EXERCICES DE REVISIONS PTSI /PT

Cinématique
1. Manège Speedfly
Le manège Speedfly est une attraction de fête foraine
faisant tournoyer ses occupants dans plusieurs
directions simultanées au moyen de plusieurs bras et
articulations.

La schématisation du système permet d’aboutir à la

représentation ci-dessous :

On définit les éléments suivants :

• Les quatre repères :
o 𝑅0 = (𝑂, ⃗⃗⃗⃗ 𝑥0 , ⃗⃗⃗⃗ 𝑧0 ),
𝑦0 , ⃗⃗⃗
le repère lié à la potence au bâti 0;
o 𝑅1 = (𝑂, ⃗⃗⃗⃗ 𝑥1 , ⃗⃗⃗⃗ 𝑧1 ),
𝑦1 , ⃗⃗⃗
le repère lié à la potence 1, tel que ⃗⃗⃗
𝑧0 = ⃗⃗⃗
𝑧1 ;
o 𝑅2 = (𝐵, ⃗⃗⃗⃗ 𝑥2 , ⃗⃗⃗⃗ 𝑧2 ),
𝑦2 , ⃗⃗⃗
le repère lié au balancier 2, tel que ⃗⃗⃗⃗
𝑥1 = ⃗⃗⃗⃗
𝑥2 ;
o 𝑅3 = (𝐶, ⃗⃗⃗⃗ 𝑥3 , ⃗⃗⃗⃗ 𝑧3 ),
𝑦3 , ⃗⃗⃗
le repère lié à la nacelle 3, tel que ⃗⃗⃗
𝑧2 = ⃗⃗⃗
𝑧3 .
• Les quatre variables :
o 𝜆(𝑡) : longueur qui définit la translation de direction (𝑂, ⃗⃗⃗
𝑧0 )
de la potence 1 par rapport au bâti 0 𝑂𝐴⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝜆(𝑡) ∙ ⃗⃗⃗
𝑧0 ;
o 𝜓(𝑡) : angle de précession qui définit la rotation d’axe
(𝑂, ⃗⃗⃗
𝑧0 )
de la potence 1 par rapport au bâti 0 ;
o 𝜃(𝑡) : angle de nutation qui définit la rotation d’axe (𝐵, ⃗⃗⃗⃗ 𝑥1 )
du balancier 2 par rapport à la potence 1 ;
o 𝜑(𝑡) : angle de rotation propre qui définit la rotation d’axe
(𝐶, ⃗⃗⃗
𝑧2 )
de la nacelle 3 par rapport au balancier 2.
• Les trois constantes :
o a : le porte à faux de la potence 1 ⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑎 ∙ ⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐵 𝑦1 ;
o b : la longueur du balancier 2 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐵𝐶 = −𝑏 ∙ ⃗⃗⃗ 𝑧2 ;
o c : le rayon de la nacelle 3 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐶𝐷 = 𝑐 ∙ ⃗⃗⃗⃗
𝑥3 .

Paramétrage
Réaliser les figures planes illustrant les paramètres d’orientation et en déduire sous chaque figure le
vecteur de rotation de la figure.
Torseurs
Donner les torseurs cinématiques caractérisant les mouvements de 1/0 en O, 2/1 en B et 3/2 en C.
Vitesse de B
Déterminer l’expression littérale de ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐵,2/0.
Accélération de B
En déduire l’expression littérale de ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Γ𝐵,2/0.
Vitesse et accélération de C
𝑉𝐶,3/0. puis de ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Déterminer l’expression littérale de ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ Γ𝐶,3/0 . Exprimer vos résultats dans la base 1.

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 2. Pompe à pistons radiaux
On considère le mécanisme de transformation de mouvement d’une pompe à pistons
radiaux présentée ci-contre :
On s’intéresse dans un premier temps à un seul piston. Ce qui conduit au schéma ci-
dessous :
 
On pose : OA = e  y1 et AB = a  z0

L’arbre excentrique 1 est animé d’un mouvement de rotation autour de l’axe (O; x0 )
(paramètre du mouvement 𝜃).
z0
Le piston 2 est en liaison pivot glissant parfaite avec le bâti 0
2 0
(paramètre du mouvement 𝑧, on considère que 𝑧 = 𝑎 pour
𝜃 = 0).

Le ressort permet de plaquer le piston sur l’excentrique

z1 y1
B 1

A 
y0
O

Question 1 - Donnez l’expression du vecteur rotation Ω ⃗⃗ 1/0

Question 2 - Pour connaitre l’équation du déplacement du piston, déterminez la relation existant entre l'angle
de rotation de l'excentrique 1 et le déplacement du piston 2.
Question 3 - Déduisez-en la vitesse du piston 𝑧̇ en fonction de 𝜃 et de ses dérivées ainsi que des paramètres
géométriques du mécanisme
Question 4 - Afin de déterminer la puissance dissipée en frottements entre 1 et 2, calculez la vitesse du point B
appartenant à 1 dans son mouvement par rapport à 2 : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐵1/2

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 Statique
1. Mécanisme de découpe de barres
Les barres métalliques utilisées pour les assemblages sont livrées par longueur de
6m. Dans le cadre d’une production en série, on utilise une machine de découpe
pour les obtenir. La barre est entrainée par deux galets, dont un moteur avant
d’être découpée à la longueur voulue.
On souhaite vérifier la résistance de l’arbre supportant le galet moteur et
déterminer les sections présentant le plus de risques de rupture.

On donne pour cela la modélisation de l’arbre et de son guidage en rotation sur deux roulements en B, liaison spère
cylindre (linéique annulaire) de direction 𝑥 et en C liaison sphérique (liaison rotule) :
y

B C
A D x

I J
(Valeurs en mm)

Le poids de l’arbre 4 et celui de tous les éléments en liaison encastrement avec celui-ci est négligeable par rapport aux
autres efforts
0 0
TI  = Ft  tan  0 Ft : effort tangentiel, α angle de pression (α = 20°)

 Ft 0 I

− 500 0
TJ  = 3375 0 (valeurs en N)
− 675 0
 J

Question : Déterminez les actions de liaison entre l’arbre et le bâti en B et C. Pour cela,
• vous préciserez le système isolé ;
• vous écrirez le bilan des actions mécaniques extérieures qui lui sont appliquées ;
• vous préciserez la forme du torseur des liaisons en B et en C (et donc les inconnues de liaison) ;
• vous appliquerez les théorèmes adéquats ;
• vous donnerez la valeur numérique des inconnues de liaison et la valeur des efforts radiaux et axiaux
transmis par chacun des roulements.

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 2. Véhicule 4x4
Le système étudié est un véhicule 4x4, qui permet de rouler sur les routes de toutes natures.

L’objectif de cette étude est de vérifier le dimensionnement du frein de parking lorsque le véhicule est à l’arrêt sur un sol
en pente.
Dans le cadre d’une modélisation plane, le véhicule est restreint à son châssis principal 1, une roue avant 2, une roue
arrière 3 de rayons R.
Les deux roues sont avec le châssis 1, en liaison pivot parfaite d’axe ( O2 , z0 ) pour l’avant et ( O3 , z0 ) pour l’arrière. Les
masses sont négligeables pour les roues et M pour le châssis.
On suppose des contacts ponctuels, avec frottement, entre roues et sol 0, respectivement en A pour l’avant et B pour
l’arrière.

Les torseurs des AM transmissibles sont alors :

A
  =
0→2
 N A  y1 + TA  x1 



A
0

 et

R B
  =
0→3
 N B  y1 + TB  x1 


B 
 0



R
Le véhicule est supposé maintenu à l’équilibre sur une route de pente  par le dispositif de frein à main qui n’agit que sur
les roues arrières.

Cette action est modélisée par un couple du châssis sur les roues arrières C13 = Cf  z0

Question 1 - Isoler la roue avant et déterminer TA .

Question 2 - Isoler le véhicule dans son ensemble et déterminer les trois autres composantes d’action du sol
N A , TB et N B en fonction de la masse du véhicule et de sa géométrie.
Le coefficient de frottement de Coulomb entre les roues et le sol est noté f.
Question 3 - Déterminer l’angle limite  g au-delà duquel le véhicule glisse par rapport au sol.

Question 4 - Déterminer l’angle limite  b au-delà duquel le véhicule bascule en arrière.

Question 5 - Effectuer les applications numériques avec :

a = 1,3m ; b = 1m ; h = 0,9m ; M = 1300 kg ; f = 0,8 ; R = 0,35 m .
Question 6 - En déduire le couple de freinage maximal Cf du frein à main.

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 Asservissements :

Commande d’un axe moteur :

Un codeur incrémental, solidaire de l’axe moteur permet après traitement numérique d’obtenir une image de la position
angulaire 𝜃1 et de la vitesse angulaire 𝜔1 de l’axe 1, grandeurs mises en œuvre au niveau des deux boucles
d’asservissement. La consigne de position est élaborée par la carte d’axes, par intégration du profil de vitesse généré.

Structure de l’asservissement d’un axe

Modélisation de la motorisation
La motorisation de l’axe 1 est réalisée à l’aide d’un moteur électrique à courant continu et aimants permanents, dont le
comportement peut être modélisé par les équations suivantes :
𝑑𝑖(𝑡)
𝑢(𝑡) = 𝑅. 𝑖(𝑡) + 𝐿 𝑑𝑡
+ 𝑒(𝑡) (𝟏) 𝐶𝑚 (𝑡) = 𝑘𝑐 . 𝑖(𝑡) (𝟐)
𝑑𝜔𝑚 (𝑡)
𝑒(𝑡) = 𝑘𝑒 . 𝜔𝑚 (𝑡) (𝟑) 𝐶𝑚 (𝑡) − 𝐶𝑟𝑒 (𝑡) = 𝐽𝑒𝑞 𝑑𝑡
(𝟒)
Les différentes grandeurs intervenant dans le modèle sont définies dans le tableau suivant :

Tableau : Grandeurs associées au modèle de la motorisation

On note 𝑚 (𝑝), 𝑈(𝑝), 𝐸(𝑝), 𝐼(𝑝), 𝐶𝑚 (𝑝) 𝑒𝑡 𝐶𝑟𝑒 (𝑝), les transformées de Laplace respectives de
𝜔𝑚 (𝑡), 𝑢(𝑡), 𝑒(𝑡), 𝑖(𝑡), 𝐶𝑚 (𝑡) 𝑒𝑡 𝐶𝑟𝑒 (𝑡).

Q1- Déterminer les transformées de Laplace des équations (1) à (4) du moteur définies en considérant des conditions
initiales nulles. Compléter les blocs correspondants sur le schéma bloc par les transmittances manquantes.

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 𝑚 (𝑝)
Q2- Déterminer les expressions littérales des fonctions de transfert en suivi de consigne 𝐻1 (𝑝) = |
𝑈(𝑝) 𝐶 (𝑝)=0
et en
𝑟𝑒
𝑚  (𝑝)
régulation 𝐻2 (𝑝) = 𝐶𝑟𝑒(𝑝) | , sous forme canonique.
𝑈(𝑝)=0
𝐿 𝑅𝐽𝑒𝑞
On pose 𝜏𝑒 = 𝑅 et 𝜏𝑒𝑚 = 𝑘 respectivement constantes de temps électrique et électromécanique
𝑒 𝑘𝑐
du moteur à courant continu.
Q3- Déterminer les valeurs numériques des constantes de temps 𝜏𝑒 et 𝜏𝑒𝑚 , pour les valeurs extrêmes de 𝐽𝑒𝑞 . En déduire
qu’une constante de temps peut être considérée comme négligeable devant l’autre.
Q4- Montrer, en précisant l’expression de 𝐾𝑚 , que la fonction 𝐻1 (𝑚) peut être approximée par la forme 𝐻1 (𝑝) ≈
𝐾𝑚
(1+𝜏 𝑝)(1+𝜏 𝑝)
.
𝑒 𝑒𝑚

Modélisation de la boucle de vitesse

La figure 1 présente la structure de la boucle de vitesse associée à la commande de l’axe 1. Pour une consigne de vitesse
de rotation 𝜔𝑐(𝑡) [rad/s], un convertisseur génère une tension de consigne de rotation à appliquer au moteur 𝑢𝑐𝑣 (𝑡) [V].
Un traitement numérique de la vitesse relevée sur l’axe du moteur fournit une tension mesurée 𝑢𝑚𝑣 (𝑡) [V], image de la
vitesse de rotation du moteur 𝜔𝑚 (𝑡). Un correcteur adapte le signal écart entre la tension de consigne et la tension
mesurée, ce qui permet après correction et amplification, de définir la tension d’alimentation 𝑢𝑚 (𝑡) à appliquer au
moteur.

Figure 1 : Asservissement en vitesse d’un axe

Le tableau liste les gains des différents composants intervenant dans la commande de l'axe 1.

𝐾𝑅 = −0,01
Q5- Déterminer l’expression du gain 𝐾𝑐𝑜𝑛𝑣 ainsi que la valeur numérique associée.
Q6- Compléter le schéma-bloc en y faisant figurer les fonctions de transfert sous forme littérale dans le domaine de
Laplace avec des conditions initiales nulles.
On pourrait montrer que le schéma-bloc peut se ramener au schéma à retour unitaire de la figure 2, avec 𝐺1 (𝑝) =
𝑘𝑐 1 𝑅 1
. , 𝐺 (𝑝) = 𝑘 . 1+𝜏 𝑝 et 𝐾 = 𝐾𝑣𝑖𝑡 𝐾𝐴 𝐾𝑚 .
𝑅 1+𝜏 𝑝 2
𝑒 𝑐 𝑒𝑚
Q7- À partir du schéma-bloc à retour unitaire de la figure 2 et en considérant la perturbation est nulle, déterminer
 (𝑝)
l’expression de la fonction de transfert en boucle ouverte 𝐻𝐵𝑂 (𝑝) = 𝜖 𝑠(𝑝), en fonction de 𝐶𝑉 (𝑝), 𝜏𝑒 , 𝜏𝑒𝑚 𝑒𝑡 𝐾.
𝑉

Figure 2 : Schéma-bloc équivalent pour la boucle de vitesse

En vous appuyant sur le schéma-bloc de la figure 2 et sur une analyse de la fonction de transfert 𝐻𝐵𝑂 (𝑝), discuter de la
précision du système. Conclure sur la nécessité de mettre en place une action intégrale au niveau du correcteur.

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 Théorie des mécanismes : Etude d’un faneur andaineur
1. Introduction
Pendant la fenaison, l'agriculteur utilise un engin qui lui permet d'une part d'éparpiller l'herbe afin d'assurer un séchage
homogène et d'autre part de préparer un « andain » en repoussant le foin sur une même bande qu'il vient ramasser avec
un autre matériel. Pour remplir ces 2 fonctions , le faneur-andaineur, entraine des peignes rotatifs (toupies) en sens
inverse pour éparpiller , d'une part, et dans le même sens pour andaineur d'autre part .La mise en plan représente le
mécanisme qui permet l'entrainement des toupies depuis le tracteur et le choix du mode de fonctionnement ,faneur ou
andaineur, en inversant le sens de rotation d'un des 2 arbres de sortie.

2. Fonctionnement
L'arbre 2 est entrainé par la prise de force du tracteur. Il attaque les 2 pignons coniques 7 et 21 qui tournent en sens
contraire. En position faneur les pignons 28 et 29 tournent en sens inverse, en position andaineur, ils tournent dans le
même sens. Pour changer de position, il suffit à l'agriculteur de tourner la poignée 15 de 180°.

3. Travail demandé
a) Définir les classes d'équivalence du système dans les 2 configurations , faneur et andaineur par des couleurs sur
le dessin et une liste des repères pièces.
b) Tracer le graphe des liaisons en fonction des classes d'équivalences retenues.
c) En deduire le degré d'hyperstatisme . Préciser et justifier les modèles choisis pour chaque liaison.
d) Pourquoi l'alésage du roulement 3 est-il réalisé sur les deux pièces 1 et 4 ?
e) Quel est le rôle du palier inferieur 23 ?
f) Pourquoi n'a t-on pas installé le roulement 14 liant le
palier inférieur au pignon 21 directement dans le corps
4?
g) Proposer un procédé d’obtention pour les pièces 1, 2,et
4
h) Le carter est il réalisable en fonderie ? proposer les
modifications de tracé adéquat. Préciser la poistion du
plan de joint

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 39
38 1 Joint à lèvre type IE 15-30-8 Nitrile
37 1 Ecrou à encoches M 30 x1.5 série légère C 38 TH RV 550 4 encoches
36 1 Rondelles frein S335 11 languettes
35 8 Vis CHC M6 -20
34 1 Chapeau S335
33 1 entretoise S335
32 1 Crabot C 48 TH 11 languettes
31 5 Circlips interieur Φ 42
30 3 Clavette parallèle type A 10-8-36 C 38
29 1 Pignon à chaine haut-28 dents-pas 15,87 C 55 TH Rv 200 Prud'homme transmission
28 1 Pignon à chaine bas-28 dents-pas 15,87 C 55 TH Rv 200 Prud'homme transmission
27 1 Joint à lèvre type IE 28-45-8 Nitrile
26 2 Vis pointeau Hc M_-20
25 1 Joint à lèvre type IE 60-80-12 Nitrile
24 6 Vis CHC M8-20
23 1 Palier inférieur S 335
22 3 Roulement aiguilles 28-42-20
21 1 Pignon inférieur 25 Cr Mo 4 TH Rv 550 Denture taillée ;Diamètre primitif 100
20 1 Circlips exterieur Φ 40
19 1 Coussinet de friction CuSn 12
18 1 Vis FHC M8-16
17 1 Excentrique S335
16 4 Vis CHC M6-20
15 1 Poignée C 80 TH
14 2 Roulement BC 60-95-18
13 1 Bague S335
12 1 Circlips exterieur Φ 60
11 1 Circlips exterieur Φ 17
10 1 Axe vertical C 48 TH
9 1 Roulement BC 17-47-14
8 1 Circlips intérieur Φ 47
7 1 Pignon supérieur 25 Cr Mo 4 TH Rv 550 Denture taillée ;Diamètre primitif 100
6 4 Vis CHC M10-20
5 1 Couvercle S235
4 1 Corps Fonte GL 350 Moulé
3b 1 Roulement rouleaux coniques 35-62-18
3a 2 RoulementRouleaux coniques 35-72-18,25
2 1 Pignon arbré 25 Cr Mo 4 TH Rv 550 Denture taillée ;Diamètre primitif 44
1 1 Boitier Fonte GL 350 Moulé
Rep Nb Désignation / Référence Matériau Observation

FANEUR-ANDAINEUR

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