Chapitre 7 TrainsEngrenages

Cours : Transmission de puissance mécanique
Chapitre 7
LES TRAINS D’ENGRENAGES
7.1 INTRODUCTION
Le train d’engrenages est un ensemble de plusieurs engrenages qui

transmettent un mouvement et de la puissance tout en satisfaisant à des
restrictions géométriques (position relative des arbres d’entrée et de sortie) et à
un rapport de vitesse désirée.
L’étude des trains d’engrenages est basée sur quelques lois simples de
cinématique se rapportant :
 A la vitesse tangentielle de deux engrenages en contact. Les vitesses

tangentielles au cercle primitif d’opération de deux engrenages en contact
sont identiques. Elles sont données par la relation :
𝑉𝑡 = 𝜔1 𝑅1 = 𝜔2 𝑅2
𝑧
Sachant que 𝑝 = , on obtient 𝜔1 𝑧1 = 𝜔2 𝑧2 d’où la relation 𝜔1 /𝜔2 =
𝐷
𝑧2 /𝑧1 , qui exprime le rapport de vitesse des deux engrenages en contact.
 A la vitesse relative d’un point. La vitesse absolue d’un point est égale à la
somme vectorielle de la vitesse de ce point par rapport à un système de
référence mobile et de la vitesse de déplacement de ce système de
référence mobile par rapport à un système de référence fixe :
7.2 TRAINS SIMPLES
Un train simple est un train d’engrenages dont les arbres sont fixes dans
l’espace. Les figures 7.1 et 7.2 montrent des schémas de trains simples à axes
parallèles et à axes non parallèles.
1
Figure 7.2 Trains simples à axes, on parallèles (mécanisme de taillage des

engrenages
3 3
(a) (b)
2 2 4
3
3
(c) 4 (d)
2
Figure 7.2 Trains simples à axes non parallèles (mécanisme de

taillage des engrenages)
Engrenage à tailler
Couteau
Vis à filct simple à droite

7
2 8
3 6
Arbre moteur
4 5
Les trains simples sont constitués d’engrenages cylindriques droits, hélicoïdaux et

coniques, et de vis et d’engrenage de vis. Ils sont utilisés pour obtenir de faibles
réductions de vitesse.
En faisant une étude cinématique, le problème à résoudre est le suivant :
« Connaissant la vitesse de rotation de l’arbre d’entrée du train simple, il

faut déterminer la vitesse de rotation de tous les autres engrenages, y compris
la vitesse de l’arbre de sortie ».
Ceci laisse supposer que l’on connait le nombre de dents que comporte
chaque engrenage du train. Toutefois on peut considérer le problème inverse :
3
« Connaissant les vitesse d’entrée et de sortie du train, il s’agit de

déterminer le nombre de dents que comporte les engrenages dont on aurait
besoin ».
L’habitude, le problème se pose de la seconde façon puisqu’on connait

les caractéristiques de la machine motrice à l’entrée et de la machine qui doit
être entraînée à la sortie.
Méthodes de calcul
Dans un train d’engrenages, la vitesse de rotation d’un engrenage par

rapport à l’autre est donnée par la relation.
𝜔𝑖 𝑧𝑗
=±
𝜔𝑗 𝑧𝑖
Où 𝜔𝑖 : vitesse angulaire de rotation de l’engrenage i.
𝜔𝑗 : vitesse angulaire de rotation de l’engrenage j.
𝑧𝑖 : Nombre de dents sur l’engrenage i
𝑧𝑗 : Nombre de dents sur l’engrenage j
Les engrenages à denture externe tournent dans des sens opposés et

que les engrenages à dentures interne tournent dans le même sens, on
adoptera, dans cette équation, la convention de signe suivante :
Lorsque les deus engrenages en contact sont à denture externe, le

rapport de vitesse sera négatif, c’est-à-dire que l’on emploie le signe négatif
pour indiquer l’inversion du sens de rotation.
Quand un des engrenages est à denture interne, on emploiera alors le

signe positif, il indique que le sens de rotation est conservé.
Ainsi, si on étudie le train qui est représenté à la figure 7.1 (c), on a :
𝜔4 𝜔 4 𝜔3 𝑧3 𝑧2 𝑧2
= = (− ) (− ) =
𝜔2 𝜔 3 𝜔2 𝑧4 𝑧3 𝑧4
Il est important de noter que, dans un train semblable, l’engrenage 𝛿 est

utilisé uniquement pour conserver le sens de rotation et que son nombre de
dents n’apparaît pas dans le calcul du rapport de vitesse. Un tel pignon
s’appelle pignon libre.
4
En considérant le train de la figure 7.1 (d), on peut écrire :
𝜔 5 𝜔5 𝜔3 𝑧4 𝑧2 𝑧2 𝑧4
= . = (− ) (− ) =
𝜔 2 𝜔4 𝜔2 𝑧5 𝑧3 𝑧3 𝑧5
Ce qui veut dire que le pignon 3 tourne dans le même sens que le
pignon 2
La valeur du train est le rapport de la vitesse de sortie à la vitesse

d’entrée. Chaque paire de roues comprend une roue motrice et une roue
entraînée.
Par exemple, dans la figure 7.1 (d), la roue 2 est motrice, 𝛿 est
entraînée, 4 est motrice est 5, puis la roue 5 est entraînée. La valeur du train
« e » est obtenue par la relation suivante :
𝑝𝑟𝑜𝑑𝑢𝑖𝑡 𝑑𝑢 𝑛𝑜𝑚𝑏𝑟𝑒 𝑑𝑒 𝑑𝑒𝑛𝑡𝑠 𝑑𝑒𝑠 𝑟𝑜𝑢𝑒𝑠 𝑚𝑒𝑛𝑎𝑛𝑡𝑒𝑠 (𝑚𝑜𝑡𝑟𝑖𝑐𝑒𝑠)

𝑒= (−1) 𝑛
𝑝𝑟𝑜𝑑𝑢𝑖𝑡 𝑑𝑢 𝑛𝑜𝑚𝑏𝑟𝑒 𝑑𝑒 𝑑𝑒𝑛𝑡𝑠 𝑑𝑒𝑠 𝑟𝑜𝑢𝑒𝑠 𝑚𝑒𝑛é𝑒𝑠 (𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎î𝑛é𝑒𝑠)
N est le nombre de contact extérieure.
Dans l’exemple 7.1 (d) :

𝜔5 𝑧2 𝑧4
𝑒= =
𝜔2 𝑧3 𝑧5
Si on examine la figure 7.1 (c), le pignon 2 est moteur, la roue 3 est à la

fois entraînée et motrice, et la roue 4 est entraînée, d’où :
𝜔4 𝑧2 𝑧3 𝑧2
𝑒= = =
𝜔2 𝑧3 𝑧4 𝑧4
Vis et engrenages de vis
5
Après on ½ tour de la vis, le point B du filct de la vis qui était initialement

en contact avec l’engrenage de vis sera le point c. durant ce demi-tour de la vis,
le point B correspondant sur l’engrenage de vis (roue) sera également déplacé
de la même distance circonférentielle et dans le même sens (vers la gauche)
̀ . Ce sens est aussi celui de la vitesse tangentielle de la
pour atteindre le point 𝐵
roue et il permet de déterminer le sens de rotation.
Le rapport de vitesse entre la vis et l’engrenage de vis est donné par la

relation :
𝜔𝑣 𝑛𝑜𝑚𝑏𝑟𝑒 𝑑𝑒 𝑑𝑒𝑛𝑡𝑠 𝑠𝑢𝑟 𝑙′ 𝑒𝑛𝑔𝑟𝑒𝑛𝑎𝑔𝑒 𝑑𝑒 𝑣𝑖𝑠

=
𝜔𝑒𝑣 𝑛𝑜𝑚𝑏𝑟𝑒 𝑑𝑒 𝑓𝑖𝑙𝑒𝑡𝑠 𝑠𝑢𝑟 𝑙𝑒 𝑣𝑖𝑠
Où : 𝜔𝑣 : vitesse angulaire de rotation de la vis
𝜔𝑒𝑣 : vitesse angulaire de rotation de l’engrenage de vis
7.3 Trains planétaires
Un train planétaire est un train d’engrenages dont un ou des arbres se

déplacement dans l’espace. Les schémas 7.4, 7.5 et 7.6 représentent des
schémas de trains planétaires. Habituellement, les trains planétaires sont
constitués d’engrenages cylindriques droits, hélicoïdaux et coniques.
𝑍4
𝑧3
4
3
𝑧2 C 2 𝑧2
2 C
A 𝐵
𝐵 A
FIG. 7.4 : Train épicycloïdal FIG. 7.5 : Train hypocycloïdal
6
C : chassis tournant autour du point fixe 4 C : chassis, 2 : satellite
2 : Satellite 4 : planète à denture interne
3 : Planète
Les calculs dans un planétaire est plus complexe qu’un train simple et ce
à cause de la vitesse de rotation des arbres. Trois éléments de base distincts,
que l’on peut disposer de diverses façons les uns par rapport aux autres, entrent
dans la construction d’un planétaires. Ces trois éléments sont la planète, le
satellite et le porte-satellite qu’un nomme aussi levier ou châssis.
Définitions :
La planète : tout pignon qui tourne autour d’un axe fixe dans l’espace.
Le satellite : tout pignon qui tourne autour d’un axe qui se déplace lui-même dans
l’espace.
Le châssis : l’élément qui porte les satellites et qui les maintient dans une position
relative constante les uns par rapport aux autres
Un des avantages importants des trains planétaires : le châssis se

n’importe quelle planète, peut être moteur, entraîné ou fixe : en fonction de
obtenir des rapports de vitesse différents.
Méthodes de calculs
On peut étudier la cinématique des trains planétaires en utilisant

plusieurs méthodes : étude des vitesses relatives dans l’espace, la formule de
willis utilisée ici à cause de sa simplicité.
L’équation générale de Willis est de la forme suivante :
∑ 𝑎 𝑖 𝜔𝑖 = 0 (1)
I : indique l’indice de l’élément considéré
𝜔𝑖 : vitesse angulaire de rotation de l’élément considéré
𝑎 𝑖 : Constante
La constante 𝑎 𝑖 est déterminé de la manière suivante : on écrit le rapport

des vitesses de chaque parie d’engrenages en contact en maintenant le châssis
fixe.
7
En appliquant cette méthode au train épicycloïdal (Fig. 7.4), on peut

écrire le rapport de vitesse en maintenant le châssis fixe :
𝜔3/𝑐 𝑧2
=− (2)
𝜔2/𝑐 𝑧3
En utilisant l’équation de la vitesse relative, on peut écrire :
𝜔2 = 𝜔2/𝑐 + 𝜔𝑐
𝜔3 = 𝜔3/𝑐 + 𝜔𝑐
Donc :
𝜔2/𝑐 = 𝜔2 − 𝜔𝑐
𝜔3/𝑐 = 𝜔3 − 𝜔𝑐
En remplaçant dans l’équation (2) on a :

𝜔3 − 𝜔 𝑐 𝑧2
=−
𝜔2 − 𝜔 𝑐 𝑧3
Ce qui donne :
𝑧2 𝜔2 + 𝑧3 𝜔3 − (𝑧2 + 𝑧3 )𝜔𝑐 = 0 (3)
En comparant cette équation avec l’équation de Willis on voit que les

constantes 𝑎 𝑖 sont :
𝑎 2 = 𝑧2
𝑎 3 = 𝑧3
𝑎 𝑐 = −(𝑧2 + 𝑧3 )
De la même façon, en considérant le train hypocycloïdal (fig. 7.5) on

écrit :
𝜔4/𝑐 𝑧2 𝜔4 − 𝜔𝑐
= =
𝜔2/𝑐 𝑧4 𝜔2 − 𝜔𝑐
L’équation de Willis relative est donc :
𝑧2 𝜔2 − 𝑧4 𝜔4 − (𝑧2 + 𝑧4 )𝜔𝑐 = 0 (4)
Comme le planétaire à deux planètes (Fig.7.6) est très couramment

utilisé sous plusieurs formes, nous développerons son équation générale en
remarquant qu’il est constitué d’un train épicycloïdal et un train hypocycloïdal.
8
Ainsi, les équations (3) et (4) s’appliquent directement à chaque train du

planétaire. Dans ces deux trains, la vitesse des satellites 𝜔2 est commune
En éliminant cette vitesse 𝜔2 et un regroupement les termes, on trouve

l’équation de Willis correspondant :
𝑧3 𝜔3 + 𝑧4 𝜔4 − (𝑧3 + 𝑧4 )𝜔𝑐 = 0 (5)
En portant de cette équation, il est possible d’étudier trois cas particuliers

d’utilisation de ce planétaire :
1) Le châssis est fixe (𝜔𝑐 = 0) :

𝜔4 𝑧3
=− (Train simple)
𝜔3 𝑧4
2) La planète à denture interne est fixe (𝜔4 = 0) :

𝜔3 𝑧3 + 𝑧4 𝑧4
= = 1+
𝜔𝑐 𝑧3 𝑧3
3) La planète à denture externe est fixe (𝜔3 = 0) :

Le rapport de vitesse entre les éléments en rotation :
𝜔4 𝑧3 + 𝑧4 𝑧3
= = 1+
𝜔𝑐 𝑧4 𝑧4
Ainsi, en utilisant le même planétaire, il est possible d’obtenir trois

rapports de vitesse différents.
Etude du train planétaire
On considère le planétaire suivant :
Planète à denture intérieure
Planète à denture extérieure
Porte satellite
Satellite
9
En combinant le fonctionnement du train, on peut obtenir avec se

dispositif :
a) Une prisse directe

b) Une démultiplication
c) Une marche arrière avec de multiplication
d) Une sur multiplication
e) Un point mort ou roue libre
Rôle de chaque élément
A) En prise directe
Disposition 1
Moteur
Récepteur
Liaison
Moteur
On obtient la prise directe en rendant solidaires le pignon central moteur

et la couronne. Les satellites ne peuvent plus tourner et entraînent le porte
satellite à la vitesse du pignon moteur dans le même sens.
Le train transmet directement le mouvement sans aucune

démultiplication.
10
En général
Utilisation les 3 éléments constitutifs deviennent
Démultiplication un élément est moteur
Surmultiplication un deuxième est fixe
Marche arrière un troisième est récepteur
B) Démultiplication
Disposition 2
Moteur
Fixe
Récepteur
Le pignon central est moteur, la couronne est fixe : Disposition utilisée pour la
2éme vitesse et pour la première démultiplication.
Le porte satellite récepteur est entraîné par les satellites qui roulent à l’intérieur de la
couronne avec une grande démultiplication.
Le récepteur tourne dans le même sens que le pignon central moteur.
Disposition 3 Moteur
Fixe
Récepteur
11
La couronne est l’élément moteur Disposition utilisée pour le 3éme vitesse et pour la
Le pignon central est fixe première comme deuxième démultiplication
Le porte satellite récepteur est entraîné par les satellites qui roulent sur le pignon central et
dans le même sens que la couronne.
C) Marche arrière
Disposition 4
- Le pignon central est moteur

- Le porte satellite est fixe
La couronne devient réceptrice, elle est entraînée en sens inverse par les satellites avec
démultiplication.
Moteur
Récepteur
Fixe
D) Surmultiplication (utilisé dans certaines boites de vitesse)
Disposition 5
- Le porte satellite est moteur

- Le pignon central est fixe
La couronne est réceptrice, elle est entraînée par les satellites roulant sur le pignon central à
une vitesse plus grande que le porte satellite et dans le même sens.
12
Récepteur
Fixe
Moteur
E) Point mort ou roue libre
Disposition 6
Un des éléments est fou
Le train ne transmet aucun mouvement
Fixe
Différentiel d’automobile
Le différentiel d’automobile constitue un cas particulier, mais largement utilisé, du

planétaire à deux planètes. Divers éléments :
 Les satellites 4 dont les axes se déplacent dans l’espace

 Les planètes 5 et 6 dont les axes sont fixes dans l’espace
 Le châssis qui porte les satellites.
13
Figure 7.7 Différentiel d’automobile (𝒛𝟓 − 𝒛𝟔 )
Voir Fig 7.7. en annexe
L’équation générale relative au différentiel d’automobile est déduite de celle du

planétaire de la figure 7.6
𝑧5 𝜔5 + 𝑧6 𝜔6 − (𝑧5 + 𝑧6 )𝜔3 = 0 (6)
Cette équation nous permet d’étudier divers cas de conduite :
Conduite rectiligne (𝜔5 = 𝜔6 )
dnc ω3 = ω5 = ω6 il n’y a donc pas de réduction de vitesse. Dans ce mode d’opération

(𝜔4⁄𝑐 = 0)
Démarrage lorsqu’une roue est fixe
C’est ce qui se produit l’hiver lorsqu’une roue repose sur la chaussée sèche et
l’autre sur la glace.
Supposons ω5 = 0 dans l’équation (6), on a :

𝜔6 𝑧5+𝑧6
= =2 (𝑧5 = 𝑧6 )
𝜔3 𝑧5
Dans ce cas, la roue qui est sur la glace tournera deux fois plus vite que la roue
sèche, et ce à un même régime du moteur. Il faudra dnc tenir le régime du moteur à un
bas niveau afin de ne pas provoquer, sous l’effet de la force centrifuge, un éclatement du
pneu.
Voiture soulevée et arbre moteur bloqué (𝜔3 = 0)

𝜔6 𝑧5
Dans ce cas, on a : =− = −1, ça veut dire que, si on tourne une roue dans
𝜔3 𝑧6
un sens, l’autre roue tournera en sens contraire.
Conduite dans une courbe
Les roues arrières du véhicule tournent à des vitesses légèrement différentes qui
dépendent du rayon de courbure de la courbe en question, du régime du moteur et du
diamètre des pneus en contact avec le sol. Dans ce cas, les satellites 4 ou sont une
vitesse de rotation par rapport au châssis.
Cas général du planétaire
14
Même si l’équation (5) peut servir à étudier plusieurs planétaires, il existe certains
cas d’utilisation où il est nécessaire de déterminer l’expression de la vitesse de rotation
des satellites. Dans de cas, il faut revenir à la procédure générale, basée sur l’équation
de Willis et suivre les étapes suivantes :
1. Reconnaître les divers éléments : châssis, planète, satellites

2. Ecrire l’expression du rapport de vitesse de chaque passe d’engrenages en contact
par rapport au levier (châssis).
3. Combiner les équations obtenues à l’étape 2 pour obtenir la solution de variables
désirées.
15
BOITE DE VITESSE AUTOMATIQUE
Introduction :
Pratiquement le conducteur conserve le libre choix de certains rapports de

démultiplication en agissant sur un sélecteur placé sur le tableur de bord ou sous le
volant de direction, ceci dans les cas suivants :
Véhicule en stationnement et manouvre de parking
 Pour la marche arrière

 Pour placer le mécanisme en position neutre ou point mort
 Pour fonctionner en automatisme intégral
 Dans le cas de roulage en montagne pour obtenir un frein moteur plus efficace
 Pour obtenir des réponses rapides
Mécanisme de passage des vitesses
Dans une boite à trains planétaires, on obtient les différents rapports de

démultiplication en didarisant certains éléments mobiles ou en immobilisant certains
autres qui servent de point d’appui.
Pour assurer ces opérations, on utilise en général des embrayages à disques

multiples travaillant dans l’huile, ou des freins.
Le circuit hydraulique de la boite de vitesses est alimenté par une pompe à

engrenages entrainée par le moteur, la poussée de l’huile presse les disques
d’embrayages ou les freins afin de les immobilier suivant que chaque circuit est ouvert ou
fermé par des valves ou tiroirs.
Bloc de commande automatique
C’est à l’automatisme que reste le rôle de sélectionner et d’engager le rapport de

démultiplication en fonction de la meilleure utilisation du couple moteur. Le cerveau, ou
ordinateur, doit intégrer constamment les informations constituées par :
 Le choix du conducteur qui se traduit par la position du levier de la pédale

d’accélération ou du sélecteur
 La vitesse instantanée du véhicule
 La charge instantanée du moteur qui dépend de l’ouverture du papillon du moteur
Ces fonctions sont réalisées grâce à un dispositif hydraulique à commande

électromagnétique ou électronique
16
Bloc à commande hydraulique
Il comporte des valves de passage de vitesses qui agissent en fonction :
 De la position du sélecteur (déterminé par le conducteur)

 De l’ouverture du papillon (valve de correction de charge)
 De la vitesse du véhicule (gouverneur)
La solution est apportée par des valves de passage : position du piston agissant
sur le tiroir donne une commande.
Sélecteur
Le tiroir du sélecteur distribue la pression principale aux différents circuits selon le

choix du conducteur.
Valve de correction de charge
L’axe du papillon du carburateur commande une came qui agit sur la ture d’une
valve. En accélérant, le piston de valve découvre le circuit de commande des valves de
passage des vitesses.
Gouverneur
C’est un régulateur centrifuge placé sur l’arbre de sortie de la boite de vitesse, il

fournit une pression modulée dont la valeur varie progressivement en fonction de la
charge du moteur. Cette pression agit sur le piston de passage des vitesses
17

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LES TRAINS D’ENGRENAGES

Le train d’engrenages est un ensemble de plusieurs engrenages qui

 A la vitesse tangentielle de deux engrenages en contact. Les vitesses

𝑧2 /𝑧1 , qui exprime le rapport de vitesse des deux engrenages en contact.

7.2 TRAINS SIMPLES

Figure 7.2 Trains simples à axes, on parallèles (mécanisme de taillage des

Figure 7.2 Trains simples à axes non parallèles (mécanisme de

Vis à filct simple à droite

Les trains simples sont constitués d’engrenages cylindriques droits, hélicoïdaux et

En faisant une étude cinématique, le problème à résoudre est le suivant :

« Connaissant la vitesse de rotation de l’arbre d’entrée du train simple, il

« Connaissant les vitesse d’entrée et de sortie du train, il s’agit de

L’habitude, le problème se pose de la seconde façon puisqu’on connait

Dans un train d’engrenages, la vitesse de rotation d’un engrenage par

Où 𝜔𝑖 : vitesse angulaire de rotation de l’engrenage i.

𝜔𝑗 : vitesse angulaire de rotation de l’engrenage j.

𝑧𝑖 : Nombre de dents sur l’engrenage i

𝑧𝑗 : Nombre de dents sur l’engrenage j

Les engrenages à denture externe tournent dans des sens opposés et

Lorsque les deus engrenages en contact sont à denture externe, le

Quand un des engrenages est à denture interne, on emploiera alors le

Ainsi, si on étudie le train qui est représenté à la figure 7.1 (c), on a :

Il est important de noter que, dans un train semblable, l’engrenage 𝛿 est

En considérant le train de la figure 7.1 (d), on peut écrire :

La valeur du train est le rapport de la vitesse de sortie à la vitesse

𝑝𝑟𝑜𝑑𝑢𝑖𝑡 𝑑𝑢 𝑛𝑜𝑚𝑏𝑟𝑒 𝑑𝑒 𝑑𝑒𝑛𝑡𝑠 𝑑𝑒𝑠 𝑟𝑜𝑢𝑒𝑠 𝑚𝑒𝑛𝑎𝑛𝑡𝑒𝑠 (𝑚𝑜𝑡𝑟𝑖𝑐𝑒𝑠)

N est le nombre de contact extérieure.

Dans l’exemple 7.1 (d) :

Si on examine la figure 7.1 (c), le pignon 2 est moteur, la roue 3 est à la

Vis et engrenages de vis

Après on ½ tour de la vis, le point B du filct de la vis qui était initialement

Le rapport de vitesse entre la vis et l’engrenage de vis est donné par la

𝜔𝑣 𝑛𝑜𝑚𝑏𝑟𝑒 𝑑𝑒 𝑑𝑒𝑛𝑡𝑠 𝑠𝑢𝑟 𝑙′ 𝑒𝑛𝑔𝑟𝑒𝑛𝑎𝑔𝑒 𝑑𝑒 𝑣𝑖𝑠

Où : 𝜔𝑣 : vitesse angulaire de rotation de la vis

𝜔𝑒𝑣 : vitesse angulaire de rotation de l’engrenage de vis

7.3 Trains planétaires

Un train planétaire est un train d’engrenages dont un ou des arbres se

FIG. 7.4 : Train épicycloïdal FIG. 7.5 : Train hypocycloïdal

C : chassis tournant autour du point fixe 4 C : chassis, 2 : satellite

2 : Satellite 4 : planète à denture interne

Un des avantages importants des trains planétaires : le châssis se

On peut étudier la cinématique des trains planétaires en utilisant

L’équation générale de Willis est de la forme suivante :

I : indique l’indice de l’élément considéré

𝜔𝑖 : vitesse angulaire de rotation de l’élément considéré

La constante 𝑎 𝑖 est déterminé de la manière suivante : on écrit le rapport

En appliquant cette méthode au train épicycloïdal (Fig. 7.4), on peut

En utilisant l’équation de la vitesse relative, on peut écrire :

En remplaçant dans l’équation (2) on a :

𝑧2 𝜔2 + 𝑧3 𝜔3 − (𝑧2 + 𝑧3 )𝜔𝑐 = 0 (3)

En comparant cette équation avec l’équation de Willis on voit que les

De la même façon, en considérant le train hypocycloïdal (fig. 7.5) on

L’équation de Willis relative est donc :

𝑧2 𝜔2 − 𝑧4 𝜔4 − (𝑧2 + 𝑧4 )𝜔𝑐 = 0 (4)

Comme le planétaire à deux planètes (Fig.7.6) est très couramment

Ainsi, les équations (3) et (4) s’appliquent directement à chaque train du

En éliminant cette vitesse 𝜔2 et un regroupement les termes, on trouve

𝑧3 𝜔3 + 𝑧4 𝜔4 − (𝑧3 + 𝑧4 )𝜔𝑐 = 0 (5)

En portant de cette équation, il est possible d’étudier trois cas particuliers

1) Le châssis est fixe (𝜔𝑐 = 0) :

2) La planète à denture interne est fixe (𝜔4 = 0) :

3) La planète à denture externe est fixe (𝜔3 = 0) :