DETERMINER LES EQUATIONS

DYN-ENER03
DIFFERENTIELLES DE MOUVEMENT ET LES
TD
LOIS DE COMMANDE EN EFFORT DANS
Sciences de l’ingénieur Sujet
UN MECANISME EN CHAINE OUVERTE

Contenu
1. Robot manipulateur horizontal à axes orthogonaux ....................................................................................... 1
2. Centrifugeuse géotechnique........................................................................................................................... 2
3. Banc d’essai vibrant........................................................................................................................................ 4
4. Cylindre sur plan incliné ................................................................................................................................. 6
Éléments de correction ........................................................................................................................................7

1. Robot manipulateur horizontal

Le robot manipulateur étudié possède deux degrés de liberté :

− une rotation du corps 2 par rapport au socle 1, paramétrée par l’angle  , et
animée par un motoréducteur ;
− une translation du bras 3 par rapport au corps 2 paramétrée par la longueur
y entre A et G3 , et animée par un vérin électrique.

Le mécanisme évolue dans le plan (O1 , x1 , y1 ) horizontal.

Les liaisons sont supposées parfaites.
On note : O1 A = ax2 AG3 = yy2 (x1 , x2 ) = 
 A3 0 0 
 
Bras 3 : solide de masse m3 , de centre de gravité G3 et de matrice d’inertie I G3 (3) =  0 B3 0  .
 0 0 C3 
b3

1. Indiquer le nombre d’équations différentielles du mouvement à obtenir afin de décrire complétement le

mouvement du robot. Préciser les théorèmes à utiliser permettant de déterminer ces équations.

Objectif : déterminer la loi de mouvement du bras 3 par rapport au corps 2, lorsque ce dernier est libre.

Dans un premier temps, on considère que le vérin électrique placé entre 2 et 3 est absent.
2. Déterminer l’équation ne faisant pas intervenir le couple motoréducteur.

On se place dans les conditions suivantes :

− à l’instant initial t = 0 s : le bras 3 est maintenu immobile par rapport au corps 2 dans la position y(t = 0) = y0  0 ;
− le corps 2 est animé d’une vitesse angulaire constante 0  0 par rapport au socle 1.

3. Une fois libre à t = 0 + , donner le sens du mouvement de 3 par rapport à 2. Ce sens du mouvement est-il modifié si
le corps 2 tourne dans l’autre sens ( 0  0 ) ? Donner la condition sur la position initiale du centre de gravité de 3
pour que le bras 3 parte dans l’autre sens.
4. Déterminer la loi de mouvement y(t ) , solution de l’équation différentielle du mouvement.

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Objectif : déterminer l’effort que doit fournir le vérin 2-3 pour maintenir le bras 3 fixe par rapport au corps 2.

On considère maintenant que le vérin électrique placé entre 2 et 3 est présent.

5. Déterminer l’effort Fv que doit fournir ce vérin pour maintenir le bras 3 fixe par rapport au corps 2 dans la position
pour laquelle y(t ) = y0 . On se place toujours dans la situation pour laquelle  = 0 = cte .

2. Centrifugeuse géotechnique

Centrifugeuse géotechnique du LCPC de Nantes

La géotechnique correspond aux activités liées aux applications de la mécanique des sols, de la mécanique des roches et de la
géologie. À partir d'essais en laboratoire et in situ, la géotechnique fournit aux constructeurs de bâtiments et d'ouvrages les
données indispensables pour le génie civil en ce qui concerne leur stabilité en fonction des sols. Aujourd'hui la modélisation
physique d'ouvrage géotechnique en centrifugeuse est une approche expérimentale répandue. La centrifugation des modèles
réduits permet de reproduire des états de contraintes dans les matériaux semblables à ceux régnant dans l'ouvrage grandeur
nature. Le laboratoire central des Ponts et Chaussées (LCPC) de Nantes possède une centrifugeuse géotechnique dont les
principales caractéristiques sont données ci-après :
− distance de l'axe à la plate-forme nacelle : 5,5 m ;
− longueur du bras : 6,8 m ;
− accélération maximale : 200g ;
− temps de montée à 200g : 360 s.

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On propose le modèle cinématique suivant :

1
O x2 x
a 
y1 A
0 x1
y  b
z
G
y1 z2
z
Schéma cinématique de la centrifugeuse

La centrifugeuse est constituée :

− d’un bâti 0, de repère associé R = ( O , x , y , z ) repère galiléen associé. L’axe ( O , z ) est dirigé suivant la verticale
descendante. On désigne par g = gz le vecteur accélération de la pesanteur ;
− d’un bras 1 de repère associé R1 = ( O , x1 , y1 , z ) . On pose  = ( x , x1 ) , avec  = t (où  est une constante positive) ;
− d’une nacelle 2 de repère associé R2 = ( A, x2 , y1 , z2 ) . On pose  = ( z , z2 ) et OA = a x1 (où a est une constante positive).

On note C r 1  0 le couple de frottement sec, et 1 le coefficient de frottement fluide au niveau de la liaison 1/0.
On note C r 2  0 le couple de frottement sec, et 2 le coefficient de frottement fluide au niveau de la liaison 2/1.

On donne :
− Bras 1 : moment d’inertie I par rapport à l’axe ( O , z )
− Nacelle 2 : centre d’inertie G , tel que AG = bz2 (où b est une constante positive)
masse m
A 0 0
 
matrice d’inertie I A (2) =  0 B 0 
 0 0 C 
b2
Un motoréducteur, fixé sur le bâti 0 , exerce sur le bras 1 une action mécanique représentée par le couple Cm z .
Le bras 1 tourne à la vitesse constante  par rapport au bâti 0.

Objectif : déterminer les équations différentielles de mouvement de la centrifugeuse, ainsi que le couple
motoréducteur à fournir au cours du mouvement.

1. Indiquer le nombre d’équations différentielles du mouvement à obtenir afin de décrire complétement le

mouvement de la centrifugeuse. Préciser les théorèmes à utiliser permettant de déterminer ces équations.
2. Déterminer l’équation ne faisant pas intervenir le couple motoréducteur.
3. Déterminer l’équation faisant intervenir le couple motoréducteur. En déduire son expression.

On suppose que la nacelle 2 est en équilibre relatif par rapport au bras 1 , et que m b a  A  C .

4. En déduire l’expression du couple du motoréducteur ? Que vaudrait-il s’il n’y avait pas de flottement sec et fluide ?

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3. Banc d’essai vibrant

Banc d’essai vibrant

Les vibrations se retrouvent dans tous les systèmes et nuisent à leur durée de vie. On s’intéresse à un banc d’essai permettant
d’étudier les conséquences de ces vibrations sur l’usure et la fatigue des pièces mécaniques.

La figure ci-après représente un modèle cinématique du dispositif étudié.

Une modélisation plane a été retenue.

Le bâti vibrant est modélisé par un solide S1 , de masse m1 en liaison glissière parfaite avec un support S0 , fixe par rapport à
un repère R0 supposé galiléen.

Le solide S1 est rappelé par un ressort de longueur libre l0 et de raideur k .

Une masse ponctuelle m2 excentrée, placée en P, tourne sur un rayon r et est entraînée à vitesse constante  . Elle modélise
le balourd du rotor d’un moteur S2 .

Un pendule simple de longueur L, porte à son extrémité D une masse concentrée m3 , l’ensemble constitue le solide S3 , en
liaison pivot parfaite d’axe ( C , z0 ) avec S1 .

Les masses autres que m1 , m2 et m3 sont négligées.

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Schéma cinématique et paramétrage

Objectif : déterminer les conditions géométriques permettant de supprimer les vibrations.

1. Indiquer le nombre d’équations différentielles du mouvement à obtenir afin de décrire complétement le

mouvement de ce système. Préciser les théorèmes à utiliser permettant de déterminer ces équations.
2. Déterminer les 2 équations différentielles liant x,  , leurs dérivées et les paramètres cinétiques et cinématiques
utiles.

On souhaite supprimer les vibrations du bâti vibrant. On recherche alors une solution du système d’équations différentielles
déterminé précédemment autour de la position d’équilibre 0 = 0 = 0 en supposant que  et  sont des petites variations
de position et de vitesse autour de cette position d’équilibre.

3. Proposer une linéarisation, à l’ordre 1, des deux équations différentielles précédentes.

On s’intéresse uniquement au régime d’oscillations forcées. On cherche donc des solutions de la forme x(t ) = A cos (  t ) et
(t ) = B cos (  t ) .

4. Déterminer le système d’équations permettant de calculer A et B.

5. Indiquer la condition que doit vérifier la longueur L afin d’assurer x(t) = 0 en régime forcé.

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4. Cylindre sur plan incliné

Un cylindre creux 2, initialement immobile, roule sans glisser sur une rampe 1, inclinée d’un angle  . Son rayon extérieur est
noté R , le rayon intérieur r , et sa masse m .
Le coefficient de frottement entre la rampe 1 et le cylindre creux 2 est noté f .
On associe à la rampe 1 le repère galiléen R1 = (O1 , x1 , y1 , z1 ) , et au cylindre 2 le repère R2 = (G , x2 , y2 , z1 ) , avec (x1 , x2 ) =  .
Le problème est supposé plan.

Objectif : déterminer la valeur limite de  pour que le cylindre roule sans glisser.

1. Déterminer la relation entre x et  , en traduisant l’hypothèse de roulement sans glissement en M .

2. Faire le bilan des différentes actions mécaniques exercées sur le cylindre et les exprimer sous forme de torseur.
3. Préciser le théorème à utiliser permettant de déterminer l’équation différentielle de mouvement. Préciser
également les théorèmes à utiliser permettant de déterminer les composantes de l’action de liaison.

4. Déterminer les expressions de Rd 2/1 et M,2/1 en fonction de  , m , R et r .

5. Écrire le système d’équations scalaires issues du principe fondamental de la dynamique, appliqué à 2 au point M .
6. À partir d’une des équations obtenues précédemment, déterminer l’expression de x(t ) (NB : les conditions initiales
sont nulles : x(t = 0) = 0 & x(t = 0) = 0 ).

7. Déterminer l’expression du temps de parcours td correspondant à une distance d . Conclure.

Le coefficient de frottement entre 1 et 2 est f = 0,15 .

8. Déterminer l’expression des composantes du torseur de l’action de liaison en M en fonction de m , R , r , g et 
. Faire l’application numérique pour R = 45mm , r = 7,5mm ,  = −5,2 et m = 0,5 kg .

9. Sur la figure ci-dessus, représenter ces actions mécaniques en utilisant une échelle appropriée. Vérifier
graphiquement puis analytiquement que la condition de roulement sans glissement est vérifiée.
10. Déterminer l’expression de la valeur limite de  pour que l’hypothèse de roulement sans glissement soit vérifiée.
Réaliser l’application numérique.

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ÉLEMENTS DE CORRECTION
1. Robot manipulateur horizontal
1. 2 : Rd 3/1  y2 = R3→3  y2 et O1 ,(2+3)/1  z1 = MO
1 ,(2 + 3)→(2 + 3)
 z1 e0t + e −0t
4. y(t ) = y0
2
2. y + a − y2 = 0
5. Fv = −m3 y0 02
3. le mouvement de 3 par rapport à 2 est donc suivant + y2 .

2. Centrifugeuse géotechnique
1.  A,2/0  y1 = MA ,2→2  y1 et O ,(1+2)/0  z = MO ,(1+2)→(1+2)  z 4. Cm = k1Cr1 + 1

2. −k2Cr 2 − 2 − mgb sin = B + (C − A)2 cos  sin − mba2 cos 

3. −k1Cr 1 − 1 + Cm = 2(A − C ) cos  sin + 2mba cos 

3. Banc d’essai vibrant

1. B ,2/0  z0 = MB ,2→2  z0 C ,3/0  z0 = MC ,3→3  z0 Rd (1+2+3)/0  x0 = R(1+2+3)→(1+2+3)  x0

2. ( m1 + m2 + m3 ) x + kx + m3L cos  − m3L2 sin = m2r2 cos (  t ) x cos  + L + g sin = 0

3. ( m1 + m2 + m3 ) x + kx + m3L = m2r2 cos (  t ) et x + L + g = 0

4. A=
(
m2 r 2 −L2 + g ) B=
m2 r 4

 
2
(
 − ( m1 + m2 + m3 )  + k  −L + g − m3L 2
) 4
  ( )
 − ( m1 + m2 + m3 ) 2 + k  −L2 + g − m3L 4

g
5. L=
2
4. Cylindre sur plan incliné
1. x + R = 0

−mgy0 Y12 y1 + X12 x1

2. Tpes→2  = 
0
T1→2  = 
P(G ,y0 )  M
0

3.
3R2 + r 2
4. Rd 2/1 = mxx1 M ,2/1 = m z1
2
mx = −mg sin + X12 −mR = −mg sin + X12 (1) 3R2 + r 2
5. ou m  = mgR sin  (3)
0 = −mg cos  + Y12 0 = −mg cos  + Y12 (2) 2

−gR2 sin 
6. x(t ) = t2
2 2
3R + r

3R2 + r 2
7. td = d On remarque que cette durée ne dépend pas de la masse du cylindre ni de sa longueur.
−gR2 sin 

R2 + r 2
8. X12 = mg sin  Y12 = mg cos  X12 = −0,15N Y12 = 4,88N
3R2 + r 2
9.
 3R2 + r 2 
10.  = − arctan  f 2 2  = −23,8
 R +r 
 

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