Concours National Commun Eléments de correction Session 2023

CONCOURS NATIONAL COMMUN SESSION : 2023 FILIERES : MP

EPREUVE DE SCIENCES INDUSTRIELLES POUR L’INGENIEUR
ELEMENTS DE CORRECTION
PARTIE 1- EXERCICE PRELIMINAIRE

Question 1.1. Le système étudié est décrit par trois diagrammes SysML, citer deux autres types de
diagrammes SysML utilisés dans l’ingénierie système.
Diagramme de définition des blocs.
Diagramme d’état.

Question 1.2. Parmi les trois diagrammes SysML présentés dans le sujet ; lequel permet-il de
décrire le cahier des charges fonctionnelles.
Le diagramme des exigences.

Question 1.3. Quelles sont les exigences nécessaires qui permettront de réaliser l’exigence id.1.3
indiquée sur le diagramme des exigences de l’Annexe 1.
Les exigences id 1.3.1 , id 1.3.2 et id 1.3.3 ,

Question 1.4. (Répondre sur DR2) À partir du schéma Annexe 2, remplir le tableau de DR2 en
indiquant pour chaque liaison, le torseur cinématique et d’action mécanique transmissible .
VOIR DR2
Question 1.5. (Répondre sur DR2) donner la liaison cinématiquement équivalente entre la roue (4)
et le châssis (0), en indiquant les mouvements possibles.
VOIR DR2

Question 1.6. Donner les vecteurs rotations : (1 / 0) et (2 / 0) .

(1 / 0) 0 et (2 / 0) a.z0

Question 1.7. Déterminer le vecteur vitesse V ( A / 0) .

V ( A / 0) x.x0

Question 1.8. Déterminer le vecteur vitesse V ( B / 0) par dérivation.

dOB
V ( B / 0) x.x0 L.a.y2
dt
R0

Question 1.9. Déterminer le vecteur vitesse V ( B / 0) par la relation des champs de moments.
V ( B 2 / 0) V ( A 2 / 0) BA (2 / 0) x.x0 L.x2 a.z0 x.x0 L.a.y2

Question 1.10. Ecrire les torseurs cinématiques : { } et { } .

(1 / 0) 0 (2 / 0) a.z0
J(1 / 0) et J(2 / 0)
V ( A 1 / 0) x.x0 V ( B 1 / 0) x.x0 L.a.y2 B
A A B

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Inertie de la roue :
Question 1.11. Déterminer la masse surfacique notée (λ) du matériau de S en fonction de : m, Re,
Ri, r et h.
m m
Masse surfacique : l
S p(R 2
e
R i2 ) 4pr 2

Question 1.12. Déduire m1 ,m2 et m3 : les masses des disques S1, S2 et S3 respectivement, en fonction
de m, Re, Ri et r.
m m1 m2 m3
On a :
p(R 2
e
R i2 ) 4pr 2 p.R e2 p.R i2 p.r 2
R e2 R i2 r2
m1 m. , m2 m. , m3 m.
R e2 R i2 4r 2 R e2 R i2 4r 2 R e2 R i2 4r 2

Question 1.13. Donner l’expression de I2z ; le moment d’inertie de S2 par rapport à l’axe (C, z ).
Re2
(On donne I1z = m1 . le moment d’inertie de S1 par rapport à l’axe (C, z ).
2
Ri2
I2z m2 .
2
Question 1.14. Déterminer I3z ; le moment d’inertie de S3 par rapport à l’axe (C, z ) en utilisant le
théorème de Huygens.

r2 33
Théorème de Huygens : I 3z m3 m3 (4r)2 m 3r 2
2 2

Question 1.15. Déterminer Iz : moment d’inertie de S par rapport à l’axe (C, z ) en fonction de m,
Re , Ri et en vous aidant de la relation : Iz = I1z - I2z – 4.I3z.
Iz I1z I 2z I 3z I 4z I 5z I 6z I1z I 2z 4.I 3z
R e2 R i2 33
Iz m1 m2 4. m 3r 2
2 2 2

m1R e2 m 2 R i2 m R e4 R i4
Iz 66.m 3 r 2 Iz 2
66r 2
2 R e
R i2 4r 2 2

Fin de la partie préliminaire.

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PARTIE 2: ANALYSE DU COMPORTEMENT EN BRAQUAGE:

Question 2.1. Sur DR1, et à partir du diagramme « ibd » du document Annexe 2, compléter les
chaînes fonctionnelles d’informations et de puissance du système 4Control décrit.
VOIR DR1

Question 2.2. La solution présentée sur le schéma cinématique de l’Annexe 2 permet-elle de réaliser
les trois fonctionnalités décrite par les figures 1a, 1b et 1c.
Elle permet de réaliser les fonctionnalités des figures (1a) et(1b) mais elle ne permet pas de réaliser
celle de (1c) car on aura besoin d’orienter les roues séparément avec deux actionneurs indépendants.

Question 2.3. Le constructeur indique que les roues avant et arrière doivent :
- braquer dans des sens opposés pour des vitesses du véhicule inferieures à 60 km/h
- braquer dans le même sens pour des vitesses du véhicule supérieures à 60 Km/h.
Sur le document réponse DR2 est représentée la courbe de vitesse d’un véhicule dans un
virage en fonction du temps et le sens de braquage des roues avant.
Compléter sur DR2 le chronogramme des sens de braquage des roues arrière du véhicule considéré.

VOIR DR2

PARTIE 3 : CHOIX DE L’ACTIONNEUR :

Question 3.1. En utilisant la fermeture géométrique, déterminer les deux relations liant les trois
paramètres du système a , b et x. (projeter sur la base fixe)

OA AB BC OC x.x0 a.x2 b.y3 e.x0

x a cos a b sin b e
a sin a b cos b 0

Question 3.2. En déduire l’expression de a en fonction de b , et l’expression de x en fonction de b .

b
a arcsin .cos b
a
b
x e b sin b a cos arcsin .cos b
a

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Question 3.3. Déterminer T (2 / R0 ) ; l’Energie cinétique galiléenne de la biellette (2).

1 1 (2 / 0) m2 .V (G2 , 2 / 0)
T (2 / R0 ) V (2 / 0) C(2 / 0)
2 G G
2 V (G , 2 / 0) s(G2 , 2 / 0)
2 G G

(2 / 0) a.z0
a a
V (G2 , 2 / 0) V ( A , 2 / 0) G2 A (2 / 0) x.x0 .x a.z0 x.x0 .a.y 2
2 2 2
s(G2 , 2 / 0). (2 / 0) J 2 .a 2

1 1 a 2 .a 2
T (2 / R0 ) J .a 2 m x2 a.a.x sin a
2 2 2 2 4

1 1 a2 2 1
T (2 / R0 ) m x2 J m2 .a m .a.a.x sin a
2 2 2 2 4 2 2

Question 3.4. Déterminer T (E / R0 ) : l’Energie cinétique galiléenne du système (E=(1, 2,3) .

1 1
T (E / R0 ) T (1 / R0 ) T (2 / R0 ) T (3 / R0 ) m1x 2 T (2 / R0 ) J 3b 2
2 2

1 1 1 a2 2 1 1
T ( E / R0 ) m x2 m x2 J m2 .a m .a.a.x sin a J b2
2 1 2 2 2 2 4 2 2 2 3

Question 3.5. Déterminer P(E E / R0 ) : les puissances des actions mécaniques extérieures de
l’ensemble (E) par rapport au repère R0 .
Liaison Liaison V01 Ressort
P(E E / R0 ) P(0 1 / R0 ) P(0 3 / R0 ) P(0 1 / R0 ) P(0 3 / R0 )
m
P(0 3 / R0 ) P( pes 1 / R0 ) P( pes 2 / R0 ) P( pes 3 / R0 )
0 0 F.x k.b.b m.b 2 0 0 0

P(E E / R0 ) F.x k.b.b m.b 2

Question 3.6. Déterminer P(int E) : les puissances des actions mécaniques intérieures à (E).

LP LP
P(int E) P(1 2) P(2 3) 0 0 0

Question 3.7. Par application du théorème de l’énergie cinétique au système (E), donner
l’expression de l’effort F du vérin en fonction des données.

d T (E / R0 )
P(E E / R0 ) P(int E)
dt
d 1 1 1 a2 2 1 1
m1 x 2 m2 x 2 J m2 .a m .a.a.x sin a J 3b 2 F.x k.b.b m.b 2
dt 2 2 2 2 4 2 2 2

1 d 1 1 1 a2 2 1 1
D’où : F . m x2 m x2 J m2 .a m .a.a.x sin a J b2 k.b .b m.b 2
x dt 2 1 2 2 2 2 4 2 2 2 3

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PARTIE 4 : INFLUENCE DU MOUVEMENT DES ROUES.

Question 4.1. Déterminer l’expression de la vitesse V (D / R0 ) du point D par rapport au repère R0 .

dOD d(d.x1 b.x2

V ( D / R0 ) d.y.y1 b(y b ).y2
dt dt R0
R0

Question 4.2. Déterminer l’expression de l’accélération ( D / R0 ) du point D par rapport à R0 .

( D / R0 ) V ( D / R0 ) d.y.y1 d.y 2 .x1 b(y b ).y2 b(y b )2 .x2

Question 4.3. Déterminer l’expression de s( A, 3 / R0 ) du solide (3) par rapport à R0.

s( A , 3 / R0 ) s( D, 3 / R0 ) AD m3 .V ( D / R0 ) I ( D ,3) . (3 / R0 ) m3 .b.x2 V ( D / R0 )
(3 / R0 ) (y b ).z0 q .x 2
A3 0 0 q
s( A , 3 / R0 ) 0 C3 0 0 m3 .b.x2 d.y.y1 b(y b ).y2
0 0 C3 ( x 2 , y 2 , z0 )
y b
( x 2 , y 2 , z0 )

A3 .q.x2 C3 (y b ).z0 m3 .b.d.y.cos b.z0 m3 .b2 .(y b).z0

s( A,3 / R0 ) A3 .q.x2 C3 m3 .b2 (y b) m3 .b.d.y.cos b .z0

Question 4.4. Déterminer y2 .d( A, 1

/ R0 ) de l’ensemble 1
(2 , 3 ) par rapport à R0.

ds( A , 3 / R0 )
y2 .d ( A , 1
/ R0 ) y2 .d( A , 2 / R0 ) y2 .d ( A , 3 / R0 ) y2 . m3 .y2 . V ( A / R0 ) V ( D / R0 )
dt
R0

d dy2
y . s( A , 3 / R0 ) s( A , 3 / R0 ). m3 .d.y.V ( D / R0 ). y2 y1
dt 2 dt R0

0 s( A , 3 / R0 ).(y b ).x2 m3 .d.y.sin b .z0 .V ( D / R0 )

y2 .d( A, 1
/ R0 ) A3 .(y b ).q

Question 4.5. Isoler L’ensemble (1, 2 , 3) et écrire le théorème du moment dynamique TMD en
O en projection sur z0 .(seuls les termes des actions mécaniques seront développés).

z0 .d(O, / R0 ) z0 .MO ( ) C01 z0 . OGi mi .g.z0 C01

C01 z0 .d(O, / R0 )

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Question 4.6. Isoler L’ensemble 1

(2 , 3) et écrire l’équation du TMD au point A en projection
sur z0 .(seuls les termes des actions mécaniques seront développés).

z0 .d( A, 1
/ R0 ) z0 .M A ( 1 1
) C12 m.b k.b z0 . AGi mi .g.z0

z0 .d( A, 1
/ R0 ) C12 m.b k.b

Question 4.7. Isoler L’ensemble 1

(2 , 3) et écrire l’équation du TMD en A en projection sur y2 ,
en déduire l’expression de M12 : la composante sur y2 du moment de l’A.M. de la liaison (1) et (2).

y2 .d( A , 1
/ R0 ) y 2 .M A ( 1 1
) M12 y2 . AD m3 .g.z0 M12 y2 . b.x2 m3 .g.z0

y2 .d( A , 1
/ R0 ) M12 m3 .b.g

M12 y2 .d( A, 1
/ R0 ) m3 .b.g M12 A3 .q.(y b ) m3 .b.g

Question 4.8. Quel est l’effet que produit la variation de b (vitesse de braquage) sur le véhicule,
puis donner l’expression de b qui permet d’annuler le moment M12.

Variation de b variation de M12 vibrations au niveau de la liaison L12.

m3 .b.g
M12 0 b y
A3 .q

PARTIE 5 : VERIN ELECTRIQUE.

Question 5.1. Donner la relation entre x et w3 .

q
x w
2p 3
Question 5.2. En utilisation la contrainte de montage du réducteur épicycloïdale, déterminer Z22 en
fonction de Z1 , Z21 et Z0 .
R0 R1 R21 R22 Z0 Z1 Z21 Z22

Z22 Z0 Z1 Z21

w3
Question 5.3. Par application de la formule de Willis, déterminer le rapport : k 1 .
w1
w0/3 Z1 .Z22
On se place sur le porte satellite :
w1/3 Z21 .Z0
w0 w3 Z21 .Z0 w1 w3 Z1 .Z22 w3 . Z21 .Z0 Z1 .Z22 w1 .Z1 .Z22
w3 Z1 .Z22
k1
w1 Z21 .Z0 Z1 .Z22

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wm
Question 5.4. Déduire de ce qui précède le rapport : k .
x
wm wm w3 2p Z21 .Z0 Z1 .Z22 2p
k .
x w3 x q.Z1 .Z22 q.k1

Question 5.5. Déterminer l’énergie cinétique galiléenne T(E/0) de l’ensemble E constitué des pièces
(1,2,3,4) . En déduire le moment d’inertie équivalent J e de l’ensemble E ramené sur l’axe moteur.
T ( E / R0 ) T (1 / R0 ) T (2 / R0 ) T (3 / R0 ) T (4 / R0 )
1 1 1 1 1 1 1 m 2
J m .wm2 J 2 .wm2 J 3 .w32 m.x 2 J m .wm2 J 2 .wm2 J 3 .k12 .wm2 .w
2 2 2 2 2 2 2 2.k 2 m
1 m
J J 2 J 3 .k12 .wm2
2 m k2
m
Je Jm J2 J 3 .k12
k2
Question 5.6. Déterminer l’expression de la puissance perdue dans la transmission, en fonction
Cm ,wm et h .

Pperdue Pentrée Psortie Cm .wm h.Cm .wm C m .wm (1 h)

Question 5.7. Ecrire le TEC appliqué à E, (on donne les puissances intérieures Pint Cm .wm (h 1)
. En déduire l’expression du couple moteur C m en fonction de : h , J e , wm , F et k.
dT (E / R0 )
Cm .wm F.x Cm .wm (1 h ) F.x h.Cm .wm
dt
wm
J e .wm .wm h.Cm .wm F.x h.Cm .wm F.
k
F 1 F
J e .wm h.Cm Cm J e .wm
k h k

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PARTIE 6: ASSERVISSEMENT DE L’ANGLE DE BRACAGE :

Question 6.1. Proposer deux types de capteurs de position pour la chaîne de retour.
Capteur potentiométrique.
Codeur incrémental.

Question 6.2. Donner les fonctions de transferts A1(p), A2 (p) et A3 (p) indiquées sur la figure 10.
A1(p)= q.n , A2 (p)=1/p , A3 (p)=1/a

Question 6.3. Déterminer Ka pour avoir un écart nul lorsque la réponse atteint la consigne.

Ka = Kcapt

Modélisation du moteur à courant continu :

Question 6.4. Ecrire les équations du moteur dans le domaine de Laplace, en considérant les
conditions initiales nulles, puis donner les fonctions de transfert B1(p), B2(p), B3(p) et B4(p).

1
B1 (p)
U(p) E(p) R L.p I(p) R L.p
C m (p) k i .I(p) B2 (p) ki
E(p) ke. (p) 1
m B3 (p)
C m (p) C r (p) J e .p. (p) J e .p
m
B 4 (p) ke

Question 6.5. On pose Ωm(p)=Hu(p).U(p) - Hc(p).Cr(p), déterminer les expressions des fonctions de
transferts Hu(p) et Hc(p) en fonction de B1(p), B2(p), B3(p) et B4(p).

m
(p) Hu (p).U(p) Hc (p).Cr (p)

B1 (p).B2 (p).B3 (p) B3 (p)

H u (p) et Hc (p)
1 B1 (p).B2 (p).B3 (p).B4 (p) 1 B1 (p).B2 (p).B3 (p).B4 (p)

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Question 6.6. Ecrire les expressions de Hu(p) et Hc(p) en fonction des données du moteur, puis les
mettre sous formes canoniques en indiquant, pour chacune d’elle, l’ordre, la classe et le gain statique.

ki 1 1
.
J e p. R L.p ki ke
H u (p)
kike 1 J e p. R L.p kike J e .R J e .L 2
1 . 1 .p .p
J e p. R L.p kike kike

1 L
1 .p
Jep R L.p R R
Hc (p) .
kike 1 J e .p. R L.p k i k e kike J e .R J e .L 2
1 . 1 .p .p
J e p. R L.p kike k ike

1 L
1 .p
ke R R Ordre :2
H u (p) Ordre :2 Hc (p) .
J e .R J e .L 2 Classe : 0 kike J e .R J e .L 2 Classe : 0
1 .p .p 1 .p .p R
kike kike gain statique :
1 kike kike gain statique :
ke kike

Question 6.7. la figure 12 donne la réponse indicielle à un échelon u(t)=12v de Hu(p) en

considérant Cr(t)=0. Commenter cette courbe en posant une hypothèse permettant d’identifier Hu(p)
en une fonction de premier ordre, puis en déduire son gain statique et sa constante de temps.

Présence d’un pôle dominant, on néglige la constante de temps la plus faible et le système
K
peut être assimilée à un premier ordre : H u (p)
1 T.p
Courbe figure 12 : Gain statique K = 73, 26 et la constante de temps T=0,04 s

On considère un correcteur proportionnel C(p)=Kp

Question 6.8. En posant β(p)=H1(p). βc (p) - H2(p).Cr(p), écrire, en fonction de Kp , les expressions
de H1(p) et H2(p) puis les mettre sous formes canoniques et donner pour H1 : ωn et z en fonction de
K p.
b(p) H1(p).bc (p) H2 (p).Cr (p)
A.K m .K p
p(1 Tm .p) A.K m .K p 1 1
H1 (p) 2
A.K m .K p A.K m .K p p Tm .p p Tm 0, 25 0, 01 2
1 1 .p2 1 .p .p
p(1 Tm .p) A.K m .K p A.K m .K p Kp Kp
Km
p(1 Tm .p) Km 1 / A.K p 0, 05 / K p
H 2 (p) 2
A.K m .K p A.K m .K p p Tm .p p Tm 0, 25 0, 01 2
1 1 .p 2 1 .p .p
p(1 Tm .p) A.K m .K p A.K m .K p Kp Kp

1,25
D’où wn 10 K p et z
Kp

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Question 6.9. Donner sans calcul l’écart statique du à la consigne βc(t) pour une entré échelon de
valeur β0 en justifiant votre réponse.

L’écart statique de l’entrée est nul car on a un intégrateur dans la boucle ouverte.

Question 6.10. Déterminer l’expression (en fonction de Kp) de l’écart en régime permanent e pour
βc(t) = β0 et Cr(t)=C0 (β0 et C0 sont des constantes).

e(p) bc (p) b(p) bc (p) H1 (p).bc (p) H 2 (p).C r (p)

bc (p) 1 H1 (p) H 2 (p).C r (p)
eentrée (p) bc (p) 1 H1 (p) et eperturbation (p) H 2 (p).C r (p)
b0 C0
e lim e(t) lim p.e(p) lim p. 1 H1(p) H 2 (p). lim b0 1 1 C 0 .H 2 (p)
t p 0 p 0 p p p 0

C0
e
20.K p

Question 6.11. En posant Cr(t)=0, déterminer la valeur de Kp pour avoir une réponse la plus rapide
à une entrée échelon de consigne βc(t)= β0 . En déduire t5% le temps de réponse à 5%. (ωn .t5% = 3 ).
2
Deuxième ordre le plus rapide pour z = 0,7 = .
2
2
1, 25 2 2, 5
z 2, 5 2K p Kp Kp 3,125
Kp 2 2

3 3 3
n .t5%  3  t5%     0,17 s
n 10 K p 10 3,125

Question 6.12. Donner la FTBO=G1(p) en laissant apparaitre Kp.

A.K p .K m 4.K p
FTBO G1 (p)
p 1 Tm .p p 1 0,04.p

Question 6.13. Relever sur les diagrammes (figure 14), la marge de phase et la marge de gain et
déterminer graphiquement Kp60 de Kp qui permet d’avoir une marge de phase de 60 degré .

MP= 80°
MG= infini
12
20logK p60 12 K p60 10 20 3,98 K p60 3, 98

Question 6.14. La correction proportionnelle permet-elle de satisfaire le cahier des charges.

Non car l’écart statique n’est pas nul (présence d’écart dû à la perturbation).

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1 Tc .p
On considère maintenant le correcteur proportionnel intégral C(p)= K c
Tc .p
Question 6.15. Donner G2(p) : la fonction de transfert en boucle ouverte du système de la figure 15,
en laissant apparaitre Kc.
4.K c 1 Tc .p 1
0, 56.p 1 0, 56.p
G 2 (p) . 2 7,14.K c 2
G2 (p) 7,14.K c 2
Tc p 1 Tm .p p 1 0, 04.p p 1 0, 04.p

Question 6.16. Donner ( e ) l’écart en régime permanent en justifiant votre réponse (avec βc(t) = β0
et Cr(t)=C0 , β0 et C0 : des constantes).

L’écart statique total est nul (présence d’intégrateur en amont de la perturbation)

Question 6.17. Tracer sur le document réponse DR3, les diagrammes asymptotiques de Bode de
G2(p) pour Kc =1, tracer ensuite les allures des courbes réelles.
1 0, 56.p
VOIR DR3 : Tracé de G 2 (p) 7,14.K c 2
p 1 0,04.p

Question 6.18. Déterminer Kc60 : la plus grande valeur de Kc qui permet d’avoir une marge de phase
égale à 60 degré.

1 0, 56.jw 1 (0, 56.w)2

G2 (jw) 7,14.K c . G 2 (jw) 7,14.K c .
w 2 1 0, 04.jw w 2 1 (0, 04.w)2
et arg G2 (jw) artg(0, 56.w) 180 artg(0, 04.w)
MP 60 180 arg G2 (jwc ) 60 arg G 2 (jwc ) 120
artg(0, 56.wc ) 180 artg(0, 04.wc ) 120 artg(0, 56.wc ) artg(0, 04.wc ) 60
(0, 56 0, 04).wc wc 7, 217rd / s
3
1 0, 56 0, 04.wc2 wc 6,185 rd / s

wc 7, 217rd / s 1 (0, 56.wc )2

et G2 (jwc ) 1 7,14.K c . 1 Kc 0,6
wc 2
1 (0, 04.wc ) 2

Question 6.19. On donne figure 16 ; la réponse indicielle avec la valeur de Kc déterminée à la

question précédente. En déduire t5% et d% : le temps de réponse a 5 % et le dépassement en % .
Temps de réponse : t5% = 0,35s

0,04
Dépassement : d% = 100 4%
0,1

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Concours National Commun Eléments de correction Session 2023

Question 6.20. Ce réglage du correcteur respecte- il le cahier des charges ?

Le cahier des charges n’est pas respecté car : t5% = 0,35s >0,2 s et d% = 4% > 3% .

1 Tc .p
On pose maintenant : C(p) = K c avec Tc 7.8 s et Kc = 2,6
Tc .p
Question 6.21. Sur le document réponse DR4 :
- Donner le temps de réponse à 5% du système corrigé.
- Donner la valeur maximale du dépassement en %.
- Déterminer la marge de phase en faisant apparaitre son tracé sur la courbe.
- Donner l’écart en régime permanent.
- Conclure quand au respect du cahier des charges.
VOIR DR4

Sciences Industrielles pour l’Ingénieur 12/16

 Question 2.1 :

Acquérir
Capteur angle volant.
Capteur vitesse véhicule.
Concours National Commun

Sens de roulage
Informations ESP/ABS

Informations
Acquérir Traiter

Sciences Industrielles pour l’Ingénieur

Capteur de Calculateur
……………
position d’angle 4Cotrol
……………
de braquage
Ordre

Position braquage roues arrière

…………………………………… Roues arrière
. non braquées
Eléments de correction

Alimenter Moduler Convertir Transmettre Agir

Energie Energie Energie
…………… Energie
…………… Moteur …………… ……………
…………… électrique …………… …………… ……………
mécanique Réducteur+ mécanique Bielles
…………… Hacheur électrique
…………… électrique Système …………… ……………
DOCUMMENT REPONSE DR1

Batterie
…………… …………… …………… de rotation …………… de
vis-écrou
translation
Roues arrière
braquées

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Session 2023
Concours National Commun Eléments de correction Session 2023

DOCUMMENT REPONSE DR2

Question 1.4 :
Liaison Nom complet Torseur cinématique Torseur d’action mécanique
Liaison (0-1)

0 u10 X01 0
Liaison glissière
J(1 / 0) 0 0 0
L01
1 Y01 M01
de direction x 0
0 0 Z01 N 01
A ( x0 , y0 , z0 ) A ( x0 , y0 , z0 )

0 0 X12 L12
Liaison (1-2)

L12
Liaison pivot J(2 / 1) 0 0 1 2 Y12 M12
d’axe (A, z0 ) g 21 0 Z12 0
A ( x0 , y0 , z0 ) A ( x0 , y0 , z0 )

Liaison pivot a65 0 X56 0

Liaison (5-6)

L56
d’axe (D, x5 ) J(6 / 5) 0 0 5 6 Y56 M56
0 0 Z56 N 56
D ( x5 , y 5 , z 0 ) D ( x5 , y5 , z0 )

Question 1.5 :
Nom de La liaison équivalente entre (4) et (0): ……Sphérique à doigt…………………………….…
Les mouvements possibles sont : ……….…Rotation d’axe (C,x4 ) et rotation d’axe : (C,z0 ) …….
Question 2.3 :
Vitesse du véhicule pendant le braquage km/h
100

80

60

40

20
Temps
0

Sens de braquage 0 : braquage à droite

roues avant 1 : braquage à gauche

1
Temps
0

Sens de braquage roues 0 : braquage à droite

arrière (à compléter) 1 : braquage à gauche

1
Temps
0

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DOCUMMENT REPONSE DR3

Question 6.17.

0,1 1 1,78 10 25 100 ω (rd/s)

20

0
Gain (dB)

(dB)

-20

-40

-60

0,1 1 1,78 10 25 100 ω (rd/s)

-30

-50

-70
Phase (deg)

-90

-110

-130

-150

-170

-190

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DOCUMMENT REPONSE DR4 Question 6.21:

Angle β (Radian)

0,1

0,08

0,06

0,095 rd
0,04

0,02

Temps (s)
0
0 0,04 0,08 0,12 0,16 0,2 0,24 0,28 0,32 0,34 0,38 0,42 0,46

Figure 17 : Réponse indicielle du système corrigé.

ω (rd/s)
10-3 10-2 10-1 100 10 102 103
150

100

50
Gain (dB)

-0

--50

10-3 10-2 10-1 100 10 102 ω (rd/s) 103

-90°
-100°
Phase (degré)

-120°

-140°
MP=70°
-160°

-180°

Figure 18 : Diagrammes de Bode de la FTBO du système corrigé.

- Temps de réponse à 5% du système corrigé : <<<0,2 s<<<<<<<<<<<..

- Dépassement en %. : <<<2,5 % <<<<<<<<.<<<<<<<<<<
- Marge de phase : <<<70°<<<<<<<<<<<..<<<<<<<<<<<<
- Ecart en régime permanent : << e 0 <<<<<<<..<<<<<<<<
- Conclusion : <<Le cahier des charges est respecté.<<<<<<<<<<<<<
<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<

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