Sciences Industrielles pour l’Ingénieur

Cycle 2 – Déterminer la loi entrée-sortie

géométrique d'un système mécanique

Transmission de puissance
Schémas cinématiques en partie issus de travaux de D. Defauchy – UPSTI

1. Principe de la transmission de puissance

1.1 Définition
Les systèmes étudiés dans ce chapitre réalisent la fonction "transmettre" de la chaîne d’énergie. Ils reçoivent
une énergie mécanique et fournissent une énergie mécanique.

Dans certains cas, il peut y avoir un changement de type de mouvement (rotation  translation) ou le
mouvement peut être le même (rotation  rotation).

1.2 Caractérisation des paramètres d’entrée et de sortie

Ces mécanismes peuvent être étudiés de différents points de vue : géométrique, cinématique ou énergétique.
Pour chaque point de vue, les paramètres d’entrée et de sortie du système sont différents.

Seul le point de vue géométrique est présenté dans ce cours.

• Un mouvement de translation d’un solide 𝑆𝑖 par rapport au référentiel 0 sera paramétré par
déplacement linéaire 𝜆𝑖/0 (exprimé en mètre (m)),
• Un mouvement de rotation d’un solide 𝑆𝑖 par rapport au référentiel 0 sera paramétré par un angle de
rotation 𝜃𝑖/0 (exprimé en radian (rad)).

Hypothèse : à l'instant initial (début du mouvement), tous les paramètres géométriques sont nuls :
𝜃𝑖/0 (𝑡 = 0) = 0 et 𝜆𝑖/0 (𝑡 = 0) = 0
Sciences Industrielles pour l'ingénieur Transmission de puissance

1.3 Rapport de transmission

Définition : le rapport de transmission 𝒓 d’un transmetteur de puissance est défini par le rapport des
paramètres de sortie et d’entrée :
paramètre géométrique de sortie 𝜃sortie/0 𝜆sortie/0 𝜃sortie/0
𝑟= (= ou ou )
paramètre géométrique d′entrée 𝜃entrée/0 𝜃entrée/0 𝜆entrée/0
Remarque : cette définition du rapport de transmission tient compte de l’usage habituel, mais on peut aussi
rencontrer dans certains cas un rapport de transmission égal à 𝜃entrée/0 ⁄𝜃sortie/0 . De plus, par abus de
langage, le terme "rapport de réduction" est souvent utilisé à la place de celui de rapport de transmission,
que le transmetteur soit multiplicateur ou réducteur. Il faut donc être très attentif au sens physique des
relations que vous pouvez être amenés à écrire à la lecture d’un énoncé.

Vocabulaire :
• Si |𝑟| < 1, le transmetteur est appelé réducteur de vitesse.
• Si |𝑟| > 1, le transmetteur est appelé multiplicateur de vitesse.

2. Les différents types de transmetteur de puissance

2.1 La transmission de puissance par engrenage
2.1.1 Définition
Un ENGRENAGE est un mécanisme constitué de deux roues dentées, chacune étant en rotation autour d’un
axe, les deux axes restants fixes l’un par rapport à l’autre, de sorte qu’une des roues entraîne l’autre, par action
de dents successivement en contact. La plus petite des roues est appelée PIGNON. La plus grande est appelée
ROUE. Par extension, on parle aussi d’engrenage pour un système pignon-crémaillère et un système roue et
vis sans fin bien que le deuxième solide en contact ne soit pas une roue (cf. ci-dessous).

2.1.2 Quelques types d’engrenages

La position relative des axes permet de classifier les types d’engrenages : engrenages à axes parallèles, à axes
concourants ou à axes non coplanaires (aussi appelés engrenages gauches).

Axes non Dispositif pignon-

Axes parallèles Axes concourants
coplanaires crémaillère
Denture Engrenages
Denture intérieure Roue et vis sans fin
extérieure coniques

Rotation ↔ Rotation ↔ Rotation ↔

rotation Rotation ↔ rotation translation
rotation Rotation ↔ rotation

2
Sciences Industrielles pour l'ingénieur Transmission de puissance

2.2 Caractéristiques de l’engrenage cylindrique

2.2.1 Condition d’engrènement

Pour assurer l’engrènement on doit faire en sorte que les dents
d’une roue s’intercalent bien entre les dents de l’autre roue.
Pour cela, il faut introduire la notion de « PAS » de la denture
(voir la figure ci-contre).

Le « PAS » doit être identique sur chacune des deux

roues : 𝑷𝟏 = 𝑷𝟐.

2.2.2 Diamètre primitif et module

On appelle cercle primitif, ou cylindre primitif, le contour de roues cylindriques qui remplaceraient les
roues dentées, en transmettant le mouvement sans glissement, de la même façon que l’engrenage. On appelle
diamètres primitifs les diamètres de ces roues cylindriques fictives.

• Soit 𝐷1 le diamètre primitif de la roue 1 ;

• Soit 𝐷2 le diamètre primitif de la roue 2 ;
• Soit 𝑍1 le nombre de dents de la roue 1 ;
• Soit 𝑍2 le nombre de dents de la roue 2 ;

Le pas s’exprime en fonction de la circonférence et du nombre de dent

sur chaque roue :
𝜋𝐷1 𝜋𝐷2
𝑃1 = ; 𝑃2 =
𝑍1 𝑍2
𝐷1 𝐷2
Et lorsqu’on exprime la relation 𝑃1 = 𝑃2 , on obtient ∶ =
𝑍1 𝑍2

𝐷
Ce rapport est appelé module de la denture.
𝑍

On retiendra que pour que deux roues dentées puissent engrener l’une avec
l’autre il est nécessaire qu’elles aient le même module (𝐷 = 𝑚. 𝑍 ; 𝑃 = 𝜋. 𝑚).

3
Sciences Industrielles pour l'ingénieur Transmission de puissance

2.2.3 Engrenage simple à denture droite extérieure

Photo et maquette numérique Schéma cinématique associé (vue de côté et vue de face)
0 0

2 𝜃2⁄0 2

1
1 0 1 1
0
𝜃1⁄0

La longueur d'un arc de cercle de rayon 𝑅 et d'angle 𝛼 vaut 𝑅. 𝛼 (cf. figure ci-contre) si
𝑅
𝛼 est exprimé en radians.
Si le pignon 1 tourne d'un angle 𝜃1/0 , alors un point du cercle primitif parcourt une 𝛼 𝑅. 𝛼
distance 𝑅1 . |𝜃1/0 | avec 𝑅1 le rayon du cercle primitif.
Les deux roues dentées tournent sans glisser donc un point du cercle primitif lié à la
roue dentée 2 parcourt la même distance.
Ainsi 𝑅1 . |𝜃1/0 | = 𝑅2 . |𝜃2/0 | avec 𝑅2 le rayon du cercle primitif lié à la roue dentée 2.
Les deux roues dentées tournent en sens contraire donc 𝑟 < 0.
𝜃2/0 𝐷1 𝑍1 𝐷1 𝐷2
Le rapport de transmission vaut 𝑟 = =− =− (car, pour rappel, = )
𝜃1/0 𝐷2 𝑍2 𝑍1 𝑍2

2.2.4 Engrenage simple à denture droite intérieure

Photo et maquette
Schéma cinématique
numérique

𝜃2/0 𝑅1 𝑍1
𝑟= =+ =+ (même raisonnement mais les deux roues dentées tournent dans le même sens)
𝜃1/0 𝑅2 𝑍2

4
Sciences Industrielles pour l'ingénieur Transmission de puissance

2.2.5 Engrenage pignon – crémaillère

Photo et maquette
Schéma cinématique
numérique

Le pignon roule sans glisser sur la crémaillère donc si la roue tourne d'un angle 𝜃2/0 > 0 autour de l'axe (𝐴, ⃗),
alors la crémaillère se déplace d'une longueur 𝑅2 . 𝜃2/0 dans la direction − ⃗. D'où 𝜆 = −𝑅2 . 𝜃2/0

𝜆1/0
Le rapport de transmission vaut 𝑟 = = −𝑅2
𝜃2/0
Remarque : le signe du rapport de transmission dépend du paramétrage du problème (orientation des axes).

2.2.6 Engrenages coniques

Photo et maquette
Schéma cinématique
numérique

Si la roue 1 tourne d'un angle 𝜃1/0 , alors un point du cercle primitif parcourt une distance 𝑅1 . |𝜃1/0 | avec 𝑅1 le
rayon du cercle primitif.
Les deux roues dentées tournent sans glisser donc un point du cercle primitif lié à la roue dentée 2 parcourt
la même distance.
Ainsi 𝑅1 . |𝜃1/0 | = 𝑅2 . |𝜃2/0 | avec 𝑅2 le rayon du cercle primitif lié à la roue dentée 2.
Les deux roues dentées tournent dans le même sens donc 𝑟 > 0.
𝜃2/0 𝑅1 𝑍1
Le rapport de transmission vaut 𝑟 = = =
𝜃1/0 𝑅2 𝑍2

Remarque : de nouveau, le signe du rapport de transmission dépend du paramétrage du problème.

5
Sciences Industrielles pour l'ingénieur Transmission de puissance

2.2.7 Dispositif roue et vis sans fin

La transmission est réalisée à l’aide d’une vis à un ou plusieurs filets engrenant avec une roue dentée.
Usuellement, la vis entraîne la roue.

Maquettes numériques Schéma cinématique

Lorsqu’une vis à un seul filet tourne d’un tour, le déplacement du filet

entraine une seule dent sur la roue. La roue dentée a donc tourné de
1
𝑍𝑟𝑜𝑢𝑒
tour. Il faut donc effectuer 𝑍𝑟𝑜𝑢𝑒 tours de vis pour faire tourner la
roue d’un tour complet.

Si la vis possède plusieurs filets, chaque tour de vis entraine autant de

dents sur la roue que de filets sur la vis. La roue dentée a donc tourné
𝑛𝑏 𝑑𝑒 𝑓𝑖𝑙𝑒𝑡𝑠
de tour.
𝑍𝑟𝑜𝑢𝑒

Si on note 𝑍𝑣𝑖𝑠 le nombre de filets de la vis, le rapport de transmission vaut alors :

𝜃2/0 𝑍𝑣𝑖𝑠 (nombre de filets)

𝑟= =
𝜃1/0 𝑍𝑟𝑜𝑢𝑒

Remarque : en fonction du choix des matériaux (coefficient de frottement) et de la géométrie de la vis (hélice), le
système pourra être réversible ou non. Le système est dit "réversible" si la roue peut entraîner la vis. Sinon, il est
dit "irréversible".

2.3 Dispositif vis-écrou

Ce transmetteur transforme la rotation d’une vis à un ou plusieurs filets en une translation d’un écrou. L’écrou
doit être bloqué en rotation (liaison glissière) pour que la translation ait lieu.

Maquette numérique Schéma cinématique

La vis est définie par son pas noté 𝑝 et généralement exprimé en mm⁄tour. Le pas correspond à la distance
parcourue par l'écrou lorsque la vis effectue un tour complet. Ainsi, en notant 𝜆1⁄0 la distance parcourue par
|𝜃2⁄0 |
l'écrou, il vient |𝜆1⁄0 | = 𝑝 × 𝑛𝑏 𝑑𝑒 𝑡𝑜𝑢𝑟𝑠 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑣𝑖𝑠 = 𝑝 × 2.𝜋
avec 𝜃2⁄0 l'angle de rotation de la vis en radians.
𝜆1⁄0 −𝑝 𝜆1⁄0 𝑝
Le rapport de transmission vaut 𝑟 = = si le pas est à droite et 𝑟 = = si le pas est à gauche.
𝜃2⁄0 𝜋 𝜃2⁄0 𝜋
6
Sciences Industrielles pour l'ingénieur Transmission de puissance

2.4 Dispositif poulies-courroie

Maquette numérique Schéma cinématique

Hypothèses :
• La courroie ne glisse pas sur les poulies.
𝜃1⁄0 𝜃2⁄0
• La courroie est inextensible.
• Poulie motrice 1 de rayon 𝑅1 .
• Poulie réceptrice 2 de rayon 𝑅2 .

Par hypothèse, la courroie ne glisse pas sur les poulies, donc si la poulie motrice 1 tourne d'un angle 𝜃1/0 alors
la courroie s'enroule sur la poulie d'une longueur 𝑅1 . 𝜃1/0.

La poulie réceptrice aura tourné d'un angle 𝜃2/0 tel que 𝑅2 . 𝜃2/0 = 𝑅1 . 𝜃1/0 car la courroie ne se déforme pas
et ne glisse pas sur les poulies (la courroie s'enroule de la longueur 𝑅2 . 𝜃2/0 sur la poulie 2).

𝜃2/0 𝑅1
𝐿𝑒 𝑟𝑎𝑝𝑝𝑜𝑟𝑡 𝑑𝑒 𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠𝑚𝑖𝑠𝑠𝑖𝑜𝑛 𝑣𝑎𝑢𝑡 𝑟 = =
𝜃1/0 𝑅2

2.5 Dispositif pignons-chaîne / poulies-courroie crantée

Pignons-chaîne Poulies-courroie crantée

La présence des dents sur le pignon ou des crans sur la poulie garantit le non glissement entre les éléments.
Les hypothèses et le raisonnement sont les mêmes que dans le cas du dispositif poulies-courroie étudié
précédemment. Le rapport de transmission est identique.

7
Sciences Industrielles pour l'ingénieur Transmission de puissance

2.6 Rapport de transmission des trains d’engrenages à axes fixes

En utilisant les résultats précédents, déterminer le

𝜃4/0 𝑍31
rapport de transmission 𝑟 = 𝜃 du train d’engrenages
1/0

ci-contre.

𝑍2 𝑍4
𝑍1
𝑍32
1

Ce résultat peut être généralisé à un train comportant N engrenages en série :

𝑍1 𝑍2
+ 1 : sortie

1 : entrée
𝑍3 𝑍4 𝑍2𝑁−1 𝑍2𝑁
𝜃𝑁+1/0 𝑍1 . 𝑍3 … 𝑍2𝑁−1
𝑟= = (−1)𝑛 . 𝑜ù 𝑛 est le nombre de contacts extérieurs
𝜃1/0 𝑍2 . 𝑍4 … 𝑍2𝑁

𝜃𝑁/0 produit du nombre de dents des roues menantes

𝑟= = (−1)𝑛 . 𝑜ù 𝑛 est le nombre de contacts extérieurs
𝜃1/0 produit du nombre de dents des roues menées

Remarque : ce résultat n’est valable que dans le cas où tous les pignons et roues sont en rotation autour d’un
axe fixe par rapport au référentiel du mouvement.

Solution de l'exercice :

𝜃4/0 𝜃4/0 𝜃3/0 𝜃2/0 𝑍32 𝑍2 𝑍1 𝜃4/0 𝑍32 . 𝑍1

= . . = (− ). . (− ) 𝑑𝑜𝑛𝑐 =
𝜃1/0 𝜃3/0 𝜃2/0 𝜃1/0 𝑍4 𝑍31 𝑍2 𝜃1/0 𝑍4 . 𝑍31