C.P.G.

E Meknes Matière : Sciences de l’ingénieur

 Rd (S/R) = Γ(M/R).dm 
1 1 1  S 
Centre d’inertie
mS S mS S mS S
d’un solide
xG = . x.dm yG = . y.dm zG = . z.dm Torseur dynamique  D(S/R)A 
= 
 A (S/R) =  AM  Γ(M/R).dm 
 S 
Centre d’inertie n n
E= Si M.OG =  mi .OGi Rd (S/R) = m.Γ(G/R)
d’un système de Résultante dynamique
solides 1 i=1 m ; G : masse et centre d’inertie du solide S.
Cylindre plein de masse m hauteur h et rayon R n
Pour un système de E= Si Rd (E/R) =  mSi Γ(Gi /R) en Gi
z solides 1 i
  R2 h 2  
m.  +  0 0 
  4 12   d
δ A (S/R) = [σ A (S/R)] R + m.V (A/R)  V (G/R)
h
G

I ( G,S ) =  0
R h 
m. 
2 2
+ 

0  dans la base -, -,z ( ) Moment dynamique
dt
  4 12  
 2
 R d
x y 0 0 m.  Au centre d’inertie G de S δ G (S/R) = [σ G (S/R)] R
 2  dt


Parallélépipède de masse m de côtés a, b, c d

m  En un point fixe A δ A (S/R) = [σ A (S/R)] R
 12 . ( b + c ) dt
2 2
z 0 0 
Matrices d’inertie  
classiques I ( G,S ) = 

0
m
12
.(a + c )
2 2
0

(
 dans la base x , y ,z ) Changement de point : δ B (S/R) = δ A (S/R) + m.BA  Γ(G/R)
 m 
. ( a 2 + b 2 )
c G 
y 0 0
 12  n
Pour un système de E= Si δ A (E/R) =  δ A (Si /R) au même point A
x
a solides E 1 i
b
Sphère pleine de masse m et de rayon R
z 2 2 
 5 .m.R 0 0 
 
0  dans la base ( -,-,- )
2
I ( G,S ) =  0 .m.R 2
 5 
G   Pour un système E en mouvement par rapport au repère
 0 2
y 0 .m.R 2  Principe Fondamental de
 5  R(O, x,y,z) supposé galiléen.
x la Dynamique
Théorème de la résultante dynamique : Rd (E/R) = R(E → E)
 yG2 + zG2 -xG .yG -xG .zG  xG appliqué à un système de

 I(A,S) =  I(G,S) + mS .  -xG .yG  n

Théorème de xG2 + zG2 -yG .zG  avec AG = yG Théorème du moment dynamique : δ A (E/R) = MA (E → E)
solides E = Si
Huygens
 -xG .zG -yG .zG xG2 + yG2  zG 1
 Bs

 m.V (G/R) = V (M/R).dm 

 S 
Torseur cinétique C(S/R) A =  
σ A (S/R) =  AM  V (M/R).dm 
 S A

Moment cinétique σ A (S / R) =  I A (S) .Ω(S / R) + m.AG  V(A  S / R)

Au centre de
σ G (S / R) =  IG (S) .Ω(S / R) Résumer :
gravité G se S :
Changement de
σ B (S/R) = σ A (S/R) + m.BA  V(G/R) formulaire de la dynamique des solides
point :
Morad Ouhaj
C.P.G.E Meknes Matière : Sciences de l’ingénieur

Morad Ouhaj