DYNAMIQUE Inertie de solide

INERTIE D’UN SOLIDE

Objectifs spécifiques :

A la fin de la séance l’étudiant doit être capable de :

 Déterminer le centre d’inertie d’un
 Déterminer la matrice d’inertie d’un solide

Pré requis :
L’étudiant doit connaître et maitriser :
 les outils mathématiques : (trigonométrie, calcul intégral).
 Cinématique.

Auditeurs :
Etudiants des I.S.E.T.
Profil : Génie Mécanique.
Option : Tronc commun.
Niveau : L1/S2.

Durée : 4 séances de 1h : 30

Evaluation :
- Travaux dirigés
- Test d’évaluation.

Eléments du contenu :

1. Centre de gravité d’un solide.

2. Moment d’inertie.
3. Produit d’inertie.
4. Opérateur d’inertie.
5. Expression du moment d’inertie d’un solide par rapport à un axe.
6. Propriétés et formes simplifiées de la matrice d’inertie.

ISET KH 4
DYNAMIQUE Inertie de solide

CH1 : Inertie Des Solides

I. Centre de gravité d’un solide :

I. 1. définition :
Soient : 
z
- un solide (S), (S)
- G son centre de gravité, m M
   dm y
- m sa masse tel que P  m.g , ( g : accélération de la O
xG
pesanteur),  P
x
- M un point quelconque appartenant à (S),
  
- R ( O, x , y , z ) : un repère orthonormé direct lié à (S) tel que :
   
OM  x.x  y. y  z.z
   
OG  xG x  yG y  zG z
Définition :
On appelle centre de gravité du solide (S) le point G définie par :
dm  dl
1 
OG   OM dm dm peut être dm  ds et m   dm .
m S dm  dv
S


m m m
Avec   : densité linéique ;   : densité surfacique ;   : densité volumique.
l s v
Le point G est unique :
 1
 xG   xG  m Sxdm
  
OG   yG  avec
1
 y G  S ydm
z   m
 G R  z  1 zdm
 G m S

Remarque :
Si le solide (S) est un corps composé d’un nombre fini ‘n’ d’éléments de forme
géométriques connues, la position du centre de gravité de solide (S) sera définie par :

ISET KH 5
DYNAMIQUE Inertie de solide

 n 
mOG   OM i dm avec
n
m   mi
i 1 i 1

 n

 m x i Gi
 xG  i 1

 m
 n

et on aura : 

m y i Gi

 yG 
i 1

 m
n

 m z i Gi

 zG 
i 1

 m


y
Exemple :
Soit un corps composé de deux plaques homogènes
rectangulaires : plaque 1 de dimensions (a,b) et plaque b
(1)
2 de dimensions (c,e). (2) e

Question : a c x
Déterminer la position de son centre de gravité.
Réponse :
a 2a  c
ab  ce
m1 xG1  m2 xG 2 S1 xG1  S 2 xG 2 2 2
xG   
m1  m2 S1  S 2 ab  ce
b c
ab  ce
m y  m2 yG 2 S1 yG1  S 2 yG 2 2 2
yG  1 G1  
m1  m2 S1  S 2 ab  ce

1.2 Théorème de Guldin

Les deux théorèmes de Guldin ne sont valables que pour le cas de courbe plane ou surface
plane.
Premier théorème :
Dans un plan π, considérons une courbe C de longueur L et

un axe  o, x  ne traversant pas, la position du centre

de gravité G de cette courbe est donnée par :

S  2 .rG .L

rG : distance séparant G de  O, x 

S : aire engendrée par C en tournant autour de  O, x  .

ISET KH 6
DYNAMIQUE Inertie de solide


Deuxième théorème : Dans un plan π, considérons une surface d’air S et un axe  O, x  ne

traversant pas, la position du centre de gravité G de cette surface est donnée par :
V  2 .rG .S

rG : distance séparant G de  O, x 

V : volume engendré par S en tournant autour de  O, x  .

II. Moment d'inertie :

II. 1. Définition :
Soit un solide (S) de masse m, on appelle moment d’inertie du solide (S)
par rapport à un point A, la quantité positive :
I AS SAM
2
dm
On appelle moment d’inertie du solide (S)
par rapport à un axe  , la quantité positive :

I S HM dm
2
 S

La dimension d’un moment d’inertie étant le produit d’une masse par le carré
d’une distance, on définit pour le solide (S), le rayon de giration R par :

I S mR

2

II.2. Moment d’inertie par rapport à un point :

Soit (S) un solide de masse m et de centre de
   
gravité G. Soit R ( O, x , y , z ) un repère O.N.D dont z

l’origine O est en G. Déterminons le moment d’inertie (S)

m
du solide (S) par rapport au point O origine du repère R. r dm y
O
D’après la définition du moment d’inertie on aura : 
 
x
I O   r 2 dm   x 2  y 2  z 2 dm
S S

ISET KH 7
DYNAMIQUE Inertie de solide

II.3. Moments d’inerties par rapport à l’un des axes du repère R :

 Moment d’inertie par rapport à l’axe (O, x ) : I
(O, x )
  ( y 2  z 2 )dm .
S

 Moment d’inertie par rapport à l’axe (O, y ) : I (O, y )   ( x 2  z 2 )dm .

S

 Moment d’inertie par rapport à l’axe (O, z ) : I (O, z )   ( x 2  y 2 )dm .

S

II.4. Moments d’inerties par rapport à un plan du repère R :

 Plan (xoy) : I ( xoy )   z 2 dm .
S

Plan (yoz) : I ( yoz )   x dm .

2

S

 Plan (xoz) : I ( xoz )   y 2 dm

S

II.5. Relation entre les différents moments d’inertie :

 IO 
1

I
2 (o, x)
 I (o, y )  I (o, z ) 
 I O  I xoy  I yoz  I xoz

 I ( O , x )  I xoy  I xoz

 I ( O , y )  I yoz  I xoy

 I ( O , z )  I xoz  I yoz

III. Produit d’inertie :

Les produits d’inertie d’un solide S par rapport aux axes du repère R sont définie par :
 I x , y   xydm.
S

 I x , z   xzdm
S

 I y , z   yzdm
S

IV. Opérateur d’inertie :

Dans ce paragraphe nous allons définir un opérateur qui va nous permettre de
rassembler les 6 quantités définie précédemment (moment et produit d’inertie du solide (S)
  
par rapport aux axes du repère R ( O, x , y , z ) ).
IV.1. Définition :

L’opérateur d’inertie d’un solide (S) en un point O, est l’opérateur qui à tout vecteur u fait
correspondre le vecteur :
ISET KH 8
DYNAMIQUE Inertie de solide

    
J o (S , u )   OP  (u  OP )dm.
PS

Cet opérateur est linéaire, donc représentable par une matrice.

IV.2. Matrice d’inertie :
  
La matrice d’inertie du solide (S) au point O, relativement à la base ( x , y , z ) , s’obtient en
disposant en colonnes les composantes des vecteurs transformés des vecteurs de base par
l’opérateur d’inertie.
. . .
I O (S )  . . .
. . . (
x, y, z )
J O ( S , x) J O (S , z)

J O (S , y)

Déterminons la première colonne de la matrice d’inertie. Ses trois termes sont les
composantes du vecteur :

J o ( S , x)   OP  ( x  OP)dm.
PS

Posons OP  x x  y y  z z Alors

1 x 0 x 0 y2  z2
x  OP  0  y   z Et OP  ( x  OP )  y   z   xy
0 z y z y  zx

La première colonne est donc constituée des termes :

PS
( y 2  z 2 )dm,  
PS
xydm,   zxdm.
PS

Après un calcul identique pour déterminer les deux autres colonnes, la matrice d’inertie
s’écrit :
 A  F  E
I O ( S )   F B  D 
  E  D C  (
x, y, z )

Avec :
- A : moment d’inertie de (S) par rapport à l’axe (O, x).
- B : moment d’inertie de (S) par rapport à l’axe (O, y ).
- C : moment d’inertie de (S) par rapport à l’axe (O, z ).
- D : produit d’inertie de (S) par rapport aux axes (O, y ) et (O, z ).

ISET KH 9
DYNAMIQUE Inertie de solide

- E : produit d’inertie de (S) par rapport aux axes (O, z ) et (O, x).
- F : produit d’inertie de (S) par rapport aux axes (O, y ) et (O, x).

Remarques :
  
- Si le point O et la base ( x , y , z ) sont fixes par rapport au solide (S), les quantités A, B, C,
D, E et F sont constantes au cours du temps.

- On peut monter tout de même que l’opérateur d’inertie relatif à un vecteur quelconque u qui

est par définition : J o (S , u)  

PS
OP  (u  OP)dm

Peut s’écrire aussi de la forme J O ( S , u )  I O ( S )B u 

B

N.B :

Il faut absolument que la matrice d’inertie I O (S ) et le vecteur u soient exprimés dans la

même Base B.

V. Expression du moment d’inertie d’un solide par rapport à un axe :

  
Soient un repère R ( O, x , y , z ) et un axe (O, i ), d’origine O et de vecteur unitaire i . Le

moment d’inertie du solide (S) par rapport à (O, i) s’écrit :

I ( S / )  i  J O ( S , i ) z Δ
l/2 i
Application :
y
Soit une tige rectiligne (S) de longueur l, de dimensions o

transversales négligeable, homogène, de masse m et de -l/2

x
centre d’inertie G.
   
R ( O, x , y , z ) est un repère dont l’origine O est en G, et dont l’axe (O , z ) est confondu avec
 
l’axe de la tige (S). Soit (O, i ) l’axe d’origine O et de vecteur unitaire i tel que
 3 1
i y z
2 2
Questions :
1- Déterminer l’opérateur d’inertie de (S) au point O.

2- Déterminer le moment d’inertie de la tige (S) par rapport à l’axe (O, i ) .

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DYNAMIQUE Inertie de solide

VI. Théorème de Huygens:

Soit O un point quelconque d’un solide (S) de
 (R1)
masse m et de centre de gravité G. Déterminons  z
z
les relations entre les moments d’inertie, puis (R) (S)

entre les produits d’inertie de (S) par rapport aux y

      G
axes des repères R ( O, x , y , z ) et R 1 ( G, x , y , z ) . 
x
y
Soit OG  a x  b y  c z  O
x
Si
 AG  FG  EG   A  F  E
I G (S )    FG BG  DG  Alors I O ( S )   F B  D 
 EG  DG C G  (   E  D C  (
x, y, z ) x, y, z )

 A  AG  m(b 2  c 2 )

 B  BG  m(a  c )
2 2

C  C  m(b 2  a 2 )
tel que  G

 D  DG  mbc
 E  E  mca
 G

 F  FG  mab
Application :
Soit un cylindre de révolution (S) de rayon r, de z
hauteur h, pleine et homogène, de masse m et de
H
centre de gravité G. y
   G
R ( O, x , y , z ) est un repère tel que son origine O x h

coïncide avec le point G, et dont l’axe (O, z ) est

confondu avec l’axe de révolution matérielle de
(S). Notons (x, y, z) les coordonnées cartésiennes
d’un point P quelconque de (S) dans le repère R.
Questions :

1- Déterminer le moment d’inertie de (S) par rapport à l’axe (G, z ) .

2- Déterminer le moment d’inertie de (S) par rapport à l’axe (G, x) ou (G, y ) .

  
3- En déduire la matrice d’inertie de (S) au point G, dans la base ( x , y , z ) .

ISET KH 11
DYNAMIQUE Inertie de solide

4- Déterminer les moments d’inertie et les produits d’inertie de (S) au point H, tel
h   
que GH  r y  z , relativement à la base ( x , y , z ) .
2
  
5- En déduire la matrice d’inertie de (S) au point H, dans la base ( x , y , z ) .

VII. Forme simplifiées de la matrice d’inertie :

 A  F  E
I O (S )B   F B  D
  E  D C 

 A travers les plans de symétrie :

- si P(O, x, y ) est un plan de symétrie pour le solide (S) => D = E = 0

- si P(O, x, z ) est un plan de symétrie pour le solide (S) => D = F = 0

- si P(O, y, z ) est un plan de symétrie pour le solide (S) => F = E = 0

- s’il existe au moins deux plans de symétrie => D = E =F = 0
 A travers les axes de symétrie :
- si (O, x) est axe de symétrie pour le solide (S)

A * *
I O ( S )B   * B * 
 * * B  ( x ,  ,  )

- si (O, y ) est axe de symétrie pour le solide (S)

A * *
I O ( S )B   * B * 
 * * A (  , y ,  )

- si (O, z ) est axe de symétrie pour le solide (S)

A * *
I O ( S )B   * A * 
 * * C  (  ,  ,Z )

- s’il existe au moins deux axes de symétrie

A * *
I O (S )B   * A * 
 * * A

ISET KH 12
DYNAMIQUE Inertie de solide

VIII. Travaux dirigés

Exercice1

1. Déterminer la position du centre d’inertie de la plaque rectangulaire découpée ci-dessous

par la définition du CdG. (Eventuellement ultérieurement par Guldin).

 
On a m.OG   mi .OGi
i 1

4r
On sait que le centre de gravité est donné par l’expression suivante : X G 
1/2 d
3
Par symétrie, le centre de gravité appartient à l’axe  O, x 
S . X G  S R . X GR  S1/ 2 d . X G1/2 d
  r2   r 2 4r
 a.b   G
X  a.b. a 
2 3
 2  2
3.a 2b  4r 3
XG 
6ab  3 r 2
2. Déterminer la position du centre d’inertie de la plaque triangulaire découpée ci-dessous par
la définition du CdG. (Eventuellement ultérieurement par Guldin).

ISET KH 13
DYNAMIQUE Inertie de solide

 
On a m.OG   mi .OGi
i 1

4r
on sait que le centre de gravité est donné par l’expression suivante : X G 
1/2 d
3

Par symétrie, le centre de gravité appartient à l’axe  O, x 
S . X G  S R . X GT  S1/ 2 d . X G1/2 d
 a2  r 2  a2 a  r 2 4r
   XG  
3
 2 2  2 3 2 2
a 3  4 2r 3 a 3 2  8r 3
XG  
3. 2  a 2   r 2  6  a 2   r 2 

Exercice 2
Cône 
Déterminer la surface et l’aire du cône d’axe  O, z  dont on a représenté la demi-section ci- dessous :

Déterminons l’aire du cône engendrée par la rotation de la ligne (l’hyposthénise du triangle)

bleu de longueur L  R 2  h 2 et de centre d’inertie G au milieu de l’hyposthénise du
triangle.

Le premier théorème de Guldin nous permet d’écrire que

cette surface est égale au produit de la longueur de la ligne
par le périmètre du cercle décrit par le centre d’inertie G de
cette ligne

ISET KH 14
DYNAMIQUE Inertie de solide

le volume du cône est engendré par la rotation de la surface

Rh
triangulaire rouge d’aire A  et de centre d’inertie G
2
 2 
au 2/ 3 des médianes en partant du sommet : OG  OI
3
Le second théorème de Guldin nous permet d’écrire que ce
volume est égal au produit de l’aire de cette surface par le
périmètre du cercle décrit par le centre d’inertie G de cette
ligne
On a donc : Vcone  2 rG A
0  0 
 2  2  R   R  R R
OG  OI          yG    rG 
3 3 2   3  3 3
h  h 
   

1
D’où le volume d’un cône Vcone   R 2 h
3
Tore
- Déterminer la surface et le volume (V) d'un tore de rayons r et R.

Surface d’un tore

On applique le premier théorème de Guldin

S  2 X G L
S  2 R 2 r  4 2 rR

Volume d’un tore

On applique le deuxième théorème de Guldin

V  2 X G S
S  2 R r 2  2 2 r 2 R

Sphère

- Déterminer la position du centre d'inertie du demi-cercle (C)

ISET KH 15
DYNAMIQUE Inertie de solide

La surface d’une sphère est donnée par : S  4 R 2 , on cherche la position du centre de

gravité de la ligne qui par rotation engendre la surface de la sphère :
Selon Guldin S  2 X G L avec L   R et   2

4 R 2 2R
 XG  
2 . R 
Boule

- Déterminer la position du centre d'inertie du demi disque (S)

Le volume d’une sphère est donné par :  S  4 R

3

La position du centre d’inertie de la surface, qui par rotation engendre le volume d’une
sphère, est déterminé en utilisant le théorème de Guldin

R 2
V  2 X G S avec S  et   2
2
 R2
S et   2
2

ISET KH 16
DYNAMIQUE Inertie de solide

4 R3 4R
XG  
 R2 3
3.2 .
2

Exercice 3 : recherche de matrices d’inerties

Matrice d'inertie d'un cylindre

On donne la résolution permettant la détermination du moment d'inertie C du cylindre de

rayon R et de hauteur h par rapport à l'axe  G, z 

On considère un tube de diamètre r et d’épaisseur dr, ce volume de matière élémentaire a

pour masse : dm   .dv   .dS . . X GS   .h.dr.2 .r

Le moment d’inertie par rapport à l’axe  G, z  s’écrit :

R
C   r .dm   .2 .h. r 3 dr
2

s 0
R
r 
4
R4
C   .2 .h     .2 .h
 4 0 4
m m
On remplace la densité par son expression   , on obtient l’expression du
v  R2 h
mR 2
moment d’inertie C 
2

Déterminons l’expression du moment d’inertie A par rapport  G , x 
I Gx    y 2  z 2 .dm
s

ISET KH 17
DYNAMIQUE Inertie de solide

mR 2 I Gz
On par raison de symétrie de révolution :  x .dm   y .dm  2  4
2 2

s s

mR 2 mh 2
D’où I Gx    y 2  z 2 .dm   y 2 .dm   z 2 .dm  
s s s
4 12
  
Exprimer la matrice d’inertie au centre d’inertie G dans la base  x , y, z 
On a trois plans de symétrie, donc les produits d’inertie sont nuls
Ainsi la matrice d’inertie est sous la forme suivante :

 mR 2 mh 2 
  0 0 
 4 12 
 mR 2 mh 2 
 I G  S     0  0 
 4 12 
 mR 2 
 0 0
2 

Matrice d’inertie du parallélépipède rectangle

Recherche des moments d’inertie par rapport aux trois plans parallèles aux axes du
  
repère R  G , x , y, z  .

  
La matrice d’inertie du solide (S) au point G dans la base  x , y, z 
 b2  c2 
m 0 0 
 12 
 a2  c2 
 I G  S     0 m 0 
 12 
 a 2  b2 
 0 0 m
12 

Matrice d’inertie d’un tige rectiligne

ISET KH 18
DYNAMIQUE Inertie de solide

1/ Déterminer la matrice d’inertie d’une tige rectiligne(S) de longueur L, homogène de masse

  
m en son centre d’inertie G dans la base B  x, y, z  .

2/ Déterminer le moment d’inertie de la tige (S) par rapport à l’axe   O, i 
 3 1
On donne : i  y z
2 2

Réponse :
 mL2 
 12 0 0
 
 mL2 
La matrice d’inertie est : I G ,S    0 12
0
 
 0 0 0
 
  x , y, z 
    mL2
I S   i  J O  S , i   i  16

ISET KH 19