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Objectifs
Connatre les diffrentes technologies
Connatre les diffrentes utilisations possibles des machines synchrones
Savoir analyser le fonctionnement et mettre en uvre un circuit spcialis de
commande de machine brushless.
Pr-requis
Lecture de schma
Lois de base de llectromagntisme
Structure dune boucle dasservissement
Sommaire
1 Introduction
1.1 Gnralits
1.2 Mise en quation / Diagramme de Behn-Eschenbourg.
1.3Expression du couple
1.4 Fonctionnement dans les quatre quadrants
2 Utilisation dune machine synchrone en alternateur
2.1 Excitation des alternateurs de forte puissance
2.2 Refroidissement des alternateurs
2.3 Etude de la partie lectrique dune centrale thermique
3 Utilisation dune machine synchrone en compensateur synchrone.
1 Introduction
1.1 Gnralits
Le terme de machine synchrone regroupe toutes les machines dont la vitesse de rotation de larbre
de sortie est gale la vitesse de rotation du champ tournant. Pour obtenir un tel fonctionnement, le
champ magntique rotorique est gnr soit par des aimants, soit par un circuit dexcitation. La
position du champ magntique rotorique est alors fixe par rapport au rotor, ce qui impose en
fonctionnement normal une vitesse de rotation identique entre le rotor et le champ tournant
statorique.
Cette famille de machine regroupe en fait
plusieurs sous familles, qui vont de lalternateur de
plusieurs centaines de mgawatts au moteur de
quelques watts, en passant par les moteurs pas
pas. Nanmoins, la structure de toutes ces
machines est relativement proche. Le stator est
gnralement constitu de trois enroulements
triphass rpartis, tel que les forces lectromotrices
gnres par la rotation du champ rotorique soient
sinusodales o trapzodales. Les stators,
notamment en forte puissance, sont identiques
ceux dune machine asynchrone (voir ci-contre).
Il existe trois grandes familles de rotor,
ayant pour rle de gnrer le champ dinduction
rotorique. Les rotors bobins ples lisses, les
rotors bobins ples saillants ainsi que les rotors
aimants :
Rotor aimants
L
e(t)
v(t)
Nous noterons :
- s vitesse du champ tournant
- L inductance cyclique de la machine
- e(t) la f.e.m. cre par le champ magntique rotorique dans une phase de la machine :
d
e( t ) = n s . r
dt
- E la valeur efficace de e(t)
- I la valeur efficace du courant dans une phase de la machine
- le dphase entre V et I
- le dphase entre E et I
Il est alors possible de tracer le diagramme de Fresnel correspondant lquation des tensions
dune phase de la machine : V = E + j.L..I
V
E
j.L. .I
E =n.j. .Br
j.L. .I
Bs
d d
d r
, do e( t ) = n s . r . . Il est possible den
d dt
dt
Un bon contrle du couple lors de la commande dune machine synchrone passera donc par un
contrle de langle .
P: Puissance active
P > 0
cos > 0
Q > 0
sin > 0
P > 0
cos > 0
,0
Q < 0
sin < 0
I
0,
2
V
j.L. .I
j.L. .I
Q: Puissance ractive
j.L. .I
I
V
j.L. .I
V
I
cos < 0
P < 0
sin < 0
Q < 0
cos < 0
P < 0
sin > 0
Q > 0
Il est possible de constater que lors dun fonctionnement capacitif, la f.e.m. E est suprieure la
tension dalimentation, on dit que la machine est surexcite. Lors dun fonctionnement inductif, la
f.e.m. E est infrieure la tension dalimentation, on dit que la machine est sousexcite.
S ta to r tri ph a s
de l 'a l te rn a te u r
Ro to r tri ph a s
de l 'e x ci ta tri ce
Re dre ss e u r
"to u rn a n t"
Ro to r po l e s
l i s se s de l 'a l tern a te u r
C o n ve rti ss e u r
fo u rn i s sa n t
l e co u ra n t
d'e x ci ta ti o n
de l 'e x ci ta tri ce
Ve rs l e
S ta to r de l 'e xci ta tri ce
g n ra n t u n ch a m ps
m a g n ti qu e fi x e
r s e a u
Lexcitatrice est en fait un alternateur invers o le circuit dexcitation est plac sur le stator. Le
rotor comporte un systme denroulement triphas dont les courants sont redresss afin dalimenter
linducteur de lalternateur.
Le refroidissement du stator et du rotor est assur par une circulation dhydrogne, alors que lon
fait circuler de leau lintrieur des conducteurs statoriques.
10
u 1 ( t ).i1 ( t ).dt = R .i1 ( t ).i1 ( t ).dt + L 0 . 1 + M12 . 2 + M13 . 3 .i1 ( t ).dt + e1 ( t ).i1 ( t ).dt
dt
dt
dt
o
u1 ( t ).i1 ( t ).dt reprsente lnergie lectrique fournie la phase pendant un temps dt
R.i1 ( t ).i1 ( t ).dt reprsente lnergie dissipe sous forme de pertes joules dans la phase
pendant un temps dt
di
di
di
Cette expression servira de base notre rflexion lorsque nous souhaiterons laborer des
stratgies de commandes pour les machines brushless dont nous connatrons lvolution des f.e.m. en
fonction de la position pour une vitesse donne.
11
e ( t ) = K ..sin (.t )
e 2 (t ) = K .. sin .t
3
e 3 ( t ) = K ..sin .t
o
- K est le coefficient de f.e.m. incluant notamment le nombre de spires par phase ainsi que
lamplitude du champ rotorique
- est la vitesse de rotation
Si nous alimentons la machine par un systme de trois courants triphass de mme pulsation
que les f.e.m. (afin dassurer le synchronisme entre le champ tournant statorique et le champ
rotorique), ayant pour expression :
i ( t ) = I.sin (.t )
1
i 2 ( t ) = I.sin .t
3
i 3 (t ) = I. sin .t
3
1
2
2
c( t ) = K ..sin .t
+
.I.sin .t
3
3
K ..sin .t 4 I.sin .t 4
3
3
K .I
cos( ).cos 2..t 2 +
c( t ) =
2
3
2
4
3 .K .I
do c( t ) =
. cos( )
2
Si lon souhaite maximiser le rapport couple / pertes joules, il faut travailler cos(), cest dire
quil faut injecter dans les phases de la machine des courants en phase avec les f.e.m. Lexpression
12
d R
d
= n. R . , il
dt
d
est ncessaire de synchroniser les formes dondes de courant sur la position du rotor : la machine doit
tre autopilote.
4.2.1
Surtout utilise en forte puissance (jusqu plusieurs centaines de MW), la machine est alimente
par une source de courant, les interrupteurs statiques ayant pour rle daiguiller le courant vers les
bonnes phases, et ceci en fonction de la position du rotor. La structure du montage est donne cidessous :
5
U
Io
V
W
4
2
CA PTEUR
POSITION
COMMA NDE
Io
Iu
Iv
Iw
eu
ev
ew
13
4.2.2
Le principe de la commande scalaire en courant est assez proche de celui de lalimentation par
commutateur de courant. Au lieu dutiliser une source de courant continu qui ne peut injecter dans
les phases de la machine que des crneaux de courant, on utilise une source de tension alimentant un
onduleur triphas, le courant de sortie de chaque bras tant asservi une consigne fournie par la
commande. Lensemble de la motorisation peut tre reprsent sous la forme suivante :
MS
Re t ours
cour ant
Com m andes
de s
bras de pont
Capteur de
position
Ic1
Consigne
de couple
Ic2
Ic3
Le bloc laboration des consignes gnre trois consignes de courant sinusodales, synchronises
sur la position. Lamplitude de ces consignes est proportionnelle au niveau de couple souhait. Il est
ncessaire de connatre de faon beaucoup plus fine la position du rotor que pour une commande
utilisant un commutateur de courant, o il nest ncessaire que de reprer les positions
correspondants au changement dtat des interrupteurs.
Le bloc gestion des asservissements assure le contrle de chaque bras de londuleur afin de
minimiser lerreur entre les consignes de courant et les courants observs au niveau du moteur. Les
correcteurs utiliss peuvent tre de type hystrsis, proportionnel ou encore proportionnel et intgral,
moyennant certaines prcautions.
Un tel mode contrle du moteur donne des rsultats satisfaisants, notamment en rgime
permanent si la pulsation dalimentation du moteur est infrieure la bande passante des boucles de
courant.
4.2.3
Commande vectorielle
Les commandes vectorielles pour machine synchrone ont t dveloppes afin damliorer les
performances en rgime dynamique. Les courants injects dans la machine ne sont pas directement
contrls comme dans la commande scalaire, mais la commande calcul des grandeurs intermdiaires
images de la projection du champ statorique sur laxe du champ rotorique et sur un axe
perpendiculaire au champ rotorique. Le contrle de ces grandeurs permet un contrle fin de la
14
position du champ magntique statorique, notamment en rgime transitoire. La structure dune telle
commande est particulirement complexe, comme on peut le voir sur le schma ci-dessous :
Nanmoins, les industriels nous proposent des variateurs et des composants facilitant grandement
sa mise en uvre.
15
Nous remarquons sur le schma du bornier la prsence de deux sondes effet hall, ces sondes
jouent le rle de capteur de position. Les informations fournies par ces sondes permettront le
squencement de la commande, et donc lautopilotage.
16
4.3.1
Structure du moteur
V e ct e ur s u r f ace
s pr ir e 1
S e ns
po s i tif
Spire 2
V e c t e ur s ur f ace
s pr ir e 2
S
S
S
N
Il est alors possible de trouver lexpression de la f.e.m. induite dans une spire au cours de la
d
d d
d
= n1 . R .
= n 1. R . . Au cours de la rotation, le flux d au
rotation du rotor : e = n 1.
dt
d dt
d
champ rotorique travers une spire volue linairement en fonction de la position du rotor. Il est
alors possible de tracer les chronogrammes dvolution du flux, de la f.e.m. et de la position en
fonction du temps, pour un sens de rotation positif :
La tension aux bornes dune phase de la machine rsulte de la mise en srie de spires places dans
diffrentes encoches au niveau du stator. La f.e.m. induite au niveau dune phase est donc la somme
17
de f.e.m. lmentaires de forme rectangulaire. Si les spires dune mme phase sont rparties
rgulirement, la f.e.m. rsultante est alors trapzodale :
Spire 1
Spire2
Spire 3
N
Fe m spire 1
Fe m spire2
Fe m spire 3
Fe m totale
Sur notre machine, les f.e.m. simples (Uab, Ubc, Ubd et Uda) prsentent des formes dondes trs
proches de trapzes :
Uab
90
180
270
18
360
90
180
270
360
4.3.2
Nous devons dfinir une stratgie de commande permettant dobtenir un couple aussi constant
que possible, et ceci en minimisant autant que possible les pertes joules. Nous avons vu
prcdemment que le couple fourni par une phase de la machine peut sexprimer, si la vitesse de
e( t ).i( t )
rotation nest pas nulle, par lexpression suivante : c( t ) =
. Il est donc souhaitable dinjecter
du courant dans les phases de la machine lorsque le f.e.m. est maximale, ceci afin de maximiser le
couple pertes joules donnes.
De par sa constitution et le placement des sondes effet hall, seule une stratgie de commande
base sur ltude des f.e.m. composes est possible. Le chronogramme ci-dessous donne les f.e.m.
composes ainsi que les signaux issus des sondes effet hall pour un sens de rotation positif :
Uac
Ubd
Hall 2
Hall 1
10
12
14
16
18 t (m s)20
Il est alors facile de dterminer les courants injecter dans la machine afin dobtenir un
fonctionnement satisfaisant, en synchronisant les formes dondes dalimentation sur les changements
dtats des sondes effet hall :
19
H1
H2
Uac
Iac
Ubd
Ibd
On constate malheureusement que durant les phases dalimentations, les produits e(t).i(t) ne sont
pas constants, il en rsulte une ondulation sur le couple instantan :
H1
H2
4.3.3
On remarque lors de lanalyse des formes dondes de courant que les deux courants Iac et Ibd ne
sont jamais prsents simultanment. Il est donc possible de dissocier totalement les alimentations sur
AC et sur BD. La structure retenue est la suivante :
20
BG 63 55
Les puissances mises en jeu tant relativement faibles, le fabriquant choisi dutiliser des
transistors MOS complmentaires afin dviter la mise en place disolation galvanique dans la
commande des transistors du haut, et de raliser la mesure du courant dans chaque phase laide de
shunts :
Les quatre portes 4093 ont pour objet de gnrer les temps morts. Les temps morts sont obtenus
grce aux circuits R C D qui ralentissent la monte de la tension sur les entres I1 des portes 4093, et
retardent donc leur commutation.
Les transistors du haut de chaque bras de pont sont commands la fermeture laide dun
montage de dcalage de potentiel. Lorsque le transistor driver de ce montage est passant, il apparat
21
entre la grille et source des transistors de puissance une tension fixe par le diviseur potentiomtrique
constituant le montage.
Le courant dans la charge est reconstitu par le montage diffrentiateur ralis laide dun
TL084.
4.3.4
Les shunts sont gnralement utiliss dans des applications de faible puissance, o le critre
de cot est prpondrant. Il sagit alors soit de rsistances de puissance bobines ou couche, soit de
vritable shunt ralis en manganite (Cuivre Nickel Magnsium).
Les shunts en manganite prsente lavantage de possder un coefficient de temprature
relativement faible (sa rsistance varie peu en fonction de sa temprature), mais sont gnralement
rservs pour les mesures de trs fortes intensits (plusieurs milliers dampres).
Les rsistances bobines sont constitues dun fil de cuivre dispos sur un support. Elles
peuvent tre utilises lorsque la puissance dissipe par le shunt est relativement importante (forte
intensit). En effet, si lon souhaite une tension de 100 mV aux bornes du shunt pour un courant de
100A, la puissance dissipe dans le shunt vaut alors P=U.I=0 .1*100=10W. Dans ce cas (10W
dissiper), il est difficile de trouver une autre technologie de rsistance. Malheureusement, de part leur
constitution ces rsistances sont gnralement inductives (spires bobines) ce qui limite leur
frquence maximale dutilisation (quelques centaines de hertz). Si lon souhaite mesurer des courants
prsentant une composante alternative relativement haute frquence, il est ncessaire alors
dutiliser des rsistances bobines dites non inductive ou bobinage altern :
Sens
direct
Sens Sens
inverse direct
Sens
inverse
Connection
Ame cramique
Couche carbonne
Labsence de spire rduit de faon trs importante linductance parasite prsente par la
rsistance. Ceci permet de les utiliser des frquences beaucoup plus leves que des rsistances
bobines (plusieurs mgahertz), et rduit les risques de surtension si le convertisseur statique utilis
impose de fortes discontinuits de courant dans le shunt.
22
4.3.4.1
La mise en place dun shunt est rendue difficile par labsence disolation galvanique entre le
circuit de puissance et linformation issue du capteur (la tension est prleve directement aux bornes
du shunt, et donc des potentiels communs avec le circuit de puissance). Selon les puissances mises
en jeu et la structure du convertisseur de puissance, il peut tre utile de prvoir une isolation
galvanique de la mesure.
U
is olation
Shunt
Shunt
E
Charge
S1
S2
Tension image
du courant dans la charge
ayant la mme rfrence de
potentiel que la puissance
Montage soustracteur
La prsence du montage soustracteur est ncessaire, le shunt nayant aucune de ces bornes
un potentiel fixe. En effet, de 0 T, le potentiel du point S1 est gal E et du point S2 E+R.I,
alors que de T T, le potentiel du point S1 est gal 0 et du point S2 R.I . Dans tous les cas, la
sortie du montage soustracteur est proportionnelle RI, et donc au courant dans la charge.
23
Rseau
380V
Chute d'eau
50 Hz
Turbine
Machine
synchrone
Meule
Ie
24
F Dans toute ltude, nous prendrons comme condition initiale la position dfinie sur la figure
10-3-13 et nous considrerons comme sens de rotation positif celui dfini sur cette figure.
I/ Etude des forces lectromotrices induites dans les phases de la machine lors de la rotation
du rotor.
Nous savons que la forme des f.e.m. induites dans le stator par la rotation du champ
magntique rotorique est directement lie la position du rotor. Le capteur de position utilis est
constitu de trois sondes effet hall, judicieusement places. (Voir Fig 10-3-13)
I.1/ Sachant que le signe de la tension dlivr par une sonde effet hall dpend du sens du champ
magntique qui la traverse, complter les chronogrammes de Hall A, Hall B et Hall C sur le
document rponse.
25
26
Document rponse
Hall A
Hall B
Hall C
eu
ev
ew
Iu
Iv
Iw
Q3
Q2
Q4
Q6
Q7
Q5
0
120
240
27
360
Annexes
An lC Motor is aise known as a brushless mater because the functions of the brush and
commutator are performed by Hall elements and a drive circuit.
Features
1. Because there are no brushes used, the life of the mater is extended.
2. There is no noise (which would otherwise be generated by brushes).
Principle of operation
Here, a description of an outer-rotor type 4-pale mater is given. The principal operation is
identical to that of an inner-rotor type mater or a mater having other than 4-pales. The rotor is fitted
with a permanent magnet arranged as 4-pales around the.periphery. As shown in Fig, 10-3-13, the
windings are arranged as 2-pale, 3-phase in the 6 slots of the stator. One end of each phase winding
is connected to a common point internally, forming a star connection. See Fig. 10-3-14.
28
29
saturated, nearly 24V is applied to the emitters of Q3, Q2 and Q4, and the motor turns at a high
speed.
30
90 kW
36 kVAR
170 kW
80 kW
80 kW
36 kVAR
0 kW
80 kW
31
3/ Nous allons valuer la puissance apparente dans le cas le plus dfavorable, cest dire lorsque
la machine fonctionne en gnrateur. La puissance apparente est alors de S = 90 2 + 36 2 = 97 kVA .
III/
1/ Lorsque la turbine nous fournit 170 kW, la puissance apparente fournie au rseau est de 97
S
97000
kVA. Or S = 3 .V.I I =
=
= 146 A
3.V 3 * 220
2/ Il est possible de dfinir partir des puissances actives et ractives (exprimes en convention
P = 3 .V.I. cos = 90 kW
Q
rcepteur) :
. On en dduit tg = = 0.4 = 21 + k .180 . Le sinus et
P
Q = 3.V.I.sin = 36 kW
le cosinus de tant ngatifs, on en dduit =201.
3/ Il est prsent possible de construire avec prcision le diagramme de Behn Eschenbourg,
sachant Lc.I = 1.95*146 = 284V.
E
Lc .I=284V
I=140A
V =220V
201
100V
E
21
I=140A
V=220V
201
100V
32
L c .I=284V
E. cos = V + Lc..I.sin( 21 )
En levant au carr et en sommant les deux quations, on obtient :
2
E 2 = V 2 + (Lc..I ) + 2 * V.Lc..I. sin( 21)
E = 220 2 + 284 2 + 2 * 220 * 284 * sin( 21) = 416V
4/ Les formes de courant injecter dans les phases de la machine se dduisent directement des
chronogrammes des tensions induites. Afin dobtenir un couple positif, nous injecterons un courant
positif si la f.e.m. est positive, ngative si la f.e.m. est ngative.
33
Iw > 0 Q4 ON,
Iu < 0 Q5 ON,
3/ Il suffit de regarder ltat des sondes pour dfinir les quations de conduction des transistors :
Q 2 = Ha.Hc, Q3 = Hb.Hc, Q 4 = Ha .Hb, Q 5 = Ha .Hb, Q 6 = Hb.Hc, Q 7 = Ha .Hc.
Hall A
Hall B
Hall C
u
v
w
eu
ev
ew
Iu
Iv
Iw
Q3
Q2
Q4
Q6
Q7
Q5
0
120
240
34
360