C.P.G.E.

Agadir
Sciences Industrielles pour l’Ingénieur
Filière : MP-PSI-TSI

TD1-Cinétique des solides

EXERCICE 1 : GEOMETRIE DES MASSES.

Le rotor (S) d’un capteur incrémental est modélisé (voir schéma ci-dessous) par l’association des
solides S1, S2 et 4 tiges identiques Ti :

− Un cylindre plein, noté S1, de centre d’inertie G1 de masse m1, de rayon r et de longueur h.

− Un secteur angulaire, noté S2, de centre d’inertie G2 d’épaisseur négligeable, de rayon intérieur
ri , de rayon extérieur re et de masse m2.

− Un ensemble de 4 tiges identiques Ti (i=1 à 4), contenues dans le plan médian (O, x , z ) et
uniformément répartis autour de l’axe (O, y ) , qui relient le secteur S1 à l’arbre S2. Chaque tige a
un centre d’inertie GTi , une longueur L et une masse mT .
x x

S2

T1
ri
O
T2 re
T3 S1
z z
S22 O r T4
T2

y T1
T3
T4

On donne la matrice d’inertie d’un cylindre troué (cy-tr) de masse m, de rayon intérieur Ri , de rayon
extérieur Re et de longueur ℓ :
G y
 
m Ri + Re + ℓ 
2 2 2
0 0 
  4 12 

  Re
Ri

  Ri2 + Re2 ℓ 2 
  z G
I (G , cy -tr ) =  0 m +  0 
  4 12  
  x
 2 
 2
R + Re 
 0 0 m i 
ℓ
  2 ( x ,y ,z ) G

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TD1-Cinétique des solides 23-24 MP/PSI/TSI

Questions :
Q.1. Déterminer en fonction des données et dans le repère R(O, x , y , z ) la positon du centre d’inertie G
du rotor (S).
Q.2. Donner la forme simplifiée de la matrice d’inertie du rotor S au point O dans la base (x , y , z ) .

Q.3. Donner dans la base (x , y , z ) :

a. la matrice d’inertie du solide S1 au point G1. En déduire la matrice d’inertie du solide S1
au point O.

b. la matrice d’inertie du solide S2 au point G2. En déduire la matrice d’inertie du solide S2

au point O.

c. la matrice d’inertie de la tige T1 au point GT1. En déduire la matrice d’inertie de la tige T1

au point O.

d. En déduire les matrices d’inertie des autres tiges T2,T3 et T4 au point O.

Q.4. Déterminer la matrice d’inertie du rotor S au point O dans la base (x , y , z ) .

EXERCICE 2: PENDULE GYROSCOPIQUE.

On considère le pendule gyroscopique dont le schéma cinématique est donné ci-dessous. Ce
mécanisme est constitué :

− d'un bâti S0. Repère lié R0 (O, x0 , y0 , z0 ) .

− d'une armature externe S1, repère lié R1 (O, x1 , y1 , z1 ) , en liaison pivot avec le bâti S0 et de moment
d’inertie J1 par rapport à l’axe (O, x01 ) et de centre d’inertie O.

− d'une armature interne S2 , repère lié R2 (O, x2 , y2 , z2 ) , en liaison pivot avec S1 et de masse m2 et de
centre d’inertie G2.S2 possède deux plans de symétrie (G2 , y2 , z2 ) et (G2 , z2 , x2 ) .

− d'un « gyro » S3 , repère lié R3 (G3 , x3 , y3 , z3 ) , en liaison pivot avec S2 et de masse m3 et de centre
d’inertie G3. S3 est un solide de révolution d'axe (G3 , y3 ) .

− Un ressort (masse négligeable) de raideur k, de longueur à vide ℓ0 est monté entre S1 et S2. Ses
extrémités sont articulées en A1 et A2.

 −Fi −Ei 
 Ai 
On note la matrice d’inertie du solide Si en Gi (i = 2 ,3): I (Gi , Si ) = −Fi Bi −Di 
 
−Ei −Di C i 
( x i , y i , zi )

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On paramètre le système de la façon suivante (voir schéma) :

− mouvement de S1 / S0.: ψ = (y0 , y1 ) = (z0 , z1 ) ; x0 = x1 = x01
− mouvement de S2 / S1 : θ = (x1 , x2 ) = (y1 , y2 ) ; z1 = z2 = z12
− mouvement de S3 / S2 : ϕ = (z2 , z3 ) = (x2 , x3 ) ; y2 = y3 = y23

Données : O2 A1 = b , O2 A2 = a , (b > a), OO2 = h , OG2 = L et G3 ≡ G2 .

z1 z0 y2 y1 x3 x2

y1 z3
x2
ψ θ ϕ
y0 x1 z2
x01 z12 y23

z12
z0
S3
G3 y23
G2

S2

z12
O2

S1

A1 A2
S0

x2 O

x01 y0

Questions :

Q.1. Donner la mobilité m du mécanisme.

Q.2. Donner les formes simplifiées des matrices d’inertie de S2 et S3.
Q.3. Déterminer le torseur cinétique du solide S2 au point O par rapport au repère R0 : {C (S2 / R0 )}.

Q.4. Déterminer le torseur cinétique du solide S3 au point G3 par rapport au repère R0 : {C (S3 / R0 )}.

Q.5. Déterminer la résultante dynamique, en projection sur z1 , de l’ensemble S23 = S2+S3 par
rapport au repère R0 : z1 .Rd (S23 / R0 ).

Q.6. Déterminer le moment dynamique au point O, en projection sur z1 , de l’ensemble S23 = S2+S3
par rapport au repère R0 : z1 .δ (O , S23 / R0 ).

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EXERCICE 3: RUGOSIMETRE A GRANDE VITESSE .

La rugosimétrie est la mesure de l’état de surface des pièces mécaniques.
Le principe d’un capteur opto-mécanique (association d’un capteur optique et d’un capteur
mécanique) a été retenu, pour ce prototype.

Le schéma cinématique d’un rugosimètre 2D est donné sur la figure suivante :

Rotor (1) Coulisseau (2)

Ensemble (3)

Moteur U.T.
Capteur optique

Moteur U.R.
Bâti (0)

Unité de Translation Unité de Rotation

Le déplacement du capteur optique est assuré par une Unité de Rotation (U.R.) portée par le
coulisseau Unité de Translation x (U.T.).

Mise en place du problème

Ensemble (3)

Rotor (1) Coulisseau (2)

Bâti (0)

Unité de Translation Unité de Rotation

Schéma paramétré du prototype de rugosimètre 2D (les actionneurs ne sont pas représentés)

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Ce système comporte quatre pièces :

♦ le bâti (0). Le repère associé R0 (O, x0 , y0 , z0 ) .
♦ le rotor (1) :
- repère associé R1 (G1 , x0 , y1 , z1 ) ;
- moment d’inertie selon l’axe (O , x0 ) , supposé principal d’inertie, noté J1 avec J1 = 10-6 kg m2 ;
- centre d’inertie G1, avec OG1 = −a.x0 ;
- la liaison pivot (L0/1), dont le paramètre angulaire est ϕ = (y0 , y1 ) = (z0 , z1 ) .

♦ le coulisseau (2) :
- repère associé R2 ( A, x0 , y0 , z0 ) .
- masse : m2 = 2 kg ;
- centre d’inertie G2 , avec AG2 =−b.x0 ;
- la liaison hélicoïdale (L1/2) possède un pas noté pa (pa = 0,5 mm/tour). Ce pas est à droite ;
- la liaison glissière (L0/2), dont le paramètre de position (translation) est noté x : OA = x.x0 .

♦ l’ensemble (3) :
- repère associé R3 ( A, x3 , y0 , z3 ) .
- masse : m3 (cette masse sera déterminée à la question 3) ;
- centre d’inertie G3 avec AG3 = r.x3 ;
 A −F −E 
 
- matrice d’inertie en (A) : I ( A,3) = −F B −D  ;
 
−E −D C ( x3 ,y0 ,z3 )
- la liaison pivot (L3/2), de paramètre angulaire θ = (x0 , x3 ) = (z0 , z3 ) .

Positionnement du centre d’inertie

Bras (4) Contrepoids (6)
Comme le montre la figure ci-dessous,
l’ensemble (3) est constitué de plusieurs
solides en liaison encastrement :le bras
(4) , la tête optique (5) et un contrepoids
(6).
Ce contrepoids (6) a été ajouté pour
assurer que le centre d’inertie (G3) soit
sur l’axe ( A, x3 ) .

Moteur couple Tête optique (5)

Unité de Rotation

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Les caractéristiques géométriques de l’ensemble (3) étudié sont données ci-après :

- bras (4) : masse : m4 = 10-3 kg ; centre d’inertie : AG4 =−b4 .y0 , avec : b4 = 4 mm

- tête optique (5) : masse : m5 = 5.10-3 kg ; centre d’inertie : AG5 = a5 .x3 + b5 .y3 − c5 .z3 , avec :
a5 = 40 mm , b5 = 0,8 mm; c5 = 10 mm .
- contrepoids (6) : masse : m6 (à déterminer à la question n°3) ; centre d’inertie : AG6 = a6 .x3 + c6 .z3 ,
avec : a6 = 10 mm ; c6 = 25 mm..

Questions :
Q.1. Donner la mobilité m du mécanisme.

Q.2. Traduire la fermeture cinématique du cycle 0-1-2-0 et donner la relation entre xɺ et ϕɺ .

Q.3. Déterminer l’expression littérale de la masse du contrepoids 6 qui assure que le terme (c) de

l’expression de la position du centre d’inertie de l’ensemble 3 ( AG3 = r.x3 − b.y3 + c.z3 ) est nul.

Réalisez l’application numérique. Montrer que dans ce cas, r = 27,5 mm, avec AG3 = r.x3 .

Q.4. Déterminer le torseur cinétique du rotor 1 réduit au point O par rapport à R0 : {C (1 / R0 )}.

Q.5. Déterminer le torseur cinétique du coulisseau 2 réduit au point A par rapport à R0 : {C (2 / R0 )}.

Q.6. Déterminer le torseur cinétique de l’ensemble 3 réduit au point A par rapport à R0 : {C (3 / R0 )}.

Q.7. Déterminer le moment dynamique au point O, en projection sur x0 , du rotor 1 par rapport à R0 :

x0 .δ (O,1 / R0 ).

Q.8. Déterminer la résultante dynamique, en projection sur x0 , de l’ensemble 1+ 2 par rapport à R0 :

x0 .Rd (1 + 2 / R0 ).

Q.9. Déterminer le moment dynamique au point A, en projection sur y0 , de l’ensemble 3 par rapport à
R0 : y0 .δ ( A,3 / R0 ).

Q.10. Déterminer l’énergie cinétique T (E / R0 ) du système E = 1+2+3 par rapport à R0 .

1
Q.11. Avec l’hypothèse de θ = constante. Mettre l’énergie cinétique sous la forme T (E / R0 ) = J eq .ϕɺ 2 ,
2
donner l’expression littérale de l’inertie équivalente rapportée à l’axe moteur J eq .

Fin de l’énoncé.

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