Version du 10/10/11

F322 : Transmission de Puissance Mécanique

Les Engrenages
- Mathieu Rossat -
mathieu.rossat@univmed.fr
www.mathieurossat.fr

1
 Objectifs

Il s'agit de transmettre une puissance mécanique entre un arbre 1 (l'arbre

moteur) et un arbre 2 (l'arbre récepteur). Ces deux arbres ont a priori une
position relative quelconque.

S2 Arbre Récepteur
P2
N2
ω2

S1

Arbre Moteur
P1
S0 N1
ω1

2
 Historique

Il est possible de réaliser cette

transmission par des roues de friction.
Cependant cette solution atteint
rapidement ses limites. En effet, si on
veut obtenir un roulement sans
glissement et transmettre une
puissance élevée, il est généralement
nécessaire de créer une pression de
contact supérieure aux pressions
admissibles. De plus, les actions aux
paliers deviennent très importants.
La solution des entraînements par
obstacles présente alors un intérêt
majeur.

Exemple : Transmission à axes

parallèles

3
 Historique

Léonard de Vinci dessinait déjà au XVème siècle des systèmes de

transmission de puissance par obstacles. Voici leur principe :

4
Historique

On constate sur ces mécanismes

qu’il y a une variation du diamètre
d’engrenement lors du
fonctionnement. Ceci implique une
transmission de puissance non
homocinétique (vitesse de sortie
non constante pour une vitesse
d’entrée constante).

Nous remarquons également qu’il y

a un glissement important au
niveau des contacts entre les plots
et les rainures provoquant une
usure prématurée.

Cette solution n’est donc

envisageable que dans le cas de
faibles vitesses et d’efforts peu
importants.

5
 Historique

Une nouvelle géométrie à vue le jour permettant d’obtenir une transmission

de puissance homocinétique avec réduction du glissement donc de l’usure au
niveau des points de contact.

Ce sont les engrenages à denture en développante de cercle, objet de notre

étude. Nous nous limiterons dans ce cours aux engrenages à axes parallèles.

6
 -A-

Etude géométrique et cinématique

des engrenages droits
à denture droite

7
 Centres Instantanés de Rotation (CIR)
Définition du CIR : D’une manière générale, on appelle centre instantané de
rotation du mouvement de S1 par rapport à S2 le point I unique où V(I
S1/S2)=0

Propriété : Si trois solides S0, S1 et S2 sont en mouvement plan sur plan, on

démontre que les trois CIR. : I01, I02 et I12 sont alignés.

S1 S2
I
O1 O2

Dans notre cas : Soit I2/1=I le CIR du mouvement plan sur plan P2/P1, I1/0 le
CIR de P1/P0 et I2/0 le CIR de P2/P0, où :

P2 = Plan moyen de la roue 2. Le mouvement 2/0 est une rotation

autour d'un axe fixe O2. Soit ω20 la vitesse de rotation.

P1 = Plan moyen du pignon 1. Le mouvement 1/0 est une rotation

autour d'un axe fixe O1. Soit ω10 la vitesse de rotation.

P0 = Plan lié au bâti

8
 Centres Instantanés de Rotation (CIR)

Les CIR I1/0 et I2/0, des mouvements plan sur plan 1/0 et 2/0, sont fixes dans
P0 . Ils correspondent aux points fixes O1 et O2 :
I1/0 = O1
I2/0 = O2

D’après la propriété des 3 C.I.R. d’un mouvement plan sur plan énoncé plus
tôt, nous savons que les CIR sont alignés donc I est situé sur la ligne O1O2.
De plus, par définition la vitesse relative de ce point I est nulle.

S1 S2
I
O1 O2 r1 = O1I
r2 = O2I
r r uuur r
avec : VI(2 / 0) = V02(2 / 0) + IO2 ∧ Ω(2 / 0) = ± r2 .ω2 / 0
r r uuur r
VI(1/ 0) = V01(1/ 0) + IO1 ∧ Ω(1/ 0) = ± r1.ω1/ 0
r r r
VO2(2 / 0) = VO1(1/ 0) = 0

d’où : r1.ω1/ 0 = ± r2 .ω2 / 0

9
 Cercles primitifs

Remarques :
I a une position fixe sur la ligne O1O2.
r1 et r2 sont constants. Les cercles associés sont les cercles primitifs

Conséquences :
Si I est situé entre O1 et O2,
alors r1.ω1/0 = - r2.ω2/0 : on a un engrenage extérieur.

Si I est situé à l'extérieur de O1 et O2,

alors r1.ω1/0 = r2.ω2/0 : on a un engrenage intérieur.

10
 Profils enveloppes σ1 et σ2

Nous remarquons dans l’expression r1.ω1/ 0 = ± r2 .ω2 / 0 que le rapport de vitesse

n’est lié qu’aux rayons r1 et r2.

Nous retrouvons la possibilité de transmettre le mouvement par des roues de

friction. Mais les limites de celles-ci vis-à-vis des pressions admissibles
conduits aux solutions de transmission par obstacles.

L’obstacle entre les solides

S1 et S2 est réalisé par
deux profils enveloppes,
respectivement, σ1 et σ2.

Au cours de l'engrènement
le profil σ2 est l'enveloppe
du profil σ1 dans le
mouvement relatif 2/1. Les
2 profils sont appelés des
profils conjugués de
denture. Ils roulent et
glissent l’un sur l’autre.

11
 Profils particuliers : Développante de Cercle

Il existe un profil particulier : le profil en developpante de cercle

Tracé : Une droite D tangente à un cercle, dit cercle de base et noté Cb,
roule sans glisser sur ce cercle. Les points Ai fixes sur la tangente décrivent
successivement les positions Ai.

Propriétés : Soit M le point de

tangence entre D et le cercle de base
Cb. La développante de cercle est
l’ensemble des points tels que :
Longueur de l’arc Mi A = Mi Ai
Les MiAi sont tangents au cercle
en Mi
Les MiAi sont perpendiculaires à
la développante de cercle en Ai
M est le CIR du mouvement de
D sur Cb

Il est possible de faire l’analogie

avec une corde enroulée sur un
tambour dont nous tracerions la
trajectoire d’un nœud.
12
Fonction involute

D’après les propriétés de la

développante de cercle définie dans
la diapo précédente, la longueur de
l’arc de cercle AH (pris sur le cercle
de base) est égale à la longueur du
segment MH. On peut donc écrire :
AH = MH

rb.(θM + αM ) = rb.tan αM

θM + αM = tan αM

θM = tan αM − αM

Nous appellerons cette angle

l’
l’involute
involute :
θM = inv αM = tan αM − αM

Cette fonction n’est pas inversible. Il

n’existe pas de fonction inv-1. On
utilise alors des tableaux de valeurs
d’involute (voir TD)
13
 Développantes de cercle conjuguées

L’engrènement est réalisé à partir de deux profils en développante de cercle

conjugués bâtis sur les solides S1 et S2
La droite D roule sans glisser sur les cercles de base Cb1 et Cb2
T1 est le CIR du mouvement de la droite D sur Cb1
T2 est le CIR du mouvement de la droite D sur Cb2
T1T2 est appelée ligne d’action
Les profils générés à partir de Cb1 et Cb2 sont en contact en M
M décrit un segment de droite T1T2 au cours du mouvement de 2/1
I est le point de contact entre les deux cercles primitifs C1 et C2
I est le CIR du mouvement de 2/1

14
 Développantes conjuguées : Avantage

Vitesse rde T2 r r r
VT2 (D / 0) = VT2 (D / 2) + VT2 (2 / 0) = VT2 (2 / 0)
r r
VT2 (D / 2) = 0 (T2 est CIR)

avec r uuuuur r
VT2 (2 / 0) = T2O2 ∧ Ω(2 / 0) = r2 .ω2 / 0
De même
r uuuur r
VT1 (1/ 0) = T1O1 ∧ Ω(1/ 0) = r1.ω1/ 0

or (diapo 10)
r1.ω1/ 0 = ±r2 .ω2 / 0

donc
r r r
VT2 (D / 0) = VT1 (D / 0) = VM(D / 0)

donc la transmission est homocinétique et la raison vaut :

ω2 / 0 r r
k12 = = − b1 = − 1
ω1/ 0 rb2 r2
15
 Développantes conjuguées : Inconvénient

Les deux développantes de cercles sont conjuguées, il y a donc roulement et

glissement des rdeux profils. Soit M un point de la ligne T1T2, la vitesse de
glissement est VM(2 / 1)

Dans la phase d’approche et dans celle de retrait, les deux profils glissent l’un
par rapport à l’autre. C’est le glissement spécifique.
spécifique Malheureusement, ces
glissements diminuent le rendement.

16
 Développantes conjuguées : Inconvénient

Calcul de la vitesse de glissement :

r r uur r
VM(2 / 1) = VI(2 / 1) + MI ∧ Ω(2 / 1)
O1
avec
r r r
Ω(2 / 1) = Ω(2 / 0) − Ω(1/ 0) B
I
M
Engrenages extérieurs : A
VM(2 / 1) = MI × (ω2 + ω1 )

Engrenages intérieurs :
VM(2 / 1) = MI × (ω2 − ω1 ) O2

Cas particuliers du point M en I :

VM(2 / 1) = 0

Conclusions : Plus on s’éloigne du point I, plus le glissement spécifique est

grand et n’est pas forcement identique entre la phase d’approche et de retrait.
On verra ultérieurement que les glissements spécifiques peuvent être
équilibrés
17
 Remarques

Au cours de l'engrènement, le point M de contact entre les profils σ1 et

σ2 se déplace sur la ligne de pression. (Sur le schéma ci-dessous, deux
dents sont en prise en même temps : en M1 et en M2). Cette ligne est
tangente aux deux cercles de bases Cb1 et Cb2.
Elle est inclinée de α par rapport au plan tangent en I et passe par I.
α est appelé angle de pression.
pression L’angle de pression au moment du
taillage peut être différent de celui de fonctionnement. L’angle de
pression de taillage vaut généralement 20°. Il est noté α0.
On peut donc écrire : db1 = d1.cos α

18
 Caractéristiques de la denture

Le cercle primitif est l’élément de référence.

Nous appelons pas primitif,
primitif noté p, la longueur de l'arc du cercle primitif
entre deux développantes consécutives.
Le périmètre du cercle primitif est égale à π.d. C’est aussi le produit du pas
primitif et du nombre de dent Z, à savoir Z.p.
Soit au final : Z.p
d=
π
Par définition, nous appelons module de l'engrenage, noté m (unité en mm),
la relation :
p
m=
π
Ainsi : d = m.Z

Valeurs normalisées du module de taillage m0

Les caractéristiques Valeurs principales en mm Valeurs secondaires en mm
d’une dent sont 0,06 0,25 1,25 5 20 0,07 0,28 1,125 5,5 22

fonction du module 0,08 0,30 1,5 6 25 0,09 0,35 1,375 7 28

de taillage m0 et de 0,10 0,40 2 8 32 0,11 0,45 1,75 9 36

l’angle de pression 0,12 0,50 2,5 10 40 0,14 0,55 2,75 11 45

0,15 0,75 3 12 50 0,18 0,7 3,5 14 55

de taillage α0
0,20 1,0 4 16 60 0,22 0,9 4,5 18 70

19
 Caractéristiques de la denture
Les caractéristiques de denture sont donc
le diamètre primitif d = m.Z
le pas primitif p = π.m
le pas de base : Le pas de base pb est la distance M1M2 séparant
deux profils sur la droite d’action T1T2. C’est aussi la longueur de
l’arc M’1M’2 séparant deux profils successifs sur le cercle de base :
pb = p.cos α = π.m.cos α

20
 Epaisseur curviligne d’une dent

Soit s, l'épaisseur curviligne de la dent au primitif et sM l'épaisseur curviligne

de la dent sur le diamètre dM dont on cherche l’expression.
Epaisseur curviligne de base :
sb = (OC,OB) * db
Epaisseur curviligne en M :
sM = 2.(BC − MC)
d d
sM = 2.[ M .(OC,OB) − M .invαM ]
2 2
d
sM = sb . M − dM .invαM
db
Exemple au primitif :
d
s = sb . − d.invα
db
En combinant les 2 résultats, nous obtenons :
sM s
+ invαM = + invα
dM d
s 
sM = dM  + invα − invαM 
d 
C’est l ’épaisseur curviligne en tout point de la développante de cercle en
fonction de l’épaisseur curviligne sur le cercle primitif.
21
 Taillage d'un pignon et d'une roue d'engrenage

Il y a plusieurs techniques de taillage :

Une des roues de l'engrenage est transformée en outil de taillage. En
plus du mouvement d'engrènement, il y a un mouvement de coupe
alternatif (enlèvement de la matière). C'est le taillage par outil pignon.
Une des roues de l'engrenage a un diamètre primitif qui tend vers
l'infini. Ce cercle primitif devient un plan primitif. Le pignon de taillage
devient alors une crémaillère de taillage. (Méthode très employée).

Image Source : Kaboldy

GNU Free Documentation License
22
 Taillage par outil crémaillère

Pour faciliter la communication nous noterons toujours avec un indice 0

les dimensions relatives au taillage.
La crémaillère normalisée a des dimensions particulières qui sont fonctions
du module m0 (voir tableau diapo 19) et de l’angle de pression α0.
Lors du taillage d'une denture normale, la ligne de référence de la crémaillère
est tangente au cercle primitif de taillage du pignon.
½ ½

23
Longueur de conduite

Pour une rotation suivant le

sens horaire de la roue
menante :
A est la début de contact
entre un couple de dents
à profils conjuguées
B est la fin de contact
entre le même couple de
dents à profils conjuguées

Le point de contact des profils

de denture décrit donc le
segment AB.
AI est le segment d'approche,
IB le segment de retraite.

La longueur AB est appelée

longueur de conduite

24
 Continuité d’engrènement – Méthode analytique

Pour assurer la continuité d’engrènement, il faut vérifier que le rapport de

conduite, rapport entre la longueur de conduite et le pas de base, est
conduite
compris entre 1,3 et 1,8 :
AB
1,3 < εα = < 1,8
pb
Calcul du rapport de conduite (Valable uniquement pour les dentures droites) :

AB = AI +IB
2 2
 da1   db1  db1
AI = AT1 - TI
1 = −
 2   2  − .tan α
    2
2 2
d  d  d
IB = BT2 - T2I =  a2  −  b2  − b2 .tan α
 2   2  2
Expression du pas de base :

pb = p.cos α = π.m.cos α
D’où le rapport de conduite :

2 2 2 2
 da1   db1   da2   db2   db2 db1 
 2  −  2  +  2  −  2  −  2 + 2  .tan α
         
εα =
π.m.cos α 25
 Continuité d’engrènement – Méthode graphique

Les abaques Annexe 1 permettent de trouver très rapidement la valeur du

rapport de conduite εα de façon graphique.

On montre en effet que le rapport de conduite peut être calculé à partir de la

relation :
εα= y1.U1 + y2.U2

avec
hai
yi = m (Attention saillie et module de fonctionnement, voir formules pp37-38)

Zi
Ni = y
i

Ni>0 pour les dentures extérieures - Ni<0 pour les dentures

intérieures

Ui est fonction de Ni (Voir abaques Annexe 1)

26
 Interférence de fonctionnement et de taillage

Lorsque le nombre de dents du pignon est faible (<17 dents), le fond du creux
est étroit. L'engrènement est alors difficile puisque la tête des dents de la
roue n'a pas la possibilité de se déplacer dans le creux des dents du pignon.
On dit alors qu'il y a interférence de fonctionnement (les dents interfèrent).

De même, lors du taillage, l'outil façonne le fond des creux de dents créant
une interférence de taillage. Cette interférence de taillage fragilise
considérablement la dent. Elle est généralement supérieure à l'interférence
de fonctionnement.

27
Caractéristiques du pignon ou de la roue taillé par une crémaillère normalisée
au seuil de l'interférence théorique de taillage

Il ne faut pas tailler au delà du point T1. Il faut donc O1

respecter la condition :
m0 < IT1.sin α

m0 < (OI.sin α ).sin α

m0 < OI.sin2 α

m0 .Z
m0 < .sin2 α
2

2
Z>
sin2 α
T1
pour α = 20°, la limite est Z = 17 dents. m
I

Conclusion : il n'y aura jamais d'interférence de taillage, lorsque le pignon

taillé aura un nombre de dents supérieur à 17 pour un angle de pression de
taillage de 20°.

28
 Caractéristiques du pignon ou de la roue taillé par un outil pignon 2
au seuil de l'interférence théorique de taillage
Il ne faut pas tailler au delà du point T1. Il faut donc
O1
respecter la condition :
da2
≤ O2 T1
2
Avec : da2 = d2 + 2.m
O2 T1 = O2 T22 +T2 T12

m0 .Z2
O2 T2 = .cos α
2
m .(Z + Z2 ) T1
T2 T1 = O2 O1.sin α = 0 1 .sin α
2 I

Soit : O2 T1 = (Z1 + Z2 )2 .sin2 α + Z22 .cos2.α T2

Au final : (Z1 + Z2 )2 ≤ (Z1 + Z2 )2 .sin2 α + Z22 .cos2α

da2
Inéquation du 2ème degré en Z1, dont on peut trouver 2
les racines :
(Z + 1)
Z1 ≥ −Z2 + Z22 + 4. 2 2
sin α

Conclusion : Il n'y aura jamais interférence théorique entre O2

un pignon (Z1) et une roue (Z2) si Z1 > 13 dents 29
 Résoudre les interférences

Comment éviter les interférences de taillage ?

Par augmentation de l'angle de pression α

diminution du rapport de conduite εα

peu employé

Par utilisation de denture basse : la saillie ha est inférieure à m

diminution du rapport de conduite εα

peu employé

Par l'utilisation de dentures déportées

30
 Correction de denture

La figure du haut
montre le taillage
d'une denture normale
sans déport. La ligne
primitive de taillage est
tangente à la ligne de
référence de la
crémaillère.

La figure du bas
montre le taillage d'une
denture déportée. La
ligne primitive de
taillage n'est plus
tangente à la ligne de
référence de la
crémaillère. Cette
dernière est déportée
de δ= x.m0. (Ici x est
positif - de l’autre coté,
il serait négatif)
31
 Engrènement du pignon 1 et de la roue 2

On suppose avoir un engrenage extérieur. L'engrènement aura lieu à

l'entraxe a si :
Il y a le même pas de base : c'est vérifié
Il n'y a pas de jeu sur les diamètres primitifs de fonctionnement d1 et d2

Soit α l'angle de pression de fonctionnement et m le module de

fonctionnement. Le pas primitif de fonctionnement est donné par la relation :
s1 + s2 = π.m
s   s 
or si = di  0i + invα0 − invα  = m.Zi  0i + invα0 − invα 
 d0i   m0 .Zi 
s0i = 2 .m0 + 2.xi .m0 .tan α0
π

Donc :
π.m0 + 2. ( x1 + x2 ) .m0 .tan α0
+ ( Z1 + Z2 )( invα0 − invα ) = π
m0

Au final :
x1 + x2
inv α = inv α0 + 2. .tan α0
Z1 + Z2

cos α0
m = m0
cos α
32
 Engrènement du pignon 1 et de la roue 2

Calcul de l’entraxe de fonctionnement pour les engrenages extérieurs en

fonction de l’entraxe normal a0 :

d1 + d2 (Z + Z2 ) cos α0 (Z1 + Z2 ) cos α0

a= = m. 1 = m0 . . = a0 .
2 2 cos α 2 cos α

Conclusion : L'entraxe de fonctionnement a sera égal à l'entraxe normal a0 si

α = α0, c'est à dire si x1 + x2 = 0

Remarque : Cas des engrenages intérieurs

On montre que s1 + s'2 = π.m avec s'2 = π.m - s2. soit s1 – s2 = 0
On obtient la relation :
x1 + x2
inv α = inv α0 + 2. .tan α0
Z1 − Z2

L'entraxe de fonctionnement a sera égal à l'entraxe normal a0 si α = α0, c'est

à dire si x1 - x2 = 0

33
Calcul du déport lorsque l'on veut tailler un pignon de Z dents (Z<17 dents)

Par un calcul analogue à la diapo 28, il faut écrire que la saillie de la dent ne
doit pas dépasser T1
O1
y.m < IT1.sin α

y.m < (OI.sin α ).sin α

y.m < OI.sin2 α

2
Z> .y = Zmin i .y = 17.y
sin α
2

T1
avec y = 1 – x, on obtient :
Z −Z m
x > min i I
Zmin i

C’est le déport mini pour éviter l'interférence de taillage de la crémaillère

normalisée taillant le pignon de Z dents

Exemple : si Z = 10 dents alors xmini = 0,41

34
 Conclusions sur les dentures déportées

Avec les dentures déportées, on peut conserver l'entraxe normal ou au

contraire avoir un autre entraxe.

On évite les interférences de taillage.

Elles sont utilisées aussi pour :

Améliorer la résistance à la rupture des dents

Egaliser les glissements spécifiques
Egaliser les facteurs de grippage

35
36
Caractéristiques de denture taillée avec la crémaillère normalisée

Caractéristiques de taillage

m0 = module normalisé
α0 = angle de pression normalisé

p = pas au primitif = π.m0

pb = pas de base = p.cos α0 = π.m0 .cos α0
d0i = diametre primitif = m0 .Zi
de taillage
dbi = diamètre de base = d0i .cos α0
dai = diamètre de tête = d0i + 2.m0 .(1 + xi )
dfi = diamètre de pied = d0i − 2.m0 .(1,25 − xi )
S0i = epaisseur curviligne au = 2π .m0 + 2.xi .m0 .tan α0
cercle primitif de taillage
 db 
αrai = angle de tête = cos−1  i 
 dai 
S 
Srai = epaisseur curviligne au = dai .  0i − invαrai + invα0 
cercle de tête  d0i 

37
Caractéristiques de denture taillée avec la crémaillère normalisée

Caractéristiques de fonctionnement

 x + x2 
α = angle de pression = inv −1  invα0 + 2. 1 .tan α0 
 Z1 + Z2 
normalisé de fctt
cos α0
m = module de fctt = m0 .
cos α
di = diametre primitif de fctt = m.Zi
d + d2
a = entraxe = 1
2
S 
Si = epaisseur curviligne au = di .  0i − invα + invα0 
cercle primitif de fctt  d0i 
dai − di
hai = saillie de fctt =
2
d − dfi
hfi = creux de fct t = i
2
2 2 2 2
 da1   db1   da2   db2   db2 db1 
 2  −  2  +  2  −  2  −  2 + 2  .tan α
         
εα = rapport de conduite =
π.m.cos α

38
 Le glissement spécifique

Divisons la partie utile AB en parties égales. Soient C, D, E, F, G, les points

de division. Le point a1 du pignon, correspond au point a2 de la roue. Ces
deux points viendront en contact au point A de la droite de pression. Idem
pour les points c1, c2 qui viendront en contact en C, etc...
Sur cette figure, il est aisé de constaté que la différence a1c1 - a2c2 est plus
grande que la différence c1d1 - c2d2... Plus on s’approche du point I, plus le
glissement des profils l'un sur l'autre est petit.

39
 Le glissement spécifique

O1
La différence a1c1 – a2c2 correspond à un
glissement relatif, mais il est réparti sur un
arc a2c2 bien plus important que a1c1. Dans
cette zone, le glissement aura donc une
influence plus néfaste sur le pignon que sur
la roue.
α2M α2M

T2
Soit Vb la vitesse de déplacement de M sur
la ligne de pression : T2
uur
Vb =VM∈1/0 .cosα1M =ω1.O1M.cosα1M VbuuVr II
b
uuuuuur
uuuuuur
m.Z1 M VM∈1/ 0
V
=ω1.O1T1 =ω1. .cos α M uuur
Vr 2 uuuuuurM∈1/ 0
2 uur T1 uur VM∈2 / 0
Vr1
Vr1 uuuuuur
De la même manière : T1 VM∈2 / 0
uuur
Vb =VM∈2/0 .cosα2M =ω2 .O2M.cosα2M Vr 2
m.Z2
=ω2 .O2 T2 =ω2 . .cos α
2 α1M

Donc le déplacement de M sur la ligne de α1M

pression s'effectue à vitesse constante

O2
40
 Le glissement spécifique

Plaçons nous au point M et exprimons la vitesse

perpendiculaire à la ligne d’action et noté Vr1 et Vr2 :

Vr1 =VM∈1/0 .sinα1M =ω1.O1M.sinα1M =ω1.T1M

Vr2 =VM∈2/0 .sinα2M =ω2 .O2M.sinα2M =ω2 .T2M

α2M
Tout se passe en M comme si un galet
de rayon T1M centré en T1, tournait T2
autour de T1 à la vitesse ω1. uur N
Tout se passe en M comme si un galet Vb I
uuuuuur
de rayon T2M centré en T2, tournait M VM∈1/ 0
autour de T2 à la vitesse ω2. uur
Vr1 uuuuuur
T1 uuur VM∈2 / 0
Vr1 et Vr2 sont appelés vitesse de roulement.
roulement Vr 2
On dira que le galet rapide est celui qui a la
plus grande vitesse de roulement.
α1M
Au point M, le galet rapide est le galet-
roue 2 (Vr2>Vr1).
Au pont N, le galet rapide est le galet-
pignon 1 (Vr2<Vr1)
41
 Le glissement spécifique

Pendant un temps dt, les galets ont tourné des

arcs :
aM=Vr1.dt
bM=Vr2 .dt

On définit les glissements spécifiques par les

relations :
T2
V -V
gs1 = r1 r2 b N
Vr1 a
I
Vr2 -Vr1
gs2 = M
Vr1
T1

En M vr1 < vr2

En T1 vr1 = 0 gs1 = ∞ gs2 = 1
En I vr1 = vr2 gs1 = 0 gs2 = 0
En T2 vr2 = 0 gs1 = 1 gs2 = ∞

42
 Le glissement spécifique

On obtient pour gs1 et gs2, les

courbes pointillées représentées ci-
contre.

En regardant la figure ci-contre, on

constate que les glissements
spécifiques sont les plus
importants :
au pied des dents de la roue 2
en A
au pied des dents du pignon
en B

Pour égaliser les glissements

spécifiques, on doit déplacer le
segment AB sur la ligne de
pression et par exemple venir en
A'B'. Cela est possible si on
procède à un déport de denture.

43
 Le glissement spécifique

Les valeurs des déports de denture pour égaliser les glissements spécifiques
se lisent sur la figure des abaques Annexe 2 dont un aperçu est ci-dessous.

C’est un système de correction permettant l'égalisation des glissements

spécifiques maxi sur le pignon et sur la roue.

Le déport est déterminé en fonction du nombre de dents du pignon et du

rapport i = Z2/Z1

44
 Efforts transmissibles

L’effort du pignon 1 sur la roue

2 est inclinée de l’angle de
pression (α0 dans le cas du
taillage – α dans le cas du
fonctionnement)

Il se décompose en 2 forces :

Ft : Force tangentielle (sur y).

Fr : Force radiale (sur z) due à

la forme en développante de
cercle de la dent. Cette
composante est influencée par
l’angle de pression de la
denture α0.

45
 -B-

Etude géométrique et cinématique

des engrenages droits
à denture hélicoïdale

46
Taillage d'un pignon à l'aide de la crémaillère normalisée

Pour tailler un pignon (ou une roue) à denture

hélicoïdale, on utilise une crémaillère normalisée
identique aux dentures droites. On l'incline par
rapport à l'axe du pignon d'un angle β.

Le contact entre dents hélicoïdales est alors un

segment de droite incliné de l'angle β par rapport à
l'axe du pignon.

47
 Sens de l’hélice

Remarque :
Si β1 sur le pignon 1 est un angle à gauche alors β2 sur la roue 2 est un angle
à droite.

48
 Avantages / Inconvénients des dentures hélicoïdales

Avantages :

Le contact entre dents est progressif

La conduite est plus longue à cause du recouvrement. εα augmente
Fonctionnement sans choc, donc peu ou pas de bruit
Si β varie, l'entraxe varie. Adaptation de l’entraxe à une valeur donnée
La résistance des dents augmente car l’épaisseur augmente

Inconvénients :

Création d'une composante

de force axiale

49
 Caractéristiques des dentures hélicoïdales

Plan réel Plan réel (ou normal) :

B-B
(ou normal) mn = module normalisé = m0
αn = angle de pression réel normalisé = α0
pn = pas réel au primitif = π.mn
pbn = pas de base réel = pn .cos αn

β
pn
αn
Plan apparent (ou tangentiel) :
Crémaillère mn
mt = module apparent =
cos β
B
 tan αn 
αt = angle de pression apparent = tan−1  
A A  cos β 
pt = pas apparent au primitif = π.mt
pbt = pas de base apparent = pt .cos αt
B
pt αt

General
di = diametre primitif = mt .Zi
d +d
a = entraxe = 1 2
2
dbi = diamètre de base = di .cos αt
Plan apparent
A-A (ou tangentiel) dai = diamètre de tête = di + 2.mn .(1 + xi )
dfi = diamètre de pied = di − 2.mn .(1,25 − xi )
βb = Angle d'hélice de base = sin−1(sin β.cos αn )

50
 Efforts transmissibles
L’effort du pignon 1 sur la roue 2
est inclinée de l’angle de pression
(α0 dans le cas du taillage – α
dans le cas du fonctionnement) et
de l’angle d’hélice β. Il se
décompose en 3 forces :

Fta : Force tangentielle dans le

plan apparent (sur y)

Fr : Force radiale (sur z) due à la

forme en développante de cercle
de la dent. Cette composante est
influencée par l’angle de pression
de la denture

Fa : force axiale(sur x) due à

l’inclinaison de la denture
hélicoïdale (Angle β)

Remarque :
Pour le dimensionnement, on
utilisera l’effort tangentiel dans
le plan normal noté Ftn
51
 -C-

Etude de résistance
des engrenages droits
à denture droite ou hélicoïdale

1- à la rupture
2- à la pression

52
 Calcul de la denture à la rupture – Solution 1
ur
Calcul simplifié (Cas des engrenages à dentures droites) Ft
La dent est une poutre encastrée dans la matière. On la 2,25.m0
considère de section constante.
π.m0 D
Epaisseur d'encastrement h=
2
Largeur b = k.m0 π.m0

2
Longueur L = 2,25.m0
Effort tangentiel Ft (effort tangentiel dans le plan normal pour les dentures hélicoïdales Ftn)

On en déduit la contrainte de flexion maxi au point D :

Mfz = 2,25.m0.Ft
Mfz
σ = IGz avec π.m0 3
k.m .( ) 0
v
IGz = 2
12
π.m0
v=
4
Au final :
Ft
σ = 5,47.
k.m02
Soit la formule du module simplifié,
simplifié où σP est la contrainte pratique admissible :
Ft
m0 = 2,34.
k.σp
53
 Calcul de la denture à la rupture – Solution 2
Calcul par la méthode ISO (tous types de denture)
Le moment de flexion dans la section d'encastrement CD est égal à :
Fn .cosαa .h30
Mfz =
εα
b. ( s30 )
3

IGz =
12
s
v = 30
2
Au final : h30
6.cosα'a .
Ft 1 m0 Ft
σ = . . = .Yε .Yf .Yc Yβ ≤ σP
b.m0 εα s 
2
b.m0
cosα.  30 
 m0 
Avec :
Yε = facteur de conduite = 1/εα (voir continuité d'engrènement)
Yf = facteur de forme (voir abaques Annexe 3)
Yc = facteur de concentration de contraintes (voir abaques Annexe
4). Il dépend du rayon de courbure du profil de raccordement des
dents
Yβ = Facteur d’inclinaison des dentures (Yβ =1 en denture droite)
Ft : effort tangentiel à la denture (effort tangentiel dans le plan normal pour les
dentures hélicoïdales Ftn)

54
 Calcul de la denture à la rupture – Solution 2

Si l'on tient compte de :

Kv : facteur de vitesse dépend de la classe de qualité ISO de
l’engrenage. Kv = 0,8 à 1 en première approximation
Kbl : facteur de durée. Kbl = 0,8 à 1 en première approximation
KM : facteur de portée. KM = 0,8 à 1 en première approximation
Ka : facteur de service
Moteur Organe Moteurs Moteurs à Moteurs à
Organe électriques, combustion interne combustion interne
Récepteur Ka turbines (plusieurs pistons) (un piston)

Fonct. sans chocs 1 (0,95) 0,8 (0,7) 0,67 (0,57)

Chocs modérés 0,8 (0,7) 0,67 (0,57) 0,57 (0,45)

Chocs importants 0,67 (0,57) 0,57 (0,45) 0,45 (0,35)

Pour un fonct. 24h/24h, prendre les chiffres ()

Extrait Aublin

La contrainte totale est donnée par la relation :

F Yε .Yf .Yc .Yβ
σ= t . ≤ σP
b.m0 K v .K a .Kbl .KM

En première approche nous prendrons

toujours Ka.Kv.KM.Kbl=1

55
Vérification du dimensionnement à la pression superficielle

La pression superficielle au point I de contact des profils de dentures est

Ft
p=ZE .Zc .Zr .
b.m

avec :
b : largeur (k.m0)
m : module de fonctionnement (mt pour
les dentures hélicoïdales)
Ft : effort tangentiel à la denture (effort
tangentiel dans le plan normal pour les dentures
hélicoïdales Ftn)
ZE Facteur d’élasticité des matériaux
en contact (voir page suivante)
Zc facteur géométrique (voir page suivante)
Zr facteur de rapport (voir page suivante)

56
Vérification du dimensionnement à la pression superficielle

2
ZE facteur d’élasticité des matériaux en contact :
1 − ν 1 − ν22
2
π( 1
+ )
E1 E2
ZE= 0,59. E pour matériaux identiques (Acier).

γi : coefficient de poisson du matériau i (Métaux 0,3)

Ei : module d’élasticité longitudinal du matériau i
(Acier 200-220 GPa - Bronzes 110 GPa)

cos βb
Zc facteur géométrique :
sinα.cosα

α : angle de pression de fonctionnement (prendre αt si denture

hélicoïdale)
βb : angle d’inclinaison de l’hélice de base

Zr facteur de rapport : 1 1
+
Z1 Z2

Zi : nombre de dents du pignon et de la roue

57
 - Annexe -

1- Abaques pour le calcul de εα (2 pages)

2- Abaques pour la détermination des déports (2 pages)
3- Abaques pour le calcul de Yf
4- Abaques pour le calcul de Yc et Yβ

58
 Annexe 1

Ces abaques permettent de trouver la valeur du rapport de conduite εα.

εα= y1.U1 + y2.U2

avec
hai
yi = (Attention saillie et module de fonctionnement, voir formules pp37-38)
m

Zi
Ni = y
i

Ni>0 pour les dentures extérieures - Ni<0 pour les dentures

intérieures

59
 Annexe 1

3 U
α = 12,5°

Abaques pour le calcul de εα

α = 15°
2.5

α = 17,5°

2
α = 20°

α = 22,5°

α = 25°
1.5
α = 27,5° α = 12,5°

α = 30° α = 15°

α = 17,5°
1
α = 20°
α = 22,5°
α = 25°
α = 27,5°
α = 30°

0.5

Dentures intérieures Dentures extérieures

0
N
-250 -200 -150 -100 -50 0 50 100 150 200 250
60
 Annexe 2

La courbe ci après s’utilise différemment selon le nombre total de dent. Il y a

deux utilisations possibles dont la frontière sur les abaques est la ligne ABA'.

Z2
Le rapport i est défini par : i =
Z1
Pour Z1 + Z2 > 60 correction sans variation d'entraxe
Pour les dentures
hélicoïdales prendre
Z1=20 et i=3 x1= +0,31 x2= -0,31 Zv tel que :
Z1=17 et i=5,3 x1= +0,41 x2= -0,41 Z
Zv =
cos3 β

Pour Z1 + Z2 < 60 correction avec variation d'entraxe

x1 donné par la courbe AB
x2 donné par la courbe correspondant à i, à l'intérieur du triangle ABA‘

Z1=20 et Z2=24 (i = 1,2) x1= +0,23 x2= +0,17 soit x1+x2= +0,4
Z1=20 et Z2=30 (i = 1,5) x1= +0,23 x2= 0 soit x1+x2= +0,23

61
 x
62
Pour les dentures
hélicoïdales prendre

0.5
A
x1
x1
x2

cos3 β

x2
Z

0.4
Zv tel que :
Zv =

0.3
i=10
i=5
i=4
0.2 i=3
i=2,5
i=2
0.1 i=1,5
i=1,4
i=1,3
i=1,2
Annexe 2

i=1,1
0 10 15 20 25 30 35 40 45
Z1
B i=1,1
i=1,2
i=1,3
-0.1 i=1,4
i=1,5
i=2
i=2,5
-0.2
i=3
i=4
i=5
i=10
-0.3

la détermination
Abaques pour

des déports
-0.4
-0.5 A’
 Annexe 3

Yf
pour
2 α0=20°

3.4

2.2
Abaques pour le calcul de Yf
3.2
Pour les dentures
α0 hélicoïdales prendre
2.4

3
Zv tel que :
25° Z
Zv =
2.6 cos3 β
2.8
20°
2.8

2.6

3 15°
2.4

3.2

2.2

3.4

2
x = 0,6
Z
15 65 115 165 215 265 315 365
Zv
Yf
63
 Annexe 4

Yc
2.1

2 Abaques pour le calcul de Yc

1.9

1.8

1.7
1.6

1.5
1.4
Z
1.3
10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 200

1
Yβ
Abaques pour le calcul de Yβ
0.9

0,8

β
0,7
0° 5° 10° 15° 20° 25° 30° 35° 40°

64