Machines polyphases: de la modlisation

Multimachine la commande
1
L2EP Lille, UPRES EA 2697, Universit de Lille 1 (USTL), 59 655 Villeneuve d'Ascq cedex, Eric.Semail@lille.ensam.fr,
GREEN, UPRES A 7037, ENSEM, 2 avenue de la Fort de Haye, 54 600 Vandoeuvre les Nancy, Farid.Meibody-Tabar@ensem.unancy.fr,
3
GE44, Boulevard de l'Universit, BP 406, 44602 Saint-Nazaire, France, mohamedfouad.benkhoris@polytech.univ-nantes.fr
4
LEEI, UMR 5828, ENSEEIHT, 2 rue Camichel, 31 071 Toulouse cedex, Maria.David@leei.enseeiht.fr,
5
SATIE, UMR 8029, IUP GEII de Cergy, rue d'Eragny, Neuville sur Oise, 95031 Cergy-Pontoise Cedex, Eric.Monmasson@iupge.ucergy.fr,
2

1,2,3,4,5

Projet SMM du GdR-ME2MS, Alain.Boucayrol@univ-lille1.fr, URL: http://www.univ-lille1.fr/l2ep/web-smm.htm

E. Semail 1, F. Meibody-Tabar 2, M. F. Benkhoris 3, H. Razik 2, M. Pietrzak-David 4, E. Monmasson 5,

A. Bouscayrol 1, B. Davat 2, Ph. Delarue 1, B. de Fornel 4, J. P. Hautier 1, J. P. Louis 5, S. Piefederici 2.

RsumUn positionnement des systmes polyphass

convertisseur-machine par rapport aux systmes
triphass est propos. Une reprsentation SMM
(Systmes Multimachine Multiconvertisseur) de ces
systmes polyphass est introduite. Enfin, un cas
particulier est tudi : une machine synchrone
pentaphase aimant permanent alimente par
onduleur de tension.

I. INTRODUCTION-PROBLEMATIQUE
Le transport de lnergie lectrique par des rseaux
triphass a conduit par le pass au dveloppement de
convertisseurs lectromcaniques triphass. Ces derniers
ont bnfici de lessor des interrupteurs de puissance et de
celui des composants de commande type Digital Signal
Processor (DSP). Les performances de ces classiques
machines lectriques triphases associes des onduleurs
de tension sen sont trouves accrues notamment dans le
domaine de la vitesse variable. Ce type de systme est
prsent largement disponible en standard au niveau
industriel.
Nanmoins, le nombre rduit de phases peut tre un
handicap dans des domaines particuliers dapplications.
Ainsi, des problmes apparaissent tant au niveau de
londuleur que de la machine lorsquon dsire augmenter la
puissance transmise. Les interrupteurs doivent en effet
alors commuter des tensions et des courants d'amplitudes
plus leves, gnrant alors, lors des commutations, des
perturbations lectromagntiques : laugmentation de la
tension induit des contraintes au niveau des dilectriques,
laugmentation du courant, des mises en parallle
dinterrupteurs.
Les onduleurs de tension multi-niveaux peuvent apporter
une solution au prix dun accroissement de la complexit
de londuleur, particulirement au del de 3 niveaux de
tension. Un fractionnement de la puissance par
augmentation du nombre de phases de la machine est une
autre solution [1]-[2] dans laquelle la complexit de

conception et de commande squilibre mieux entre

modulateur dnergie et machine. Cette segmentation de la
puissance rpartit les contraintes sur plusieurs composants
[3] de londuleur. Cela permet, entre autre, d'utiliser des
composants de puissance fonctionnant avec une frquence
de commutation leve, et ainsi, de rduire le taux
harmonique, notamment celui du couple [3].
Dans le domaine particulier des rseaux embarqus tels
lautomobile et lavion, les choix des basses tensions et
vitesses leves impliquent au niveau des onduleurs, la
commutation de forts courants avec des frquences de
commutation leves. Un interrupteur est alors synthtis
partir de nombreux composants mis en parallle : on
retrouve les problmatiques de commutation synchronise
des composants, de surdimensionnement et de fiabilit
associes.
Par ailleurs, un nombre lev de phases confre
intrinsquement une meilleure fiabilit lensemble
convertisseur/machine. Des fonctionnements en modes de
marches dgrades lors d'une mise en dfaut d'un bobinage
ou d'un composant sont possibles [4]-[5].
Des machines polyphases ont ainsi t dveloppes
industriellement. La plus connue est sans doute la machine
hexaphase double toile dont les deux toiles sont
dphases lectriquement de 30. Cest initialement par
commutateur de courant thyristors que ces machines
synchrones ont t alimentes [6]-[7]. Les commandes sont
alors simples et ne ncessitent pas de traitement numrique
de linformation : une commande analogique peut suffire.
Dans ce type dalimentations par crneaux de courant,
lemploi dun nombre de phases lev permet galement de
rduire les pulsations de couples tout en augmentant leur
frquence avec de ce fait un effet bnfique sur les
vibrations et le bruit.

magntiquement. Aprs la description de la mthodologie

de dcomposition, une machine synchrone pentaphase est
analyse avec son modle de machines quivalentes.

Lavnement des DSP permet prsent de sintresser

lalimentation de ces machines par onduleur de tension
command en Modulation de Largeur dImpulsions. Il est
alors possible de commander non seulement des machines
synchrones [8]-[11] mais aussi des machines induction
[12]-[13]. Nanmoins, ce type dalimentation ncessite une
approche plus fine des machines polyphases [3], [12]-[19].
En effet, dans le cas d'une alimentation par commutateur
de courant d'une machine synchrone q toiles triphases
on peut considrer la machine polyphase comme tant
l'association sur un mme arbre mcanique de q machines
triphases, chacune tant associe une des q toiles. Ceci
est possible malgr les couplages magntiques entre les
diffrentes toiles de par la particularit de l'alimentation
par commutateur de courant : lorsqu'il y a commutation du
courant dans une toile, les courants sont constants dans les
autres toiles et n'interagissent donc pas via les mutuelles.
Lors d'une alimentation en tension cette proprit n'est plus
vrifie. L'quivalence d'une machine polyphase un
ensemble de machines plus simples n'est plus aussi triviale.

II. DECOMPOSITION EN MACHINES FICTIVES

EQUIVALENTES
A. Formalisme SMM [34]
Le formalisme SMM correspond une reprsentation
synthtique des conversions lectromcaniques par des
lments interconnects selon le principe de l'action et de
la raction. On distingue alors les lments suivants (Fig.
1) :
- sources (gnrateur ou rcepteur d'nergie, ovales verts)
- convertisseurs lectriques (carrs orange),
- machines lectriques (cercles orange),
- convertisseurs mcaniques (triangles orange).

SE

Depuis quelques annes, les machines polyphases

alimentes par onduleur de tension ont fait lobjet de
travaux au cas par cas, le nombre de phases tant alors une
donne et non un lment de choix. On trouve ainsi des
tudes sur la commande de machine rluctance variable
[9],[25], de machines synchrones [8],[11],[26] et de
machines induction [1],[13],[29]. Quelques articles
nanmoins comparent les qualits dun type de machine en
fonction du nombre de phases [20]-[22].

SM
cereg

mereg

cmreg

Fig. 1 : Chane lmentaire de conversion lectromcanique

Des lments de couplages sont introduits pour prendre en

compte la distribution de l'nergie sur diffrentes chanes
de conversion (Fig. 2). Reprsents par des pictogrammes
imbriqus, ils sont considrs comme des entits
"classiques" partageant une ressource physique commune
et induisant une variable commune.

Le projet SMM (systmes multimachines multiconvertisseurs) du GdR SDSE1 puis du GdR ME2MS2, a
travaill sur l'tude, la reprsentation synthtique et la
commande de systmes de conversion lectromcanique
composs de plusieurs machines et / ou convertisseurs
statiques [34]-[37]. Dans la classification des SMM, les
machines polyphases correspondent des systmes
couplage magntique. Elles sont ainsi perues comme des
machines "classiques" mettant en commun une carcasse
magntique afin de produire un couple commun partir de
plusieurs sources d'alimentation. Une tude pralable sur la
gnralisation du vecteur d'espace avait dmontr qu'un
systme polyphas pouvait se dcomposer en plusieurs
systmes diphass orthonorms pouvant tre grs de
manires indpendantes [16]. Les travaux rcents du projet
SMM ont combin les deux approches pour dcomposer
une machine polyphase en machines fictives quivalentes
possdant des proprits intressantes pour la commande
[33]. Diverses tudes de machines pentaphases ont t
ralises avec cette approche [10]-[11] et [30]-[32].

s21
e11

EC1

s11

EC2

S11

S21
s22

e21
e22

S22

ecreg
Fig. 2 : Exemple dlment de couplage

B. Gnralisation du vecteur d'espace [16]

Une machine polyphase est compose de n bobinages
dphass spatialement de 2/n et aliments par des
tensions dphases temporellement de 2/n. Ces machines
sont caractrises par un couplage magntique entre
phases.
Pour les machines triphases, la transformation de Park ou
la notion de vecteur d'espace (dimension 2) permet de
trouver des bobinages fictifs quivalents qui simplifient
l'tude. En effet, le couplage magntique est rduit par des
axes de travail orthogonaux. Cette opration correspond en
fait un changement de base.
La gnralisation de la mthode du vecteur d'espace
permet de dfinir un changement de base de dimension n,
impliquant une simplification de l'tude de la machine par
la diagonalisation de la matrice inductance. On montre
alors que ce changement de base conduit des sousespaces vectoriels orthogonaux de dimension 2 ou 1.

Cette communication prsente le principe de

dcomposition de machines polyphases en machines
fictives monophase et diphases non couples
1

Groupe de Recherche Sret et disponibilit des Systmes

Electrique du CNRS
2
Groupe de Recherche Maitrise de lnergie lectrique : du matriau
au systme du CNRS

Chaque sous-espace peut ainsi tre indpendant. La notion

de machine fictive de dimension 1 ou 2 est alors introduite.

classiquement par Lc/R (avec R rsistance dune phase et

Lc inductance cyclique dans le cadre dune approche au
premier harmonique).

C. Application aux machines polyphases [19]

La disparition du couplage magntique induit par la
transformation du vecteur d'espace gnralis, fait
apparatre un couplage lectrique et un couplage
mcanique (Fig. 3).
Le couplage lectrique correspond la transformation
mathmatique qui lie les phases d'origine aux phases
fictives, k tant la tension aux bornes de la phase nk de la
machine. Quant au couplage mcanique, il est en fait
relativement simple car il dfinit le couple total comme
tant la somme des couples des machines fictives.
Ainsi, on transforme donc un couplage magntique
contraignant et difficile grer (cf. tous les travaux sur les
commandes vectorielles) en couplages lectriques et
mcaniques simples. De plus, les machines fictives
quivalentes sont de dimension 1 ou 2. Or ce type de
machine fictive est bien connu : bobinages quivalents
dans le repre (d,q) de Park par exemple.
machine

transfor-

relle

mation

v1

v1

iph1

iph1

vn

Ctot

machines

couplage

fictives

mcanique

v'1
im1

Fig. 5 : Courant dans une phase de la machine

B. Reprsentation SMM
La reprsentation SMM du systme est compose des 5
onduleurs monophass (carrs) et de la machine
pentaphase considre comme 5 machines partageant la
mme carcasse (cercles imbriqus). Par souci de
simplification, la source de tension continue est suppose
idale. Elle est alors reprsente par 5 sources lectriques
qui fournissent la mme tension VDC (Fig. 6) (rgle de
simplification des couplages [35].

Cm1
M1

Ctot

v'p
vn

iphn
in

imp

Cmp

Mp

Fig. 3 : Couplages de la machine relle et des machines fictives

VDC

vot1

iot1
VDC

iph1
vot2

iot2

iph2
vot3

SE

III. APPLICATION A UN CAS STANDARD

SE

A. Structure tudie
Une machine synchrone pentaphase est alimente par 5
onduleurs monophass (Fig. 4). Chaque phase est ainsi
alimente par son propre onduleur ce qui permet un
fonctionnement en mode dgrad lors d'un dfaut d'un
composant de puissance ou d'un bobinage.

VDC
SE
iot3
VDC
SE
iot4
VDC
SE
iot5

iph3
vot4

Ctot

SM

iph4
vot5
iph5

Fig. 6 : Description SMM du systme tudi avec machine relle

Les hypothses suivantes sont adoptes pour modliser la

machine:
toutes les phases sont identiques et rgulirement
dcales par un angle = 2/5 ;
pas deffet de rluctance variable (ples lisses);
pas deffet de saturation (circuit magntique linaire)
Toutes les quantits concernant la phase k sont crites xk.
La machine pentaphase est reprsente schmatiquement
sur la Fig. 7.

Fig. 4 : Onduleurs monophass pour machine synchrone pentaphase

Une alimentation de type MLI intersective classique fait

apparatre de fortes ondulations de courants (Fig. 5),
autour de la rfrence sinusodale demande. Ces
ondulations sont inattendues au vu du rapport faible entre
la priode de MLI et la constante de temps dfinie

Fig. 8 : Description SMM du systme tudi avec machines fictives

i1
v1

v2

Lanalyse de ces trois machines met en vidence, dans le

cas dune force lectromotrice sinusodale, quune seule
des 3 machines peut produire du couple. On appelle
machine principale cette machine diphase qui est lie
lharmonique de rang 1 et dont linductance cyclique est
note Lc1.
Si par contre les forces lectromotrices ne sont pas
sinusodales alors chaque machine peut contribuer au
couple, en fonction de lamplitude de sa force
lectromotrice [11]. Ainsi, la deuxime machine diphase
pourra produire du couple principalement grce aux
harmoniques de rang 3 et 7. Quant la machine
monophase, la production de son couple pulsatoire est
lie aux multiples de rang 5.

i5

i2
v5
(k-2)
vk
ik
Fig. 7 : Prsentation de machine synchrone de pentaphase

Lanalyse de la matrice des inductances propres,

symtrique et circulante permet de mettre en vidence 3
valeurs propres Lck, appeles inductances cycliques, et 3
espaces propres orthogonaux entre eux : deux plans et une
droite.
On dcompose de faon unique tout vecteur en une somme
de 3 vecteurs appartenant chacun lun des 3 sous-espaces
. A chaque plan on associe, un phaseur complexe, vecteur
de dimension 2. A la droite, on associe un scalaire, vecteur
de dimension 1. On obtient finalement les 3 quations
suivantes faisant apparatre chacune une valeur propre Lc0,
Lc1, Lc2:

On a donc ainsi remplac le couplage magntique par un

couplage lectrique simple (matrice de transformation) et
un couplage mcanique simple (association des couples).
Cette reprsentation va tre utilise dans un premier temps
pour lanalyse des rsultats obtenus dans le cas de
lalimentation MLI intersective. On projette pour cela le
vecteur courant dans les 3 sous espaces propres dfinis
pour obtenir les courants des machines fictives (Fig. 9, Fig.
10, Fig. 11).

di0
+ e0
dt
d
v dq1 = R i dq1 + Lc1 i dq1 + e dq1
dt
d
v dq 2 = R i dq 2 + Lc 2 i dq 2 + e dq 2
dt
v 0 = R i0 + Lc 0

tant donn que les 3 sous-espaces propres sont

orthogonaux, le bilan de puissance peut se dcomposer en
une somme de trois bilans lmentaires indpendants. Il est
alors permis dassocier chaque sous-espace propre une
machine fictive participant la cration du couple de la
machine relle. En considrant que toutes les machines
fictives tournent la mme vitesse , il vient que le couple
total est simplement la somme des trois couples des
machines fictives. Le couplage mcanique est donc trs
simple et on obtient alors la reprsentation propose sur la
Fig. 8 o le changement de base est reprsent par un
couplage lectrique.
VDC

vot1

iot1
VDC

iph1
vot2

SE
SE
iot2
VDC
SE
iot3
VDC
SE

iph2
vot3

imp
vdq2

iph3
vot4

ims
vo

iot4
VDC

iph4
vot5

iot5

iph5

SE

vdq1

imh

Fig. 9 : Courants dans machine principale, MLI intersective

Cmp
MP
MS
MH

Cms

Ctot

Cmh

SM
Fig. 10 : Courants dans machine secondaire, MLI intersective

principale est commande pour fournir elle seule le

couple total. Les autres machines sont commandes pour
minimiser les courants parasites et donc les ondulations de
courant.
Par consquent une cl de rpartition peut tre la suivante :
un couple de rfrence nul pour la machine
secondaire et la machine homopolaire ;
un couple de rfrence gal au couple total
Ctot-ref pour la machine principale ;
une alimentation des machines secondaire et
homopolaire de faon rduire lamplitude des
courants parasites qui sy dveloppent.
Pour rpondre la dernire contrainte, il faut donner
fournir une reprsentation des 5 onduleurs monophass
pour chaque machine. Il suffit pour cela de projeter les
vecteurs tensions dfinis par les 32 combinaisons3 lies
ltat des interrupteurs.

Fig. 11 : Courant dans la machine homopolaire, MLI intersective

120
100

Pour simplifier la mise en vidence de la commande, on

prendra dans la suite le cas dune machine forces
lectromotrices sinusodales. Les forces lectromotrices
des machines secondaire et homopolaire sont alors nulles.
Les quations en tension deviennent alors :
d

v0 = R i0 + Lc0
i0
dt
d
v dq1 = R i dq1 + Lc1 i dq1 + e dq1

dt
d

v dq 2 = R i dq 2 + Lc 2
i
dt dq 2

80
60
40
20
0
-20
0.025

0.026

0.027

0.028

0.029

0.03

Fig. 12 : Couple lectromagntique de la machine.

Lobservation des courants dans les machines fictives (Fig.

13, Fig. 14) fait apparatre que londulation est comparable
dans la machine secondaire mais plus importante dans la
machine principale. Par contre, lobservation des courants
dans la machine met en vidence une rduction forte des
ondulations, la machine homopolaire ntant plus
alimente (Fig. 16 comparer avec la Fig. 5). On a ainsi
fortement amlior la qualit des courants qui sont appels
par la machine permettant ainsi de ne pas surdimensionner
les interrupteurs. Pour les couples, la frquence des
ondulations est multiple de la frquence de la Modulation
de Largeur dImpulsions. Le filtrage par les charges
mcaniques est donc ais.

Il apparat alors que le taux dondulation des courants dans

la machine principale est faible, conformment au rapport
entre priode de MLI et constante de temps Lc1/R. Par
contre, il est manifeste que les constantes de temps des
machines secondaire et homopolaire Lc2/R et L0/R sont plus
faibles que celle de la machine principale. Mme si ces
dernires ne sont pas alimentes aux valeurs moyennes,
elles le sont aux valeurs instantanes, des courants
parasites sy dveloppant alors.
C. Commande dduite
La commande de la machine permet de contrler le couple
quelle fournit. Cest donc un couple Ctot-ref qui sera
considr. La prsence du couplage mcanique met
immdiatement en vidence alors la ncessit dlaborer
trois consignes de couple, une par machine fictive, partir
dune seule consigne. La relation tant non bijective, il est
ncessaire de dfinir des critres de rpartition entre les
diffrentes machines [36].
Lanalyse des potentialits des machines secondaire et
homopolaire met en vidence, dans la mesure o leurs
forces lectromotrices sont de faible amplitude par rapport
celle associe la machine principale, que ces machines
ne peuvent produire que peu de couple [33]. En revanche,
leurs faibles impdances vis vis de lalimentation en
tension est lorigine de lapparition de courants de forte
amplitude, courants parasites dans la mesure o ils ne
produisent pas de couple.
De cette reprsentation et analyse on peut proposer une
commande des trois machines fictives [10]. La machine

Fig. 13 : Courants dans machine principale, commande h=0

3
32= 25 On se limite dans un premier temps une commande 2
niveaux : +VDC, -VDC

Fig. 16 : Courant de la phase relle, Commande h=0

Fig. 14 : Courants dans machine secondaire, commande h=0 .

120
100

IV. CONCLUSION

80

La combinaison des outils formalisme SMM et vecteur

d'espace gnralis mne la dcomposition d'une
machine polyphase en machines fictives quivalentes.
Cette reprsentation permet alors une analyse intressante
de ce type de machine. Elle conduit des structures de
commande originales et performantes.
Cette approche dveloppe pour la machine pentaphase
peut bien sr tre tendue d'autres machines [19]. Parmi
les travaux dj engags dans le projet SMM, on peut citer
les travaux sur les machines double toile [18] et les
machines double alimentation [38]. De plus cette mthode
permet daborder facilement les marches en mode dgrad
[33]. On peut penser que ces apports devraient permettre
une utilisation croissante des machines polyphases dans
les applications industrielles et ce mme en faible
puissance. En effet, les possibilits de fonctionnement en
marche dgrade offrent de rels intrts pour des systmes
embarqus, en particulier pour des actionneurs du domaine
aronautique pour lesquels les contraintes de fiabilit sont
leves.

60
40
20
0
-20
0.025

0.026

0.027

0.028

0.029

0.03

Fig. 15 : Couple lectromagntique de la machine, commande h=0.

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