucle cerrado, la FDT en bucle abierto, ellos solos se encargan de cerrar el bucle, y completar el calcul.
+
-
G1(s)
G2(s)
Conocida la FDT en bucle abierto G1(s), los criterios que informan acerca de la estabilidad del
sistema en bucle cerrado G2(s), que en definitiva es la que interesa, La relacin entre la entrada y la salida
del sistema, su FDT en bucle cerrado es:
G2 ( s ) =
G1 ( s )
1 + G1 ( s )
-2-
Estabilidad absoluta
Ceros
Polos
Estable
s+3
( s + 3)( s 3)
Estable
s 2 3s + 1
G 2( s ) =
( s + 1)[( s 3) 2 + 4 2 ]
Estable
7s + 7
( s + 2)[( s + 0) 2 + 2 2 ]
Estable
5s
( s + 3)( s + 3)
Estable
2s + 4
[( s + 2) 3 + 6 2 ]( s + 2)
Estable
G1( s ) =
G3( s ) =
G 4( s ) =
G5( s ) =
Inestab
Inestab.
Inestab
Inestabl
Inestab .
Tabla n 1
Para realizarla, se escriben y nombran las FDT, comprobar que son correctas, y mediante PZF,
descomponemos en polos y ceros, y escribimos los polos y ceros en las casillas, sealamos con un aspa si
es o no estable. Mediante time, y usando como seal de prueba el escaln, representar la grfica de la
seal de salida representada mediante TIME.
Posteriormente en un diagrama R / jw marcar la situacin de solamente los polos, en el plano real imaginario.
-3-
POLOS
s+3
G1( s ) = 2
s + 5s + 9
G 2( s ) =
G 3( s ) =
G 4( s ) =
G 5( s ) =
G ( 6) =
Estab.
Establ
Inestab
s 2 3s + 1
s 3 + 11s 2 + 39 s + 54
Establ
7s + 7
3s + 13s 2 + 3s 27
Establ
s 2 2s + 7
s 3 + 5s 2 + 25s + 125
Establ
2s
s + s + 25s + 25
Establ
( s 2)( s 4)
( s + 3)[( s + 0) 2 + 52
Establ
Inestab
Inestab
Inestab
Inestab
Inestab
G 7( s ) =
s ( s + 2)( s + 3)
Establ
Inestab
Tabla n 2
-4-
RESPUESTA
Para el estudio de la estabilidad en bucle cerrado de un sistema nicamente hay que tener en
cuenta los polos, en el denominador de la FDT en bucle cerrado, Ecuacin Caracterstica.
Se tiende a confundir, o a establecer relaciones falsas entre el bucle abierto y el bucle cerrado, es
mas sencillo fijarnos en las condiciones concretas das hasta ahora, la estabilidad de un sistema se estudia
en su FDT Total , comprobando los polos del denominador.
La estabilidad es pues una propiedad del sistema, de la FDT, O(s)/E(s), no depende de la entrada,
pues es inestable la relacin entre entrada y salida, si es inestable para una E(s), lo ser para cualquier
E(s) que probemos. Si establecemos falsas relaciones en las definiciones de bucle abierto y cerrado,
podemos confundirnos.
Los polos de la FDT en bucle cerrado, de la FDT total del sistema, sern las soluciones de la
ecuacin caracterstia, que determinan la estabilidad :
1 + KG(s)H(s) = 0
Si teniendo claro lo anterior pasamos a considerar la definicin del sistema en bucle, para un
sistema de FDT dada en bucle abierto, y una cierta constante K, en el bucle, podemos escribir que:
G ( s) =
K ( s + zi )
i =1
(s + p )
i
i =1
-5-
+
-
G(s)
M ( s) =
G( s)
=
1 + G( s)
K (s + zi )
i =1
i =1
i =1
(s + pi ) + K (s + zi )
(s + p ) + K (s + z ) = 0
i
i =1
i =1
Las soluciones de esta ecuacin caracterstica son lo que se conoce como polos en bucle cerrado
del sistema y son los que determinan la estabilidad del sistema en bucle cerrado. Dependiendo de la
situacin en la grfica vista, de dichos polos Bucle cerrado, se podr afirmar que el sistema en bucle
cerrado es estable, marginalmente estable o inestable.
-6-
G 3( s) =
7s + 7
3s + 13s 2 + 3s 27
3
+
-
G(s)
p( s ) = 3s 3 + 13s 2 + 10s 20
.8568..
-2.5950 ...... + j 1.022..... y -2.5950 ...... + j 1.022.......
Puesto que al escribirlo como una sola ecuacin, aparecen como si fueran el numerador, (zeros) pero
recordemos que son polos., e informa que el bucle cerrado que ha construido con la funcin dada y
realimentacin negativa unitaria es instable.
Ejemplo:
Dado el sistema G10( s ) =
4
Los polos en bucle abierto, con pzf , G10 son 4 y 2
( s + 4) ( s + 2)
4
( s + 6 s + 12)
2
4
G11(s) = ----------------------------------- estable, 2 polos complejos, parte real negativa.
[ (s+3) ^ 2 + 1.732051 ^ 2 ]
Calculamos con stab aplicada al bucle abierto:
En bucle cerrado, la ecuacin:
-7-
en G1( s ) =
20
3.2 s 16
10s + 50
G 3( s ) = 2
G 2( s ) = 3
2
s2
s + 10s + 16
s + 4s + 4s + 3
Pero este comando solo informa de la estabilidad absoluta del sistema, sin permitir ningn margen
de variacin, es sencillo a utilizar, y da la estabilidad, polos y ceros, todo ello en bucle cerrado.
-8-
s n 1 a n 1
a n 3
s n 2 c1
c2
s n2 d 1
d2
a n 5
.......
.......
s1
t1
s0
g1
t2
c1 =
an
an 2
an 1 an 3
c2 =
an 1
an
an 4
an 1 an 5
an 1
De la misma manera se siguen calculando los coeficientes de las dems filas hasta terminar toda la tabla:
d1 =
a n 1
c1
a n 3
c2
c2 =
c1
a n 1
a n 5
c1
c3
c1
Y ( s)
4
= 3
2
R ( s ) s + 4 + 5s + 7
Y suponiendo que tenemos una realimentacin negativa y unitaria, tendramos:
Y ( s)
4
= 3
2
U ( s ) s + 4 + 5s + 11
Y la ecuacin caracterstica ser ahora: s + 4 + 5s + 11 = 0
3
s3
1 5 0
s2
4 11 0
s1
9
4
s0
11
-9-
c1 =
e1 =
1 5
4 11
4
20 11 9
=
4
4
c2 =
1 0
4 0
4
4 11
9
0
9
4
=
4
4
En el ejemplo el sistema es estable, pues no hay ningn cambio de signo en la primera columna.
Como trucoadicional, se ha de tener en cuenta que en el caso de aparecer en la primer columna una
valor nulo, 0, se considera un valor infinitesimalmente pequeo, pero positivo, lo que representamos
como 0+ o bien con el smbolo +, y se continua el clculo con esa consideracin, evaluando los trminos.
Adems podemos encontrar una utilidad adicional, puesto que generalmente en los sistemas intercalamos
un regulador o amplificador variable K dentro del bucle.
Dado un sistema en bucle abierto, aadimos una ganancia K en serie al sistema, cerramos el bucle con
una realimentacin negativa y unitaria. Si ahora aplicamos el criterio de R-H, el conjunto de valores de K
para el que el sistema es estable, lo denominamos margen de ganancia.
+
-
G(s)
La ecuacin caracterstica que calculemos ahora, vendr dada en funcin de este nuevo elemento
K, por lo que ahora el criterio trata de encontrar el margen de valores de K para los cuales no se produce
cambio de signo en la primera columna de la tabla de R-H que construimos.
En la ecuacin caracterstica resultante, debemos igual que antes comprobar que es completo, y si
se cumplen estas condiciones, se puede afirmar que el polinmio de la ecuacin caracterstica es de
Hurwitz, cumple la condicin necesaria.
Si encontramos un margen de valores de K para los cuales no cambia de signo la primera columna
de la tabla, el sistema es estable en bucle cerrado. Si en la ecuacin caracterstica aparecen parmetros
variables, los valores de stos que hagan que se cumplan las tres condiciones sern los valores que hacen
estable al sistema, este parmetro variable habitualmente ser la ganancia en bucle abierto del sistema K.
Una de las aplicaciones del criterio de Routh-Hurwitz ms frecuentemente utilizadas, es la
determinacin del rango de valores de la ganancia a situar en la cadena directa, para que el sistema sea
estable en bucle cerrado. En los programas de ordenador podemos averiguar directamente ese valor, as
en el CC, el comando ROUTH, realiza este estudio partiendo como siempre de la FDT en bucle abierto
del sistema.
Veamos primero un ejemplo manual: realizado con una FDT en bucle abierto:
G 5( s ) =
4
s + 3s + 8s + 9
3
- 10 -
G 6( s ) =
La ecuacin caracterstica ser:
4K
s + 3s + 8s + 9 + 4 K
3
s 3 + 3s 2 + 8s + 9 + 4 K = 0
Y al aplicar el criterio de R-H, con la primera condicin, de que el polinomio sea completo,
tenemos ya una condicin de estabilidad:
9
9 + 4 K 0 por tanto se ha de cumplir que K - , en realidad estrictamente mayor
4
Y al construir la tabla obtenemos
c1 =
1 8
3 9 + 4K
3
4
K 5 ;
3
e1 =
24 9 4 K 15 4 K
=
=
;
3
3
15
K
4
s3
1 8 0
s2
s1
15 + 4 K
3
s0
9 + 4K
9 + 4K
0
3
9 + 4K
15 + 4 K
0
3
= 9 + 4K
15 + 4 K
3
9
15
K
4
4 , margen de ganancia de K para el
Dado que ya tenemos calculada la FDT total, completa, con la orden TIME,G6,4,AUTO podemos
obtener la respuesta en bucle cerrado, con realimentacin unitaria negativa. Siendo la FDT en bucle
cerrado:
G6( s) =
- 11 -
4
s + 3s + 8s + 13
3
quedando
K=
15
4
Obtenemos que para los dos lmites, el sistema solo es un oscilador para el lmite superior
15
K = y oscila para esta ganancia con una pulsacin w = 8
4
Se puede comprobar con la representacin grfica, a realizar mediante el comando TIME, que se
4
colocamos
s + 3s + 8s + 9
15
4
15
4
una ganancia K K =
en serie con esta FDT y tenemos G 6( s ) =
a la
15
4
3
2
s + 3s + 8 s + 9 + 4
4
produce dicha oscilacin. Tomamos la FDT en bucle abierto: G 5( s ) =
que hemos aplicado realimentacin unitaria negativa, como en la figura, utilizando para K el valor del
lmite obtenido,
+
-
G(s)
TIME,G6,4,AUTO
- 12 -
G 5( s ) =
4
s + 3s + 8s + 9 , que recordemos era en bucle abierto, este comando no informa de la
3
estabilidad del sistema, calculada en bucle cerrado con realimentacin unitaria negativa. Por tanto
calculamos la estabilidad del sistema:
+
-
G(s)
Al aplicar el comando ROUTH sobre G(s), calcula el margen de valores de K para los que el
sistema es estable, el margen de ganancia.
Si se multiplica a la FDT G(s) por un valor fuera del rango indicado, el sistema resulta ser
inestable en bucle cerrado (y as lo informar el comando STAB). Y si multiplicamos por los valores
exactos del lmite, el sistema puede ser un oscilador marginalmente estable, en bucle cerrado, para alguno
, o todos los lmites..
Se pide calcular aplicando Rout el margen de ganancia K para las siguientes funciones.
- 13 -
G1( s ) =
12
s + 3s 2 + 8s + 9
G 2( s ) =
6
s + 3s 2 + 8s + 9
G ( s) =
8
s + 3s + 8s + 9
G ( s) =
20
s + 3s + 8s + 9
Tambin podemos proponernos calcular la estabilidad de un sistema dado, para una cierta
ganancia K, si esta est dentro del margen, el sistema ser estable, y lo confirma el comando STAB, si
est fuera nos indicar que es inestable.
En cualquier caso para comprobar si es oscilador, el procedimiento es comprobar si el sistema
con la ganancia K igual a alguno de los lmite, tiene un par de polos dominantes imaginarios puros, si es
as, el sistema par ese valor probado es oscilador, y oscila a la frecuencia o mas bien pulsacin, del
valor de la parte imaginaria del polo imaginario obtenido.
Dado los sistemas anteriores, multiplicar la
Mediante PZF, determinar Mediante Stab determinar.
funcin, por la K dada y determinar si es estable
bucle abierto y bucle cerrado, para esa K.
K
K * G(s)
ESTABILIDAD B.A.
ESTABILIDAD B.C.
ESTABLE
ESTABLE
12
G1( s ) = 3
-3
INESTABLE
INESTABLE
2
s + 3s + 8s + 9
-1.5
6
s + 3s 2 + 8s + 9
8
G 3( s ) = 3
2
s + 3s + 8s + 9
ESTABLE
INESTABLE
ESTABLE
INESTABLE
ESTABLE
INESTABLE
ESTABLE
INESTABLE
20
s + 3s 2 + 8s + 9
ESTABLE
INESTABLE
ESTABLE
INESTABLE
G 2( s ) =
G 4( s ) =
Es importante saber que si se multiplica la FDT en bucle abierto por una ganancia, igual al valor
de uno de los extremos del intervalo proporcionado por el comando ROUTH, (a veces en los dos
extremos, a veces en ninguno), el sistema en bucle cerrado tendr algn polo sobre el eje imaginario,
imaginarios puros, esto es, con parte real nula, y por tanto, ser un sistema marginalmente estable. Puede
haber pequeas discrepancias segn el valor calculado y el nmero de valores fraccionarios utilizados en
el clculo.
Si un sistema en bucle cerrado con un par de polos complejos conjugados, en el eje imaginario,
ser un oscilador, la salida del sistema en bucle cerrado ser una seal cuyas oscilaciones no se atenan,
ni se amplifican con el tiempo, por ejemplo, ante una entrada en escaln, igual que ante una impulso, o
ante cualquiera, responder con una sinusoide, centrada segn la seal de entrada.
- 14 -
f osc ( Hz ) =
n
2
G ( s) =
K ( s + 2)
s( s2 + 1)
G ( s) =
K( 4s + 4)
s3 + 2 s2
G ( s) =
K ( s + 2)
s + 4s3 + 5s2 + 7s
G ( s) =
10K
( s + 1)( s + 2)( s + 5)
G ( s) =
K( s + 1)( s + 5)
3s3 + 3s2 7s + 11
Valores de K
para los que es
estable.
Valores de K
para los que es
inestable.
- 15 -
Valores de K
para los que es
un oscilador.
Valor de la
Frecuencia de
oscilacin. (Hz)
M2(s)
M1(s)
+
K2
K1
G(s)
H1(s)
H2(s)
Siendo las funciones:
G ( s) =
3( s + 6)
s + 5s2 + 3s 6
H1 ( s) =
15
.
s+7
H2 ( s) = 0.001( s + 1)
- 16 -
Y (s)
KG ( s )
KG ( s )
=
con realimenta cin unitaria
U ( s ) 1 + KG ( s ) H ( s )
1 + KG ( s )
Tendremos siempre la Ecuacin caracterstica en la forma: 1 + KG ( s ) = 0
4 Por ello buscamos poner en esa forma la E.C. para ello dividimos la ecuacin por todo lo que
nos ha quedado al quitar lo que queramos en la realimentacin:
s 2 + 6 s + 11
1
+ 2
=0
2
s + 6 s + 11 s + 6 s + 11
+ K G(s)
vale 1
=0
G1(s) =
1
s + 6 s + 11
2
As pues con esta G1(s), obtenemos con Stab que p(s) = s^2 +6s +12 = 0
Polos de E.C.
+
-
G1(s)
s + 6 s + 11
1
+K 2
=0
2
s + 6 s + 11
s + 6 s + 11
vale 1
- 17 -
+ K G1(s)
=0
( s + 2)
s 2 + 6 s + 11
+K 2
=0
2
s + 6 s + 11
s + 6 s + 11
( s + 2)
G1(s) = 2
s + 6 s + 11
vale 1
+ K G1(s)
=0
Por ahora no hemos realizado el estudio de la respuesta temporal de los sistemas, por lo que no
podemos usar este criterio, como medio de poder aquilatar la estabilidad relativa, pero si podemos
comprobar que, la estabilidad relativa de un sistema ser mayor, cuanto ms alejados estn sus polos (en
bucle cerrado, del eje imaginario.
Esto es, el sistema ser ms estable cuanto mayor sea la parte real negativa de los polos, de la
ecuacin caracterstica del sistema. En realidad, la estabilidad relativa no depende de todos los polos del
- 18 -
Se propone calcular mediante PZF los polos de los sistemas propuestos, y asi determinar su
estabilidad absoluta, tambin calcular con stab su estabilidad absoluta y por ltimo clasificar de 1 a 6, 1 el
mas estable 6 el menos estable relativamente.
Pero tenemos que hacer el clculo con Stab, por ejemplo para la 1 sera
50
luego s 2 + 2 s + 26 50 = s 2 + 2 s 24
s + 2s + 26
50
luegoG 2( s) = 2
y stab, G 2
s + 2s 24
G1( s ) =
* Problemas
Si ahora consideramos las FDT del ejercicio anterior como las FDT de cadena directa de un
sistema en bucle cerrado, tal como la siguiente figura, y se propone obtener la correspondiente FDT en
bucle cerrado y determinar los polos en bucle cerrado, es decir las races o soluciones de la Ecuacin
Caracterstica.
+
-
G(s)
* Poblema
As para cada funcin del anterior, por ejemplo G1, calculamos con STAB, G11( s ) =
STAB G1 obteniendo s^2+ 2s+ 75 luego FDT en Bucle cerrado
Con PZF, G11 calculamos polos del bucle cerrado, son -18.6j
Eso determina Estabilidad absoluta, Stab, G1 y PZF confirma es estable.
Y con estos polos para toda la tabla clasifica en estabilidad relativa.
- 19 -
25
s + 2 s + 75
2
50
s + 2 s + 26
G 2( s ) =
120
s + 15s + 76s + 130
G 3( s ) =
10
s + 4 s + 18s 2 20s + 125
G 4( s ) =
100
s + 15s + 71s + 105
G 5( s ) =
300
s + 13s + 50.25s 2 + 52 s + 46.25
G 6( s ) =
80
s + 3s + 7 s 75
ESTAB.
ABSOLUTA
ESTAB.
RELATIVA
Problemas propuestos.
Los apartados en que se indica clculo de errores, deben completarse solo tras el tema de clculo de
errores.
- 20 -
G( s ) =
10
(s + 2)(s 2 + 2s + 3)
a)
b)
c)
d)
e)
4) Calcular para :
G( s) =
a)
b)
c)
d)
e)
2s + 1
s 2 + 2s
1 + KG ( s ) = s 3 + 2 s 2 + 4 s + 8 = 0
a) Representar las races en bucle cerrado en el Diagrama de Argand.
b) Calcular la ganancia K, que puesta en serie y dentro del bucle cerrado, permitira al sistema ser
estable.
c) Para que ganancias de K oscila el sistema.
1 + KG ( s ) = s 3 + 9.2 s 2 + 30s + 45 = 0
a) Representar las races en bucle cerrado en el Diagrama de Argand.
b) Calcular la ganancia K, que puesta en serie y dentro del bucle cerrado, permitira al sistema ser
estable.
c) Para que ganancias de K oscila el sistema.
Escribir la FDT de un sistema de igual E. Caracterstica, K en serie en la cadena directa y realimentacin
no unitaria.
- 21 -
1 + KG ( s ) = s 2 + Ks + 2 K 1 = 0
Para que valor de K oscila el sistema, y a que pulsacin oscila?.
8) Un sistema da rendimiento ptimo cuando la ganancia de su amplificador K vale 2. Cunto puede
variar esta ganancia antes de que el sistema se vuelva inestable, si la ecuacin caracterstica es? :
1 + KG ( s ) = s 3 + ( 4 + K ) s 2 + 6s + 16 + 8K = 8
a que ganancia oscilara?.
Escribir el diagrama de bloques de un sistema que tuviera esa ecuacin caracteristica, en forma de bucle
cerrado con realimentacin unitaria.
9) Un sistema de control con realimentacin negativa, tiene de ecuacin caracterstica
s 4 + 4 s 3 + 4 s 2 + (6 + K ) s + 12 = 0
donde K es un valor positivo. Determinar el intervalo de valores de K dentro del cual es sistema es
estable. Para que valores de K oscila el sistema? . Representar el sistema mediante un diagrama de
bloques, en bucle cerrado y realimentacin negativa, en el que K sea la ganancia en serie con la planta, y
est en la cadena directa.
10) Un sistema realimentado de control, tiene de ecuacin caracterstica:
s 6 + 2 s 5 + 5s 4 + 8 s 3 + 8 s 2 + 8 s + 4 = 0
a) Calcular si el sistema es estable.
b) Representar las races de la E.C. en el diagrama de Argand.
c) Representar el diagrama de bloques en bucle cerrado y realimentacin negativa, no unitaria,
que tenga igual E.C.
- 22 -
G1( s ) =
G 2( s ) =
G 3( s ) =
G 4( s ) =
G 5( s ) =
G ( 6) =
s+3
2
s + 5s + 9
Establ
s 2 3s + 1
s 3 + 11s 2 + 39 s + 54
Establ
7s + 7
3s + 13s 2 + 3s 27
Establ
s 2 2s + 7
s 3 + 5s 2 + 25s + 125
Establ
2s
s + s + 25s + 25
Establ
( s 2)( s 4)
( s + 3)[( s + 0) 2 + 52
Establ
Inestab
Inestab
Inestab
Inestab
Inestab
Inestab
G 7( s ) =
s
(
s
+
2
)(
s
+
3
)
Establ
Inestab
- 23 -
Dada la FDT
Bucle Abierto.
en G1( s ) =
20
3.2 s 16
10s + 50
G 3( s ) = 2
G 2( s ) = 3
2
s2
s + 10s + 16
s + 4s + 4s + 3
3)
FDT en Bucle abierto propuesta
G ( s) =
K ( s + 2)
s( s2 + 1)
G ( s) =
K( 4s + 4)
s3 + 2 s2
G ( s) =
K ( s + 2)
s + 4s3 + 5s2 + 7s
G ( s) =
10K
( s + 1)( s + 2)( s + 5)
G ( s) =
K( s + 1)( s + 5)
3s3 + 3s2 7s + 11
Valores de K
para los que es
estable.
Valores de K
para los que es
inestable.
- 24 -
Valores de K
para los que es
un oscilador.
Valor de la
Frecuencia de
oscilacin. (Hz)