Cahier SI SEM I + Media 2

A NNÉE UNIVERSITAIRE 2022 - 2023
C AHIER DE S CIENCES INDUSTRIELLES POUR SEMESTRE I

Table des matières
C HAPITRE 1
TABLE DES MATIÈRES

1 Cinématique des solides indéformables
1.1 Notions élémentaires de cinématique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1

1.1.1 Notion de référentiel : l’espace-temps . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.1.2 Position d’un point par rapport à un repère . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.1.3 Notion de trajectoire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.2 Cinématique de solide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.2.1 Solide indéformable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.3 Caractériser les mouvements d’un solide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.3.1 Repère lié à un solide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.3.2 Vecteur rotation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.4 Mouvements élémentaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.4.1 Mouvement de rotation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.4.2 Mouvement de translation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.5 Schéma cinématique et graphe des liaisons . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.5.1 Degré de liberté . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.5.2 Liaison pivot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.5.3 Liaison glissière . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.6 Modèle cinématique d’un mécanisme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.6.1 Graphe de liaisons . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.6.2 Schéma cinématique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.6.3 Passage du schéma cinématique vers un graphe de liaisons . . . . . . . . . . . . . . 11
1.7 Tableau des liaisons parfaites usuelles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.8 Rappels sur le produit scalaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
i
MPSI& PCSI S CIENCES INDUSTRIELLES 2022 - 2023
C HAPITRE 2
20 Contraindre la cinématique d’un solide indéformable
2.1 Vitesse, accélération et dérivée temporelle d’un vecteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20

2.1.1 Vecteur vitesse d’un point . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.1.2 Vecteur accélération d’un point . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.2 Un petit rappel sur le produit vectoriel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.2.1 Produit vectoriel entre vecteurs d’une même base orthonormée directe . . . . . . . 21
TABLE DES MATIÈRES
2.2.2 Produit vectoriel entre vecteurs unitaires d’une figure de changement de base . . . 21
2.3 Dérivée temporelle d’un vecteur par rapport à une base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.3.1 Formule de Bour . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.3.2 Calcul de la vitesse et de l’accélération . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.4 Vecteur vitesse angulaire et relation de Varignon . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2.5 Composition des vitesses . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2.6 Composition des vecteurs vitesse angulaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.7 Notion du champ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.8 Champ des vecteurs vitesse d’un solide indéformable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.9 Torseur cinématique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.10 Champ des vecteurs vitesse d’un solide en rotation plane . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2.11 Champ des vecteurs vitesse d’un solide en translation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
2.12 Détermination du torseur cinématique : cas d’un mouvement quelconque . . . . . . . . . 30
2.13 Composition des torseurs cinématiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
2.14 Contraindre le mouvement d’un solide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
C HAPITRE 3
46 Cinématique des transmetteurs linéaires
3.1 Loi entrée-sortie cinématique d’un transmetteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46

3.2 Réducteurs et multiplicateurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
3.2.1 Rapport de transmission . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
3.3 Transmission par adhérence : roues à friction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
3.4 Transmission par obstacle : engrenages . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
3.4.1 Principes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
3.4.2 Caractéristiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
ii
2022 - 2023 S CIENCES INDUSTRIELLES MPSI& PCSI
3.4.3 Utilisation : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
3.4.4 Pas d’engrenage et condition d’engrènement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
3.5 Engrenages usuels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
3.6 Pignon-chaîne et poulie-courroie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
3.7 Transmission avec transformation de mouvement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
3.7.1 Système pignon crémaillère . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
3.7.2 Système vis-écrou . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
TABLE DES MATIÈRES

3.8 Trains d’engrenages . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
C HAPITRE 4
58 Modéliser un SLCI et identifier un modèle de comportement
4.1 Modéliser en SLCI : modèle et Système Linéaires Continus Invariants . . . . . . . . . . . . 58

4.1.1 Grandeurs temporelles, paramètres, entrées et sortie . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
4.1.2 Comportement linéaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
4.1.3 Système Linéaire, Continu et Invariant – SLCI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
4.2 Transformée de Laplace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
4.3 Table des transformées de Laplace usuelles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
4.4 Fonction de transfert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
4.5 Forme canonique , gain statique, ordre et classe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
4.6 Fonctions de transfert en série . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
4.7 Prévoir la stabilité à partir de la fonction de transfert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
4.7.1 Critère de Routh simplifié . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
4.8 Prévoir la variation finale pour une entrée en échelon . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
4.8.1 Théorème de la valeur finale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
4.8.2 Variation finale d’un système stable de classe 0 soumis à un échelon . . . . . . . . 68
4.8.3 Variation finale d’un système stable de classe négative soumis à un échelon . . . . 68
4.9 Théorème de superposition et précision en poursuite et régulation . . . . . . . . . . . . . 68
4.10 Comportement temporel et identification des modèles élémentaires . . . . . . . . . . . . 69
4.10.1 Principe de définition d’un modèle de comportement . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
4.11 Modèle du premier ordre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
4.11.1 Réponse d’un premier ordre à un échelon . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
4.12 Caractéristiques de la réponse temporelle d’un premier ordre . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
4.13 Identifier les paramètres d’un modèle du premier ordre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
iii
4.14 Modèle du 2nd ordre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74

4.14.1 Forme générale des réponses non oscillatoires : ξ ≥ 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
4.14.2 Forme générale des réponses oscillatoires amorties : ξ < 1 . . . . . . . . . . . . . . . 76
4.15 Caractéristiques de la réponse temporelle d’un second ordre . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
4.16 Abaque des dépassements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
4.17 Rapidité d’un 2nd ordre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
4.18 Identifier les paramètres d’un modèle du deuxième ordre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
4.18.1 Condition pour assimiler le modèle à un 2ème ordre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
TABLE DES MATIÈRES
4.18.2 Identification des paramètres pour une réponse oscillatoire amortie . . . . . . . . 80

4.18.3 Identification des paramètres pour une réponse non oscillatoire . . . . . . . . . . . 81
iv
Chapitre
1
CINÉMATIQUE DES SOLIDES INDÉFORMABLES

Cinématique des solides indéformables
1.1 Notions élémentaires de cinématique
Ce chapitre vise à rappeler et compléter les notions de base vues en cinématique du point dans le
cours de physique au lycée. Il est indispensable de maîtriser ces notions pour développer le cours
de cinématique des solides.
Définition 1.1. La cinématique des systèmes de solides indéformables est l’étude des mouve-
ments (position, vitesse et accélération) des corps par rapport à un référentiel en fonction du
temps, indépendamment des causes qui les ont provoqués.
1.1.1 Notion de référentiel : l’espace-temps
La problématique initiale lors de l’étude des performances cinématiques d’un système est de fournir
les informations nécessaires et suffisantes pour repérer, à chaque instant, un point dans l’espace.
L Repère d’observation : Il est indispensable de définir un repère de référence pour décrire la posi-
tion et/ou le mouvement d’un point (à rapprocher de la notion d’observateur du mouvement).
La position d’un point ou son mouvement seront différents selon le repère d’observation choisi.
Exemple 1.1. Le mouvement d’un voyageur se déplaçant dans un train sera différent si on l’observe
dans un repère lié au train ou dans un repère lié à la Terre.
Pour l’étude de la trajectoire d’un satellite dans l’espace, la trajectoire sera différente si elle est
décrite dans un repère lié à la Terre ou dans un repère lié au soleil. ■
L’animation suivante explique la notion du référentiel :
1
Définition La cinématique des systèmes de solides indéformables est l’étude des mouvements (position, vitesse
et accélération) des corps par rapport à un référentiel en fonction du temps, indépendamment des causes qui les
ont provoqués.
1 Notions élémentaires de¡ cinématique

Définition 1.2. CeUn repère noté R O, → −x ,→−y , →
−z ¢est défini par :
chapitre vise à rappeler et compléter les notions de base vues en cinématique du point dans le cours de
physique. Il est indispensable de maîtriser ces notions pour développer le cours de cinématique des solides.
■ une origine O ;
1.1 Notion de référentiel : l’espace-temps
La problématique initiale lors de l’étude des performances cinématiques d’un système est de fournir les informa-
■
→
− → −à chaque
tions nécessaires et suffisantes pour ¡repérer,
une base orthonormée directe x , y , z . →
− ¢ instant, un point dans l’espace.
1.1.1 Repère d’observation
Il est indispensable de définir un repère de référence pour décrire la position et/ou le mouvement d’un point (à
L’ensemble origine + base forme un repère spatial d’observation.
rapprocher de la notion d’observateur du mouvement). La position d’un point ou son mouvement seront différents
selon le repère d’observation choisi.
L Chronologie :Exemple
En plus du repère
Le mouvement
de l’espace,
d’un voyageur il dans
se déplaçant est un
nécessaire desidéfinir
train sera différent une
on l’observe dans chronologie,
un repère pour le
lié au train ou dans un repère lié à la Terre.
paramétrage du
Pourtemps.
l’étude de laUne position
trajectoire estdans
d’un satellite définie
l’espace,par sa date,
la trajectoire appelée
sera différente si elleinstant. La un
est décrite dans différence entre
repère lié à la Terre ou dans un repère lié au système solaire.
deux instants est appelée durée. −En

→−→
mécanique classique, le repère temporel est unique.
−→
Définition Un repère noté R = (0, x , y , z ) est défini par :
• une origine O ;
−
→− → →
• une base orthonormée directe ( x , y , − z ).
R L’ensemble repère spatial + repère temporel forme un référentiel.
L’ensemble origine + base forme un repère spatial d’observation.
1.1.2 Chronologie
1.1.2 Position d’un point par rapport à un repère
En plus du repère de l’espace, il est nécessaire de définir une chronologie, pour le paramétrage du temps. Une
position est définie par sa date, appelée instant. La différence entre deux instants est appelée durée. En mécanique
Définition 1.3. Le vecteur position du point M par rapport à un repère R f s’exprime par un vecteur
classique, le repère temporel est unique.
Définition L’ensemble repère spatial + repère temporel forme un référentiel.
dont l’extrémité est le point M et dont l’origine est un point fixe du repère R f , par exemple son
1.2 Position d’un point par rapport à un repère −−−→
origine O f . Trois paramètres
Définition scalaires
Le vecteur position du pointpermettent de
M par rapport à un définir
repère le vecteur
R f s’exprime position
par un vecteur O f M du point M
dont l’extrémité
est le point M et dont l’origine est un point fixe du repère R f , par exemple son origine O f . Trois paramètres
−−−→
par rapport auscalaires
repère R . de définir le vecteur position Of M du point M par rapport au repère R f .
permettent
f
F IGURE 1.1 – Vecteur position d’un point M par rapport à un repère donné
FIGURE 1 – Vecteur position du point M par rapport à un repère R f
2 Charles Paillet 2 Séq. 5 – Cinématique des solides indéformables

Chapitre 2 – Cours
1.1.3 Notion de trajectoire
Définition 1.4. La trajectoire d’un point P fixe dans un solide 1, par rapport à un solide de référence
0, est le lieu des positions successives occupées par ce point au cours du temps dans le repère de
référence. Elle se note : TP,1/0 .
C’est la « trace » laissée par le point au cours du temps. Cela peut-être :
— un arc de cercle d’axe (un point, un vecteur), de centre (un point) et de rayon (un segment) ;
— un segment de droite porté par la droite (un point, un vecteur) ;

— un point ;
— une courbe quelconque
■ Les trajectoires de points fixes dans un so- d’un axe fixe sont des arcs de cercle de
lide en mouvement de translation à tra- même axe.
jectoire rectiligne sont des segments de
droite.
■ Les trajectoires de points fixes dans un so-

lide en mouvement de translation à trajec-
toire circulaire sont des arcs de cercle de
même rayon.
■ Les trajectoires de points fixes dans un

solide en mouvement de rotation autour F IGURE 1.2 – Trajectoire du point de contact roue/sol
1.2 Cinématique de solide
En cinématique du point on suppose que le solide est assimilable à un point. Du point de vue ci-
nématique, il aurait donc une seule vitesse, une accélération etc ...... Par contre en cinématique du
solide on étudie le solide tel qu’il est. Chaque point peut alors avoir une vitesse (resp. accélération)
différente du reste des points du solide. On ne parle plus de la vitesse d’un solide (sauf dans le cas ou
le solide est en mouvement de translation) puisque chaque point a sa propre vitesse.
1.2.1 Solide indéformable
Lors de l’utilisation d’un mécanisme, les solides qui le constituent se déforment sous l’action des
efforts qu’ils subissent. Dans la suite, on fera l’hypothèse que ces déformations sont suffisamment
3
petites pour que l’on puisse les négliger et on considérera les solides comme étant indéformables.
Définition 1.5. Un solide S est dit indéformable si et seulement si la distance entre deux points de
ce solide reste constante au cours du temps.
Autrement dit :
−−→
∀t , ∀A ∈ S, ∀B ∈ S, ∥ AB ∥ = constante
R Une conséquence de cette définition : Tout point M appartenant physiquement à un solide

indéformable est fixe par rapport ce solide.
1.3 Caractériser les mouvements d’un solide
Un mouvement est le déplacement relatif d’un solide par rapport à un solide de référence. Il met en
jeu trois entités :
■ le solide observé ;
■ le solide de référence ;
■ le temps.
Notation : le mouvement d’un solide 1 par rapport à un solide 0 est noté 1/0.
1.3.1 Repère lié à un solide
Définition 1.6. À chaque solide S on associe un repère R tel que :
■ L’origine de ce repère est un point fixe de S, en général un point particulier (centre de gravité
par exemple).
■ La base est une base orthonormée directe.
Remarque : Dans la suite, on parlera indifféremment d’un solide ou du repère qui lui est associé.
Chaque point matériel d’un solide indéformable (S) est fixe dans un repère lié à (S) : ses coordonnées
dans le repère lié sont constantes au cours du temps.
1.3.2 Vecteur rotation
−−−→
Définition 1.7. Au mouvement 1/0, on associe le vecteur rotation Ω1/0 dont :
■ la direction est la direction de l’axe de rotation ;
4
■ La norme en [rad/s] est l’intensité de la vitesse angulaire relative ;
■ le signe est le sens du mouvement de rotation relatif.
Application 1.1
Soit un solide S 1 en rotation par rapport à S 0 d’axe O, −

¡ →¢
1 y 0 de vitesse angulaire ω0 . Donner
−−−−→ −−−−→
les expressions des vecteurs rotations : ΩS 1 /S 0 et ΩS 0 /S 1 .

Si on associe à S 1 le repère O 1 , −
x→1 , −
→ z 1 et au solide S 0 le repère O 0 , −
y1, →
− x→0 , −
→
y0, →
−
z 0 . que pensez
¡ ¢ ¡ ¢
2
vous des vecteurs −→

y et −0
→
y ? 1
1.4 Mouvements élémentaires
1.4.1 Mouvement de rotation
Définition 1.8. Un solide (2) est en rotation par rapport à un solide (1) si et seulement si il existe à
chaque instant une droite fixe dans (1) et (2), appelée axe de rotation de (2)/(1).
Un mouvement de rotation entre deux solides (2) et (1), est paramétrée par un angle α(t ) en radian.
Rotation plane et figure de changement de base
Une base B 2 est en rotation plane de direction →

−
u par rapport à la base B 1 , si →
−
u est un vecteur com-
mun aux deux bases. Il suffit d’un angle pour positionner une base en rotation plane par rapport à
une autre.
Remarque : Si α est cet angle, on dit que la base B 2 est tournée d’un angle α par rapport à la base B 1
suivant la direction →
−
u . Si cet angle est variable, B est en rotation de direction →
2
−
u par rapport à B . 1
5
Méthode 1.1. Pour construire correctement une figure de changement de base (ce qui est très im-
portant en SI) il faut suivre dans l’ordre les étapes suivantes :
1 vecteur commun sortant = 1ér vecteur.
2 2éme vecteur de la base de référence dans l’ordre direct vers la droite
3 3éme vecteur de la base de référence dans l’ordre direct vers le haut
2nd base tournée d’un angle positif.

R Pour exprimer un vecteur unitaire d’une base dans une autre, il faut le décomposer en partant
de son origine et en suivant les directions de la base de projection. Il y a nécessairement un
terme en sinus (le plus petit) et l’autre en cosinus (le plus grand).
!
N’oubliez pas svp les symboles des vecteurs et surtout n’oubliez pas que ces vecteurs sont des
vecteurs unitaires donc de même norme alors sur le dessin ils doivent avoir la même longueur.
Application 1.2
Considérons un solide (2) en rotation d’axe A, →

¡ −¢
z 1 par rapport au solide (1), paramétrée par
l’angle α = x→, −
¡−
x→ = −→
y ,−
→
y .
¢ ¡ ¢
1 2 1 2
le point A ainsi que tous les points de l’axe A, →

¡ −¢
1 z 1 sont :
2 les trajectoires par rapport à /(1) des points matériels de (2) ou fixes dans (2) sont :
3 le vecteur →
−
z 1 est un vecteur :
4 le paramétrage définit la figure de changement de base est :
6
α
α
→
−
z1 = →
−
z2
5 la vitesse angulaire (vitesse / taux de rotation) ω en fonction de α s’écrit :

−−−−→
6 Le vecteur vitesse angulaire ΩS 2 /S 1 s’écrit :
Application 1.3
Soit une solide S 2 en rotation d’axe O, −

¡ →¢
y 1 par rapport à un solide S 1 . On associe au solide S 1 le
repère O, x→1 , −
¡ − → z 1 et au solide S 2 le repère O, −
y1, →
− ¡ →−
x2, →
y2, →
−
z2 .
¢ ¢
1 Réaliser la figure de changement de base.
2 Exprimer les relations de changement de base des quatre vecteurs unitaires.
7
1.4.2 Mouvement de translation
Définition 1.9. Un solide (2) est en translation par rapport à un solide (1) si et seulement si tout
segment reliant deux points fixes de (2) reste parallèle à lui-même dans (1).
Si (2) est en translation par rapport à (1) :
— les trajectoires des points matériels ou fixes de (2)/(1) sont toutes identiques et parallèles ;
— les bases liées peuvent être identiques. On distingue les translations à trajectoire rectiligne ,
curviligne et circulaire.
L’animation suivante présente dans la différence entre les différents types de mouvements :
1.5 Schéma cinématique et graphe des liaisons
1.5.1 Degré de liberté
Un solide rigide isolé dans l’espace peut se déplacer librement dans un mouvement qu’on peut dé-
composer suivant six mouvements indépendantes (trois translations et trois rotations ). Il en est de
même d’un solide isolé par rapport à un autre référent.
Si deux solides sont en contact (on dit qu’il sont en liaison), certains de ces mouvements élémentaires
sont impossibles. On appelle degrés de liberté dans une liaison, les mouvements relatifs indépen-
dants d’un solide par rapport à l’autre autorisés par cette liaison.
R Une liaison sert donc à éliminer une ou plusieurs degrés de liberté.

1.5.2 Liaison pivot
Définition 1.10. La liaison pivot c’est une liaison admettant une seule degré de liberté (rotation
par rapport un axe) elle modélise la rotation simple.
Ses symboles normalisés sont :
8
F IGURE 1.3 – Symboles normalisés d’une liaison pivot
Une liaison pivot est caractérisée par son axe et son paramètre cinématique (angle).

Exemple 1.2. Dire que le solide (2) en rotation d’axe A, →
¡ −¢
z 1 par rapport au solide (1) ⇔ le solide
(2) en liaison pivot d’axe A, −
¡ →
z avec le solide (1).
¢
1 ■
1.5.3 Liaison glissière
Définition 1.11. La liaison glissière c’est une liaison admettant une seule degré de liberté (transla-
tion suivant une direction) elle modélise le mouvement de translation simple.
Ses symboles normalisés sont :
F IGURE 1.4 – Symboles normalisés d’une liaison glissière
Une liaison glissière est caractérisée par sa direction (un vecteur) et son paramètre cinématique
(une distance) généralement noté λ.
R On parle de liaison pivot d’axe tel et de liaison glissière de direction tel :
— un axe est défini par : un point + un vecteur ;
— une direction est définie uniquement par un vecteur.
1.6 Modèle cinématique d’un mécanisme
Un mécanisme c’est un dispositif constitué par des pièces assemblées ou reliées les unes aux autres et
remplissant une fonction déterminée (entraînement, freinage, verrouillage, etc.). Les exemples sont
infinis et évidents.
Pour étudier un mécanisme on doit le modéliser c’est à dire représenter ses différentes composantes
ainsi que les liaisons qui les relies.
9
Il existe deux modélisations possibles : Modélisation avec un schéma cinématique et modélisation

avec un graphe de liaisons.
1.6.1 Graphe de liaisons
Définition 1.12. Dans un graphe de liaisons :
— les solides sont représentées par des cercles ;
— les liaisons entre les solides sont représentées par des traits, le long desquels on indique le
nom et les caractéristiques géométriques de la liaison.
Exemple 1.3. On donne ci-aprés quelques exemples des graphes de liaisons :
Pivot Pivot Glissière

0 ¡ − 1 2 3
O, x→0
¡ →
A, − de dir −
x→
¢ ¢
z1 2
F IGURE 1.5 – chaîne ouverte à trois degrés de liberté
Piv d’axe A 1 , →
−
¡ ¢
z
0 1
Piv d’axe M, →
Piv d’axe N , →
¡ −¢
¡ −¢
z
z
Glissére de dir −
x→
2
3 2
F IGURE 1.6 – chaîne fermée ■
R Le graphe des liaisons est graphiquement plus simple à réaliser qu’un schéma cinématique
car la géométrie n’est pas représentée.
1.6.2 Schéma cinématique
Définition 1.13. Dans un schéma cinématique :
— les liaisons sont représentées par des symboles normalisés ;
— les solides sont représentés par des traits reliant ces symboles.
Le schéma est dessiné en deux ou trois dimensions. En plus des symboles et traits de définition des
solides, on y trouve des points, des vecteurs et des droites.
10
Exemple 1.4. Schéma cinématique d’une direction de voiture

F IGURE 1.7 – Schéma cinématique d’une direction de voiture
■
1.6.3 Passage du schéma cinématique vers un graphe de liaisons
Méthode 1.2. Pour construire un graphe de liaisons à partir d’un schéma cinématique on suit les
étapes suivantes :
1 Identifier l’ensemble de référence (celui « relié à la masse »)
2 Construire la structure du graphe : un cercle par solide associé au numéro du solide, un trait
par liaison. Partir de la référence. Reporter l’indication de référence.
3 Spécifier les liaisons et les paramètres de position définis : Si le graphe présente une boucle,
tous les paramètres ne sont pas nécessairement définis.
4 Identifier des repères liés en partant de la référence Lorsque les ensembles sont en liaison
pivot : garder comme vecteur commun celui de l’ensemble le plus « proche de la référence ».
Lorsque les ensembles sont en liaison glissière : garder la base de l’ensemble le plus « proche
de la référence »
5 Réaliser les figures de changement de base et indiquer les égalités entre les vecteurs
11
1.7 Tableau des liaisons parfaites usuelles
Le tableau suivant recense les liaisons usuelles. Nom, caractéristiques géométriques et symboles sont
à connaître par cœur. Degrés de liberté, domaine de validité, et torseur cinématique sont à retrouver
par déduction.
Représentation 3D Représentation 2D
NOM Forme du torseur cinématique

et caractéristique(s)
géométrique(s) O O O
Domaine de validité
 0 
GLISSIERE
V2/1 =  
de direction x A  x , A2/1
v x 
PIVOT x ,2/1 x 

V2/1 =  
d’axe ( O , x ) A(O , x ) 
0 
Liaisons d’ axe
PIVOT GLISSANT  x ,2/1 x 

d’axe ( O , x )
V2/1 =  
A(O , x ) v x ,A2/1 x 
HELICOIDALE
 x ,2/1 x 
d’axe ( O , x ) V2/1  =  
 pas 
 x ,2/1 x
de pas et de sens à droite / à A(O , x )  2 
gauche
x ,2/1 x + y ,2/1 y + z ,2/1 z 

SPHERIQUE
V2/1 = 
0

de centre O O 
Liaisons de centre
SPHERIQUE A DOIGT
y ,2/1 y + z ,2/1 z 
de centre O V2/1 = 
0

de rotation bloquée ( O , x ) O 
SPHERE-CYLINDRE x ,2/1 x + y ,2/1 y + z ,2/1 z 

de centre O et de V2/1 = 
v x ,O2/1 x

direction x O 
 z ,2/1 z 
APPUI PLAN
V2/1 = 
v x + v y

de normale z A  x ,A2/1 y , A2/1  
Liaisons de normale
CYLINDRE-PLAN
 x ,2/1 x + z ,2/1 z 
de ligne de contact ( O , x ) V2/1 =  
A(O , x ,z ) v x , A2/1 x + vy , A2/1 y 
et de normale z
SPHERE-PLAN x ,2/1 x + y ,2/1 y + z ,2/1 z 

de point de contact O et V2/1 =  
de normale z A(O ,z )  v x , A2/1 x + vy , A2/1 y 
12
1.8 Rappels sur le produit scalaire
Définition 1.14. Soit deux vecteurs →

−
u et →
−
v alors le produit scalaire de →
−
u et →
−
v s’écrit :
⃗
u ·⃗
v = ∥⃗ v ∥ × cos(⃗
u ∥ × ∥⃗ u ,⃗
v ) = xu x v + y u y v + zu z v
Ce nombre peut être positif ou négatif.
Propriétés :
u ·⃗
— Le produit scalaire est symétrique (⃗ v =⃗
v ·⃗
u ) et distributif (⃗
u · (⃗ ⃗)=⃗
v +w u ·⃗
v +⃗ ⃗)
u·w

— Le produit scalaire ⃗
u ·⃗
v est nul si :
— un des vecteurs est nul ;
— les deux vecteurs sont orthogonaux → cos(⃗

u ,⃗
v ) = 0.
Produit scalaire entre vecteurs d’une même figure de changement de base
Resultat 1.8.1
Le produit scalaire entre deux vecteurs de bases en rotation plane d’angle α vaut : 0, cos α ou
± sin α
■ 0 entre les vecteurs d’une même base (base « ortho ») ;
■ cos α entre des vecteurs adjacents ;
■ + sin α entre des vecteurs non adjacents « proches ", (⃗ v ) < π/2 ;
u ,⃗
■ − sin α entre des vecteurs non adjacents « éloignés », (⃗ v ) > π/2.

u ,⃗
Produit scalaire entre vecteurs unitaires et projection orthogonale
Resultat 1.8.2
Le produit scalaire entre deux vecteurs unitaires ⃗

u et ⃗
v correspond à :
■ la longueur de la projection orthogonale de ⃗

u sur ⃗
v , positive suivant ⃗
v , négative sinon ;
■ la longueur de la projection orthogonale de ⃗

v sur ⃗
u , positive suivant ⃗
u , négative sinon.
13
sinon ;
• la longueur de la projection orthogonale de v sur u , positive suivant u , négative
MPSI& PCSI sinon. S CIENCES INDUSTRIELLES 2022 - 2023
v α v α
v
v
u ⋅v > 0
α α
u u
u u
u ⋅v > 0 u ⋅v < 0
u ⋅v < 0
A7 - Dessiner les projections correspondant aux produits scalaires sur les figures de changement de
base d’angle α. Retrouver
Produit scalaire avec un vecteur
le résultat cosα :sin
(rappelunitaire α ). d’une projection
calcul
x2 x1 x 2 x1 x2 x1 x2 x1
Resultat 1.8.3
z z2 z2 z2 de la
Le produit scalaire2 entre un vecteur ⃗ x unitaire et un vecteur ⃗
v correspond à la longueur
z1 z1 z1 z1
projection orthogonale de ⃗
v sur la direction ⃗
x , positive suivant ⃗
x , négative sinon.
z1 ⋅ z2 = cosα z1 ⋅ x2 = − sinα x1 ⋅ z2 = sinα x1 ⋅ x2 = cosα
Calcul d’une norme
Produit scalaire avec un vecteur unitaire : calcul d’une projection
Resultat 1.8.4
r les règles
par
Le produit scalaire entre unpvecteurpx unitaire et un vecteur v correspond à la
Il faut longueur⃗
Pour un vecteur (x,lay,projection
ude z)B : ∥⃗
u∥ = ⃗
u ·⃗
orthogonale u 2 v sur la direction x , positive suivant x ,
⃗
u = de
négative sinon. q
= x2 + y2 + z2
Exemple : déterminer la longueur L, suivant la direction z1 , de la figure AC .

Si l’expression de ⃗ u ne comprend que 2 ou 3 termes, utiliser l’expression avec produit scalaire.
z3
sinon utiliser l’expression après C projection dans la base de référence des angles.
z2 β b
x2 x1
B x3
z3
x1 a β z2
α z
α AC ⋅ z1 H y 1
1
A
z1
L correspond à la projection orthogonale AH de AC sur z1 (ainsi qu’à la coordonnée de AC sur z1 ).
D’où : L = AC ⋅ z1 = (a z2 + b z3 ) ⋅ z1 = a z2 ⋅ z1 + b z3 ⋅ z1
= a cosα + b cos(α + β )
L correspond aussi à la distance du point C au plan ( A, x1 , y1 ) .
ustrielles de l’ingénieur Page 13 sur 30 14/10/2019

14
TD1 : INTERPRÉTER UN SCHÉMA CINÉMATIQUE
Exercise 1 ⋆⋆⋆⋆
On s’intéresse à une Echelle Pivotante Automatique à commande Séquentielle. Ce système conçu et
commercialisé par la société CAMIVA est monté sur le châssis d’un camion de pompiers et permet
de déplacer une plate-forme pouvant recevoir deux personnes et un brancard (charge maxi 270
kg) le plus rapidement possible et en toute sécurité. Un schéma cinématique du modèle étudié est
donné ci-dessous, représenté dans le plan de l’échelle.

Vidéos de l’exercice
15
Ce mécanisme est constitué de quatre solides, listés ci-dessous avec leur repère associé :
¡ ¢
■ châssis 0, R 0 = O,⃗
x 0 ,⃗
y 0 ,⃗
z0 ; ■ α = (⃗
x 0 ,⃗
x1)
¡ ¢
■ x 1 ,⃗
tourelle 1, R 1 = A,⃗ z 1 tel que ⃗
y 1 ,⃗ y1 = ■ θ = (⃗
x 1 ,⃗
x2)
⃗
y0 ;
¡ ¢ ■ β = (⃗
x 2 ,⃗
x6)
■ x 2 ,⃗
berceau 2, R 2 = A,⃗ z 2 tel que ⃗
y 2 ,⃗ z2 =
−−→
⃗
z1 ; ■ H D = λ⃗
x2
¡ ¢
■ échelle 3, R 3 = D,⃗
x 3 ,⃗
y 3 ,⃗
z 3 tel que B 3 = Et les paramètres caractéristiques :
B2 ; −−→
■ O A = a⃗
x 1 + b⃗
y1
¡ ¢
■ plate-forme 6, R 6 = E ,⃗
x 6 ,⃗
y 6 ,⃗
z 6 tel que −−→
■ AH = c⃗
x2
⃗
z6 = ⃗
z2.
−−→
On donne les paramètres du mouvement : ■ DE = e⃗
x6
1 Réaliser le graphe des liaisons. Préciser le paramètre de mouvement associé à chaque liaison.
2 Réaliser les figures de changement de base illustrant les paramètres de mouvement angulaires.
3 Identifier les points fixes de chaque solide.
4 Tracer les trajectoires TC /1 et TD/2 . Quelle est la trajectoire TD/1 si λ est constant ?
5 Déterminer un vecteur position de D dans (1).
6 Déterminer un vecteur position de D dans (0).
7 Par changement de base, déterminer les coordonnées de D dans le repère R 0 , coordonnées dites
opérationnelles.
8 Déterminer l’expression d’un vecteur position du point E dans le repère 1, en fonction des para-
mètres de mouvement et des paramètres caractéristiques.
Le cahier de charges exige que les consignes pour positionner la plate-forme (point E ) doivent être
données non pas par les quatre paramètres de mouvement articulaires (ou directes) α, θ, λ, β, mais
−−→
par les quatre paramètres de mouvement inverses ϕ, r, z, γ telles que : AE = r⃗ y 1 , (⃗
x 1 + z⃗ x1) = ϕ
x 0 ,⃗
x 6 ) = γ.
x 1 ,⃗
et (⃗
16
9 Préciser quatre relations mathématiques qui traduisent cette exigence du cahier de charges. En
déduire les paramètres de mouvement inverses ϕ, r, z, γ en fonction des paramètres de mouvement
articulaires α, θ, λ, β et des paramètres caractéristiques. Vérifier l’homogénéité des équations.
La suite de l’exercice consisterait à résoudre ce problème de quatre équations à quatre inconnues

afin de déterminer les lois de commande en position articulaires α, θ, λ, β en fonction des para-
mètres de mouvement inverses ϕ, r, z, γ et des paramètres caractéristiques...
L’étude se fait pendant la phase de dressage. Pendant cette phase, la tourelle 1 est fixe par rapport

au châssis 0 ( α = c t e) et le berceau 2 s’incline de plus en plus alors que l’échelle 3 se déploie.
On suppose que le châssis 0 est ancré sur le sol parfaitement horizontal grâce aux bras de stabilisa-
tion.
On donne ci-dessous un extrait du cahier des charges :
Pendant la phase de dressage, la plate-forme 6 doit rester en permanence horizontale afin

Ex2
d’assurer la sécurité des personnes qui sont embarquées.
10 Préciser en le justifiant, le mouvement de 6/1, afin de respecter l’exigence Ex2 du cahier des
¡ ¢
charges. Que peut-on dire de la base B 6 = ⃗x 6 ,⃗ z 6 . Donner la relation entre β et θ afin de garantir
y 6 ,⃗
ce mouvement.
Les vidéos de l’exercices :
Le manège d’Edinburgh en Allemagne (dont la photo et le schéma cinématique sont donnés ci-
dessous) est constitué de quatre solides :
¡ ¢
■ le mât 0, de repère associé R 0 = O,⃗x 0 ,⃗
y 0 ,⃗
z0
¡ ¢
■ x 1 ,⃗
le coulisseau 1, de repère associé R 1 = A,⃗ y 1 ,⃗
z 1 tel que les bases B 1 et B 0 sont identiques ;
17
¡ ¢
■ x 2 ,⃗
le rotor 2, de repère associé R 2 = A,⃗ z 2 tel que ⃗
y 2 ,⃗ z2 = ⃗
z1
¡ ¢
■ la chaise 3, de repère associé R 3 = B ,⃗
x 3 ,⃗ z 3 tel que ⃗
y 3 ,⃗ y2 = ⃗
y3
On donne les paramètres de mouvement : Et les paramètres caractéristiques :

−−→
■ α = (⃗
x 1 ,⃗
x2) ■ AB = a⃗
x2
β = (⃗
x 2 ,⃗
x3) −−→
■ ■ BC = b⃗
x3
−−→
■ O A = λ⃗
z0
Hypothèse :
Afin d’éviter que les chaises ne montent trop par effet centrifuge, ou que ces chaises montent toutes
en même temps à la même hauteur, les câbles sont remplacés par des barres, et l’angle β est aussi
commandé. Ainsi la position d’une chaise est commandée par les trois paramètres de mouvement :
α, β et λ.
2 Réaliser les figures de changement de base.
18
3 Déterminer les produits scalaires suivants : ⃗ x 1 ,⃗

x 2 ·⃗ y 2 ,⃗
x 1 ·⃗ z 1 ,⃗
x 2 ·⃗ z 1 ,⃗
z 3 ·⃗ z 1 ,⃗
x 3 ·⃗ x 3 ,⃗
x 1 ·⃗ x 3 et ⃗
y 1 ·⃗ y 1 ·⃗
z3
4 Déterminer l’expression d’un vecteur position du point C dans le repère 0, en fonction des para-
mètres de mouvement et des paramètres caractéristiques.
On donne ci-dessous un extrait du cahier des charges :
Les consignes pour positionner la chaise de référence (point C ) doivent être données par
un joystick, pilotant non pas les trois paramètres de mouvement articulaires (ou directes)
Ex1 −−→
α, β, λ, mais les trois paramètres de mouvement inverses r, z, γ telles que OC = r⃗ z 2 et
x 2 + z⃗

x 2 ) = γ.
x 0 ,⃗
(⃗
5 Préciser trois relations mathématiques qui traduisent l’exigence Ex1 du cahier des charges. En
déduire les paramètres de mouvement inverses r, z, γ en fonction des paramètres de mouvement
articulaires α, β, λ et des paramètres caractéristiques. Vérifier l’homogénéité des équations.
19
CONTRAINDRE LA CINÉMATIQUE D’UN SOLIDE INDÉFORMABLE
Chapitre
2
Contraindre la cinématique d’un solide indéformable
L’objectif de ce chapitre est de calculer une vitesse ou une accélération d’un point, puis d’obtenir
l’équation couplant les paramètres pour contraindre sa norme ou sa direction.
2.1 Vitesse, accélération et dérivée temporelle d’un vecteur
2.1.1 Vecteur vitesse d’un point
Définition 2.1. Le vecteur vitesse du point M, par rapport au solide de référence associé à R 0 (O 0 , B 0 ),
est la dérivée temporelle d’un vecteur position de M dans B 0 :
" −−→ #
−−−→ dQM
VM/0 = Avec Q fixe dans R 0
dt
0
Le vecteur vitesse est tangent à la trajectoire T M/0 . La norme s’exprime en m.s−1 .
!
Attention B 0 est la base de dérivation, pas la base d’expression du vecteur !
2.1.2 Vecteur accélération d’un point
Définition 2.2. Le vecteur accélération du point M, par rapport au solide de référence associé à
R 0 (O 0 , B 0 ), est la dérivée temporelle du vecteur vitesse de M/R 0 dans B 0 (ou la dérivée seconde
d’un vecteur position) :
" −−−→ # " −−→ #
−−−→ d VM/0 d 2Q M
γM/0 = = Avec Q fixe dans R 0
dt dt2
0 0
La norme de l’accélération s’exprime en m · s−2 .
20
2.2 Un petit rappel sur le produit vectoriel
Définition 2.3. Le produit vectoriel des vecteurs →

−
u et →
−
v est un vecteur, noté →
−
u ∧→
−
v :
■ de direction perpendiculaire à →
−
u et à →
−
v , donc au plan (→
−
u ,→
−
v)
■ de sens tel que le trièdre (→

−
u ,→
−
v ,→
−
u ∧→
−
v ) soit direct ;
■ de norme ∥→
−
u ∥ × ∥→
−
v ∥ × | sin(→
−
u ,→
−
v )|

Propriétés :
■ Antisymétrie : →
−
u ∧→
−
v = −→
−
v ∧→
−
u;
■ Distributivité : →
−
u ∧ (→
−
v +→
−
w) =→
−
u ∧→
−
v +→
−
u ∧→
−
w;
■ Le produit vectoriel →
−
u ∧→
−
v est nul si :
— un des vecteurs est nul ;
— les deux vecteurs sont colinéaires → sin(→

−
u ,→
−
v )=0
2.2.1 Produit vectoriel entre vecteurs d’une même base orthonormée directe
Resultat 2.2.1: vecteurs de la même base
¡− → ¢
Soit la base orthonormée directe →
x 1 , −y 1 , →
−
z1 :
Dans le sens direct :
−
x→1 , −
→
y1 , →
−
z1 , −
x→1 , −
→
y1 ⇒ −
x→1 ∧ −
→
y1 = →
−
z1 , −
→
y1 ∧ →
−
z1 = −
x→1 , →
−
z1 ∧ −
x→1 = −
→
y1
Dans le sens indirect :
−
x→1 , −
→
y1 , →
−
z1 , −
x→1 , −
→
y1 ⇒ −
→
y1 ∧ −
x→1 = −→
−
z1 , →
−
z1 ∧ −
→
y 1 = −−
x→1 , −
x→1 ∧ →
−
z 1 = −−
→
y1
2.2.2 Produit vectoriel entre vecteurs unitaires d’une figure de changement de base
Resultat 2.2.2: dans la même figure de changement de base
Dans le cas de vecteurs d’une même figure de changement de base alors :
— Intensité : sin(θ) avec θ l’angle orienté, entre le 1er et le 2ème vecteur
— Direction : vecteur commun
21
Application 2.1
Considérons la figure de changement de base suivante :

−
x→0
−
x→1
α →
−
z1
α
→
−
z0
−
→
y0 = −
→
y1
Calculer les produits vectoriels suivants :

1
−
→
y0 ∧ −
x→1
2
→
−
z1 ∧ −
x→1
3
−
x→0 ∧ −
x→1
4
−
x→0 ∧ →
−
z1
2.3 Dérivée temporelle d’un vecteur par rapport à une base
¡− → ¢
Par définition, la dérivée temporelle d’un vecteur →
−
u par rapport à une base B 0 →
x 0 , −y 0 , →
−
z 0 a pour
coordonnées dans B les dérivées des coordonnées de →
0
−
u dans B : 0
· → ¸
d−
u (t ) d x(t ) → d y(t ) →
−y + d z(t ) →
si →
−
u = x(t ) · →
−
x 0 + y(t ) · →
−y + z(t ) · →
0
−
z0 alors = −
x 0+ 0
−
z0
dt 0 dt dt dt
R Dans ces notations, l’indice 0 fait référence au référentiel 0, au repère R 0 ou à la base B 0 suivant
le contexte.
22
Si la définition est à connaître, nous ne l’utiliserons pas pour déterminer vitesses et accéléra-
tions !
Théorème 2.1. Un vecteur →

−
u est fixe dans une base B i ⇔ les coordonnées de →
−
u sont constantes dans B i
· → ¸
d−u →
−
⇔ =0
dt i
Les vecteurs unitaires d’une base sont fixes dans cette base !.Par exemple, les coordonnées des vecteur
unitaires d’une base B i , exprimées dans cette même base sont :

→
−
x i (1, 0, 0)B i , →
−y (0, 1, 0) et →
−
z i (0, 0, 1)B i
i Bi
Les coordonnées sont bien des constantes.

¡− → ¢
Soit la base B →x , −y , →
i i
−
z alors :
i i
· → ¸ · → ¸ · → ¸
d−xi d −y i d−zi →
−
= = =0
dt i dt i dt i
2.3.1 Formule de Bour
Définition 2.4. La formule de Bour est une formule de changement de base de dérivation :
· → ¸ · → ¸
d−u d−u −−−→ −
= + Ωi / j ∧ →
u
dt j dt i
En appliquant cette formule aux vecteurs unitaires on obtient le résultat suivant :

Pour dériver un vecteur unitaire d’une base B i par rapport à une base B j , on utilise la relation :
· → ¸
d−
xi −−−→ −
= Ωi / j ∧ →
xi
dt j
2.3.2 Calculer la vitesse ou de l’accélération d’un point
Méthode 2.2. Démarche de calcul d’un vecteur vitesse :
1 Faire les figures de changement de base avec vecteur vitesse angulaire.
2 Déterminer un vecteur position.
3 Poser le vecteur vitesse et distribuer la dérivée temporelle.
4 Dériver, à part, les vecteurs unitaires avec la formule de Bour
5 Remplacer les dérivées des vecteur unitaire dans le vecteur vitesse sans oublier les distances !
23
tant de la base de référence et dans l’ordre « x, y, z » (soit
...y1 +MPSI&
... ) (2)
PCSI S CIENCES INDUSTRIELLES 2022 - 2023
attention lors du remplacement des dérivées !)

6 Factoriser les termes ayant même vecteur unitaire.
pour obtenir l’accélération en vérifiant l’homogénéité.

7 Classer les termes en partant de la base de référence et dans l’ordre "x, y, z"
¡ − −y + . . .¢
soit . . . →
x 0 + ...→
−y + . . . →
0
−
z 0 + ...→
−
x 1 + ...→ 1
O0B = a z0 + λ (t ) x1
8 Vérifier I’homogénéité (attention lors du remplacement des dérivées !)
e VB /0 .
9 Dériver une seconde fois pour obtenir l’accélération en vérifiant l’homogénéité.
d z0 dx
a + λ x1 + λ 1
dt 0Application 2.2
dt 0
x1 = θ zSoit un bras manipulateur on donne ci-dessous son schéma cinématique

0 ∧ x1 = θ y1
+ y1
homogène à m.s-1. y1
λ (2)
x1
B
y0
A (1)
θ
x0
ération γ B /0 . (0)
d x1 d y1
+ λθ y1 + λθ y1 + λθ−
− −→
dt 0 On donne de plus : O 0 Bdt= a0→
−
z 0 + λ(t )→
−
x 1.
−−→ y1 y0
Déterminer le vecteur vitesse VB /0 .
= −θ x1 1
θ
x1
λθ y1 − λθ 2 x1 θ
z0 = z1 x0
λθ ) y1
Ω1/0 = θ z0
Page 19 sur 30 14/10/2019
24
−−−→
2 Déterminer le vecteur accélération γB /0 .

2.4 Vecteur vitesse angulaire et relation de Varignon
Théorème 2.3. L’hypothèse d’indéformabilité permet de montrer que pour tout mouvement de (2),
indéformable, par rapport à (1) :
−−−−→ −−−−→ −−→ −−−→
VB ∈2/1 = V A∈2/1 + B A ∧ Ω2/1 Relation de Varignon.
Le vecteur vitesse angulaire est celui associé aux bases liées aux solides (1) et (2), nul si les bases sont
fixes l’une par rapport à l’autre (cas des translations).
R Cette relation permet de calculer les vitesses en tout point de l’espace, indépendamment de
la géométrie des pièces.
2.5 Composition des vitesses
Théorème 2.4. Soit un point P en mouvement par rapport à un solide 1 (repère lié R 1 , lui-même en
mouvement par rapport à un solide 0 (repère lié R 0 ).
La relation de composition des vitesses en un même point s’écrit :
−−−−→ −−−−→ −−−−→
VP ∈2/0 = VP ∈2/1 + VP ∈1/0
Cette relation de composition des vecteurs vitesse se généralise à n solides :

−−−−→ −−−−−−→ −−−−→
VP ∈n/0 = VP ∈n/n−1 + · · · + VP ∈1/0
25
hangement de base avec vecteur vitesse angulaire
ur position
se et distribuer la dérivée−−
temporelle
−−→ −−−−→
R Conséquence : VP ∈2/1 = −VP ∈1/2
ecteurs unitaires avec la formule de Bour
es des vecteur unitaire dans le vecteur vitesse sans oublier les
2.6 Composition des vecteurs vitesse angulaire
ayant même vecteur unitaire.
partant de la base de référence et dans l’ordre « x, y, z » (soit
Théorème 2.5. La composition des vecteurs vitesse en un même point étant valable en tout point, on
x1 + ...y1 + ... ) (2)
montre que les vecteurs vitesse angulaire vérifient :
té (attention lors du remplacement des dérivées !)
−−−→ −−−→ −−−→
Ω2/0 = Ω2/1 + Ω1/0
fois pour obtenir l’accélération en vérifiant l’homogénéité.
Relation de composition des vecteurs vitesse angulaire généralisée à n solides s’écrit :
−−−→ −−−−−→ −−−→

. O0B = a z0 + λ (t ) x1 Ωn/0 = Ωn/n−1 + · · · + Ω1/0
tesse VConséquence −−−→ −−−→

B /0 . : Ω2/1 = −Ω1/2
) d z0 dx
=a + λ x1 + λ 1
0 Application
dt 0 2.3 dt 0
Soit un bras manipulateur on donne ci-dessous son schéma cinématique

/0 ∧ x1 = θ z0 ∧ x1 = θ y1
+ y1
tion homogène à m.s-1. y1

λ (2)
x1
B
y0
A (1)
θ
x0
célération γ B /0 . (0)
d x1 d y1
1 +λ + λθ y1 + λθ y1 +−−
λθ
−→
dt On dta →
0 donne de plus : O 0 B = −
z0 0 + λ(t )→
−
x 1.
−−→ y1 y0
Déterminer
∧ y1 = −θ x1 le vecteur vitesse V B /0 par deux méthodes1différentes.
θ
x1
x1
y1 + λθ y1 − λθ 2 x1 θ
z0 = z1 x0
λθ + λθ ) y1
Ω1/0 = θ z0
Page 19 sur 30 14/10/2019
26
2.7 Notion du champ
Définition 2.5. Un champ est une application qui, à tout point d’un domaine géométrique, associe
une grandeur physique. Les champs permettent de caractériser l’état d’un système étudié.
Sont ainsi définis des champs des pressions (grandeur scalaire), des températures (scalaire), des
déplacements (vectoriel), de champ magnétique (vectoriel). . .
2.8 Champ des vecteurs vitesse d’un solide indéformable

Définition 2.6. Le champ des vecteurs vitesse d’un solide (2) par rapport à un solide (1) représente
l’ensemble des vecteurs vitesses des points fixes, matériel ou non, du solide (2) par rapport au
solide (1).
C’est donc une application qui donne, en un point A, le vecteur vitesse de ce point s’il est, ou s’il était,
fixe dans le repère lié à (2). Ce vecteur vitesse est noté :
−−−−→
■ V A∈2/1 « vitesse du point A appartenant à (2) par rapport à (1) »
−−−−→ −−→ −−−−−−−→

■ V A,2/1 " Vitesse en A de (2) par rapport à (1) ». ou encore : V2/1 (A), V (A, 2/1).
2.9 Torseur cinématique
Définition 2.7. Un champ vectoriel vérifiant la relation de Varignon c’est à dire :

→
− →− −−→
∃R tel que ∀A, B , →
−
ϕB = →
−
ϕ A + R ∧ AB
→
−
est appelé torseur. R est appelé résultante.
Le champ des vecteurs vitesse d’un solide indéformable (2) par rapport à (1) est appelé torseur
cinématique de (2) par rapport à (1), noté :
{V2/1 }
Resultat 2.9.1
Grâce à la relation de Varignon, le torseur cinématique de (2) par rapport à (1) est entièrement
défini par :
■ le vecteur vitesse angulaire de (2)/(1) (résultante cinématique)
■ la vitesse en un point de (2)/(1)
27
■ le point auquel la vitesse est connue, point quelconque mais défini.
D’où la notation :
 
 −−−→ 
Ω2/1
{V2/1 } = −−−−→ 
V
A∈2/1
A
2.10 Champ des vecteurs vitesse d’un solide en rotation plane

Définition 2.8. Soit un solide (2) en rotation d’axe (A, →

−
u ) par rapport à un solide (1), le torseur
cinématique s’écrit :    
 −−−−−→   →
−
Ω(2/1) ω2/1 u 
{V (2/1)} = −−−−−−−−→ =
 V (A ∈ 2/1)   →−
0 
A A
Propriétés :
−−−−→ → −
■ en tout point I de l’axe de rotation, la vitesse est nulle, V I ∈2/1 = 0
■ les vecteurs vitesses sont perpendiculaires aux « rayons » et à l’axe de rotation
■ l’intensité des vecteurs vitesse est proportionnelle à la distance à l’axe et à la vitesse angulaire. Si
°−−−−→°
° °
M est à une distance r de l’axe : °VM,2/1 ° = r |ω2/1 |
■ si la position de (2)/(1) est paramétrée par l’angle α(t ) : ω2/1 = α̇
Application 2.4: Torseur cinématique d’une liaison pivot
Soit un ensemble (2) est en liaison pivot d’axe (A, →

−
x ) par rapport à un ensemble (1), paramétrée
par un angle α(t ) : alors :
1 Le torseur cinématique de {V2/1 } s’écrit (l’écriture le plus simple) :
28
2 Déterminer la domaine de validité de l’écriture précédente.
3 Soit M un point qui n’appartient pas à l’axe du pivot, écrire {V2/1 } au point M.

2.11 Champ des vecteurs vitesse d’un solide en translation
Définition 2.9. Soit un solide (2) en translation de direction →

−
u par rapport à un solide (1), le torseur
cinématique s’écrit :  
 →
− 
0
{V (2/1)} =
 v → − 
2/1 u
∀P
Propriétés :
■ le champ des vitesses est uniforme , colinéaire à la direction du mouvement :
−−−−−→
∀M, VM∈2/1 = v 2/1→
−
u
−−−→ →−
■ le vecteur vitesse angulaire est nul : Ω2/1 = 0
■ si la translation est rectiligne paramétrée par la distance λ(t ) : v 2/1 = λ̇
R La relation de Varignon donne :∀A, B ,

−−−−→ −−−−→ −−→ −−−→
VB ∈2/1 = V A∈2/1 + B A ∧ Ω2/1
| {z }
→
−
0
−−−−→
= V A∈2/1
Le champ est uniforme (même valeur en tout point).
29
Application 2.5: Torseur cinématique d’une liaison glissière
Soit un ensemble (2) est en liaison glissière de direction →

−
x avec un ensemble (1), paramétrée
par la distance λ(t ) : alors :
1 Le torseur cinématique de {V2/1 } s’écrit :
2 Cette écriture est valable ou exactement ?
2.12 Détermination du torseur cinématique : cas d’un mouvement quelconque
Méthode 2.6. Soit un solide 3 en muvement par rapport à un solide 0 pour determiner le torseur
du solide 3 dans son mouvement par rapport à 0 qu’on note {V3/0 } on suit les étapes suivantes :
1 Si (3) est en liaison pivot ou glissière par rapport à (0), poser le résultat directement. Sinon :
2 Déterminer le vecteur vitesse angulaire par composition :

−−−→ −−−→ −−−→ −−−→
Ω3/0 = Ω3/2 + Ω2/1 + Ω1/0
3 Rechercher un point fixe de (3), le " plus proche » possible de la référence. Déterminer la vitesse
en ce point par dérivée de son vecteur position.
30
2.13 Composition des torseurs cinématiques
Théorème 2.7. On montre que :
{Vn/0 } = {Vn/n−1 } + · · · + {V1/0 }
La résultante est la somme des résultantes et la vitesse est la somme des vitesses en un même point.
Conséquence :
{V2/1 } = − {V1/2 }

2.14 Contraindre le mouvement d’un solide
Soit un mouvement particulier défini par un torseur {V3/0 }imposé . Soit {V3/0 } déterminé en fonction
des paramètres de position et de leurs dérivées.
Resultat 2.14.1: Contraindre le mvt d’un solide
La contrainte sur le mouvement d’un solide (3)/(0) s’écrit :
{V3/0 } = {V3/0 }imposé
Cette équation donne deux équations vectorielles :
— Égalité des vecteurs vitesse angulaire :

−−−→ −−−→
Ω3/0 = Ω3/0 imposé
— Égalité des vecteurs vitesse en un même point, à choisir :

−−−−→ −−−−→
VB ∈3/0 = VB ∈3/0 imposé
Soit six équations scalaires en tout.
31
TD2 : CONTRAINDRE UNE VITESSE OU UNE ACCÉLÉRATION

Les pilotes de chasse subissent lors de leurs missions des accélérations bien supérieures à celle su-
bie du fait du seul champ de gravité terrestre. Un pilote en virage serré à grande vitesse ressentira
jusqu’à 12 g (g : l’accélération de la pesanteur) contre 5 g pour un pilote de formule 1 (relevé dans le
virage de l’Eau Rouge à Spa), et 1 g pour toute personne sur Terre au niveau de la mer. Une personne
normale s’évanouie entre 4 et 6 g. Avec l’augmentation de l’accélération, les premiers effets ressen-
tis sont visuels : perte de la vision des couleurs, suivie par la vision en tunnel (vision périphérique
perdue), puis la perte complète de la vision tandis que la conscience demeure. Pour de plus grandes
accélérations, la perte de conscience subite est due à un manque d’oxygénation du cerveau lorsque
les effets d’inertie empêchent le sang de l’irriguer. Afin de familiariser et de tester les pilotes à ces
effets, les centres d’entrainement ont mis au point des systèmes expérimentaux au sol capables de
les soumettre à de telles accélérations : les centrifugeuses.
La centrifugeuse étudiée est principalement constituée d’un : Bras d’entraînement (1) et d’une ca-
bine (2) pour accueillir la personne subissant le test.
32
La position angulaire de la cabine (2) est asservie par rapport au bras (1) afin d’imposer à la per-
sonne subissant le test quatre positions principales : tête « en haut », tête « en bas », accélération de
face ou de dos.
On donne le schéma cinématique ci-dessus du modèle de cette centrifugeuse. La direction →
−
z 0 =→
−
z1
est verticale ascendante. On note G le centre de gravité de la cabine (2).
−−→
O A = a→
−
x1 avec a =3m
−−→
AG = b →
−
x2 avec b =1m

1 Réaliser les figures d’analyses (représentation du modèle en graphe, figures planes de change-
ment de base, définition des vecteurs vitesse angulaire).
−−→
2 Déterminer VG/0 . Vérifier l’homogénéité.
3 Calculer les produits vectoriels suivants :
→
−
x 1 ∧→
−
x0 , →
−
x 0 ∧→
−y →
−
x 1 ∧→
− →
−
z 2 ∧→
− →
−
x 2 ∧→
− →
−
x 0 ∧→
− →
−y ∧ →
−
2 , z0 , z0 , z0 , x2 et 0 z2
4 Déterminer le vecteur accélération →

−
a G/0 dans le cas où β est constant.
L’expression force centrifuge, ou accélération centrifuge, est une force apparente qui s’explique par
un effet de déportation d’un corps en rotation vers l’extérieur de la courbe. C’est ce même effet qui
donne la sensation d’éjection latérale à un pilote dans une courbe. Cette force s’écrit
−−−−−−−→
F centrifuge = −m −
a−G/0
−→
lorsque la vitesse angulaire est constante. Dans notre cas, on bloque la cabine (2) dans sa position
¡ ¢
verticale par rapport au bras (1) β = 90◦ . La vitesse angulaire du bras (1) par rapport au socle (0)
est constante.
5 Calculer la vitesse angulaire en tr/min du bras (1) pour une accélération équivalente à 9 g.
Le manège Magic-Arms est composé d’une structure métallique d’environ 12 m de haut avec deux
bras mobiles. Les passagers s’assoient sur 39 sièges disposés sur une plate-forme tournante. Dès
que tous les passagers sont assis et attachés, la nacelle tourne autour de son axe, le bras principal
1 et le bras secondaire 2, liés l’un à l’autre au début du cycle, commencent à tourner. Après neuf
secondes, le maximum de hauteur est atteints et les deux bras se désindexent et se mettent à tourner
33
Ad2.a O0 - Se remettre dans le bain

indépendamment l’un de l’autre. Voir vidéo suivant :
1. Manège Magic Arms
1.1. Présentation
Le manège Magic-Arms est composé d’une structure
métallique d’environ 12 m de haut avec deux bras
mobiles.
Les passagers s’assoient sur 39 sièges disposés sur une

plate-forme tournante. Dès que tous les passagers sont
assis et attachés, la nacelle tourne autour de son axe,
le bras principal 1 et le bras secondaire 2, liés l’un à

l’autre au début du cycle, commencent à tourner.
Après neuf secondes, le maximum de hauteur est
atteints et les deux bras se désindexent et se mettent
à tourner indépendamment l’un de l’autre.
La modélisation cinématique et le paramétrage du manège sont présentés ci-dessous :

La modélisation cinématique et le paramétrage du manège sont présentés ci-dessous :
A 
y0
 
y1 x
α x1
x x
O1 x0
x
1 
x2
 
B y2 x x1
β
x x
3
 
O2 x3 x2
2 O3
x
x 
z3
0 φ
x
z2
O3 x
P
Schéma cinématique du Magic-Arms

Constituants et paramétrage :
Constituants et paramétrage : ¡ ¢ ¡− → ¢
■ un bras principal 1 en liaison pivot parfaite d’axe O 1 , →
−z 1 avec le bâti 0 . On pose α = → x 0, −
x1
- un bras principal 1 en liaison pivot parfaite d’axe (O1, z1) avec le bâti 0. On pos
−−−−→ →
−
et O 1O 2 = −ℓ1 y 1 O O = −l y ;
1 2 1 1
- un bras secondaire 2 est en liaison ¡ pivot¢parfaite d’axe (O2 , z2 ) avec le bras prin
■ un bras secondaire 2 est en liaison pivot parfaite d’axe O 2 , → −z 2 avec le bras principal 1. On
¡− → ¢ −−−−→  = (− x1, x2 ) et O2O3 = −l2 y 2 ;
pose β = →x ,−
x et O O = −ℓ →
1 2 2 -3 y
une 2nacelle
2 3, assimilée à un disque de centre O3 et de rayon R , est en liaiso
d’axe (O3 , y 2 ) . On pose  = (z2 , z3) ;
■ une nacelle 3 , assimilée à un disque de centre O 3 et de rayon R, est en liaison pivot parfaite
- un passager est considéré comme un point matériel P tel que O3 P = −R z3 .
34
Sciences industrielles de l’ingénieur Page 2 sur 16
¡ −y ¢ . On pose ϕ = ¡→ ¢
d’axe O 3 , → 2
−
z 2, →
−
z3 ;
−−−→
■ un passager est considéré comme un point matériel P tel que O 3 P = −R →
−
z3
On donne ci-dessous un extrait de cahier des charges du manège.
Exigence Faire ressentir des accélérations aux passagers inférieur ou égale à 2, 5 g
1 Construire les figures planes de changement de base et indiquer sous chacune d’entre elles les

vecteurs vitesse angulaire correspondants.
−−−−→
2 Déterminer l’expression du vecteur vitesse VP ∈3/0 .
On donne ci-dessous l’évolution des vitesses angulaires des moteurs du manège en fonction du
temps.
3 Déterminer les valeurs des paramètres α̇ , β̇ et ϕ̇ dans l’intervalle de temps [17 s ; 27 s].
4 En déduire l’expression analytique des paramètres de position angulaire α(t ) , β(t ) et ϕ(t ) dans
cet intervalle de temps en sachant qu’à l’instant t = 17 s, on a :
α = 10, 5 rad , β = 3, 76 rad et ϕ = −10, 68 rad
5 Déterminer, à partir des équations obtenues précédemment, les valeurs numériques à l’instant
t 1 = 19, 8 s de α , β et ϕ.
35
On pose :
−−−−→
VP ∈3/0 = Vx2→
−
x 2 + V y2→
−y + V →
2
−
z2 z 2
6 Déterminer les expressions littérales de Vx2 , V y2 et Vz2 . En déduire leurs valeurs numériques à
l’instant t 1 = 19, 8 s. On prendra : ℓ1 = 3, 9 m , ℓ2 = 2, 87 m et R = 2, 61 m.
Le graphe ci-dessous, obtenu par simulation numérique, présente les normes de la vitesse et de
l’accélération du passager par rapport au bâti 0 en fonction du temps.
7 Comparer, à t 1 = 19, 8 s , les résultats obtenus précédemment avec ceux de la simulation.
8 Relever l’accélération maximale subie par le passager et conclure vis-à-vis du cahier des charges.
E XTRAIT DU DS1 2021 - 2022
On s’intéresse dans ce problème à un manège rencontré dans les fêtes foraines, inspiré du manège
communément appelé " la chenille " et qui est une version améliorée pour plus de sensations fortes.
Ce type d’attraction permet de procurer des sensations importantes aux passagers, à la fois en
marche avant et en arrière par un mouvement de "brassage ". L’ensemble tourne à une vitesse maxi-
male de 14 tr/min. Les voitures sont suspendues par le haut et peuvent basculer de gauche à droite
à chaque dos d’âne. Au plus haut de ces bosses, les nacelles se retournent quasiment « à l’envers ».
36
… …
Le système doit respecter Valeur maximale l’accélération reçue par un passager 2g maximum
2022 - 2023les exigences techniques S CIENCES
d'une masse INDUSTRIELLES
de 70 kg pour un angle   cte   / 2 et une MPSI& PCSI
suivantes accélération radiale   1,6m / s2 .
…
Voir vidéo suivant pour mieux comprendre le fonctionnement du système :
On s'intéresse au mouvement de la nacelle (S3) du manège dont on donne une description structurelle ainsi
qu’une modélisation cinématique.
   
z0  z1 z1  z2

y1  
y 2  y1
S1 S2  
x2  x1  
S0 α  y 3  y2
x1
 λ(t)
O y0
B


x0 S3 β
G

x3
On considère que le système est constitué de quatre sous ensembles nommés (S0), (S1), (S2) et (S3) pour
  
lesquels on associe un repère Ri. Chaque repère Ri possède la base notée b  (x i , y i , zi ) .
On s’intéresse au mouvement de la nacelle (S 3 ) du manège dont on idonne une description
 structu-
Le solide (S1) qui correspond à la couronne centrale du manège est en liaison pivot d'axe (O, z0 ) avec le bâti
   
relle ainsi qu’une
(S0). On posemodélisation
  (x 0 , x1 )  (y 0 cinématique.
, y1 ) .
  
Le bras intermédiaire (S2) est en liaison glissière de direction z0  z1  z2 avec la couronne centrale (S1).
On considère que le système est constitué de quatre  sous ensembles nommés (S 0 ) , (S1 ), (S 2 )
Enfin la nacelle (S3) est en liaison pivot d'axe (B, y 2 ) avec le bras (S2). On pose   (x2 , x 3 )  (z2 , z3 ) ;
et (S 3 ) pour
OB  (lesquels
t).z0  a.x1 on
 
b.x 2associe

et BG  l.xun
 repère R i . Chaque repère R i possède la base notée : B i =
3 . G correspond au centre de gravité de la nacelle (S3).
¡→
− ¢
xi , →
−
yi , →
−
zi .
Q.1. Que peut-on dire de la base b1 par rapport à la base b 2 compte tenu de la liaison entre (S2) et (S1).
¡ −¢
■ Le solide (S 1 ) qui correspond à la couronne centrale du manège est en liaison pivot d’axe 0, → z0
¡−
Q.2. Tracer les figures géométrales (ou ¢
figures¡de ¢
calcul planes) représentant les angles α et .
avec le bâti (S ). On pose α = x→, −
0 x→ = − 0
→
y ,−
→
y .
1 0 1
Q.3. Calculer le vecteur vitesse VG,S 3 / S 0 .
■ Le bras intermédiaire (S 2 ) est en liaison glissière de direction →
−
z0 = →
−
z1 = →
−
z 2 avec la couronne
centrale (S 1 ).
¡ →¢ ¡→ − ¢
■ Enfin la nacelle (S 3 ) est en liaison pivot d’axe B , −
y 2 avec le bras (S 2 ). On pose β = −
x 2 , x→3 =
¡→
− ¢ −−→ −−→
z ,→
2
−
z 3; OB = λ(t )· → −
z + a−x→ +b −
0x→ et BG = ℓ−
1 x→ avec G correspond au centre de gravité
2 3
de la nacelle (S 3 ).
1 Que peut-on dire de la base B 1 et B 2 .
2 Réaliser le graphe de liaisons et tracer les figures de changement de bases.
−−−−−−−−−→
3 Calculer le vecteur vitesse V (G ∈ S 3 /0).
On s’intéresse désormais à un passager P installé dans une nacelle (S 3 ). Le théorème de la résultante

dynamique (issu de l’écriture du principe fondamental de la dynamique pour les solides) appliqué
au passager seul conduit à écrire dans le référentiel galiléen lié au solide (S 0 ) l’équation suivante :
37
−−−−−−−−−−→ −−−−−−−−−−→
m · ΓG, passager /0 = −mg →
−
z 0 + F S 3 → passager
Où :
−−−−−−−−−−→
■ ΓG, passager /0 est l’accélération du centre d’inertie G du passager dans son mouvement par rap-
port à S 0 .
On considèrera ici pour simplifier que le centre d’inertie du passager est confondu avec le centre
de gravité de la nacelle S 3 par conséquent
−−−−−−−−−−→ −−−−−−−−−→
ΓG, passager /0 = Γ(G ∈ S 3 /0)
−−−−−−−−−−→
■ F S 3 → passager est l’action mécanique correspondant à la force de réaction exercée par la nacelle
sur le passager.
■ m est la masse du passager en kg.
¡ ¢
■ g l’accélération de la pesanteur en m/s2 .
Par conséquent la " force ressentie " par le passager sur son siège s’écrit :
−−−−−−−−−→ ³−−−−−−−−−→ ´
F passager →S 3 = −m Γ(G ∈ S 3 /0) + g →
−
z0
La composante de cette "force ressentie" selon l’axe de la colonne vertébrale du passager permet de
caractériser l’accélération équivalente ressenti par celui-ci.
−−−−−−−−−→
4 Montrer que la projection Γ(G ∈ S 3 /0) sur −
x→3 est :
−−−−−−−−−→ −
Γ(G ∈ S 3 /0).x→3 = −λ̈(t ) sin β − (a + b + ℓ cos β)α̇2 cos β − ℓβ̇2
−−−−−−−−−→ −−−−−−−−−→ →
5 Calculer la projection F passager →S 3 sur −
x→3 , soit F passager →S 3 .−
x3.
−−−−−−−−−→
Pour faire l’application numérique de la projection F passager →S 3 sur − x→3 et connaître le nombre de " g
" ressenti par le passager à tout instant, il est normalement nécessaire de connaître l’évolution des
paramètres α, β et λ en fonction du temps.
La cahier de charges exige que l’accélération maximale reçue par un passager d’une masse de 70 kg
π
pour un angle β = cte == et une accélération radiale λ̈ = 1, 6 m/s2 et α = cte ne doit pas dépasser
2
2g.
38
TD 12 - Sciences Industrielles pour l'Ingénieur Lycée Fermat Toulouse - CPGE MPSI/PCSI
Robot ramasseur de fruits

6 Pour la configuration correspondant à celle définie dans l’exigence du cahier des charges, déter-
On étudie un robot ramasseur de fruits. Il permet à
miner l’accélération équivalente « ressentie » par le passager et commenter la valeur obtenue.
un agriculteur de cueillir, de manière automatique,
les fruits mûrs dans les arbres, et de les mettre dans
4 ⋆⋆⋆⋆
Exercise spécifique.
un conteneur
E XTRAIT DU DS1 2021 - 2022
Exigences
Critère Niveau
techniques
On étudie un robot ramasseur de fruits. II permet à un agriculteur de cueillir, de manière auto-
Exigence 1.4 Vitesse d’approche du fruit < 3 cm/s
matique, les fruits mûrs dans les arbres, et de les mettre dans un conteneur spécifique. La figure

ci-dessous donne une modélisation en schéma cinématique du robot étudié.
 
Le bras 1 tourne autour de l'axe (O0, z0 ) par x1
rapport au bâti 0. Le bras 2 tourne autour de l'axe x

(O1, z0 ) par rapport à 1. Le bras 3 tourner autour θ2
 O1
de l'axe (O2, z0 ) par rapport à 2.
 
x3 2 x0
On pose : θ1
 x 1 x
O 0 O1  R.x 1 M
 3
O1O 2  R.x 2 θ3 O2
 O0
 y
O 2M  L.x 3  0
x2 x
x
¡ ¢
Q.1. Le
Construire les figures
bras 1 tourne planes
autour dede
l’axe O0, →
−
repérage/paramétrage puisau
z 0 par rapport exprimer
bâti 0 .les Levecteurs vitesse instantanée
bras 2 tourne de
autour de l’axe
rotation 1 / 0 , 2 / 1 , 3 / 2 .
(O 1 ,⃗
z 0 ) par rapport à 1 . Le bras 3 tourner autour de l’axe (O 2 ,⃗
z 0 ) par rapport à 2.
Q.2. On pose : V
Déterminer O 1 ,1 / 0 .
−−−−→ −−−−→ −−−→
O 0O 1 = R · →
−
x1 , O 1O 2 = R · →
−
x 2 et O 2 M = L · →
−
x3
Q.3. Déterminer VO 2 ,2 / 0 .
Le cahier de charges impose que la vitesse d’approche du fruit soit inferieure à 3 cm/s.
Réaliser leVMgraphe
Q.4. 1Déterminer ,3 / 0 . de liaisons.
Construire les figuresdederapprochement

changement de bases puis 
Q.5. 2 Dans la configuration horizontal, ( 2 exprimer
   2.1 les
et vecteurs
3  1  vitesse angulaires
) montrer que
−−−→ −−−→ −−−→ 2
Ω1/0  , Ω2/1 , et Ω3/2 .
VM,3 / 0 . x 0  0 et déterminer VM,3 / 0 .
−−−−−−−−−→
3 Déterminer V (O 1 ∈ 1/0) par deux méthodes.
Q.6. Déterminer la valeur numérique de la vitesse maximale (R = 48 cm, L = 72 cm et  1 = 0,08 tr/min ) et
conclure quant à la−− −−−−−−−du
capacité → robot à satisfaire le critère de vitesse d'approche du fruit du cahier des
4 Déterminer V (O 2 ∈ 2/0) en utilisant Varignon.
charges.
−−−−−−−−−→
5 Déterminer V (M ∈ 3/0).
³ π´
Dans le cas d’une configuration de rapprochement horizontal, (θ2 = π − 2θ1 ) et θ3 = θ1 − .
2
39
6 Sachant que :
−−−−−→ −y + R ¡θ̇ + θ̇ ¢ →
VM∈3/0 = R θ̇1→ − ¡ ¢→
−
1 1 2 y 2 + L θ̇1 + θ̇2 + θ̇3 y 3
−−−−−→ →
montrer que VM∈3/0 · −
x0 = 0 .
7 Toujours dans le cas d’une configuration de rapprochement horizontal montrer que :

°−−−−−→° p
° °
°VM∈3/0 ° = R θ̇1 2 + 2 cos (2θ1 )
8 Déterminer la valeur numérique de la vitesse maximale.
On donne : R = 48 cm, L = 72 cm et θ̇1 = 0, 08 tr/min et conclure quant à la capacité du

robot à satisfaire le critère de vitesse d’approche du fruit du cahier des charges.
E XTRAIT DE DS1 2020 - 2021
L’objet de cette étude est le manège « Tapis volant » rencontré dans beaucoup de fêtes foraines. Voir
vidéo suivant pour mieux comprendre le fonctionnement du système.
La nacelle dans laquelle prend place le public se déplace en translation circulaire par rapport à
la terre du fait de la présence de deux « bras » parallèles de même longueur. Un moteur permet
d’amener le « Tapis volant » en position vertical puis la gravité joue un rôle important afin d’effectuer
des rotations lors desquelles la nacelle va vite en bas, et arrive en haut avec une vitesse presque nulle.
Nous souhaitons développer un concurrent du « Tapis volant » que nous nommerons « Tapis 0g ».
En effet, nous souhaitons développer un manège créant plus de sensations en imposant une vitesse
de rotation constante permettant au public de se sentir soulevé au passage à la position verticale.
40
On propose dans un premier temps d’étudier la structure générale modélisée et paramétrée sui-
vante :

Nous allons nous intéresser aux vitesses et accélérations du point M dans la base B 0 .
1 Établir le graphe des liaisons du mécanisme.
−−−−−−−−−→ ′ ′
2 Exprimer la vitesse V (M ∈ 2/0) en fonction de L 21 , L 1 , θ2/1 et θ1/0 et de vecteurs de base en utili-
sant la composition de vitesses et Varignon.
−−−−−−−−−→ ′ ′
3 Exprimer la vitesse V (M ∈ 2/0) en fonction de L 22 , L 3 , θ2/3 et θ3/0 et de vecteurs de base en utili-
sant la dérivée.
−−−−−−−−−→ ′ ′
4 Exprimer la vitesse V (M ∈ 2/0) dans la base B 1 en fonction de L 21 , L 1 , θ2/1 , θ1/0 et θ2/1 .
−−−−−−−−−→ ′ ′
5 En déduire la norme de la vitesse VM de V (M ∈ 2/0) en fonction de L 21 , L 1 , θ2/1 , θ1/0 et θ2/1 .
On donne ci-dessous l’expression de l’accélération dans la base B 1 :
 ¡ ′ ¢ ¡ ′′ ¢
′ 2 ′ ′′
−θ10 L 1 − L 21 θ21 + θ10 cos (θ21 ) − L 21 θ21 + θ10 sin (θ21 )
−−−−−−−−→   ′′ ¡ ′ ′ 2
¢ ¡ ′′ ′′
¢
Γ(M ∈ 2/0) =  θ10 L 1 − L 21 θ21 + θ10 sin (θ21 ) + L 21 θ21 + θ10 cos (θ21 )

0
Le « tapis volant » est un cas particulier du système que nous venons d’étudier dans lequel :
L1 = L3 = L et L 0 = L 2 = L ′
41
Cette propriété géométrique induit la présence d’un parallélogramme maintenant la nacelle reste
toujours horizontale :
Nous verrons très bientôt dans le programme de SI (résolution des mécanismes) que dans ce type de
mécanisme à chaîne fermée, il existe une relation entre toutes les vitesses de rotation. En résolvant
le mécanisme dans le cas du « Tapis volant », on montre qu’il existe une condition sur les différentes
vitesses de rotation dans les liaisons pivots :
′ ′ ′ ′
θ10 = θ30 = θ12 = θ32 et θ21 + θ10 = θ23 + θ30 = 0
On supposera de plus que la vitesse de rotation est constante : θ ′ = k ≻ 0 , on prendra pour l’accé-
lération de la pesanteur la valeur approchée suivante : g = 10 m.s−2 et on donne L = 10 m.
−−−−−−−−−→
6 Exprimer la norme de la vitesse VM de V (M ∈ 2/0) en fonction de L et θ ′
−−−−−−−−→
7 Exprimer la norme de l’accélération ΓM de Γ (M ∈ 2/0) en fonction de L et θ ′
8 Est-ce que l’ensemble des personnes à bord vivront la même expérience ?
9 Montrer que la composante verticale de l’accélération est :

−−−−−−−−→ →
Γ y = Γ (M ∈ 2/0).−
2
y 0 = −θ ′ L sin (θ12 )
42

Lors du largage d’un missile par un avion, la trajectoire réelle de celui-ci s’écarte parfois considéra-
blement de la trajectoire souhaitée. Il se peut que le missile largué soit pris dans les turbulences en-
gendrées par l’avion et revienne percuter celui-ci. Pour étudier ces phénomènes, l’O.N.E.R.A. (Office
National d’Études et de Recherches Aérospatiales) a réalisé un système de trajectographie captive.
Celui-ci consiste en une maquette d’avion à l’échelle 1/6, larguant une maquette du missile. L’en-
semble est porté par un bras articulé, doté de nombreux degrés de liberté et pouvant reproduire
tous les mouvements tridimensionnels des objets portés.
Les efforts extérieurs que subissent l’avion et le missile, se réduisent au poids et aux efforts d’ori-
gine aérodynamique. C’est pourquoi, on place les maquettes en soufflerie. La partie centrale de la
soufflerie a huit mètres de diamètre sur une longueur de quatorze mètres.
La fonction du système de trajectographie est d’observer une trajectoire représentative de la trajec-
toire réelle du missile largué par rapport à l’avion en vol.
Le système sert de moyen de mesure, mais également de commande. L’avion et le missile sont pla-
43
cés par les bras à des positions initiales données. Les efforts aérodynamiques sur le missile sont
mesurés et, par application des lois de Newton, le contrôleur détermine la position du missile après
un incrément de temps. On commande alors le déplacement jusqu’à cette nouvelle position et on
itère. À la fin de l’essai, la suite mémorisée des positions successives est analysée.
Dans l’étude suivante, on s’intéresse au système automatisé de déplacement du missile par rapport
à l’avion. Un schéma cinématique est donné ci-dessous. Les vérins électriques à vis V 1,V 2 et V 3
qui entraînent les mouvements entre les différents bras ne sont pas modélisés. Les bases utilisent
→
− → − → −
les vecteurs unitaires ( i , j , k ).
Paramètres de mouvement : Paramètres caractéristiques :

−−→ →
−
O A = λ k 01
³→
− − ´
→ −−→ →
−
α = k 01 , k 2 AE = ℓ2 k 2 avec ℓ2 = 1, 38 m
³→
− → − ´ →
−
−→
β = k 2, k 3 E F = ℓ3 k 3 avec ℓ3 = 72 cm
→
− →
− →
−
2 Justifier l’utilisation des « doubles indices » dans les notations i 01 , j 01 et k 01 .
3 Réaliser la ou les figure(s) de changement de base, et en déduire les vecteurs vitesse angulaire
associés.
44
4 Déterminer les expressions des torseurs cinématiques suivants : {V1/0 } , {V2/1 } et {V2/0 }.
−−−−→
5 Déterminer l’expression littérale de VF ∈3/0 . Vérifier l’homogénéité du résultat.
6 Dans la position donnée sur le schéma cinématique et en supposant :
α̇ = −0, 03 rad · s−1 , β̇ = +0, 02 rad · s−1 et λ̇ = 14 mm · s−1

−−−−→ −−−−→ −−−−→
Tracer sur celui-ci VF ∈1/0 , VF ∈2/1 , VF ∈3/2 .

−−−−→ →
−
R Pour tracer VF ∈2/1 , il faut penser à tracer ses deux composantes : l’une suivant j 2 et l’autre
→
− −−−−→
suivant j 3 . En déduire le tracé de VF ∈3/0 . On prendra comme échelle, 1 cm ↔ 10 mm · s−1
7 Donner l’expression du torseur cinématique {V3/0 }.
Dans le repère R 0 de l’avion, le mouvement le plus simple imposé par le cahier des charges est un
→
−
largage du missile 3 parallèlement à l’avion 0, à vitesse constante Vl ar g suivant la direction j 01 . Les
questions suivantes font référence à cette exigence du cahier des charges.
8 Quel est le mouvement imposé au missile 3 par rapport à 0. En déduire la forme à imposer au
torseur cinématique {V3/0 }imposé pour assurer ce mouvement.
9 Traduire la condition {V3/0 } = {V3/0 }imposé en deux relations vectorielles.
10 En déduire 3 relations scalaires imposées entre les paramètres de mouvement et/ou leurs dé-
rivées. : Intégrer ces relations par rapport au temps, puis déterminer les expressions des lois de
commande en position : α(t ) β(t ) et λ(t )
45
e cinématique d’un transmetteur
de définir les lois de pilotage des actionneurs à partir des lois de pilotage des
a, il est nécessaire de modéliser le comportement cinématique des
Chapitre
3
ACQUERIR
CINÉMATIQUE DES TRANSMETTEURS LINÉAIRES
nterface de TRAITER
MEMORISER
munication H/M
Unité de commande
ACQUERIR
Capteurs Chaîne d'information

Cinématique
Grandeurs physiques
des transmetteurs linéaires
Commandes
Position A
Effecteur
L’objectif de ceCONVERTIR
MODULER chapitre est de caractériser
TRANSMETTRE le comportement
AGIR cinématique des transmetteurs linéaires
usuels sans transformation de Transmetteur
mouvement ou avec transformation de mouvement ainsi que déter-
Activité réalisée
Pré-actionneur Actionneur
miner le rapport
Chaîne de réduction d’un train d’engrenage simple.
d'énergie
3.1 Loi entrée-sortie cinématique d’un transmetteur

Position B
Pilotage des Pilotage des
actionneurs effecteurs
Définition 3.1. La relation mathématique entre les grandeurs cinématiques d’entrée et de sortie
haîne d’énergie permet, pour chaque transmetteur, de définir une grandeur
est appelée loi d’entrée-sortie cinématique.
(grandeur flux de la puissance d’entrée) et une grandeur cinématique de sortie
uissanceElle
de caractérise
sortie). le comportement cinématique du transmetteur.
thématique entre les grandeurs cinématiques d’entrée et de sortie est
R Nous
ntrée-sortie nous limiterons dans ce cours aux transmetteurs linéaires. La loi d’entrée-sortie est alors
cinématique.
une simple
le comportement relation dedu
cinématique proportionnalité.
transmetteur.
dans ce cours aux transmetteurs linéaires. La loi d’entrée-sortie est alors une
3.2 Réducteurs et multiplicateurs
portionnalité.
3.2.1 Rapport de transmission
ans transformation de mouvement : réducteurs et
La puissance mécanique de rotation en sortie d’actionneur est rarement directement utilisable par
l’effecteur.
mission Puissance mécanique Puissance mécanique
de rotation de rotation
ue de rotation en sortie
ment directement Ce (N⋅ m) C s (N ⋅ m)
ur. TRANSMETTRE
ωe (rad/s) ωs (rad/s)
Réducteur ou multiplicateur
multiplicateur
46 adaptent la puissance mécanique de rotation.
transmission est défini comme étant un rapport entre les vitesses
Définition 3.2. Le rapport de transmission est défini comme étant un rapport entre les vitesses
angulaires de sortie, ωs , et d’entrée, ωe :
ωs ωe
k= ou k=
ωe ωs
Pour un réducteur : Pour un multiplicateur :
ω s < ωe ω s > ωe

Technologiquement, ces transmetteurs sont classés en deux grandes familles :
■ transmission par adhérence : ■ transmission par obstacle :

Roue à friction (ex : dynamo de vélo) Pignon-chaîne (ex : vélo)
Poulie-courroie lisse (ex : alternateur de voi- Engrenage (ex : boîte de vitesses)
ture)
éliser le comportement cinématique des transmetteurs linéaires CPGE 1re année
3.3 Transmission par adhérence : roues à friction
II.2 Transmission par adhérence : roues à friction
y0
R2
(1)
ressort
x0
presseur
(1)
ω2/0
I R1 I ω1/0
z0
(2)
n
(0) (2)
utiliser :
tériaux
cient Principe :
Principe Deux roues cylindriques sont en contact. L’adhérence(1) permet d’assurer le
Deux roues cylindriques sont en
roulement contact.
sans L’adhérence
glissement permet
entre les roues d’assurer
et donc deletransmettre
roulement sans glissementde
le mouvement
r entre la roue « menante » 1 à la roue « menée » 2.
entre les roues et donc de transmettre le mouvement de la roue « menante » 1 à la roue « menée » 2.
Utilisation Transmissions de faible puissance.
Utilisation : Transmissions de faible puissance.
Rapport de transmission
ement La condition de roulement sans glissement au point I s’écrit(2) VI∈2/0 = VI∈1/0 47
V =V + IO ∧ Ω V =V + IO ∧ Ω donc :
Théorème 3.1. On montre que le rapport de transmission des roues à friction est :
ω2/0 R1
k= =−
ω1/0 R2
Application 3.1
Démontrer le résultat précédent. vous pouvez penser à utiliser la condition de roulement sans
glissement au point I.
er le comportement cinématique par

3.4 Transmission des transmetteurs linéaires
obstacle : engrenages CPGE 1re année
3 Transmission par obstacle : engrenages

R1
1
1
R2 ω1/0
I ω2/0
I
Entraxe
2
2
elée 48Principes Un engrenage est constitué de deux roues dentées(1) qui engrènent l’une avec l’autre.
a
ée La géométrie de la denture impose, par obstacle, la cinématique des roues à friction
Voir vidéos suivants pour mieux comprendre le principe de fonctionnement des engrenages :

3.4.1 Principes
Un engrenage est constitué de deux roues dentées qui engrènent l’une avec l’autre. La géométrie
de la denture impose, par obstacle, la cinématique des roues à friction correspondant aux cercles
primitifs, cercles représentés sur les schémas cinématiques.
R La plus petite des roues dentées est appelée parfois « pignon » et la plus grande est appelée «
roue » ou « couronne » dans le cas d’un engrenage intérieur.
3.4.2 Caractéristiques
■ Nombres de dents des pignons notés : Z1 et Z2 ;
■ Cercles primitifs : Les cercles primitifs sont associés aux roues de friction équivalentes et sont
tangents en un point I , lieu d’engrènement.
−−−−→ → −
■ Lieu d’engrènement : En I , point de tangence des cercles primitifs, Vl ∈1/2 = 0
3.4.3 Utilisation :
Transmission de faibles et fortes puissances. Applications : de la montre à la boîte de vitesses auto-

mobile et aux éoliennes.
R la denture peut être droite ou hélicoïdale. La denture hélicoïdale permet un fonctionnement

plus silencieux, transmet des couples plus importants, mais génère des efforts « axiaux », sui-
vant la direction de l’axe de rotation. Ce dernier point complique la réalisation des guidages en
rotation.
49
3.4.4 Pas d’engrenage et condition d’engrènement
Théorème 3.2. Le pas d’un engrenage est la longueur de l’arc de cercle, sur le cercle primitif, entre
deux dents. Le périmètre du cercle primitif est un multiple du pas et du nombre de dents :
2π × R i = p as × Zi
Alors pour que deux pignons engrènent, les pas doivent être identiques d’où :
R 1 Z1
=
R 2 Z2
Théorème 3.3. À partir de la condition de roulement sans glissement au lieu d’engrènement I on

montre que :
ω2/0 R1
=−
ω1/0 R2
Relation que l’on relie au nombre de dents des pignons (voir condition d’engrènement).
Pour tous les engrenages :
ω2/0 Z1
=±
ω1/0 Z2
■ − si cylindrique, contact extérieur
■ + si cylindrique, contact intérieur Croisement des indices :
3.5 Engrenages usuels
Voir vidéo suivant pour mieux comprendre les différents types d’engrenages :
50
er le comportement cinématique des transmetteurs linéaires CPGE 1re année
2022 - 2023
Engrenages usuels S CIENCES INDUSTRIELLES MPSI& PCSI
Engrenage
er le comportement cinématique cylindriquelinéaires Engrenage cylindrique
des transmetteurs Engrenage
CPGEconique
1re année
extérieur intérieur
Engrenages usuels
Engrenage cylindrique Engrenage cylindrique Engrenage conique

Forme extérieur intérieur
générale
Forme
générale 1

1
0 1
2 0 2
1 0
2
1
0 1
Axes de 2 0 2
Parallèles Parallèles concourants
rotation 0
Signe et ω2/0 Z R
2
ω2/0 Z R Signe dépendant
=− 1 =− 1 =+ 1 =+ 1 des conventions
rapport ω1/0 Z2 R2 ω1/0 Z2 R2
Axes de
Parallèles Parallèles concourants
rotation
Signe et ω2/0 Z REngrenage roueω2/0
vis sansZ1fin R1 Signe dépendant
=− 1 =− 1 =+ =+ des conventions
rapport ω1/0
Forme générale Z2 RAxes
2 ω1/0
de rotation Z2 R2Rapport de transmission
ωroue /0 Z
Perpendiculaires non = vis
Engrenage roue vis sans fin ωvis /0 Z roue
concourants
Forme générale Axes de rotation Rapport de transmission
avec Zvis le nombre de filets de la vis
ωroue /0 desZconventions
Signe dépendant
Perpendiculaires non = vis
0
1 ωvis /0 Z roue
concourants
Exemple, vis à 3 filets :
2
avec Zvis le nombre de filets de la vis
Signe dépendant des conventions
tile
1
0
de Exemple, vis à 3 filets :
pour 2
ne
eile
en Avantages : rapport de réduction important (jusqu’à 150) et irréversibilité si nécessaire(1)
rgie.
Inconvénients : faible rendement (60%) et forte usure.
de
pour
e
en Avantages : rapport de réduction important (jusqu’à 150) et irréversibilité si nécessaire
gie.
Inconvénients : faible rendement (60%) et forte usure.
51
3.6 Pignon-chaîne et poulie-courroie
Les liens flexibles sont particulièrement avantageux lorsqu’il s’agit de transmettre un mouvement de
rotation entre deux axes parallèles distants. Pour une courroie lisse, la transmission est réalisée par
adhérence.
Théorème 3.4. Dans les transmissions par liens flexibles, les poulies ou les pignons tournent dans le
même sens. On admet que Le rapport de transmission s’écrit :
ω1/0 R 2
=
ω2/0 R 1
3.7 Transmission avec transformation de mouvement
3.7.1 Système pignon crémaillère
Définition 3.3. Un système pignon crémaillère réalise une transmission par obstacle , réversible,
d’un mouvement de rotation en mouvement de translation.
Dans un système pignon-crémaillère usuel, le pignon est guidé en rotation et la crémaillère est
guidée en translation par rapport à un même bâti.
Théorème 3.5. La cinématique d’un système pignon crémaillère est équivalente à celle d’un système
« roue-sol » : elle assure le roulement sans glissement du cercle primitif du pignon sur la ligne de
52
référence de la crémaillère.
On admet que la loi entrée-sortie cinématique d’un système pignon crémaillère s’écrit :
¯ ¯
¯ v 2/0 ¯
¯ ¯
¯ω ¯ = R
1/0
(1)
ω1/0

I (2)
v2/0
3.7.2 Système vis-écrou

La cinématique d’un système pignon crémaillère est équivalente à celle
« roue-sol » : elle assure le roulement sans glissement du cercle primitif
la ligne de référence de la crémaillère.
Au lieu d’engrènement I : VI∈pignon/cremaillère = 0
ω1/0 1
(1) ou = .
v2/0 R v2/0
Loi entrée-sortie cinématique d’un système pignon crémaillère : =
ω1/0
Utiliser l’homogénéité des
termes pour vérifier la
relation.
Définition 3.4. Un système vis-écrou permet une bonne précision du mouvement et génère des ef-
Sciencesforts qui peuvent
industrielles être très importants. L’élément d’entrée est généralement
de l’ingénieur Page 8 sur 13la vis, de sortie l’écrou.
Le système vis écrou est caractérisé par :
— un pas p en mm/tour
— un sens, à droite (sens usuel) ou à gauche.
Théorème 3.6. On admet que la loi entré-sortie cinématique d’un système vis-écrou :
v 2/0 p - pour un pas à droite (cas usuel)

=∓
ω1/0 2π + pour un pas à gauche
R Si le système est à contact direct le système est généralement irréversible : l’entrée est obliga-
toirement la vis.
53
3.8 Trains d’engrenages
Dans un réducteur, pour augmenter le rapport de réduction, on peut associer plusieurs engrenages
en série, définissant ainsi un train d’engrenages.
Lorsque toutes les roues dentées sont en liaison pivot par rapport à un même bâti,
re
on définit un «
Cours - Modéliser le comportement cinématique des transmetteurs linéaires CPGE 1 année
train simple ».
IV Trains d’engrenages
Définition 3.5. Dans un train d’engrenage, on qualifie de roue menante toute roue motrice lorsque
IV.1 Train d’engrenages simple
l’entrée est motrice, et de roue menée toute roue réceptrice.
Dans un réducteur, pour augmenter le rapport de réduction, on peut associer
plusieurs engrenages en série, définissant ainsi un train d’engrenages.

Lorsque toutes les roues dentées sont en liaison pivot par rapport à un même
Théorème 3.7. Rapport de transmission d’un train d’engrenages cylindriques : On suppose que l’une
bâti, on définit un « train simple ».
des roues d’entrée / sortie est « menante " et l’autre « menée ".
ωmenée/0
Rapport de transmission d’un train ΠZRouesmenantes
d’engrenages cylindriques : = (−1)n
ωmenante/0 ΠRouesmenées
On suppose que l’une des roues d’entrée /
avec n : nombre d’engrenages
sortie à et
est « menante » contacts extérieurs.
l’autre « menée ».
ωmenée /0 Π ZRoues menantes

= (−1)n
ωmenante /0 Π Z Roues menées
R (−1)n donne
avec n le sens de
: nombre rotation àde
d’engrenages contacts
la sortie par rapport à l’entrée .
extérieurs
Si un pignon est à la fois menant et mené, son nombre de d’engrenage,
Dans un train dents n’intervient
on qualifie pas
de dans le rap-
(−1)n donne le sens de rotation de la sortie par roue menante toute roue motrice lorsque
port de transmission, mais il peut peut avoir une
Cela n’a de sens que si rapport à l’entrée (1).
incidence
l’entrée sur le
est motrice, et signe.
de roue menée(1)
compare le sens des toute roue réceptrice.
uvements de rotation
our d’axes parallèles. Si un pignon est à la fois menant et mené, son nombre de dents n’intervient pas dans le rapport de
transmission,
Application 3.2 mais il peut peut avoir une incidence sur le signe.
Exemple : rapport de transmission d’un réducteur à train simple.
ω
A1 - Déterminer le rapport de transmission i = 4/0
ω ω1/0 4/0
Déterminer
Onle rapport
suppose que 1de
est transmission . est tel que :
menant. Le rapportkde=transmission
ω1/0
ω4/0 Z Z2p Z3p 80 × 17 × 30
i= = (−1)2 1 = , soit i = 0,23
ω1/0 Z2r Z3r Z 4 60 × 50 × 60
54 L’ensemble d’entrée est la couronne (1), celui de sortie le pignon (4).
Ce réducteur divise la vitesse angulaire quasiment par quatre.
55
Contenu
1. Train d’engrenages simple .................................................................................................................................... 1
2. Axes d’un robot de peinture ................................................................................................................................. 2
3. Enrouleur optima Irrifrance .................................................................................................................................. 4
TD3 : M ODÉLISER LE COMPORTEMENT CINÉMATIQUE DES TRANSMETTEUR LINÉAIRES
Éléments de correction ............................................................................................................................................................... 6
Un train d’engrenages, dans lequel toutes les roues dentées sont en mouvement de rotation par
rapport au bâti 0 autour d’axes parallèles entre eux, est représenté sur la figure ci-dessous.
TD3 : MODÉLISER LE COMPORTEMENT CINÉMATIQUE DES TRANSMETTEUR LINÉAIRES
Nombre de dents des roues dentées :

Z1 = 65 dents
Z2 = 32 dents
Z3 = 24 dents - Z3’= 48 dents
Z4 = 38 dents - Z4’ = 82 dents
Z5 = 26 dents - Z5’ = 54 dents
Z6 = 42 dents
Z7 = 30 dents
1 Indiquer, à l’aide de flèches, le sens de rotation de chacune des roues dentées, puis par une croix
les contacts extérieurs. Combien ce train comprend-t-il d’engrenages ?
ωs/0
2 Déterminer l’expression du rapport de transmission i = de ce train d’engrenages.
ωe/0
1. Indiquer, à l’aide de flèches, le sens de rotation de chacune des roues dentées, puis par une croix les contacts
extérieurs. Combien ce train comprend-t-il d’engrenages ?
3 Faire l’application numérique. En déduire s’il s’agit d’un réducteur ou d’un multiplicateur de vi-
s /0
2. Déterminer l’expression du rapport de transmission i = de ce train d’engrenages.
tesse. e /0
3. Faire l’application numérique. En déduire s’il s’agit d’un réducteur ou d’un multiplicateur de vitesse.
4 La roue
4. dentée 1 possède
La roue dentée 1 possèdeun pas
un pas 1,Quel
p 1 =mm.
p1 =1,57 57 mm. Quel est
est le diamètre le diamètre
de cette roue 1. Quellesde cette
roues roue
dentées 1. Quelles
doivent
avoir nécessairement un pas identique à p1 ?
roues dentées doivent avoir nécessairement un pas identique à p 1 ?
Exercise 2 ⋆⋆
Sciences industrielles ⋆⋆
de l’ingénieur 15/10/2020 Page 1 sur 6
Exercice 1.2 : MONTE-CHARGE
Le monte-charge représenté ci-contre utilise Z (1500tr/min) associé à un réducteur pour

un moteur
Numéro
6 16
0 9a 46
9b 19
56
11a 59
11b 17
enrouler un câble sur un tambour et faire ainsi monter une charge.

Pour obtenir un temps de montée minimal, tout en limitant la norme de l’accélération pendant le
démarrage qui pourrait être à l’origine de dégâts sur la charge transportée, on impose le profil de
vitesse ci-dessous.
Le modèle cinématique du réducteur ainsi que les caractéristiques des pignons sont donnés ci-
dessous.
Caractéristiques des roues dentées :
TD3 : MODÉLISER LE COMPORTEMENT CINÉMATIQUE DES TRANSMETTEUR LINÉAIRES

Numéro Z
6 16
9a 46
9b 19
11a 59
11b 17
16 85
1 Déterminer le nombre d’étages (nombre de transmetteurs élémentaires) et les roues dentées as-
sociées à chaque étage de réduction.
ωs
2 Déterminer l’expression du rapport de réduction i = du réducteur. Faire l’application numé-
ωe
rique.
On fait l’hypothèse que pendant toute la montée de la charge, le diamètre d’enroulement des spires
sur le tambour reste constant et est égal à 20 cm (et qu’il n’y a pas de glissement entre le tambour et
le câble).
3 Déterminer la vitesse de rotation du tambour, en tr/min, permettant d’obtenir la vitesse Vz maxi-

male imposée.
4 Conclure quant au choix du concepteur d’utiliser ce réducteur.
57
Chapitre
4
MODÉLISER UN SLCI ET IDENTIFIER UN MODÈLE DE COMPORTEMENT
Modéliser un SLCI et identifier un modèle de com-

portement
Objectifs :
Modéliser un système, asservi ou non, par une fonction de transfert dans le domaine de Laplace
Prévoir les performances des SLCI usuels à partir de leur fonction de transfert
Identifier un modèle de comportement à partir de relevés expérimentaux ou de simulation
4.1 Modéliser un SLCI : modèle et Système Linéaires Continus Invariants
Pour prédire les performances d’un système par simulation ou calcul, il faut pouvoir modéliser ma-
thématiquement son comportement. Le modèle présenté ici est dit Linéaire, Continu, Invariant. Les
Systèmes pouvant être modélisés ainsi sont des SLCI.
4.1.1 Grandeurs temporelles, paramètres, entrées et sortie
Dans le système et les modèles étudiés, on distingue :
Des grandeurs temporelles, scalaires, qui dépendent du temps : température, position, vitesse,
tension, intensité. . . ;
Des paramètres, physiques ou non, scalaires : dimensions, résistance et inductance électrique,

masse. . . Ces paramètres sont caractéristiques du système étudié.
On distingue aussi, parmi les grandeurs temporelles, une ou plusieurs entrées et une sortie.
58
Exemple 4.1. pour un moteur électrique, les paramètres sont généralement la résistance électrique
et l’inductance du bobinage, l’inertie des pièces en mouvement. . .
Les grandeurs temporelles sont la tension

d’alimentation aux bornes du moteur, l’inten-
sité du courant, le couple (effort tournant)
fourni par le moteur, le couple résistant s’op-
posant au mouvement. . .

Les entrées sont généralement la tension d’ali-
mentation et le couple résistant ; la sortie la vi-
tesse angulaire.
4.1.2 Comportement linéaire
Définition 4.1. On appelle réponse, l’évolution temporelle de la grandeur de sortie pour des fonc-
tions d’entrée (signaux) données.
Lorsque le comportement est linéaire, la réponse dépend linéairement des signaux d’entrée.
si s 1 (t ) est la réponse à un signal d’entrée e 1 (t ),
si s 2 (t ) est la réponse à un signal d’entrée e 2 (t ),
alors, pour un signal d’entrée e(t ) = e 1 (t ) + k × e 2 (t ), la réponse est
s(t ) = s 1 (t ) + k × s 2 (t )
R Conséquence : pour deux entrées la réponse sera la somme de deux réponses.
4.1.3 Système Linéaire, Continu et Invariant – SLCI
Définition 4.2. Un système de type SLCI, vérifie les hypothèses suivantes :
les grandeurs temporelles sont des fonctions continues du temps ;
59
le modèle est invariant ; les paramètres physiques sont supposés constants durant la période
d’étude ;
le modèle est linéaire.
Théorème 4.1. On admet qu’un SLCI est caractérisé par un système d’équations différentielles li-
néaires à coefficients constants de la forme :
dns d n−1 s d me d m−1 e

a n n + a n−1 n−1 + . . . + a 0 s(t ) = b m m + b m−1 m−1 + . . . + b 0 e(t )
dt dt dt dt
s(t ) : réponse ; e(t ) : signal d’entrée et n : est l’ordre de l’équation
R les systèmes réels étudiés imposent m ≤ n. Cette propriété permet de définir, à priori, l’entrée
et la sortie.
Le modèle peut être obtenu par application des lois de la physique ou expérimentalement.
Un modèle de connaissance est un modèle déterminé par application de lois et principes de la

physique.
identifier un modèle de comportement CPGE 1
Un modèle de comportement est déterminé à partir de réponses à des signaux tests obtenus ex-
périmentalement ou par simulation.
R La résolution des équations différentielles nécessite aussi de connaître les signaux d’entrée,
e(t ) , ainsi que n conditions initiales pour une équation d’ordre n.
Application 4.1: Modéle d’un MCC
Considérons un moteur à courant continu. La grandeur d’entrée est une tension d’alimenta-
tion du moteur. La grandeur de sortie est la vitesse angulaire de l’axe du moteur.
u(t) (t)
?
60
quations du modèle de connaissance usuel, sans couple résistant, sont données ci-dessous.
Équations fondamentales d’un MCC : u(t ) : tension aux bornes du moteur
d i (t ) i (t ) : intensité du courant du moteur

u(t ) = e(t ) + R · i (t ) + L (4.1)
dt
ω(t ) : vitesse angulaire du moteur
e(t ) = k e · ω(t ) (4.2) c(t ) : couple du moteur
e(t ) : f.e.m
c(t ) = kC · i (t ) (4.3)
J , k e , k c , R et L : caractéristiques du
d ω(t )

J = c(t ) (4.4) moteur
dt
1 Déterminer l’équation différentielle reliant la sortie et l’entrée :
2 Il s’agit d’un système de quel ordre ?
La résolution nécessite de connaitre la fonction u(t ) ainsi que deux conditions initiales : vitesse an-
61
d ω(t )
gulaire ω(t ) et accélération angulaire à un instant donnée t 0 = 0, par exemple.
dt
L’équation différentielle caractérise le comportement du composant. Cependant, on recherche une
représentation indépendante de u(t ) et de ω(t ).
Les équations différentielles d’un modèle de connaissance ou de comportement permettent de ca-

ractériser le comportement d’un SLCI. Mais elles ne permettent pas de relier de façon « simple » la
sortie en fonction de l’entrée, ni de caractériser le comportement du système uniquement par ses
paramètres indépendamment des grandeurs d’entrée et de sortie. La transformée de Laplace donne
une réponse pratique à ce problème et la possibilité de prédire les performances du composant ou
du système.
4.2 Transformée de Laplace

Définition 4.3. Une fonction temporelle f (t ) vérifie les conditions de Heaviside lorsque les déri-
vées successives nécessaires à la résolution de l’équation différentielle sont nulles pour t = 0+ :
¡ ¢ ¡ ¢ ¡ ¢
¡ +¢ d f 0+ d 2 f 0+ d n−1 f 0+
f 0 = 0, = 0, = 0... =0
dt dt2 d t n−1
On parle de conditions initiales nulles.
Définition 4.4. À toute fonction du temps f (t ), nulle pour t ≤ 0 (fonction causale), on fait corres-
pondre une fonction F (p) de la variable complexe p telle que :
Z∞
£ ¤
L f (t ) = F (p) = f (t )e −p t dt
0+
£ ¤ £ ¤
On note L f (t ) la transformée directe et L −1 F (p) la transformée inverse. De manière générale
on note :
£ ¤
L f (t ) = F (p) , L [e(t )] = E (p) , L [s(t )] = S(p) , L [ω(t )] = Ω(p) , L [θ(t )] = Θ(p)
Théorème 4.2. Dans les conditions de Heaviside :

· ¸ · 2 ¸ · ¸
d f (t ) d f (t ) d n f (t )
L = pF (p) ; L 2
= p 2 F (p) ; L n
= p n F (p)
dt dt dt
En dehors des conditions de Heaviside, la transformée de Laplace d’une dérivée première est donnée
par : · ¸
d f (t ) ¡ ¢
L = pF (p) − f 0+
dt
62
4.3 Table des transformées de Laplace usuelles
Le tableau suivant regroupe les transformées de Laplace les plus utilisées :
Domaine temporel f (t ) Domaine de Laplace F (p) Domaine temporel f (t ) Domaine de Laplace F (p)
k
Dirac δ(t ) F(p) = 1 Échelon u(t ) = k U(p) =
p
1 n!
Fonction linéaire f (t ) = t F(p) = 2 Puissances f (t ) = t n F (p) =
p p n+1

ω0 p
f (t ) = sin (ω0 t ) F (p) = f (t ) = cos (ω0 t ) F (p) =
p 2 + ω20 p 2 + ω20
1 ω0
f (t ) = e −at F (p) = f (t ) = e −at sin (ω0 t ) F (p) = ¡ ¢2
p +a p +a + ω20
n!
f (t ) = t n e −at F (p) = ¡ ¢n+1
p +a
Application 4.2
1 Déterminer, dans les conditions de Heaviside, la transformée de Laplace de l’équation :
d 2 x(t ) d x(t )
5 2
+3 + 2x(t ) = v (t )
dt dt
Ainsi que les conditions initiales.
2 En déduire la relation entre l’entrée et la sortie dans le domaine de Laplace
63
4.4 Fonction de transfert
Application 4.3
Soit le moteur à courant continue de l’application 4.1. En appliquant la transformé de Laplace

montrer que :
1
Ω(p) = U (p)
JR JL 2
ke + p+ p
kC kc
Le terme reliant la sortie à l’entrée est caractéristique du comportement du système et de ses équa-
tions différentielles. Il s’exprime uniquement en fonction de la variable symbolique p et des para-
mètres du système. Ce terme est la fonction de transfert du moteur à courant continu.
Soit H (p) la fonction de transfert du moteur à courant continue :
.
1
1 U (p) H (p) = Ω(p)
H (p) = JR JL 2
JR JL 2 ke + p+ p
ke + p+ p kc kc
kc kc
Définition 4.5. Soit un système linéaire continu linéaire invariant dont on note le signal d’entrée
e(t ) et le signal de sortie s(t ), régit par une équation différentielle à coefficient constants de la
forme :
dns d n−1 s d me d m−1 e
an + a n−1 + . . . + a 0 s(t ) = b m + b m−1 + . . . + b 0 e(t )
dtn d t n−1 dtm d t m−1
Dans le domaine de Laplace et sous les conditions de Heaviside, on définit la fonction de transfert
du système par la fonction H (p) telle que :
64
P
m
bi p i
S(p) i =0 N (p)
H (p) = = n =
E (p) P D(p)
ai p i
i =0
La fonction de transfert est une fraction de deux polynômes de la variable p. Elle caractérise un SLCI
de façon indépendante de l’entrée qui lui est appliquée. Elle ne dépend que de la variable symbolique
p et des paramètres physiques du système. Elle représente l’équation différentielle reliant l’entrée et
la sortie.

Si H (p) est une fonction de transfert alors : S(p) = H (p)E (p). et on peut représenter le système avec
la représentation suivante :
E (p) S(p)
H (p)
4.5 Forme canonique , gain statique, ordre et classe
Définition 4.6. En factorisant chaque polynôme par le terme de plus petit degré on obtient la
forme canonique :
K 1 + ... p + ... p2 + ··· + ... pm
H (p) = α
p 1 + . . . p + . . . p 2 + · · · + . . . p n−α
Avec :
K : gain statique
α : classe du système.
n : ordre du système. (degré du dénominateur).
Application 4.4
1 Pour le moteur à courant continue déjà étudié, déterminer la forme canonique de sa fonction
de transfert ainsi que l’ordre , classe et le gain statique.
65
2 + 3p + 5p 2
2 Soit la fonction de transfert suivante : H (p) = . répondre à la même question
3p 2 + 4p 3 + 7p 5
précédente.
4.6 Fonctions de transfert en série
Des composants sont en série lorsque la sortie d’un composant est l’entrée du suivant.
E (p) S(p) E (p) S(p)

H1 (p) H2 (p) ⇔ H1 (p)H2 (p)
La fonction de transfert équivalente de composants en série est égale au produit des fonctions de
transfert de chacun des composants.
4.7 Prévoir la stabilité à partir de la fonction de transfert
L’étude des solutions des équations différentielles à coefficients constants permet de montrer que la
stabilité est assurée si les racines du dénominateur D(p) de la fonction de transfert sont à partie
réelle strictement négative. Les coefficients du dénominateur sont alors tous de même signe.
Théorème 4.3. Un modèle stable est nécessairement de classe ≤ 0 avec des coefficients au dénomi-
nateur strictement de même signe (pas de termes nuls).
66
Ces conditions sont suffisantes pour des modèles d’ordre 1 et 2. Pour des modèles d’ordre 3 ou su-
périeur, il existe des conditions supplémentaires sur les coefficients.
4.7.1 Critère de Routh simplifié
Ordre Condition de stabilité
D(p) = a 0 + a 1 p Classe 0 et coefficients du dénominateur de même signe
D(p) = a 0 + a 1 p + a 2 p 2 Classe ≤ 0 et coefficients du dénominateur de même signe
Classe ≤ 0, coefficients du dénominateur de même signe et a 1 a 2 >

D(p) = a 0 + a 1 p + a 2 p 2 + a 3 p 3
a0 a3

TABLE 4.1 – Critère de Routh simplifié
s(t ) 12
s(t )
8
6 8
1ér ordre Stable
1ér ordre instable
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 0 1 2 3
t (s) t (s)
4.8 Prévoir la variation finale pour une entrée en échelon
Dans les conditions de Heaviside et le domaine de Laplace, la réponse s’écrit : S(p) = H (p)E (p) . Il
est donc nécessaire de connaître la transformée de l’entrée pour déterminer celle de la réponse.
E0
R On rappelle que la transformée de Laplace d’un échelon d’amplitude E 0 est .
p
4.8.1 Théorème de la valeur finale
Théorème 4.4. Si la valeur finale d’une fonction s(t ) existe, le théorème de la valeur finale permet
de la calculer à partir de sa transformée de Laplace :
s(+∞) = lim s(t ) = lim pS(p) avec S(p) = H (p)E (p)

t →+∞ p→0+
67
Application 4.5
Soit un moteur électrique soumis à un échelon de tension d’amplitude U0 = 12 V avec H (p) =

1
. Montrer que les système est stable et calculer sa valeur finale.
k e + Rk J p + Lk J p 2
C C
4.8.2 Variation finale d’un système stable de classe 0 soumis à un échelon
Soit un système stable de classe 0 modélisé par la fonction de transfert H (p) soumis à un échelon
1 + b1 p + · · ·
d’amplitude E 0 : H (p) = K et E (p) = Ep0
1 + a1 p + · · ·
Le théorème de la valeur finale donne :
E0
s(+∞) = lim s(t ) = lim pS(p) = lim p H (p) = lim H (p)E 0 = K E 0
t →+∞ p→0+ p→0+ p p→0+
Théorème 4.5. Pour un système stable de classe 0, de gain statique K , la variation finale pour une
entrée en échelon d’amplitude E 0 est K E 0 .
4.8.3 Variation finale d’un système stable de classe négative soumis à un échelon
1 + b1 p + · · ·
Si le système est de classe négative : H (p) = K p −α
1 + a1 p + · · ·
d’où : s(+∞) = limp→0+ H (p)E 0 = 0.
Théorème 4.6. Pour un système stable de classe négative (dit aussi avec dérivateurs) la variation
finale pour une entrée en échelon est nulle.
4.9 Théorème de superposition et précision en poursuite et régulation
Considérons un système à deux entrées, notées E (p) et P (p) dans le domaine de Laplace. Si le modèle
est linéaire alors :
S(p) = H1 (p)E (p) + H2 (p)P (p)
68
Avec
¯
S(p) ¯¯ ¢
H1 (p) = (définie avec P (p) = 0
E (p) ¯P (p)=0
¯
S(p) ¯¯
H2 (p) = (définie avec E (p) = 0 )
P (p) ¯E (p)=0
La sortie du système est obtenue en additionnant les réponses à chaque entrée.
Définition 4.7. Si E (p) est une consigne et P (p) une perturbation.

¯
S(p) ¯¯
caractérise le comportement en poursuite ;

E (p) ¯P (p)=0
¯
S(p) ¯¯
caractérise le comportement en régulation.
P (p) ¯E (p)=0
Théorème 4.7. Considérons un système asservi stable et les performances pour des entrées en éche-
lon :
le système est précis en poursuite pour une entrée en échelon si la fonction associée est de classe 0
et de gain statique unitaire ( K = 1 ) ;
le système est insensible aux perturbations pour une entrée en échelon si les fonctions associées
sont de classes négatives.
4.10 Comportement temporel et identification des modèles élémentaires
4.10.1 Principe de définition d’un modèle de comportement
Définir un modèle de comportement consiste à identifier un modèle à partir de la réponse du système

à un signal d’entrée test, un échelon dans notre cas. La démarche est la suivante :
le système est considéré comme une « boite noire ». À partir d’un état stabilisé, il est soumis à un
échelon d’amplitude connue sur une unique entrée ;
la réponse obtenue expérimentalement est comparée à un catalogue de réponses types de façon à

choisir un modèle de comportement (gain, intégrateur, premier ordre, 2ème ordre. . .)
les paramètres du modèle sont identifiés à partir des relevés expérimentaux.
Nous allons nous intéresser à des réponses assimilables à celles d’un gain, d’un intégrateur, d’un
69
dérivateur, d’un premier ordre ou d’un deuxième ordre.
4.11 Modèle du premier ordre
Définition 4.8. Les systèmes du premier ordre sont régis par une équation différentielle de la forme
suivante :
d s(t )
τ + s(t ) = K e(t ).
dt
Dans le domaine de Laplace, la fonction de transfert de ce système est donc donnée par :
S(p) K E (p) K S(p)
H (p) = = H (p) =
E (p) 1 + τp 1 + τp
On note :
τ la constante de temps en secondes (τ > 0) ;
K le gain statique du système (K > 0).
4.11.1 Réponse d’un premier ordre à un échelon
Théorème 4.8. On appelle réponse à un échelon, l’expression de la sortie s(t ) lorsque on soumet le
système à un échelon d’amplitude E 0 . Lorsque E 0 = 1 (1/p dans le domaine de Laplace) on parle de
réponse indicielle. Ainsi, dans le domaine de Laplace :
E0 K
S(p) = E (p)H (p) = .
p 1 + τp
Analytiquement, on montre que :
³ t
´
s(t ) = K E 0 1 − e − τ
Application 4.6
1 Montrer le résultat précédent :
70
est une impulsion d’amplitude K E0 :
s(t ) = K E0 (t ) avec (t ) l’impulsion
2022 - 2023
de Dirac(1)
S CIENCES INDUSTRIELLES MPSI& PCSI
s(t)
On retiendra : s(t)=0 pour t>0 t
2 Tracer l’allure de s(t ) en fonction du temps.

omportement, performances et identification d’un modèle d
remier ordre
omportement temporel et performances d'un modèle du 1er ordre : K/(1+ .p)
onction de transfert et équation temporelle

a fonction de transfert correspond à une équation différentielle du premier degré écrite sous
ds(t )
orme : + s(t ) = K e(t ) pour t 0
dt
3 Proposer une démarche permettant de déterminer K et τ à partir de la courbe.
La fonction de transfert d’un système du premier ordre, sous l’hypothèse des
conditions initiales nulles :
K
H(p) = , > 0 (2)
1+ p
unité de la sortie
constante de temps en secondes K gain statique unité = unité de l'entrée
éponse temporelle et à un échelon d’amplitude E0 et performances
a réponse d’un premier ordre à un échelon d’amplitude E0 a les propriétés suivantes :
s(t ) Tangente
à l’origine
0,95 × s(+ )
s(+ ) = K E0
0,63 × s(+ )
K >0
t
3
Stable si > 0 , sans dépassement Temps de réponse à 5% : tr5% 3

71
Variation finale : K E0
4.12 Caractéristiques de la réponse temporelle d’un premier ordre
Théorème 4.9. La réponse d’un premier ordre à un échelon d’amplitude E 0 a les propriétés suivantes :
Stable si τ > 0 et sans dépassement.

Temps de réponse à 5% : t r 5% ≈ 3τ
Variation finale : K E 0
Durée pour atteindre 63% de la variation totale = constante de temps τ
La droite tangente à l’origine coupe la valeur finale après une durée τ
R On observe que :
✓ la constante de temps τ caractérise le comportement du système en régime transitoire (temps

pour atteindre 63% puis 95% de la variation finale) ;
✓ le gain statique K caractérise le comportement du système en régime permanent : variation

finale atteinte = K E 0
4.13 Identifier les paramètres d’un modèle du premier ordre
Méthode 4.10. Conditions pour que la réponse à un échelon s’apparente à celle d’un premier ordre :
existence valeur finale ;
pas de dépassement ;
pente à l’origine non nulle ;
pas de point d’inflexion.
Les paramètres du modèle du premier ordre sont identifiés ainsi :
K à partir de la variation finale et de la relation : ∆s(+∞) = K E 0 .
τ à partir de la durée de réponse pour une variation de 63%.
72
Application 4.7
A partir de la réponse expérimentale à un échelon d’amplitude E 0 = 2, identifier les paramètres

du système.
8
s(t )

4
1
0.040 0.044 0.048 0.052 0.056
t (s)
73
4.14 Modèle du 2nd ordre
Définition 4.9. Les systèmes du second ordre sont régis par une équation différentielle de la forme
suivante :
1 d 2 s(t ) 2ξ d s(t )
+ + s(t ) = K e(t )
ω20 d t 2 ω0 d t
Dans le domaine de Laplace, la fonction de transfert de ce système est donc donnée par :
S(p) K K
H (p) = = E (p) S(p)
E (p) 2ξ p2 2ξ p2
1+ p+ 2 1+ p+ 2
ω0 ω0 ω0 ω0
On note :
K est appelé le gain statique du système (rapport des unités de S et de E ) ;
ξ (lire xi) est appelé coefficient d’amortissement (sans unité) ;
ω0 pulsation propre du système (rad/s ou s −1 ).
Suivant la valeur du coefficient d’amortissement, l’allure de la réponse temporelle est différente.
Comme pour l’équation du premier degré, la solution de l’équation différentielle du second degré est
un résultat classique démontré en physique et mathématiques. La recherche de la solution conduit à
¡ ¢
déterminer les racines d’une équation du second degré de déterminant ∆ = 4ω20 ξ2 − 1 donnant des
réponses différentes suivant la valeur du facteur d’amortissement ξ. Si ξ ≥ 1 les racines sont réelles,
complexes sinon. Les équations temporelles sont données pour information.
4.14.1 Forme générale des réponses non oscillatoires : ξ ≥ 1
Théorème 4.11. Si ξ > 1, un second ordre s’écrit aussi comme un produit de deux premiers ordres :
K 2ξ 1
H (p) = ¡ ¢¡ ¢ avec τ1 + τ 2 = et τ1 τ2 =
1 + τ1 p 1 + τ2 p ω0 ω0
Si ξ > 1, 1 la réponse est proche de celle d’un premier ordre de constante de temps τ2 retardée de τ1 .
Les équations des réponses temporelles sont :
· ¸
1 ¡ ¢
Si ξ > 1 : s(t ) = K E 0 1 + τ1 e −t /τ1 − τ2 e −t /τ2 pour t ≥0
τ2 − τ1
74
µ µ ¶ ¶
t −t /τ
Si ξ=1: s(t ) = K E 0 1 − 1 + e pour t ≥0 avec τ = ω10
τ
Application 4.8
Montrer Les résultats précédents.
F IGURE 4.1 – Exemples de réponses
75
4.14.2 Forme générale des réponses oscillatoires amorties : ξ < 1
Théorème 4.12. Si ξ < 1, la réponse temporelle a pour équation :

Ã !
1 ¡ ¢
s(t ) = K E 0 1 − p e −ω0 ξt sin ωa t + ϕ pour t ≥0
1−ξ2
p q
1 − ξ2
Avec ϕ = arctan et ωa = ω0 1 − ξ2
ξ
La forme générale d’une réponse oscillatoire amortie est une sinusoïde, de pulsation amortie
q
ωa = ω0 1 − ξ2
Centrée sur la valeur finale et comprise entre deux exponentielles. textbfLa pseudo-période est la
durée entre deux oscillations :
2π
Ta =
ωa
F IGURE 4.2 – Exemple pour ξ = 0, 15
4.15 Caractéristiques de la réponse temporelle d’un second ordre
Théorème 4.13. La réponse d’un deuxième ordre à un échelon d’amplitude E 0 a les propriétés sui-
vantes :
Variation totale : ∆s(+∞) = K E 0
Pente à l’origine nulle
76
nt pas
Pas de dépassement pour ξ ≥ 1.
Dépassements en nombre infini pour ξ < 1
t)) Pour ξ = 0, 69 : un seul dépassement > 1% qui vaut 5% et temps de réponse minimal.
s(t )
z < 0,69
z = 0,69 avec D1% = 5%

Tube à 5%
z =1 z >1
s(+ ) = K E0
Ta / 2 K >0
t
Ta / 2
Ta
Variation totale : s(+ ) = K E0
4.16 Abaque des dépassements
Pente à l'origine nulle
PasD k%
de dépassement pour z 1. Dépassements en nombre infini pour z<1
1
Pour z=0,69 : un seul dépassement >1% qui vaut 5% et temps de réponse minima
0.8 D1
D2
0.5 D3
0.4
D4
La valeur du kième dépassement relatif est donnée par l’abaque en annexe ou une formu
0.3 D5
D6
0.2
D7
D8
Le temps de réponse réduit(2) tr5%

0.1 0 , sans unité, ne dépend que du fa
0.08
qui d'amortissement z :
0.05
5% . - lorsque z=0,69, tr5% 0 3 ;
0.03
qui - lorsque z=1, tr5% 0 5 ;
du 0.02
duit
on du ξ
L’abaque0.01
montre qu’à
0.02 un facteur
0.03 d'amortissement
0.05 0.1 correspond
0.2 un temps
0.3 0.4 0.5 de réponse
0.8 1 réduit.
ment.
Par conséquent, pour un même
F IGURE 4.3 –facteur z, depassments
Abaque des plus 0 augmente, plus tr
relatifs en fonction ξ diminue et donc plus le systèm
de5%
77
es de l’ingénieur Page 15 sur 19

La valeur du k ième dépassement relatif est donnée par l’abaque 4.3 ou la formule suivantes :
La valeur du dépassement relatif d’ordre k est :
−ξ · kπ
p
2
D k% = e 1−ξ
4.17 Rapidité d’un 2nd ordre
Pour certains systèmes, il est impératif que le temps de réponse du système soit faible.
À condition que le système soit stable, la rapidité est caractérisée, pour une entrée en échelon, par la
durée que met le système pour que la sortie soit suffisamment proche de sa valeur finale et ne plus
s’en éloigner.
Définition 4.10. Par convention, le critère caractérisant la rapidité d’un système stable est le temps
de réponse à 5% noté t r 5% . On définit la bande des 5% par l’intervalle :
[s ∞ − 0, 05∆s ∞ , s ∞ + 0, 05∆s ∞ ]
Le temps de réponse à 5% est la durée mise par la grandeur de sortie pour rentrer dans la bande
des 5% et ne plus en sortir.
Il n’existe pas d’expression simple (comme dans le cas d’un premier ordre) qui permet de calculer
tr5% .
On utilise l’abaque 4.4 qui nous donne la valeur du temps de réponse réduit (= t r 5% ω0 ) en fonction
du facteur d’amortissement ξ.
t r 5 % · ω0
300
100
50
30
10
ξ
1
0.01 0.05 0.1 0.5 0.7 1 5 10 50
F IGURE 4.4 – abaque donnant le temps de réponse réduit en fonction de ξ
78
Théorème 4.14. Le temps de réponse réduit t r 5% · ω0 , sans unité, ne dépend que du facteur d’amor-
tissement ξ :
Lorsque ξ = 0, 69 alors t r 5% · ω0 ≈ 3 ;
L orsque ξ = 1 alors t r 5% · ω0 ≈ 5 ;
Application 4.9

1 Pour ξ = 0, 3, que valent les dépassements relatifs supérieurs à 1%.
2 Pour quelles valeurs de ξ les dépassements relatifs sont inférieurs à 1% ?
3 Sur une réponse à un échelon obtenue expérimentalement, on relève un premier dépasse-

ment relatif de 25%. Quel est le facteur d’amortissement si le système est modélisé par un 2ème
ordre ?
4 Que vaut le temps de réponse réduit pour ce facteur d’amortissement ? Indiquer approxima-
tivement le point d’entrée dans le tube.
79
4.18 Identifier les paramètres d’un modèle du deuxième ordre

4.18.1 Condition pour assimiler le modèle à un 2ème ordre
Méthode 4.15. Conditions pour que la réponse à un échelon s’apparente à celle d’un deuxième
ordre : existence valeur finale ;
Pente à l’origine nulle ;
Un point d’inflexion sur la montée initiale ;
Avec réponse oscillatoire amorti (ξ < 1), s’il existe des dépassements ;
Avec réponse non oscillatoire (ξ ≥ 1) , si non.
4.18.2 Identification des paramètres pour une réponse oscillatoire amortie
Méthode 4.16. Pour un modèle du deuxième ordre avec dépassements, sont identifiés :
K à partir de la variation totale et de la relation : ∆s(+∞) = K E 0 ;
ξ à partir du premier dépassement relatif D 1% . Abaque 4.3 ou :

s
(ln D 1% )2
ξ=
π2 + (ln D 1% )2
ω0 à partir de la durée entre deux extrémums. On en déduit la pseudo période T a puis ω0 par la
p
relation ωa = ω0 1 − ξ2 .
R La valeur de t r 5% et l’abaque du temps de réponse réduit 4.4 sont utilisés lorsque la valeur du
premier dépassement n’est pas mesurable avec précision.
80
4.18.3 Identification des paramètres pour une réponse non oscillatoire
Méthode 4.17. Pour un modèle du deuxième ordre sans dépassements, on suppose la courbe as-
similable à un premier ordre de constante de temps τ2 ayant un retard τ1 ; hypothèse valable si
τ2 /τ1 > 3 (à vérifier). Les caractéristiques sont alors déterminées ainsi :
K à partir de la variation totale ;
τ2 à partir de l’intersection d’une droite tangente à la courbe avec l’asymptote horizontale ;

τ1 à partir de la durée de réponse à 63% correspondant à une durée τ1 + τ2 .
1 2ξ
ξ et ω0 sont déterminés par identification : = τ1 τ2 et = τ1 + τ2 .
ω20 ω0
Application 4.10
considérons un système dont la fonction de transfert est inconnue. Sa réponse expérimentale à

un échelon d’amplitude E 0 = 2 , est donnée ci-dessous.
60
s(t )
50
40
30
20
10
0.05 0.10 0.15 0.20 0.25
t (s)
1 La réponse s’apparente à la réponse d’un système de quel ordre ?
81
2 Identifier à partir de la courbe ses paramètres caractéristiques.

En déduire une fonction de transfert représentative du comportement du système.
Application 4.11
considérons un système dont la fonction de transfert est inconnue. Sa réponse expérimentale à

un échelon d’amplitude E 0 = 2 , est donnée ci-dessous.
14
s(t )
12
10
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18
t (s)
1 La réponse s’apparente à la réponse d’un système de quel ordre ?
82
2 Identifier à partir de la courbe ses paramètres caractéristiques.

3 En déduire une fonction de transfert représentative du comportement du système.
83
TD4 : M ODÉLISER UN SLCI ET IDENTIFIER UN MODÈLE DE COMPORTEMENT
1 Déterminer sous forme canonique, les fonctions de transfert des systèmes modélisés par les
équaticns différentielles ci-dessous. En déduire pour chacune le gain statique, la classe et l’ordre
du système. Indiquer si le modèle est stable.
d s(t )
(a) 7 + 3s(t ) = 5e(t )
dt
TD4 : MODÉLISER UN SLCI ET IDENTIFIER UN MODÈLE DE COMPORTEMENT
(b) s(t ) = 8e(t )
d 2 s(t ) d s(t ) d e(t )

(c) 5 + 4 + 7s(t ) = 3 + 2e(t )
dt2 dt dt
d 2 s(t ) d s(t )
(d) M 2
= −f + i e(t )
dt dt
d 3 s(t ) d 2 s(t ) d s(t ) d 2 e(t ) d e(t )

(e) + 7 + 12 + 90s(t ) = 2 + 5
dt3 dt2 dt dt2 dt
2 Si cela est possible, déterminer la variation finale de la réponse à un échelon d’amplitude E0 .
La modélisation (équation thermique) d’un four thermique est décrite par l’équation différentielle
suivante :
d 2 θ(t ) d θ(t )
2 2
+ 6α + 4α2 θ(t ) = K u(t )
dt dt
avec : u(t) tension d’alimentation de la résistance et θ(t) température du four. α et K constantes
réelles, positive pour K .
On suppose les conditions de Heaviside.
1 Déterminer la fonction de transfert H (p) du système sous forme canonique. Sous quelle condi-
tion le modèle est-il stable ?
2 Sachant que u(t ) est un échelon d’amplitude U0 , donner l’expression de u(t ) puis U (p)
3 En déduire Θ(p) en fonction des constantes α, K et U0
4 Déterminer la variation finale de la réponse si elle existe.
84
La camera PTZ est une caméra étanche, dotée d’un socle aimanté permettant de la positionnée sur
un véhicule. Voir vidéo suivant pour mieux comprendre le fonctionnement du système.

Elle est asservie en position angulaire à l’aide de deux moteurs à courant continu. Le comportement
du moteur permettant l’orientation suivant l’axe vertical, est modélisé par la fonction de transfert :
Θ(p) 9800
=
Θc (p) 10000 + 600p + 35p 2
Avec :
θc (t ) est l’angle de consigne en ◦ par rapport au plan horizontal ;
θ(t ) est l’angle atteint.
1 Déterminer les paramètres caractéristiques de la fonction de transfert de ce système.
2 En déduire, si sa réponse à un échelon est non oscillatoire ou oscillatoire amortie. Si elle est défi-
nie, indiquer la valeur de la pseudo-période notée T a .
3 Calculer le temps de réponse à 5% de ce système soumis à une entrée de type échelon.
On soumet le système à une entrée en échelon θc (t ) = 20◦
4 Donner, dans ce cas, le nombre de dépassements d’amplitude supérieure à 1% de la réponse θ(t ).

Indiquer, pour chacun d’eux, leur valeur relative et leur valeur absolue.
5 Tracer l’allure de la réponse θ(t ) en précisant les points caractéristiques.
85
E XTRAIT DE L’ EXAMEN DE S1 2021 - 2022
Le positionnement linéaire d’un robot est modélisé par sa fonction de transfert :

X (p) 90
=
X c (p) 100 + p
■ x c (t ) représente la consigne de position en mm suivant l’axe linéaire ;
■ x(t ) représente la position réelle du robot en mm suivant l’axe linéaire.

Une consigne en échelon d’amplitude +100 mm est imposée en entrée.
1 Déterminer les paramètres caractéristiques de la fonction de transfert de ce système.
2 Prévoir la performance de rapidité de ce système.
3 Prévoir la performance de précision de ce système
4 Tracer, en faisant apparaître les points caractéristiques, l’allure de la sortie x(t ).
Fairphone est un fabriquant de smartphones né en 2013 et qui s’engage dans le développement

durable et le respect des droits de l’Homme. L’entreprise produit un smartphone qui peut être faci-
lement réparé ou amélioré et dont les composants sont fabriqués dans des usines gérées de façon
86
transparente et avec des matières premières recyclées (si possible) ou du moins issues de mines
gérées dans le respect des conditions de vie des populations locales.
La capacité de la batterie du dernier modèle, le Fairphone 2, produit depuis fin 2015, est de 2420
milliampères-heures (mAh) d’après le fabriquant. Le smartphone se charge sur secteur via un char-
geur dont la tension de sortie est de 9V . On suppose que la charge de la batterie suit le comporte-
ment suivant :
d c(t )
+ 6, 9 × 10−4 c(t ) = 1, 9 × 10−1 u(t )
dt

où c(t ) est la charge du téléphone (en mAh) et u(t ) la tension d’alimentation de la batterie (V).
1 Traduisez l’équation différentielle de comportement dans le domaine de Laplace.
C (p)
2 Écrivez la fonction de transfert H (p) =
U (p)
3 Précisez l’ordre et la classe de la fonction de transfert ainsi que ses caractéristiques.
4 Tracez l’allure de la charge du Fairphone c(t ) au cours du temps lorsqu’il est branché au chargeur
en précisant clairement les points caractéristiques
5 Déterminez la charge finale du Fairphone 2.
6 Combien de temps met le Fairphone 2 à atteindre 95% de sa charge finale ? Et 100 % ?
Une fois le chargeur débranché, le comportement de la charge de la batterie ne peut plus être repré-
senté par la même équation différentielle. La décharge de la batterie n’est alors due qu’à la consom-
mation énergétique du smartphone. On peut alors écrire :
d c(t )
= −p c (t ) où p c (t ) est la puissance consommée
dt
7 Déterminez et tracez la charge du Fairphone au cours du temps lorsqu’il consomme

2, 5 × 10−4 mAh/s (consommation en veille avec réception de la 4G).
Des colis livrés par une entreprise sont protégés à l’aide d’un film transparent mis en place par une
banderoleuse à plateau tournant.
Pour limiter les effets dynamiques qui pourraient endommager le contenu des colis, on désire
contrôler l’accélération γ(t ) d’un point situé sur la périphérie du plateau tournant, à partir d’une
87
consigne d’accélération γc (t ).
On pose Γ(p) la transformée de Laplace de l’accélération γ(t ). On modélise le système par la fonc-
tion de transfert en poursuite H (p) :
Γc (p) Γ(p)
H (p)
On suppose que : γc (0) = γ(0) = 0 m·s−2 . À t = 0 s, on soumet le modèle à une consigne en échelon
d’amplitude +200 m · s−2 .
Premier réglage
Suite à un premier réglage, le comportement du système est modélisé par

Γ(p) a1
= avec a 1 = 0, 95 et b 1 = 0, 7 s
Γc (p) 1 + b 1 p
1 Déterminer les paramètres caractéristiques de la fonction de transfert de ce réglage.
2 Prévoir la performance de rapidité avec ce réglage.
3 Prévoir la performance de précision avec ce réglage.
4 Tracer l’allure de γ(t ) en précisant les points caractéristiques.
88
Deuxième réglage
Suite à un deuxième réglage, le comportement du système est modélisé par

Γ(p) a2
= avec a 2 = 0, 98 ; b 2 = 1 s et c 2 = 0, 2 s2
Γc (p) 1 + b 2 p + c 2 p 2

9 Conclure en comparant au premier réglage.
Troisième réglage
Suite à un troisième réglage, le comportement du système est modélisé par

Γ(p) a3
= avec a 3 = 1 ; b 3 = 0, 62 s et c 3 = 0, 2 s2
Γc (p) 1 + b 3 p + c 3 p 2
14 Conclure en comparant aux deux autres réglages.
R Dans un système, les réglages permettent d’améliorer les performances. En général, on ne

peut pas optimiser un critère de performance sans en dégrader un autre. On cherchera donc
à trouver le meilleur compromis entre précision, rapidité et stabilité en fonction des attentes
du cahier de charges du système.
89
Des essais sont réalisés sur un système de portes en verre rétractables permettant de filtrer et sécu-
riser, à l’aide de badge, l’accès aux bureaux d’une administration ou d’une entreprise.
Le système, encore en phase de validation, est soumis à différents essais correspondant à différents
réglages. Pour chacun d’entre eux, l’évolution de la distance parcourue latéralement par la porte par
rapport à la position de départ (0m) est mesurée en fonction du temps (en seconde).
Pour chacun de ces essais, la consigne de déplacement latéral imposée est de 1 m. Les résultats
obtenus sont présentés ci-après. Sur le logiciel utilisé pour réaliser les essais, l’axe des abscisses est
en seconde, l’axe des ordonnées est en mètres.
1 Pour chaque réglage répondre aux questions suivantes :
(a) Déterminer l’ordre du système en justifiant clairement votre réponse.
(b) Évaluer la performance de rapidité en calculant graphiquement le temps de réponse à 5%.
(c) Évaluer la performance de précision en calculant l’erreur statique ϵr et dire si le système est
précis à 100% ou non.
(d) Calculer le premier dépassement absolue et relatif (s’il existe bien sur).
(e) Déterminer graphiquement les paramètres caractéristiques du système.
(f) Donner l’expression de la fonction de transfert.
Sachant que le cahier de charges impose :
■ Un dépassement relatif maximal < 30%
■ Une erreur statique ϵr < 3%
■ Une rapidité maximale.
2 Parmi les quatre réglages précédents préciser le réglage qui respecte mieux le cahier de charges.
90
1.5
2
2022 - 2023
1.5
1
Premier réglage
1
Troisième réglage
0.5
0.5
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
1 2
0.8
S CIENCES INDUSTRIELLES
1.5
0.6 Deuxième réglage
0.4 Quatrième réglage
0.5
0.2
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

MPSI& PCSI
91
Chapitre
5
MODÉLISER UN SLCI AVEC UN SCHÉMA BLOC
Modéliser un SLCI avec un schéma bloc

Nous allons apprendre à déterminer la fonction de transfert globale d’un système, à partir du modèle
de connaissance de chacun de ses constituants (préactionneur, actionneur, capteur. . .) et en tenant
compte de la façon dont ces constituants sont organisés.
On s’intéressera plus particulièrement aux systèmes asservis qui, équipés de capteurs permettant en
permanence le contrôle de la grandeur de sortie, sont capables de réagir de façon autonome à des
perturbations extérieures.
5.1 Système asservi
Définition 5.1. Un système asservi est un système capable d’élaborer de manière autonome sa
grandeur de commande à partir d’une valeur de consigne et d’une mesure de la réponse avec un
capteur.
Une grandeur de sortie d’une activité d’un système est asservie si :
il y a une boucle de retour avec un capteur ;
un correcteur améliore les performances de stabilité, de rapidité et de précision.
!
Un système asservi est nécessairement bouclé, mais la réciproque n’est pas vraie.
R On parle de système suiveur ou de poursuite lorsque l’entrée varie.
On parle de système régulé lorsque l’entrée est constante.
92
5.2 Structure d’un système asservi
E (p) ε(p) U (p) S(p)

Interface H/M +− Correcteur Chaine de puissance
S ′ (p)
Capteur+adapteur

F IGURE 5.1 – Structure générale d’un système asservie
Constituant Fonction
Interface H/M Traduire la consigne en un signal utilisable par l’unité de commande.
Mesurer et traduire la réponse en un signal utilisable par l’unité de commande. Il est dans la
Capteur
boucle de retour.
Comparer l’image de la réponse et l’image de la consigne. II délivre un écart ε(t ) en général

Comparateur électrique, qui est une Images de l’erreur e r (t ).
Avec : ε(t ) = e ′ (t ) − s ′ (t ) et e r (t ) = e(t ) − s(t ).
Corriger l’écart afin de générer un signal de commande pour améliorer les performances du
Correcteur
système (stabilité – rapidité – précision). Il est après le comparateur..
5.3 Éléments de base d’un schéma bloc
Les trois éléments de base du schéma-bloc sont :
Le bloc : qui représente un constituant du système asservi (interface H/M, capteur, actionneur, ...),
une opération mathématique ou un changement d’unité.
En générale, le bloc comporte un seul flux d’entrée et un seul flux de sortie.
Entrée Sortie
Fonction de transfert
Le point de prélèvement qui prélève, sans le modifier, le signal en un point.
93
comporte un seul
orte
eul fluxun
de seul
MPSI& PCSI
sortie. S CIENCES INDUSTRIELLES 2022 - 2023
x de sortie.
ement qui prélève,

gnal en un point.
qui prélève, Point de
prélèvement
n un point.
Point de
prélèvement
Le comparateur (soustracteur ou sommateur) qui comporte plusieurs entrées mais une seule
(soustracteur ou 𝐸1
sortie. Ces entrées peuvent être additionnées ou soustraites.
omporte plusieurs 𝐸2 + 𝑆
le sortie. +
𝐸 -
tracteur ou
être additionnées 1 𝑆 = 𝐸1 + 𝐸2 − 𝐸3
te plusieurs 𝐸3
𝐸2 + 𝑆
ie. +
-
additionnées 𝑆 = 𝐸1 + 𝐸2 − 𝐸3
chaîne de retour
𝐸3
e pouvoir déterminer plus facilement la fonction de transfert d’une activité d’un
ation schéma-bloc, en plus de s’appuyer sur la structure chaîne de puissance /
met en évidence le modèle de chacun des constituants intervenant dans
5.4 Interface homme machine : IHM
e de retour
oir déterminer
n perturbé, plus facilement
la représentation
Selon le schéma-bloc générald’unlasystème
d’un fonction
asservissement de transfert
asservi d’une activité
: par schéma-bloc est la d’un
chéma-bloc, en plus de s’appuyer sur la structure chaîne de puissance /
K capt
en évidence le modèle deε(p) = E ′ (p) −des
chacun S ′ (p)constituants
= K I H M E (p) − intervenant
S(p) dans
K red
On veut que si E (p) = S(p) alors ε(p) = 0 donc

urbé, la représentation d’un asservissement
K
par schéma-bloc est la
capt
KI HM =
K red
On peut alors se ramener à un retour unitaire avec une transformation de schéma-bloc.
5.5 Chaîne directe et chaîne de retour
Page 2 sur 8 10/04/2021

Dans le but de pouvoir déterminer plus facilement la fonction de transfert d’une activité d’un sys-
tème, la représentation schéma-bloc, en plus de s’appuyer sur la structure chaîne de puissance /
chaîne d’information, met en évidence le modèle de chacun des constituants intervenant dans l’as-
servissement.
Pour un système non perturbé, la représentation d’un asservissement par schéma-bloc est la sui-
vante :
Page 2 sur 8 10/04/2021
94
2022 - 2023 S CIENCES INDUSTRIELLES MPSI& PCSIMPSI
Chaîne directe
𝐸(𝑝) 𝐸′(p) 𝑈(𝑝)
ɛ(𝑝) 𝑆(𝑝)
consigne image de la commande
écart réponse
consigne
𝐾𝐼𝐻𝑀 + 𝐶(𝑝) 𝐻(𝑝) 𝐾𝑟𝑒𝑑

-
Interface Correcteur Pré-actionneur Transmetteur
Homme-Machine
Actionneur Effecteur
Transmetteur
𝐾𝑐𝑎𝑝𝑡

𝑆′(𝑝)
image de la
réponse Capteur
mesure
Chaîne de retour
Un système asservi est Fconstitué

IGURE 5.2 – Schéma bloc d’un systéme non perturbé
de deux chaînes :
− la chaîne directe, entre le comparateur et le point de prélèvement du capteur, qui
Définition 5.2.les
assure Unfonctions
système asservi est constitué
de commande et dedepuissance
deux chaînes
; :
− chaîne
la directe,
la chaîne entre leentre
de retour, comparateur et prélèvement
le point de le point de prélèvement
du capteur du capteur,
et le qui assure
comparateur, quiles
assure la
fonctions defonction
commandede mesure de la réponse.
et de puissance ;
la chaîne de retour, entre le point de prélèvement du capteur et le comparateur, qui assure la

IHM fonction de mesure de la réponse.
Selon le schéma-bloc général d’un système asservi :
ɛ(𝑝) = 𝐸′(p) − 𝑆 ′ (p) = 𝐾𝐼𝐻𝑀 𝐸 (p) − 𝑆(p)
𝐾𝑟𝑒𝑑
On veut que si 𝐸 (𝑝) = 𝑆(𝑝) alors ɛ(𝑝) = 0(1)

donc 𝐾𝐼𝐻𝑀 =
𝐾𝑟𝑒𝑑
On peut alors se ramener à un retour unitaire avec une transformation de schéma-bloc.
Modèle de connaissance
Chaque équation est représentée par un bloc qui contient sa fonction de transfert.
Exemple
Équation Transformée en
d’équation à Schéma-bloc
temporelle Laplace
modéliser
Loi entrée-sortie 𝛺𝑒 (𝑝) 𝛺𝑠 (𝑝)

cinématique d’un 𝜔𝑠 (𝑡) = 𝑟 𝜔𝑒 (𝑡) 𝛺𝑠 (𝑝) = 𝑟 𝛺𝑒 (𝑝) 𝑟 95
réducteur
5.6 Modèle de connaissance
Chaque équation est représentée par un bloc qui contient sa fonction de transfert.
Exemple
Équation Transformée en
d’équation à Schéma-bloc
temporelle Laplace
modéliser
Loi entrée-sortie 𝛺𝑒 (𝑝) 𝛺𝑠 (𝑝)

cinématique d’un 𝜔𝑠 (𝑡) = 𝑟 𝜔𝑒 (𝑡) 𝛺𝑠 (𝑝) = 𝑟 𝛺𝑒 (𝑝) 𝑟
réducteur
Loi entrée-sortie 𝛺𝑒 (𝑝) 𝑉𝑠 (𝑝)

cinématique d’un 𝑝𝑎𝑠 𝑝𝑎𝑠 𝑝𝑎𝑠
𝑣𝑠 (𝑡) = 𝜔 (𝑡) 𝑉𝑠 (𝑝) = 𝛺 (𝑝) 2𝜋
transmetteur 2𝜋 𝑒 2𝜋 𝑒
vis-écrou
𝛩(𝑝) 𝛺(𝑝)
𝑑𝜃(𝑡) 𝑝
𝜔(𝑡) = 𝛺(𝑝) = 𝑝 𝛩(𝑝)
𝑑𝑡
Loi entre vitesse et
position
1 𝛺(𝑝) 1 𝛩(𝑝)
𝜃(𝑡) = ∫ 𝜔(𝑡)𝑑𝑡 𝛩(𝑝) = 𝛺(𝑝)
𝑝 𝑝
𝜃𝑑𝑒𝑔 (𝑡) 𝛩𝑑𝑒𝑔 (𝑝) 𝛩𝑟𝑎𝑑 (𝑝) 𝛩𝑑𝑒𝑔 (𝑝)

Loi de changement 360
360 360
d’unité = 𝜃 (𝑡) = 𝛩 (𝑝) 2𝜋
2𝜋 rad 2𝜋 𝑟𝑎𝑑
Loi entrée sortie du τω̇ m (t) + ωm (t) Ωm (p)

Km 𝑈𝑚 (𝑝) Ωm (p)
premier ordre d’un = K um (t) 𝐾𝑚
= U (p)
moteur 1 + τp m 1 + 𝜏𝑝
5.7 Fonctions usuelles
Pour étudier ou prévoir le comportement d’un SLCI asservi, il est nécessaire de connaître sa fonction
de transfert globale.
Celle-ci est obtenue à partir des différentes fonctions de transfert de chacun de ses constituants. Il est
donc indispensable de connaître les règles d’association et de simplification des schémas-blocs.
96
!
La simplification éloigne le modèle, de la structure réelle du système.
5.7.1 Fonction de transfert en boucle fermée – FTBF
Définition 5.3. Formule de Black
E (p) ε(p) S(p)

+− H1 (p)
S(p) H1 (p)
H (p) = = R(p)
E (p) 1 + H1 (p)H2 (p)
H2 (p)

Application 5.1
S(p)
En appliquant la formule de Black dterminer H (p) = dans les deux cas suivants :
E (p)
E (p) ε(p) S(p) E (p) ε(p) S(p)
+ H1 (p) − H1 (p)
+ +
R(p) R(p)
H2 (p) H2 (p)
R Les resultats precedents sont à maitriser parfaitement.
97
5.7.2 Fonction de transfert en boucle ouverte – FTBO
Définition 5.4. la fonction de transfert en boucle ouverte est définit par :
E (p) ε(p) S(p)

+− H1 (p)
R(p)
FTBO(p) = = H1 (p)H2 (p) R(p)
ε(p)
H2 (p)
5.8 Algèbre de blocs

!
Pour modifier un schéma-blocs, il faut s’assurer que lorsque on modifie une partie du schéma,
les grandeurs d’entrée et de sortie sont identiques avant et après la transformation.
Resultat 5.8.1: Blocs en série
E (p) S(p) E (p) S(p)

H1 (p) H2 (p) ⇔ H1 (p)H2 (p)
Resultat 5.8.2: Blocs en parallèle
E (p) S(p) E (p) S(p)

H1 (p) + ⇔ H1 (p) + H2 (p)
+
H2 (p)
Resultat 5.8.3: Réduction de boucle – À MAITRISER PARFAITEMENT
E (p) S(p) E (p) H1 (p) S(p)

+− H1 (p) ⇔
1 + H1 (p)H2 (p)
H2 (p)
98
Resultat 5.8.4: Comparateurs en série
E 2 (p) E 2 (p)
E (p) − S(p) E (p) − S(p)
+− + ⇔ + +−
E 1 (p) E 1 (p)

Resultat 5.8.5: Déplacement d’un comparateur
E (p) S(p)
H1 (p) +− D(p)
R(p)
E (p) S(p)
+− H1 (p) D(p)
1
R(p)
H1 (p)
Resultat 5.8.6: Déplacer Point de prélèvement avant
E (p) S(p) E (p) S(p)

H1 (p) ⇔ H1 (p)
H2 (p) H2 (p)H1 (p)

R(p) R(p)
99
Resultat 5.8.7: Déplacer Point de prélèvement après
E (p) S(p) E (p) S(p)

H1 (p) ⇔ H1 (p)
H2 (p) H2 (p)
R(p)
R(p) H1 (p)
!
Attention : On ne peut pas permuter un point de prélèvement et un comparateur !
Application 5.2
Soit un moteur à courant continue, on donne ci-après les équations régissant son fonctionne-
ment :
d i (t )
u(t ) = e(t ) + R · i (t ) + L
dt
e(t ) = k e · ω(t )
c(t ) = kC · i (t )
d ω(t )
J eq + f eq ω(t ) = c(t ) − c r (t )
dt MPSI
A partir des quatre équations du MCC, compléter le schéma bloc ci-dessous :
𝐶𝑟𝑒 (𝑝)
U(p) Ω𝑚 (𝑝)
-
+ +
-
1 𝑈(𝑝) − 𝐸(𝑝) 1 𝐼(𝑝)

𝐼(𝑝) = (𝑈(𝑝) − 𝐸(𝑝))
𝑅+𝐿𝑝
𝑅 + 𝐿𝑝
Ω𝑚 (𝑝) 𝐸(𝑝)
𝐸(𝑝) = 𝐾𝑒 Ω𝑚 (𝑝)
𝐾𝑒
𝐶𝑚 (𝑝) = 𝐾𝑡 𝐼(𝑝) 𝐼(𝑝)

aussi pu 𝐶𝑚 (𝑝)
𝐾𝑡
𝑞
100 1
Ω𝑚 (𝑝) = (𝐶 (𝑝) − 𝐶𝑟𝑒 (𝑝)) 𝐶𝑚 (𝑝) − 𝐶𝑟𝑒 (𝑝) Ω𝑚 (𝑝)
Ω𝑚 (𝑝) 𝑓𝑒𝑞 + 𝐽𝑒𝑞 𝑝 𝑚 1
Ωm (p)
En prenant C r e (p) = 0 déterminer H (p) = U (p) et mettre la fonction sous la forme canonique.

5.9 SLCI asservi perturbé
5.9.1 Perturbation
Pour qu’un système réponde correctement aux besoins de l’utilisateur, il est important que les per-
formances (stabilité, rapidité et précision) ne varient pas quels que soient les phénomènes exté-
rieurs dit « perturbations » qui pourraient les perturber.
Exemples perturbations : vent pour un bateau, ouvrir une fenétre pour un climatiseur etc...
5.9.2 Schéma-bloc d’un système perturbé
On appelle perturbation, toute cause susceptible de modifier la sortie indépendamment du signal

de commande. Dans le modèle d’un système asservi, la perturbation est généralement une entrée
qui vient modifier la chaîne directe au travers d’un soustracteur. Une perturbation est une entrée
non fournie par l’utilisateur.
101
Consigne
Une perturbationde
est Cap
capune entrée non fournie par l’utilisateur.
Naviguer
Pilote automatique de bateau
ɛ(𝑝) 𝑈(p) 𝑃(𝑝) 𝑆(𝑝)
𝐸′(𝑝)
2.2 𝐸(𝑝) Schéma-bloc
image de la d’un
écartsystème perturbé
commande perturbation réponse
consigne
consigne
On appelle perturbation, toute cause susceptible de modifier la sortie
𝐾𝐼𝐻𝑀 indépendamment du signal de commande.
C(p) -
+ 𝐻1 (𝑝) + 𝐻2 (𝑝) 𝐾𝑟𝑒𝑑
-
Dans le modèle d’un système asservi, la perturbation est généralement une entrée qui
vient modifier la chaîne directe au travers d’un soustracteur. Transmetteur
Interface Correcteur Préactionneur
Homme-Machine
Une perturbation est une entrée non fournieActionneur
par l’utilisateur. Effecteur
𝐾𝑐𝑎𝑝𝑡 Transmetteur
𝑆′(𝑝)
image de la 𝑃(𝑝)
ɛ(𝑝) 𝑈(p) 𝑆(𝑝)

𝐸(𝑝)réponse𝐸′(𝑝) Capteur perturbation
écart commande réponse
mesure image de la
consigne
consigne
F IGURE 5.3 – Schéma-bloc d’un système perturbé
Ce système possède 2 entrées et 1 sortie. -
𝐾𝐼𝐻𝑀 + C(p) 𝐻1 (𝑝) + 𝐻2 (𝑝) 𝐾𝑟𝑒𝑑
-
3 Théorème de superposition
Interface Correcteur Préactionneur Transmetteur
R Ce
Lorsqu’il ysystème possède
a plusieurs
Homme-Machine deuxon
entrées, pose : et une sortie.
entrées Effecteur
Actionneur
𝑆(𝑝) 𝑆(𝑝)
𝐻1 (𝑝)𝐾=
𝑐𝑎𝑝𝑡
| et 𝐻2 (𝑝)Transmetteur
= |
𝑆′(𝑝) 𝐸(𝑝) 𝑃(𝑝)=0 𝑃(𝑝) 𝐸(𝑝)=0
image de la 5.9.3 Théorème de superposition
réponse
Théorème de superpositionCapteur
:
Lorsqu’il y a plusieurs
mesure entrées, on pose :
La sortie totale du système est la¯ somme des sorties qui correspondent
¯ à chacune des
Ceentrées
système possède
prises S(p) ¯
2 entrées et 1 sortie.
isolément. S(p) ¯
H1 (p) = ¯ et ¯
H2 (p) =
¯
E (p)=P (p)=0 P (p) E (p)=0 ¯
𝑆(𝑝) 𝐻1 (𝑝)𝐸(𝑝) + 𝐻2 (𝑝)𝑃(𝑝)
2.3 Théorème de superposition
Lorsqu’il y a plusieurs entrées, on pose :
Théorème 5.1. Théorème de superposition : 𝑆(𝑝) 𝑆(𝑝)
Exemple : on cherche à déterminer la sortie
𝐻1 (𝑝) = du | système
et 𝐻modélisé
2 (𝑝) = par | le schéma-bloc ci-dessous :
𝐸(𝑝) 𝑃(𝑝)=0 𝑃(𝑝) 𝐸(𝑝)=0
La sortie totale du système est la somme des sorties qui correspondent
P(p) à chacune des entrées prises
isolément. Théorème de superposition :
E(p) S(p)
S(p)est
La sortie totale +du système (p)E
= Hla1𝐷(𝑝) (p) des
somme (p)P- (p)
+ H2sorties qui correspondent à chacune des
+
-
entrées prises isolément.
𝑆(𝑝) = 𝐻1 (𝑝)𝐸(𝑝) + 𝐻2 (𝑝)𝑃(𝑝)
Application 5.3
𝑅(𝑝)
on cherche à déterminer la sortie du système modélisé par le schéma-bloc ci-dessous :
de l’ingénieur Page 6 sur 8 P(p) 10/04/2021

E(p) S(p)
𝐷(𝑝)
-
+ +
-
𝑅(𝑝)
strielles de l’ingénieur Page 6 sur 8 10/04/2021

102

R Les dénominateurs sont identiques et ce sera presque toujours le cas !
5.9.4 Stabilité d’un modèle perturbé
Pour prévoir la stabilité d’un modèle perturbé, il suffit d’étudier la stabilité de chaque fonction de
transfert associée à chaque entrée.
5.9.5 Précision d’un modèle perturbé
La valeur finale de la réponse d’un modèle stable soumis à plusieurs entrées en échelon est égale à
X X
s∞ = si = Ki Ei ∞
Cette valeur permettra de déterminer l’erreur en régime permanent, et de prévoir la précision d’un
modèle perturbé soumis à des entrées en échelon.
103
Objectif : déterminer les actions fournies par les vérins afin de dimensionner ces derniers.
1. Élaborer le graphe d’analyse.

2. Déterminer l’expression F45 de l’action fournie par le vérin 4-5 afin de maintenir le bras 6 en équilibre par rapport
au bras 3.
3. Déterminer l’expression CS0 de l’action fournie par le motoréducteur afin de maintenir le socle 0 en équilibre par
Simplifier les schéma
rapport aublocc
support suivants
S. et déterminer dans chaque cas :
S(p)
H (p) =
E (p)
3. Système asservi avec boucles indépendantes
E(p) A(p)
+ S(p)
+ +
4.
C(p) D(p) F(p)
- Système asservi
+ avec boucles
- dépendantes
B(p)
TD5 : MODÉLISER UN SLCI AVEC UN SCHÉMA BLOC
Un système asservi est représenté par le schéma-bloc suivant :

4. Système asservi avec
F boucles
G(p) dépendantes
S(p)
1. Déterminer la fonction de transfert H(p) = .
E (p) S
E A + C D
F +
Pour alléger l’écriture des calculs, on pourra noter A, B, C … les fonctions A(p), B(p), C (p) …
+ +
E B + C S
A D
+ +
S(p) +
E (p)
B
S(p)
Déterminer la fonction de transfert H(p) = .
E (p)
E(p) + S(p)
système asservi est représenté par G1(p)
+ - le schéma-bloc suivant : +- G2(p)
H2(p)
E(p) + S(p)
+- G1(p)H1(p) +- G2(p)
S(p)
Exercise 2 E (p)
⋆⋆⋆⋆ H2(p)
Une grande partie des pièces mécaniques utilisées aujourd’hui’hui passent dans un centre d’usi-
Pournage dans
alléger le but
l’écriture d’effectuer
des différentes
calculs, on pourra noter Gopérations d’enlèvement de matière en fraisage.
H (p)
1 , G2 , H1 … les fonctions G1 (p), G2 (p), H1 (p) …
Un outil (fraise) est mis en rotation par un moteur et va usiner les surfaces de la pièce à travailler.
Une table support surde
laquelle S(p) la pièce à usiner présente un mouvement d’avance
est Hmaintenue
2. Déterminer la fonction transfert (p) = .
E (p)
permettant à l’outil de réaliser les surfaces voulues.
5. Système asservi perturbé
104système asservi, comportant deux entrées E(p) et P(p) , et une sortie S(p) , est représenté par le schéma-bloc suivant :
Un
r alléger l’écriture des calculs, on pourra noter G1 , G2 , H1 … les fonctions G1 (p), G2 (p), H1 (p) …
P
Dernière mise à jour Systèmes régis par une équa. Denis DEFAUCHY
a maîtrise de la découpe de l’outil passe par un contrôle précis de la vitesse d’avance, vitesse obte-
27/01/2020 diff. du 1° et 2° ordre TD4
nue par l’intermédiaire d’un asservissement en vitesse, objet de cette étude.
LaLamise
miseenenmouvement
mouvementdedelalatable
table(avance)
(avance)est
estréalisée
réaliséeààl’aide
l’aided’un
d’unmoteur
moteurà àcourant
courantcontinu
continurégi
régipar
les équations suivantes :
par les équations suivantes :
𝑑𝑖(𝑡)
(1) 𝑢(𝑡) = 𝑒(𝑡) + 𝑅𝑖(𝑡) + 𝐿
𝑑𝑡 Equations électriques du moteur à
(2) 𝑒(𝑡) = 𝐾𝑒 𝜔𝑚 (𝑡) courant continu

(3) 𝑐𝑚 (𝑡) = 𝐾𝑐 𝑖(𝑡)
Couple de frottement proportionnel
(4) 𝑐𝑓 (𝑡) = 𝑓𝜔(𝑡)
à la vitesse de rotation
𝑑𝜔𝑚 (𝑡) Equation issue du principe
(5) 𝑐𝑚 (𝑡) − 𝑐𝑓 (𝑡) − 𝑐𝑟 (𝑡) = 𝐽
𝑑𝑡 fondamental de la dynamique
Avec :
Dans le cadre de cette étude, nous négligerons les frottements, l’inductance du moteur et considé-
- 𝑢(𝑡) : Tension d’entrée aux bornes du moteur (𝑉)
rerons qu’il n’y a pas de couple résistant. On donne :
- 𝑒(𝑡) : Force contre électromotrice (𝑉)
- 𝑖(𝑡) : Intensité (𝐴) R = 0, 45Ω
−1
- 𝜔𝑚 (𝑡) : Vitesse de rotation du moteur V ·𝑠rad)−1 · s
(𝑟𝑎𝑑.
k e = 0, 169
- 𝑐𝑚 (𝑡) : Couple moteur (𝑁. 𝑚)
k c = 0, 17 Nm/A
- 𝑐𝑓 (𝑡) : Couple de frottement (𝑁. 𝑚)
J = 0, 01 kg · m2
- 𝑐𝑟 (𝑡) : Couple résistant (𝑁. 𝑚)
A sa- tension nominalede
𝐿 : Inductance Unom = 60 V,
la bobine le moteur tourne à sa vitesse nominale Ωnom = 355rad/s.
(𝐻)
−1
Une 𝑓 : coefficient
- consigne de vitesse Vc est envoyée
de frottement (𝑁. 𝑚. 𝑠.qui
au système
visqueux 𝑟𝑑la convertie
) par l’intermédiaire d’un gain
k v -= 10𝐽 en
: Inertie équivalente
une tension en rotation
de consigne de l’arbre
Uc . Cette tensionmoteur (𝐾𝑔. 𝑚2 )à la tension image de la vitesse
est comparée
- 𝑅 : Résistance électrique du moteur (𝛺)
de déplacement de la table Vt mesurée par un capteur de vitesse de gain k v avant d’être imposée
- 𝐾𝑒 : Constante de force contre-électromotrice (𝑉. 𝑟𝑎𝑑−1 . 𝑠)
aux bornes du moteur de fonction de transfert Hm (p). En sortie du moteur, un système de vis à billes
- 𝐾𝑐 : Constante de couple (𝑁. 𝑚. 𝐴−1 )
permet de transformer la vitesse de rotation de l’arbre moteur Ωm en une vitesse de translation de
¡ −4
¢
: V t = k ve Ωm k ve = 7, 96.10 m/rad
Dans le cadre de cette étude, nous négligerons. les frottements, l’inductance du moteur et
la table. On a
Pour avoir dequ’il
considérerons bonnes
n’y aconditions de coupe,
pas de couple la vitesse d’avance doit être égale à Va = 0, 3m/s avec
résistant.
On
unedonne :
tolérance de 2%. Compte tenu des dimensions de la machine, cette vitesse doit être atteinte
¡ ¢ 𝑅 = 0,45 𝛺
en moins d’une seconde t r 5% et sur une distance de moins de 15 cm. La vitesse peut dépasser la
𝑘𝑒 = 0,169 𝑉. 𝑟𝑎𝑑 −1 . 𝑠
vitesse de consigne de quelques pourcents avant de se stabiliser au plus près de la consigne. Enfin,
𝑘𝑐 = 0,17 𝑁𝑚/𝐴
l’intensité moteur ne doit pas dépasser 35𝐽 A=au risque
0,01 𝑘𝑔.de
𝑚2le détériorer.
A sa tension nominale 𝑈𝑛𝑜𝑚 = 60 𝑉, le moteur tourne à sa vitesse nominale 𝛺𝑛𝑜𝑚 = 355 𝑟𝑎𝑑/𝑠.
É TUDE DU MOTEUR
Une consigne de vitesse 𝑉𝑐 est envoyée au système qui la convertie par l’intermédiaire d’un gain 𝑘𝑣 =
105
10 en une tension de consigne 𝑈𝑐 . Cette tension est comparée à la tension image de la vitesse de
1 Mettre en place le schéma bloc du moteur
Ωm (p)
2 Déterminer la fonction de transfert du moteur Hm (p) =
Um (p)
Km
3 Mettre cette fonction de transfert sous la forme d’un système du premier ordre Hm (p) =
1 + Tm p
en précisant expression littérale et valeur numérique de K m et Tm
4 En déduire le modèle simple du moteur composé d’un bloc reliant Ωm (p) et U (p)
5 Vérifier que la vitesse de rotation nominale Ωnom du moteur lorsqu’il est soumis à un échelon en
tension égal à sa tension nominale est correcte.
On donne la courbe de réponse du moteur à un échelon à sa tension nominale.
400
Ωm en rad/s
350
300
250
200
150
100
50
t en s
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8
6 Déterminer les coefficients caractéristiques du moteur à l’aide de sa réponse temporelle
É TUDE DE L’ ASSERVISSEMENT EN VITESSE
7 Établir le schéma bloc de l’asservissement en vitesse de la table support de pièce
Vt (p)
8 En déduire la fonction de transfert H (p) = du système.
Vc (p)
K
9 Mettre cette fonction de transfert sous la forme d’un système du premier ordre H (p) = en
1+T p
106
précisant expression littérale et valeur numérique de K et T
10 En déduire le modèle simple du système composé d’un bloc reliant Vt (p) et Vc (p)
11 Donner le temps de réponse à 5% du système
12 Déterminer la vitesse de translation V de la table obtenue par cet asservissement
13 Conclure vis-à-vis du cahier des charges.

On ajoute un correcteur de fonction de transfert C (p) dans la boucle d’asservissement en vitesse
avant le moteur.
14 Donner le schéma bloc du système avec ce correcteur
15 Déterminer la fonction de transfert H ′ (p) du système avec ce correcteur

On choisit un correcteur à action proportionnelle : C (p) = A > 1
K′
16 Mettre la fonction de transfert sous la forme H ′ (p) =
1 + T ′p
17 En déduire le modèle simple du système composé d’un bloc reliant Vt (p) et Vc (p)
18 Que peut-on dire du temps de réponse du système corrigé
19 Comment faire pour que l’écart statique soit le plus faible possible.
On propose ci-dessous une courbe donnant l’intensité maximale entrant dans le moteur en fonc-
tion du facteur A :
60
Intensité max en A
50
40
30
20
10
Facteur A
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
107
20 Compte tenu du cahier des charges, préciser la valeur limite A max que l’on peut prendre
21 En déduire les performances les meilleures que ce correcteur permet d’atteindre et conclure vis-
à-vis du cahier des charges.
Exercice 1 : MODELE D’UN MOTEUR A COURANT CONTINU
E XTRAIT DU DS 2 2021 - 2022
On s'intéresse à une chaine d'énergie composée d'un motoréducteur entraînant une charge.
R L
i(t)
Jm Jr
Cm (t) r
fm
u(t) e(t)
ωm (t) Jc
Cr (t)
fc
MCC
ωr (t)
réducteur
Jeq , feq , Cre
On s’intéresse àGrandeurs
une chaine d’énergie
mécaniques : composée d’un moto-réducteur entraînant une charge.
ωm (t) : vitesse angulaire du moteur [rad/s]
Grandeurs mécaniques
Jm , Jr , Jc : d’inerties respectifs du moteur, du réducteur et de la charge [kg m²]
: moment
fm , fr , fc : coef de frottements visqueux respectifs du moteur, du réducteur et de la charge
− ωm (t ) : vitesse angulaire du moteur [rad/s]
[Nm/(rad/s)]
Cr (t) : couple résistant appliqué au niveau de la charge [Nm]
r : rapport de réduction du réducteur de vitesse
− J m , J r , J c :Jeq
moment d’inerties
: moment d’inertierespectifs du
équivalent de la moteur,
chaîne du ramenée
cinématique réducteur etmoteur
à l'arbre de la[kgcharge
m²] [k g .m 2 ]
feq : coef de frottements visqueux équivalent de la chaîne cinématique ramené à l'arbre moteur
[Nm/(rad/s)]
− f m , f r , f c :Crecoef
(t) de frottements
: couple visqueux
résistant équivalent ramené respectifs
à l'arbre moteurdu moteur, du réducteur et de la charge
[Nm]
[Nm/(rad/s)]
Grandeurs électriques :
u(t) : tension de commande [Nm]

− C r (t ) : couple
i(t) résistant
: courant appliqué
d'induit [A] au niveau de la charge [Nm]
e(t) : force contre-électromotrice [V]
Kt : constante de couple [Nm/A]
− r : rapportK ede réduction
: constantedu réducteur
de force de vitesse
contre-électromotrice [V/(rad/s)]
R : résistance d'induit [Ω]
L : inductance d'induit [H]
− J eq : moment d’inertie équivalent de la chaîne cinématique ramenée à l’arbre moteur [k g .m 2 ]
CI02 TD02 Sujet – Modéliser un SLCI et évaluer les performances 04/07/2021 1/6
− f eq : coef de frottements visqueux équivalent de la chaîne cinématique ramené à l’arbre mo-

teur [Nm/(rad/s)]
108
− C r e (t ) : couple résistant équivalent ramené à l’arbre moteur [Nm]
Grandeurs électriques :
− u(t ) : tension de commande[V ] − Ke : constante de force contre-

électromotrice [V /(r ad /s)]
− i (t ) : courant d’induit [A]
− R : résistance d’induit [Ω]

− e(t ) : force contre-électromotrice [V ]

− K t : constante de couple [Nm/A] − L : inductance d’induit [H ]
On donne les 4 équations du MCC :

Équations régissant le comportement du moteur :
Equationélectrique
− Équation électrique : : Loi des mailles et loi d’Ohm
Loi des mailles et loi d'Ohm :
𝑑𝑖 i (t )
d
) = =Ri𝑅(t
u(t𝑢(𝑡) ) ++L𝐿
𝑖(𝑡) (𝑡) ++ e(t )
𝑒(𝑡)
𝑑𝑡d t
Equations de couplage électromagnétique :
Maxwell-Faraday
− Équations :
de couplage électromagnétique :
𝑒(𝑡) = 𝐾𝑒 𝜔𝑚 (𝑡)
Couple moteur engendrée par la Force de Laplace :e(t ) = K e ωm (t )
𝐶𝑚(t
Cm )=
(𝑡) =K i (t )
𝐾𝑡 t𝑖(𝑡)
Equation mécanique :
Principe fondamental de la dynamique appliqué à l'arbre moteur :
− Équation mécanique : Principe fondamental de𝑑𝜔
la𝑚dynamique appliqué à l’arbre moteur :
𝐶𝑚 (𝑡) − 𝐶𝑟𝑒 (𝑡) = 𝐽𝑒𝑞 (𝑡) + 𝑓𝑒𝑞 𝜔𝑚 (𝑡)
𝑑𝑡
A l'instant initial : d ωm (t )
C m (t ) −C r e (t ) = J eq + f eq ωm (t )
𝑖(0− ) = 0 A dt
𝜔𝑚 (0− ) = 0 rad/s
1 En précisant l’hypothèse utilisée, appliquer la transformée de Laplace aux quatre équations du
moteur. On notera
Question 1 : que Ω est
Expliquer la majuscule
brièvement le nom de de ω. des quatre équations et ce qu'elles représentent.
chacune
Question 2 : En précisant l'hypothèse utilisée, appliquer la transformée de Laplace aux 4 équations du moteur. On
notera que Ω est la majuscule de ω.
2 Compléter le schéma-bloc suivant :
Question 3 : Reproduire et compléter le schéma-bloc suivant :
Cre (p)
Ωm (𝑝)
U(p)
+
-
+
-
Question 4 : Ce système est-il asservi ?

Question 5 : Combien il y a-t-il d'entrée(s) ?
109
On pose Ωm (𝑝) = 𝐻1 (𝑝)𝑈(𝑝) + 𝐻2 (𝑝)Cre (𝑝)
Ω𝑚 (𝑝)
Question 6 : Déterminer 𝐻 (𝑝) = | . Mettre cette fonction sous forme canonique et donner son gain
3 Ce système est-il asservi ? Combien il y a-t-il d’entrée(s) ?
On pose : Ωm (p) = H1 (p)U (p) + H2 (p)C r e (p)

¯
Ωm (p) ¯¯
4 Déterminer H 1 (p) = Mettre cette fonction sous forme canonique et donner son
U (p) ¯C r e (p)=0
gain statique, son ordre et sa classe.
¯
Ωm (p) ¯¯
5 Déterminer H 2 (p) = Mettre cette fonction sous forme canonique et donner son
C r e (p) ¯U (p)=0
gain statique, son ordre et sa classe.
6 Montrer que :
µ ¶
Kt R L
1+ p
K e K t + R f eq K e K t + R f eq R
Ωm (p) = U (p) − C r e (p)
R Jeq + L f eq L Jeq 2
R J eq + L f eq L J eq
1+ p+ p 1+ p+ p 2
K e K t + R f eq K e K t + R f eq K e K t + R f eq K e K t + R f eq
préciser le théorème utilisé.
La fonction de type H1 (p) correspond au fonctionnement de type suiveur (consigne variable) du

système, alors que la fonction H2 (p) correspond au fonctionnement de type régulateur (consigne
constante).
¡ ¢
Écrire l’équation précédente sous la forme7Ω
tion 9 : Ecrire l’équation précédente sous la forme Ω𝑚
m (p)
(𝑝)= F 1 (p) F 2 (p)U (p) −C
= 𝐹1 (𝑝) 𝐹2 (𝑝)𝑈(𝑝) − 𝐶𝑟𝑒 (𝑝))
( r e (p) et compléter le le
et compléter
schémasuivant.
schéma suivant :
Cre (p)
U(p) Ωm (𝑝)
-
F1 (p) + F2 (p)
ifie que les deux fonctions ont le même dénominateur, c'est de lui que dépend la stabilité du système.
En suivant
tion 108 : En suivant une
une démarche
démarched'identification
d’identification 1 (p))
dede𝐻1H(𝑝) avec
avec unun deuxième
deuxième ordre
ordre de de classe
classe 0 de
0 de la laforme
𝐾 K
forme 2𝑧 1 montrer que :montrer que :
1+𝜔 𝑝+ 2𝑝2
0 𝜔0 2ξ 1
1+ p + 2 p2
ω0 ω0𝐾 = 𝐾𝑡
𝐾𝑒 𝐾𝑡 +𝑅𝑓𝑒𝑞
1 𝑅𝐽𝑒𝑞 +𝐿𝑓𝑒𝑞 𝐾 𝑒𝑠𝑡 𝑙𝑒 𝑔𝑎𝑖𝑛 𝑠𝑡𝑎𝑡𝑖𝑞𝑢𝑒 en (rad/s)/V
𝑧=
2 √𝐽
𝑒𝑞 L(𝐾𝑒 𝐾𝑡 +𝑅𝑓𝑒𝑞 )
𝑧 𝑒𝑠𝑡 𝑙𝑒 𝑓𝑎𝑐𝑡𝑒𝑢𝑟 𝑑′𝑎𝑚𝑜𝑟𝑡𝑖𝑠𝑠𝑒𝑚𝑒𝑛𝑡
𝜔0 𝑒𝑠𝑡 𝑙𝑎 𝑝𝑢𝑙𝑠𝑎𝑡𝑖𝑜𝑛 𝑝𝑟𝑜𝑝𝑟𝑒 en rad/s
𝜔0 = √
{ 𝐽𝑒𝑞 L
𝐿
= : la constante de temps électrique
𝑅
𝑅𝐽𝑒𝑞
= 110 : la constante de temps mécanique
hèse : - On suppose que 𝑇 ≪ 𝑇 , et donc on néglige l'inductance L = 0 𝑚𝐻 (la tension aux bornes de


 Kt

 K= en (rad/s)/V

 K e K t + R f eq



 1 R J eq + L f eq
ξ= q
2 J L ¡K K + R f ¢

 eq e t eq

 s

 K e K t + R f eq


 ω0 =

J eq L
en rad/s
L R J eq
Soit Te = : la constante de temps électrique et Tm = la constante de temps méca-
R K e K t + R f eq
nique.

Hypothèses :
− On suppose que Te ≪ Tm et donc on néglige l’inductance L = 0 mH (la tension aux bornes de

l’inductance est faible vis-à-vis des tensions électriques présentes dans le montage).
− On néglige le frottement f eq = 0 Nm/(rad/s) (le couple dû aux frottements visqueux est très
faible devant le couple électromagnétique).
− Le champ magnétique généré par le stator est réalisé par un aimant permanent K e = K t = K
Le dénominateur de la fonction de transfert peut alors se mettre sous la forme :

¡ ¢¡ ¢
1 + Te p 1 + Tm p = 1 + (Tm + Te ) p + Tm Te p 2 ≈ 1 + Tm p + Tm Te p 2 ≈ 1 + Tm p
9 En utilisant les hypothèses simplificatrices, montrer que :

1 R
K K2
Ωm (p) = U (p) − C r e (p)
1 + Tm p 1 + Tm p
On soumet le moteur à courant continu PARVEX RX 630 E à un échelon de U0 = 24 V . On néglige la

perturbation C r e (p) = 0 ainsi :
Km Km
Ωm (p) = ¡ ¢¡ ¢U (p) ≈ U (p)
1 + Te p 1 + Tm p 1 + Tm p
On donne :
− K e = 52 V/1000tr/min = 0, 5 V/rad/s; K t = 0, 5Nm/A; L = 2, 6mH; J m = 5.10−3 kg.m2

; R = 2, 5Ω
− Réducteur : k = 15; J r = 2, 5.10−5 kg.m2
− Charge : J c = 20 kg.m2 ; J eq = 9, 410−2 kg · m2 ; f eq = 0, 01 Nm/(rad/s)
111
10 Calculer Te et Tm . A-t-on Te ≪ Tm ?
11 Calculer K m , ωm∞ et t r 5%
12 Tracer ωm (t ). Préciser tous les points particuliers et leurs valeurs numériques.
Le comportement dynamique d’un vélo est modélisé par les équations suivantes :

 I
vel o θ̈(t ) = m · g · L 1 sin θ(t ) − I 2 ϕ̈(t )
 I ϕ̈(t ) = C (t )
2 m2
I velo = I 1 + m 2 · L 22 le moment d’inertie du ϕ : l’angle de rotation de la roue à réaction ;

vélo ramené à l’axe passant par les points
θ : l’angle d’inclinaison du vélo par rapport
de contact entre les deux roues et le sol ;
à l’axe vertical ;
m : la masse du vélo ;
C m2 : le couple exercé par le moteur de la
I 2 : le moment d’inertie de la roue à réaction roue à réaction.
autour de son axe de rotation ;
On se focalisera sur des petites variations de l’angle θ, ainsi on pourra utiliser l’approximation
sin θ(t ) ≈ θ(t ).
1 Réécrire les équations différentielles en tenant compte de cette hypothèse.
2 En supposant les conditions initiales nulles, exprimer les équation issues de la modélisation mé-
canique dans le domaine de Laplace.
θ(p)
3 Déterminer la fonction de transfert Hvelo (p) =
ϕ̇(p)
M ODÉLISATION D ’ UN MOTEUR À COURANT CONTINU
Le moteur à courant continu entrainant la roue à réaction est modélisé par les équation ci-dessous.
Un moteur à courant continu est mis en rotation grâce à une force magnétique : la force de Laplace.
Cette force s’applique à un conducteur parcouru par un courant et placé dans un champ magné-
tique.
112
Un moteur à courant continu est constitué d’un circuit d’induit (rotor) soumis à un champ magné-
tique créé par le stator. Les moteurs d’asservissement de petite puissance utilisent en général un
aimant permanent pour créer ce champ. Le moteur à courant continu est alors commandé par une
tension u m (t ) au borne de l’induit. L’induit est équivalent à un circuit R − L en série.
Constantes de la modélisation : Variables de la modélisation :

K c : la constante de couple ;
u m (t ) : la tension appliquée aux bornes de

l’induit ;
K e : la constante de force contre électromo-
trice ;
e(t ) : tension de force contre-électromotrice ;
R : la résistance de l’induit ;
i (t ) : le courant absorbé par l’induit ;
L : l’inductance de l’induit ;
ωm (t ) : la vitesse angulaire de l’arbre ;
J : l’inertie (inertie propre du moteur + iner-
tie de la mécanique entraînée) ; C m (t ) : le couple moteur ;
f : le coefficient de frottement visqueux mé- C r (t ) : le couple résistant exercé sur l’arbre

canique. du moteur.
On suppose que la roue à réaction ne subit que le couple du moteur C m (t ) en effectuant un bilan en
moment autour de son axe de rotation. Du fait des faibles mouvement on se ramènera à un principe
fondamental de la dynamique appliqué à un solide en rotation autour d’un axe fixe.
d ωm (t )
C m (t ) −C r (t ) − f · ωm (t ) = J ·
dt
d i (t )
u m (t ) = e(t ) + L + R · i (t )
dt
e(t ) = K e · ωm (t )
C m (t ) = K c · i (t ).
4 Transformer ces équations dans le domaine de Laplace.
5 Représenter le comportement du moteur à courant continu sous la forme d’un schéma bloc où
l’entrée correspondrait à Um (p) et la sortie Ωm (p).
113
On considère dans un premier temps que la perturbation est nulle (C r (t ) = 0 )
Ωm (p)
6 Calculer la fonction de transfert Hm (p) = et la mettre sous forme canonique. Pour assu-
Um (p)
rer le bon fonctionnement du vélo autonome il faudra contrôler la roue à réaction en vitesse et le
moteur de propulsion en position. C’est l’objet des deux parties suivantes.
M ODÉLISATION DE L’ ASSERVISSEMENT EN VITESSE DU MOTEUR
Pour assurer la l’asservissement en vitesse de la roue à réaction un capteur magnétique à effet Hall
est utilisé en combinant des aimants permanent présents sur la roue à réaction.
Ωm (p) Km
On poser Hm (p) = = (a 1 , a 2 et K m sont des constantes ayant pu être
Um (p) 1 + a1 · p + a2 · p 2
identifiées dans la partie précédente) la fonction de transfert trouvée précédemment avec un
couple de perturbation nulle.
d ϕ(t )
ici ωm (t ) = = ϕ̇(t )
dt
¡ ¢
on suppose que le capteur de vitesse délivre une tension proportionnelle à la vitesse ϕ̇(t ) u ϕ (t ) ,
avec pour gain K v
ϕ̇c (t ) la consigne en vitesse et ϕ̇(t ) la réponse.
La consigne ϕ̇c (t ) est amplifié par un gain d’adaptation K a pour délivré une tension u ϕc (t )
Les deux tensions u ϕc (t ) et u ϕ (t ) sont comparées plus amplifiées d’un gain K p v (correcteur pro-
portionnel en vitesse) pour correspondre à la tension d’alimentation du moteur.
On note ϕ̇(p) et ϕ̇c (p) les transformées de Laplace respectives de ϕ̇(t ) et ϕ̇c (t ).
7 Proposer une modélisation de cet asservissement sans tenir compte d’une perturbation.
8 Proposer une expression du gain d’adaptation K a pour avoir un système précis

¡ ¢
ε(p) = 0 ⇔ ϕ̇(p) = ϕ̇c (p) .
ϕ̇(p)
9 Calculer la fonction de transfert H v (p) =
ϕ̇c (p)
114
C r (p)
X c (p) − X (p)
+− F + G
H
M ODÉLISATION DE L’ ASSERVISSEMENT EN POSITION DU MOTEUR
Q 15 : Donner les expression des blocs F , G et H en fonction de A, B , C , D, E , K p , K a , K ci n .
Q On
16 :souhaite
Montrer asservir
que X (p)en position
peut le vélo
s’exprimer selon
sous sa propulsion.
la forme X (p) = HOn
x (p)donne
· X c (p)la
+H structure de et
c (p) · C r (p) l’asservisse-
déterminer les
expressions de H x (p) et Hc (p) en fonction de F , G et H .
ment sur la figure suivante :
C r (p)
X c (p) ε(p) Um (p) − Ωm (p) β(p) X (p)
Ka +− Kp +− A B + C E K ci n

D
K c apt
FIGURE 3 – Structure de l’asservissement en position du groupe de propulsion

x c (t ) et x(t ) correspondent respectivement à la consigne et au déplacement en translation du
vélo.
d ) Modélisation de l’asservissement en position angulaire du vélo pour assurer sa stabilisation
A la sortie du
L’asservissement enmoteur
positionàangulaire
courant continu de propulsion,
du vélo autonome il y apar
est assuré un une
réducteur d’un
centrale rapport
inertielle quide réduc-
permet direc-
tement detion notél’angle
mesurer K r . θ(t ). Elle possède un gain noté K ci .
On utilisera un correcteur que l’on notera C (p).
On donne la structure de l’asservissement ci-dessous.
On prendra les même notations pour les caractéristiques du moteur sauf pour le moment d’iner-
Q 17 : Compléter les différents blocs manquant en fonction des parties précédentes pour représenter la modé-
lisation detie
l’asservissement
que l’on noteraduJ eq
velo
et autonome en stabilisation
qui est donné verticale.
par la relation :
θc (p) ϕ̇c (p) µ ¶
K aθ +−
ε(p)
+ 2 Dr · Kr 2 ϕ̇(p) θ(p)
J eq = J m + 2 · J roue
− Kr + m ·
2
avec J m l’inertie de l’arbre moteur, J r oue l’inertie d’une roue du vélo et m la masse du vélo sans
les roues.
Ce moteur est équipé d’un codeur incrémental qui mesure directement la position à la sortie du
moteur β(p).
3/3
La roue tourne à la même vitesse que l’arbre à la sortie du réducteur et possède un diamètre
notée D r .
10 Déterminer les expression des blocs A, B ,C et D en fonction des paramètres R, L, K c , J eq , f et K e
11 Quelle relation dans le domaine temporelle relie ωm (t ) à β(t ). En déduire une expression de E .
115
µ ¶2
• La roue tourne à la même vitesse que l’arbre à la sortie du réducteur etD · K
possède
r r un diamètre notée D r .
J eqblocs
Q 10 : Déterminer les expression des = JA,mB+, C2et
· JDr oue K r2 + mdes
en fonction · paramètres R, L, K c , J eq , f et K e .
MPSI& PCSI S CIENCES INDUSTRIELLES
Q 11 : Quelle relation dans le domaine temporelle relie ωm (t ) à β(t ). En déduire2 une expression de2022 E.
- 2023
Q 12 : Proposer une modélisation du bloc K ci n .

m l’inertie de l’arbre
Q 13 : Proposer moteur,duJ rgain
une expression l’inertie d’une
oue d’adaptation K a pour roue
avoir du vélo etprécis
un système m la(ε(p)
masse
= 0 ⇔du vélo
X (p) sans le
= X c (p)).
teur Qest
14 équipé
12 Proposer d’un
: Montrer une codeur
que l’on incrémental
peut modifier
modélisation le schéma
du bloc quidemesure
K .bloc directement
la figure 4 pour obtenir la la position
structure à la sortie du
ci-dessous.
cin
e tourne à la même vitesse que l’arbre à la sortie du réducteur et possède un diamètre noté
erminer les expression
13 Proposer des blocs
une expression B , Cd’adaptation
du A,gain et D Cen fonction
r (p) K a pourdes avoir
paramètres
un système K c , J eq , f
R, L, précis
¡ X¢c (p) − X (p)
elle relation
ε(p) = 0dans le=domaine
⇔ X (p) X c (p) . +temporelle
− F relie
+ ωm (t ) à G β(t ). En déduire une expression de
poser une modélisation du bloc K ci n .
poser14une expression
Montrer du gain
que l’on peut d’adaptation
modifier le schéma blocK adepour
la avoir
H figure un système
précédente précis
pour obtenir la (ε(p) =0⇔X
structure
ntrer ci-dessous.
que l’on peut modifier le schéma bloc de la figure 4 pour obtenir la structure ci-des
Q 15 : Donner les expression des blocs F , G et H en fonction de A, B , C , D, E , K p , K a , K ci n .
Q 16 : Montrer que X (p) peut s’exprimer sous la forme X (p) = H x (p) · X c (p) + Hc (p) · C r (p) et déterminer les
expressions de H x (p) et Hc (p) en fonction de F , G et H . C r (p)
X c (p) − X (p)
+− F + C r (p) G
X c (p) ε(p) Um (p) − Ωm (p) β(p) X (p)
Ka +− Kp +− A B + C E K ci n
H
D
nner les expression des blocs F , G et H en fonction de A, B K c,apt

C , D, E , K p , K a , K ci n .
15 Donner les expression des blocs F,G et H en fonction de A, B ,C , D, E , K p , K a , K cin
ntrer que X (p) peut s’exprimer sous la forme X (p) = H x (p) · X c (p) + Hc (p) · C r (p) et dé
e H x (p) et Hc (p)FIGURE
en fonction dedeFl’asservissement
3 – Structure , G et H . en position du groupe de propulsion
16 Montrer que X (p) peut s’exprimer sous la forme X (p) = H x (p)· X c (p)+ Hc (p)·C r (p) et détermi-
ner les expressions de H x (p) et Hc (p) en fonction de F,G et H .
C rpour
d ) Modélisation de l’asservissement en position angulaire du vélo (p)assurer sa stabilisation
M ODÉLISATION DE L’ ASSERVISSEMENT EN POSITION ANGULAIRE
L’asservissement Um (p)
ε(p) en position −par une centrale
angulaire du vélo autonome est assuré (p)
Ωminertielle β(p) direc-
qui permet
K a +− Kp +− A B + C E K ci n
tement de mesurer l’angle θ(t ). Elle possède un gain noté K .
L’asservissement en position angulaire du vélo autonome
ci est assuré par une centrale inertielle qui
On utilisera un correcteur que l’on notera C (p).
Onpermet
donnedirectement
la structure dede mesurer l’angle
l’asservissement θ(t ). Elle possède un gain noté K ci On utilisera un correc-
ci-dessous.
Qteur
17 : Compléter les différents
que l’on notera C (p). Onblocs manquant
donne en fonction
la structure des parties précédentes
de l’asservissement pour représenter la modé-
ci-dessous.
D
lisation de l’asservissement du velo autonome en stabilisation verticale.
θc (p) ε(p) ϕ̇c (p) ϕ̇(p) θ(p)

K aθ +− +−
K c apt
FIGURE 3 – Structure de l’asservissement en position du groupe de propulsion
17 Compléter les différents blocs manquant en fonction des parties précédentes pour représenter
délisation de l’asservissement en position 3angulaire
/3 du vélo pour assurer sa stabilisatio
la modélisation de l’asservissement du vélo autonome en stabilisation verticale.
sement en position angulaire du vélo autonome est assuré par une centrale inertielle qui
surer
116 l’angle θ(t ). Elle possède un gain noté K ci .
ra un correcteur que l’on notera C (p).

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A NNÉE UNIVERSITAIRE 2022 - 2023

C AHIER DE S CIENCES INDUSTRIELLES POUR SEMESTRE I

TABLE DES MATIÈRES

1.1 Notions élémentaires de cinématique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1

2.1 Vitesse, accélération et dérivée temporelle d’un vecteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20

3.1 Loi entrée-sortie cinématique d’un transmetteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46

TABLE DES MATIÈRES

4.1 Modéliser en SLCI : modèle et Système Linéaires Continus Invariants . . . . . . . . . . . . 58

4.14 Modèle du 2nd ordre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74

4.18.2 Identification des paramètres pour une réponse oscillatoire amortie . . . . . . . . 80

CINÉMATIQUE DES SOLIDES INDÉFORMABLES

1.1 Notions élémentaires de cinématique

1.1.1 Notion de référentiel : l’espace-temps

L’animation suivante explique la notion du référentiel :

1 Notions élémentaires de¡ cinématique

deux instants est appelée durée. −En

2 Charles Paillet 2 Séq. 5 – Cinématique des solides indéformables

1.1.3 Notion de trajectoire

C’est la « trace » laissée par le point au cours du temps. Cela peut-être :

— un segment de droite porté par la droite (un point, un vecteur) ;

CINÉMATIQUE DES SOLIDES INDÉFORMABLES

— une courbe quelconque

■ Les trajectoires de points fixes dans un so-

■ Les trajectoires de points fixes dans un

1.2 Cinématique de solide

1.2.1 Solide indéformable

R Une conséquence de cette définition : Tout point M appartenant physiquement à un solide

indéformable est fixe par rapport ce solide.

1.3 Caractériser les mouvements d’un solide

1.3.1 Repère lié à un solide

Définition 1.6. À chaque solide S on associe un repère R tel que :

■ La base est une base orthonormée directe.

1.3.2 Vecteur rotation

■ la direction est la direction de l’axe de rotation ;

■ La norme en [rad/s] est l’intensité de la vitesse angulaire relative ;

■ le signe est le sens du mouvement de rotation relatif.

Soit un solide S 1 en rotation par rapport à S 0 d’axe O, −

CINÉMATIQUE DES SOLIDES INDÉFORMABLES

vous des vecteurs −→

1.4 Mouvements élémentaires

1.4.1 Mouvement de rotation

Rotation plane et figure de changement de base

Une base B 2 est en rotation plane de direction →

1 vecteur commun sortant = 1ér vecteur.

2 2éme vecteur de la base de référence dans l’ordre direct vers la droite

3 3éme vecteur de la base de référence dans l’ordre direct vers le haut

2nd base tournée d’un angle positif.

Considérons un solide (2) en rotation d’axe A, →

le point A ainsi que tous les points de l’axe A, →

4 le paramétrage définit la figure de changement de base est :

5 la vitesse angulaire (vitesse / taux de rotation) ω en fonction de α s’écrit :

CINÉMATIQUE DES SOLIDES INDÉFORMABLES

Soit une solide S 2 en rotation d’axe O, −

1 Réaliser la figure de changement de base.

2 Exprimer les relations de changement de base des quatre vecteurs unitaires.

1.4.2 Mouvement de translation

1.5 Schéma cinématique et graphe des liaisons

1.5.1 Degré de liberté

R Une liaison sert donc à éliminer une ou plusieurs degrés de liberté.

F IGURE 1.3 – Symboles normalisés d’une liaison pivot

CINÉMATIQUE DES SOLIDES INDÉFORMABLES

1.5.3 Liaison glissière

F IGURE 1.4 – Symboles normalisés d’une liaison glissière

R On parle de liaison pivot d’axe tel et de liaison glissière de direction tel :