SCIENCES

INDUSTRIELLES

MECANIQUE

N. CAPRON
Année 2010-2011
N. SEROT
CINEMATIQUE
Table des matières

1 Vecteurs 5
1.1 Scalaires - Vecteurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.2 Vecteurs libres - vecteurs glissants - vecteurs liés . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.3 Représentation d'un vecteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.3.1 Base directe - Base indirecte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.3.2 Coordonnées d'un vecteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.4 Changement de repère dans le plan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.4.1 Situation d'un repère par rapport à un autre dans le plan . . . . . . . . . 12
1.4.2 Relations de changement de repère . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.5 Opérations sur les vecteurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.5.1 Produit scalaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.5.2 Produit vectoriel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.5.3 Double produit vectoriel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.5.4 Division vectorielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.5.5 Produit mixte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20

2 Modélisation cinématique des systèmes 23

2.1 Notion de solide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.2 Notion de liaison . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.3 Degrés de liberté . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
2.4 Modélisation des liaisons . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
2.4.1 Liaison pivot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
2.4.2 Liaison pivot glissant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2.4.3 Liaison glissière . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2.4.4 Liaison rotule . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.4.5 Liaison ponctuelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.4.6 Liaison linéaire annulaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.4.7 Liaison linéaire rectiligne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.4.8 Liaison hélicoïdale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2.4.9 Liaison appui plan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2.4.10 Liaison rotule à doigt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
2.4.11 Liaison encastrement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
2.5 Repérage des solides . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
2.6 Graphe de liaison . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
2.7 Schéma cinématique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
2.8 Graphes de liaison à chaîne ouverte et à chaîne fermée . . . . . . . . . . . . . . 45
2.9 Paramétrage géométrique d'un système . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
2.10 Structure à une chaîne ouverte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46

1
 2.11 Chaîne fermée d'un problème plan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
2.12 Paramétrage d'un mouvement plan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50

3 Introduction à la cinématique du solide indéformable 53

3.1 Quelques rappels historiques sur le développement de la mécanique et de la
physique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
3.2 Introduction : objet de la mécanique classique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
3.2.1 De la géométrie à la cinématique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
3.2.2 Le temps . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
3.3 Notion de mouvement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
3.3.1 Référentiel - Repère . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
3.3.2 Vitesse d'un point . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
3.3.3 Notation de la vitesse d'un point d'un solide . . . . . . . . . . . . . . . . 57
3.3.4 Accélération d'un point . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58

4 Mouvement de translation 59
4.1 Dénition de la translation d'un solide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
4.2 Les diérents types de translations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
4.2.1 La translation rectiligne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
4.2.2 Mouvements rectilignes particuliers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
4.3 Applications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
4.4 Mouvement de translation circulaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
4.5 Mouvement de translation quelconque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
4.6 Mouvement de translation instantanée . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63

5 Mouvement de rotation 65
5.1 Angle de rotation d'un solide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
5.2 Vecteur rotation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
5.3 Vitesses des points du solide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
5.4 Détermination des vitesses des points du solide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
5.5 Accélérations des points du solide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
5.6 Application . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68

6 Cinématique graphique appliquée aux mouvements plans 69

6.1 Mouvement plan sur plan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
6.1.1 Dénition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
6.1.2 Paramétrage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
6.2 Equiprojectivité des vitesses des points d'un solide indéformable . . . . . . . . . 71
6.2.1 Application au système bielle-manivelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
6.3 Centre instantané de rotation (CIR) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
6.3.1 Dénition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
6.3.2 Détermination du CIR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
6.4 Scénarios de résolution d'un problème . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
6.5 Composition des vitesses . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
6.6 Application : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
6.7 Théorème des 3 plans glissants . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
6.8 Points coïncidents - Vitesse de glissement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
6.9 Roulement sans glissement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85

2
7 Cinématique spatiale du solide indéformable 87
7.1 Propriétés . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
7.2 Calcul pratique de la dérivée d'un vecteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
7.2.1 Dérivée d'un vecteur quelconque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
7.2.2 Dérivée d'un vecteur de base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
7.2.3 Rotation autour d'un axe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
7.2.4 Dérivée d'un vecteur quelconque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
7.2.5 Torseur cinématique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
7.2.6 Torseur cinématique des liaisons normalisées . . . . . . . . . . . . . . . . 93
7.3 Vecteur pivotement - Vecteur roulement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
7.4 Référentiel et repère de projection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
7.5 Axe instantané de rotation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
7.5.1 Mouvement quelconque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
7.5.2 Mouvement de translation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
7.5.3 Mouvement de rotation autour d'un axe xe . . . . . . . . . . . . . . . . 98
7.5.4 Mouvement plan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
7.6 Composition des mouvements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
7.6.1 Composition des vitesses . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
7.6.2 Composition des vitesses angulaires, calcul de Ω ~ S/R . . . . . . . . . . . . 101
0
7.6.3 Composition des torseurs cinématiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
7.7 Accélération . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
7.7.1 Dénition de l'accélération d'un point . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
7.7.2 Champ des accélérations des points d'un solide S en mouvement par rap-
port à R0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
7.7.3 Composition des accélérations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
7.8 Calcul de la vitesse d'un point coïncident . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
7.8.1 Condition générale de roulement sans glissement . . . . . . . . . . . . . . 111

3
4
Chapitre 1
Vecteurs

1.1 Scalaires - Vecteurs

Un scalaire est une grandeur totalement dénie par un nombre et une unité (par exemple
la température, la masse, etc..).

D'autres grandeurs sont orientées dans l'espace et nécessitent :

 une direction,
 un sens,
 une norme.

Par exemple, le déplacement d'un marcheur qui décrit la diérence entre la position nale et ini-
tiale (gure1.1). On voit que les deux marcheurs de la gure 1.1 subissent le même déplacement
bien que les trajectoires soient diérentes.

ur
U
vecteur déplacement

C
A

trajectoire

D
B trajectoire

Figure 1.1  Vecteur déplacement

Pour avoir le "statut" de vecteur, il ne sut pas d'être une grandeur orientée, il faut aussi que
cette grandeur vérie les règles de l'algèbre vectorielle.

5
Règle de l'addition vectorielle
~ et B
La somme vectorielle ou résultante de deux vecteurs A ~ est obtenue par la règle du
triangle (gure 1.2).

ur ur ur
A+ B ur A
B
ur
ur B ur ur
A B+ A

Figure 1.2  Addition de vecteurs

De cette méthode d'addition il en résulte les propriétés suivantes :

 commutativité : A ~+B ~ =B ~ +A ~ (gure1.2)
~ ~ ~ ~
 associativité : A + (B + C )= (A + B ~) + C~

De ces propriétés, il en résulte que l'ordre dans lequel on additionne des vecteurs n'a pas
d'importance (gure 1.3).

ur ur
ur ur ur
C B
A+ B +C ur ur ur ur
A+C + B ur B
A
ur ur ur ur
C + A+ B
ur
ur C C
ur B
A
ur
A

Figure 1.3  Addition de vecteurs

Règle de multiplication par un scalaire

On peut multiplier un vecteur par un scalaire, ce qui revient à multiplier la norme du vec-
teur par ce scalaire. Si le scalaire est négatif, le vecteur change de sens (gure 1.4).

ur ur ur
U 2.U -U

Figure 1.4  Multiplication par un scalaire

6
Une grandeur orientée ne possède pas systématiquement ces propriétés. Considérons par exemple
π
la rotation d'un angle autour d'un axe. Cette grandeur est bien une grandeur possédant une
2
orientation, cependant elle ne vérie pas la propriété de commutativité.
π
En eet, sur la gure 1.5, on observe que si l'on eectue une rotation de autour de ~x puis
2
autour de ~y , le résultat obtenu est diérent qu'en eectuant la même rotation autour de ~y puis
autour de ~x.

Une rotation d'un angle ni dans une direction n'est donc pas une grandeur vectorielle.
ur
y
90° r
x
90°

r
z
ur
y ur
y

r
x r
x
ur
ur y
y
r
après rotation autour de x r
après rotation autour de y
r
x
r
x

ur
ur y
y

r
r après rotation autour de x
après rotation autour de y r
r x
x

Figure 1.5  Grandeur non vectorielle

7
1.2 Vecteurs libres - vecteurs glissants - vecteurs liés
Pour caractériser le déplacement des marcheurs de la gure 1.1, seuls importent la direction,
−→ −−→
le sens et la valeur de ce déplacement. Les déplacements AB et CD sont dits équipollents et
sont les représentants d'un même vecteur déplacement U ~.
Le vecteur U~ n'a pas de point d'application caractéristique et est appelé vecteur libre.

Considérons désormais la force exercée par une charge sur un pont roulant indéformable (gure
1.6). Il s'agit bien d'une grandeur orientée, et nous verrons que cette grandeur vérie les lois
de l'algèbre vectorielle et a donc le statut de vecteur.
Si on s'intéresse à la répartition des eorts sur les piliers du pont roulant, alors on remarque
que l'on peut déplacer le point d'application de la charge selon la droite D sans modier la
répartition de charge (gure 1.6 a). La force est ainsi caractérisée par un vecteur et une ligne
d'action. On parle alors de vecteur glissant. On utilisera la notation (D, F~ ).
On utilisera les vecteurs glissants en mécanique des milieux indéformables.

D
D
D’
z
x
O

a) b) F

charge déplacée selon (O,z) charge déplacée selon (O,x)

Figure 1.6  Vecteur glissant

Considérons désormais la force s'exerçant sur un solide déformable comme par exemple un
ressort (gure 1.7). Si on déplace la force, on modie la déformation du ressort. La force est donc
caractérisée cette fois-ci par un vecteur et un point d'application A. On parle de vecteur lié.
On le notera (A, F~ ). On utilisera les vecteurs liés en mécanique des milieux déformables.

A
F

Figure 1.7  Vecteur lié

8
1.3 Représentation d'un vecteur
1.3.1 Base directe - Base indirecte
Pour déterminer si une base est directe, on peut utiliser la règle de la main droite ; ainsi
la base (~i, ~j, ~k ) est directe, si en pointant le pouce vers ~i et l'index vers ~j , le majeur se trouve
dirigé dans le sens de ~k (gure 1.8).

Une base est dite normée si la norme des vecteurs de base est égale à 1.
π
Une base est dite orthogonale si les vecteurs de bases font entre eux un angle de .
2
Une base normée et orthogonale est dite orthonormée.

Dans toute la suite on travaillera systématiquement avec des bases orthonormées directes.
On notera une base : B(~i, ~j, ~k ).
On appelle repère une base munie d'une origine O. On le note : R(O,~i, ~j, ~k)
r r
i i
r
r k
r
j j
O

r
k

Repère directe Repère indirecte

Figure 1.8  Repère directe - Repère indirecte

1.3.2 Coordonnées d'un vecteur

Coordonnées dans le plan

r
j

By ur B
Uy U q
Ay
A
Ux r
Ax Bx i

Figure 1.9  Composantes d'un vecteur

9
 ~ a pour coordonnées cartésiennes Ux et Uy (gure 1.9).
Dans le plan, le vecteur U

On notera :

~ = Ux~i + Uy~j
U notation vectorielle
µ ¶
~ = U x
U notation matricielle
Uy B

Avec : B(~i, ~j).

et :
Ux = BX − AX
Uy = BY − AY

Pour la notation matricielle, il ne faudra pas oublier de préciser la base dans laquelle sont ex-
primées les coordonnées.

On peut aussi exprimer les coordonnées du vecteur à l'aide de sa norme U et de l'angle θ.

On a alors :

Ux = U.cos(θ)
Uy = U.sin(θ)
(U, θ) sont les coordonnées polaires du vecteur.

Coordonnées dans l'espace

−−→
Le cas le plus usuel de repérage du vecteur OM consiste à utiliser les projetés x, y, z du vecteur
−−→
OM sur les vecteurs de base.

On peut utiliser la notation vectorielle ou matricielle pour exprimer le vecteur :

−−→
OM = x~i + y~j + z~k notation vectorielle
 
x
−−→  
OM = y notation matricielle
z B
Pour les problèmes qui possèdent une symétrie d'axe, les coordonnées cylindriques sont souvent
plus adaptées.
−−→
On a alors : OM = r~er + z~k

Et on a les relations :

x = r. cos(θ) (1.1)
y = r. sin(θ) (1.2)
z = z (1.3)

10
Pour les problèmes de type sphérique, on utilise les trois coordonnées (r, θ, ϕ).
−−→
Le vecteur position s'exprime alors sous la forme : OM = r.~eρ

On a les correspondances :

x = r. sin(ϕ). cos(θ) (1.4)

y = r. sin(ϕ). sin(θ) (1.5)
z = r. cos(ϕ) (1.6)

coordonnées cartésiennes coordonnées cylindriques

r r
k k

M M
Uz
z
o Uy r
o r
Ux j r j
er
q r
r r
i uuuur r r r i uuuur r
OM = x.i + y. j + z.k r
OM = r.er + z.k

coordonnées sphériques
r
k

M
j r
r
er
o r
j

q
r uuuur
i r
OM = r.er

Figure 1.10  Les diérents systèmes de coordonnées

11
1.4 Changement de repère dans le plan
1.4.1 Situation d'un repère par rapport à un autre dans le plan
Situer un repère R(A, ~u, ~v ) par rapport à un repère R0 (O,~i, ~j ) revient à dénir :
- la position de l'origine du repère R par rapport au repère R0 ,
- l'orientation de la base du repère R par rapport la base du repère R0 .

Dénir l'origine A consiste à préciser la position du point A dans le repère R0 . Il sut de

dénir le vecteur position de A par rapport au repère R0 à l'aide des coordonnées xA et yA .
On dit aussi que pour rendre coïncident l'origine A avec l'origine O, on eectue deux transla-
tions, une selon ~x et une selon ~y .

Dans un espace à deux dimensions, un paramètre est nécessaire pour orienter la base du repère
R par rapport à la base du repère R0 .
On dit aussi que pour rendre coïncidente la base du repère R avec la base du repère R0 , on
eectue une rotation d'un angle θ.

r
r
j v r
u

q
yA
r
A i

r
O xA i

Figure 1.11  Situation d'un repère par rapport à un autre

12
1.4.2 Relations de changement de repère
Il s'agit de passer des coordonnées connues d'un point M dans le plan lié au repère R0 (~i, ~j )
aux coordonnées cartésiennes du point M lié au repère R(~u, ~v ).
La situation du repère R par rapport au repère R0 est connue (les paramètres de position et
d'orientation sont dénis).
Les coordonnées cartésiennes de M dans le repère R0 sont données par les projections du vecteur
position de M sur les axes du repère R0 , soit xM et yM .

Questions :
−−→ −−→
1) Ecrire une relation vectorielle reliant OM et AM .
2) En déduire les expressions de xM et yM en fonction de xA , yA , θ, uM , vM .
π
3) Application numérique : A(3, 2)RO , M (2, 3)R et θ = .
6
r
j r
v
yM
M r
u
uM
vM
q r
yA
A i

r
O xA xM i

Figure 1.12  Changement de repère

13
1.5 Opérations sur les vecteurs
1.5.1 Produit scalaire
~ et V~ est le scalaire déni par :
Le produit scalaire de deux vecteurs U

~ .V~ = kU
U ~ k.kV~ k. cos(θ) (1.7)
kV~ k.cos(θ) est le projeté de V~ sur U
~ (gure 1.13).

ur
V

q
ur
U
V cos q

Figure 1.13  Produit scalaire

~ , V~ ) formé par les deux vecteurs.

θ est l'angle (U

~ .V~ = V~ .U
Puisque cos(θ) = cos(−θ), on a donc : U ~

Nullité du produit scalaire

Le produit scalaire est nul dans l'un des cas suivants :
~ est nul,
1. U
~ est nul,
2. V
~ et V~ sont orthogonaux.
3. les vecteurs U

Pour une base orthonormée directe (~i, ~j, ~k), on a ainsi :

~i.~i = 1 ~j.~j = 1 ~k.~k = 1

et

~i.~j = 0 ~i.~k = 0 ~j.~k = 0

14
Expression analytique du produit scalaire
Dans une base orthonormée B, on note :
   
Ux Vx
~ =  Uy 
U V~ =  Vy  (1.8)
Uz B Vz B
~ .V~ = Ux .Vx + Uy .Vy + Uz .Vz (d'après les propriétés du paragraphe précédant)
Alors : U

Applications pratiques
~ .V~ = 0 pour exprimer que deux vecteurs sont orthogonaux.
On pourra se servir de la condition U

Le produit scalaire permettra aussi de déterminer l'angle θ entre deux vecteurs :

~ .V~
U
cos(θ) = (1.9)
~ k.kV~ k
kU

1.5.2 Produit vectoriel

Dénition
~ et V~ est le vecteur W
Le produit vectoriel de deux vecteurs U ~ tel que :
~ et V~ ,
1. la direction est perpendiculaire au plan formé par les vecteurs U
~ ,V~ ,W
2. le sens est tel que (U ~ ) est directe,
~ k = kU
3. la norme est telle que :kW ~ k.kV~ k.| sin(θ)|.
~ et V~ (gure 1.14).
θ est l'angle orienté entre les vecteurs U

Le produit vectoriel est noté :

~ =U
W ~ ∧ V~ (1.10)

V
q
U

Figure 1.14  Produit vectoriel

15
Compte tenu de la dénition on en déduit :

(λU ~ ) ∧ V~ = U
~ ∧ (λV~ )
~ ∧ (V~ + W
U ~) = U~ ∧ V~ + U~ ∧W
~
~ ∧ V~ = −V~ ∧ U
U ~

Pour les vecteurs de base on obtient :

~i ∧ ~i = ~0 ~j ∧ ~j = ~0 ~k ∧ ~k = ~0
~i ∧ ~j = ~k ~j ∧ ~k = ~i ~k ∧ ~i = ~j
~j ∧ ~i = −~k ~k ∧ ~j = −~i ~i ∧ ~k = −~j

Nullité du produit vectoriel

~ ∧ V~ est nul dans l'un des cas suivants :
Le produit vectoriel U
~ est un vecteur nul,
1. U
~ est un vecteur nul,
2. V
~ et V~ sont colinéaires.
3. U

Expression analytique du produit vectoriel

Le produit vectoriel se calcule facilement à partir des résultats obtenus pour les vecteurs de
base. On obtient ainsi :

U y Vy
Uz Vz
æ U ö æ V ö æ U .V - U z .Vy ö
ur ur ç x ÷ ç x ÷ ç y z ÷ U z Vz
U Ù V = ç U y ÷ Ù ç Vy ÷ = ç U z .Vx - U xVz ÷
U x Vx
ç ÷ ç ÷ ç ÷
è U z ø B è Vz ø B è U x .Vy - Vx .U y ø Ux Vx
U y Vy
même base

Figure 1.15  Composantes du produit vectoriel

16
Application du produit vectoriel
On peut se servir de la condition U~ ∧ V~ = ~0 pour exprimer que deux vecteurs sont colinéaires.
On peut aussi utiliser le produit vectoriel pour calculer la distance "h" entre une droite et un
point M (gure 1.16). Si ~u est un vecteur directeur unitaire d'une droite D, et O un point de
D, alors :
−−→
h = k~u ∧ OM k (1.11)
−→ −−→
Enn, la norme du produit produit vectoriel : S = kOC ∧ OM k permet de calculer la supercie
du parallélogramme OMBC (gure 1.16).

h
D
q
C
O r
u

Figure 1.16  Mesure de la distance entre un point et une droite

17
1.5.3 Double produit vectoriel
Dénition
~, B
Le double produit vectoriel de trois vecteurs A ~ et C
~ est le vecteur déni par la relation :

~ =A
X ~ ∧ (B
~ ∧ C)
~ (1.12)

En se servant de la dénition du produit vectoriel, on peut montrer que ce vecteur s'exprime

par :

~ = B(
X ~ A.
~ C)
~ − C(
~ A.
~ B)
~ (1.13)

Démonstration :

18
1.5.4 Division vectorielle
~ et B
Deux vecteurs A ~ étant donnés, existe-t-il un vecteur X
~ tel que :

~∧X
A ~ =B
~ (1.14)

Démonstration :

19
1.5.5 Produit mixte
~ , V~ , W
On appelle produit mixte de trois vecteurs U ~ le scalaire :

~ .(V~ ∧ W
U ~) (1.15)

Notation
~ , V~ , W
(U ~)

Propriétés
Le produit mixte est invariant par permutation circulaire des vecteurs :
~ .(V~ ∧ W
U ~ )=W~ .(U~ ∧ V~ ) = V~ .(W
~ ∧U
~)

Le produit mixte change de signe si l'on permute deux vecteurs. Ainsi, par exemple :
~ .(V~ ∧ W
U ~ ) = −V~ .(U
~ ∧W
~)

Nullité du produit mixte

~ , V~ , W
Le produit mixte des trois vecteurs U ~ est nul :
1. si l'un des vecteurs est nul,
2. si les trois vecteurs sont coplanaires.

Signication physique du produit mixte

La valeur absolue du produit mixte est égale au volume formé par le parallélépipède de la gure
1.17.

D
uur urr ur
W volume : (u ,v, w) = S .h

h
90° C
B
ur
ur V
U r Ar
surface ombrée : S= u Ù v

~ , V~ , W
Figure 1.17  Volume engendré par les vecteurs U ~

On peut aussi utiliser le produit mixte pour calculer la distance "h" entre un point D et un
−→ −→
plan (AB, AC) (gure 1.17).

On a en eet :
−→ −→ −−→
k(AB, AC, AD)k
h= −→ −→ (1.16)
kAB ∧ ACk

20
Application

La gure 1.18 représente un coussinet.

Un palpeur a permis de déterminer les coordonnées des points A, B, C, D et E dans le repère
~ .
(O, ~u, ~v , w)
A(0.05, 15.1, 0.12), B(0.02,-15.05, 0.1), C(-15, 0.05, 0), D(0, 0, -5), E(0, 0, 25)
1) Déterminer un vecteur directeur unitaire de la droite (DE).
2) Calculer l'angle formé entre les droites (AB) et (DE).
3) Déterminer un vecteur unitaire ~n normal au plan (ABC).
4) Déterminer l'équation du plan P passant par les points A, B et C.
5) Déterminer les coordonnées du projeté orthogonal de E sur le plan (ABC).
6) Déterminer la distance entre E et le plan (ABC).

A
r A
v
C O
r
u
D O E

B B

B
COUPE B-B

Figure 1.18  Coussinet

21
22
Chapitre 2
Modélisation cinématique des systèmes

2.1 Notion de solide

Lorsque l'on étudie un mécanisme, celui-ci peut être décrit par un plan d'ensemble. Un
plan d'ensemble peut comprendre un très grand nombre de pièces. Parmi ces pièces, certaines
peuvent être en liaison complète et constituent alors ce que l'on appelle un solide.
Une des premières étapes pour la compréhension d'un mécanisme consiste à repérer les diérents
solides constituant le mécanisme. On peut par exemple procéder par coloriage et associer une
couleur à chaque solide.
Une fois les solides identiés, on repère les liaisons entre solides. Le prochain paragraphe va
être consacré à cette notion de liaison.

2.2 Notion de liaison

Tout système mécanique est constitué de solides agencés entre eux grâce à des liaisons an
de réaliser certaines fonctions. Ce sont les liaisons qui conditionnent les mouvements relatifs
entre les solides et permettent la possibilité ou non de transmettre des eorts.

Exemple : la liaison que réalise une attache de caravane autorise toutes les rotations de la
caravane par rapport à la voiture et interdit toute translation relative.
Une telle liaison possède une désignation normalisée ; on parle de rotule.

Figure 2.1  Attache caravane

23
2.3 Degrés de liberté
Toute liaison entre deux solides limite certains mouvements relatifs de l'un des solides par
rapport à l'autre ; chaque mouvement indépendant possible s'appelle un degré de liberté.
Lorsqu'il n'y a aucune liaison entre deux solides, l'un dispose de 6 degrés de liberté par rapport
à l'autre qui sont : trois translations et trois rotations indépendantes.
r
z

Rz
r Rx Tz Ry
x r
y
Tx Ty

Figure 2.2  Degrés de liberté

2.4 Modélisation des liaisons

Les liaisons possèdent une désignation normalisée. Elles sont représentées par des symboles
normalisés :
- un symbole pour les représentations spatiales,
- un ou deux symboles pour les représentations planes.
Le symbole d'une liaison se compose de deux éléments diérents qui représentent les deux
solides en mouvement dans la liaison. Pour faciliter la compréhension, il est conseillé d'utiliser
deux couleurs diérentes pour distinguer les 2 éléments de la liaison.

2.4.1 Liaison pivot

La liaison pivot autorise une seule rotation (gure 2.3). Elle possède donc un degré de liberté.
Les représentations selons les plans (~x, ~z) et (~x, ~y ) étant identiques, cette liaison possède deux
représentations planes.
r
z représentation plane représentation spatiale
r r r r
plan (x, z) ou (x, y)
r r
plan (y, z) r
z
r
x r
y
r
y
r
r
rotation selon x x

Figure 2.3  Liaison pivot

24
2.4.2 Liaison pivot glissant
La liaison pivot glissant autorise une rotation et une translation (gure 2.4). Elle possède donc
2 degrés de liberté. Les représentations selons les plans (~x, ~z) et (~x, ~y ) étant identiques, cette
liaison possède deux représentations planes.

r représentation plane représentation spatiale

z
r
z
r r r r
plan (x, z) ou (x, y)
r r
plan (y, z)

r
r y
x
r
x
r
y
r
rotation selon x
r
translation selon x

Figure 2.4  Pivot glissant

2.4.3 Liaison glissière

La liaison glissière autorise une translation (gure 2.5). Elle possède donc un degré de liberté.
Les représentations selons les plans (~x, ~z) et (~x, ~y ) étant identiques, cette liaison possède deux
représentations planes.

r représentation plane représentation spatiale

z
r r r r
plan (x, z) ou (x, y) r r
plan (y, z) r
z
r
x r
y r
r
r
x y
translation selon x

Figure 2.5  Glissière

25
2.4.4 Liaison rotule
La liaison rotule autorise 3 rotations (gure 2.6). Elle possède donc 3 degrés de liberté. Les
représentations selons les plans (~x, ~z), (~x, ~y ) et (~y , ~z) étant identiques, cette liaison possède une
seule représentation plane.

r représentation plane représentation spatiale

z r
z
r r r r r r
plan (x, z) ou (x, y) ou (y, z)
r
x r r
y x r
r r r y
rotations selon (x, y, z)

Figure 2.6  Liaison rotule

2.4.5 Liaison ponctuelle

La liaison ponctuelle autorise 3 rotations et 2 translations (gure 2.7). Elle possède donc 5
degrés de liberté. Les représentations selons les plans (~x, ~z) et (~y , ~z) étant identiques, cette
liaison possède deux représentations planes.
Cette liaison possède une liaison normalisée plus ancienne, et qui reste encore utilisée sur
certains schémas.
r
z

représentation plane représentation spatiale

r
z
r r
r r r r
plan (x, z) ou (y, z) plan (x, y)

r
r y
x r
r y
vue peu utilisée x
r r r
rotations selon (x, y, z) ou
r r
translations selon (x, y)

ancienne représentation

Figure 2.7  Liaison ponctuelle

26
2.4.6 Liaison linéaire annulaire
La liaison linéaire annulaire autorise 3 rotations et une translation (gure 2.8). Elle possède
donc 4 degrés de liberté. Les représentations selons les plans (~x, ~z) et (~x, ~y ) étant identiques,
cette liaison possède deux représentations planes.
r
z

représentation plane représentation spatiale

r
r r r r
plan (x, z) ou (x, y)
r r
plan (y, z) z
r
x
r
r y
x r
x r
y
r r r
rotations selon (x, y, z)
r
translation selon (x)

Figure 2.8  Linéaire annulaire

2.4.7 Liaison linéaire rectiligne

La liaison linéaire rectiligne autorise 2 rotations et 2 translations (gure 2.9). Elle possède donc
4 degrés de liberté.
La représentation plane selon (~x, ~y ) n'est en général pas utilisée.
r
z

représentation plane représentation spatiale

r
r r r r
plan (y, z) z
plan (x, z)
r
r z
z
r
y
r
x r
r
y
r x
y
r
r r x
rotations selon x et z
r r
translations selon x et y

Figure 2.9  Linéaire rectiligne

27
2.4.8 Liaison hélicoïdale
La liaison hélicoïdale autorise une rotation couplée avec une translation (gure 2.10). Elle
possède donc un seul degré de liberté (il y a bien une seule mobilité indépendante et non
pas deux). Les représentations selons les plans (~x, ~z) et (~x, ~y ) étant identiques, cette liaison
possède deux représentations planes.
Cette liaison possède une liaison normalisée plus ancienne et qui est encore utilisée sur certains
schémas.

représentation plane représentation spatiale

r
z r r r r
plan (x, z) ou (x, y) r r
plan (y, z)
pas à gauche
ou
r
x r
y
pas à droite

r
translation et rotation selon x couplées
anciennes
représentations

Figure 2.10  Liaison hélicoïdale

2.4.9 Liaison appui plan

La liaison appui plan autorise une rotation et 2 translations (gure 2.11). Elle possède donc 3
degrés de liberté. Les représentations planes dans les plans (~x, ~z) et (~y , ~z) sont identiques.
La représentation plane selon (~x, ~y ) n'est en général pas utilisée.

représentation plane représentation spatiale

r
z r r r r
r
z
plan (x, z) ou (y, z)

r
x r
x r
y
r
y

rotation selon z r
r
r
translations selon x et y

Figure 2.11  Liaison appui plan

28
2.4.10 Liaison rotule à doigt
La liaison rotule à doigt autorise 2 rotations (gure 2.12). Elle possède donc 2 degrés de liberté.

rotation bloquée
y
x représentation plane représentation spatiale
y
plan (x, y) y y

rotations selon x et z z x
x
z x

joystick

Figure 2.12  Rotule à doigt

2.4.11 Liaison encastrement

La liaison encastrement n'autorise aucune mobilité (gure 2.13). Elle possède donc 0 degré de
liberté. Cette liaison possède une seule représentation plane.
r
z

représentation plane et spatiale

r
x r
y

aucune mobilité autorisée

Figure 2.13  Liaison encastrement

29
 Schématisation
Degrés de Désignation Caractéristiques
liberté géométriques Mobilités
Projection
orthogonale Perspective

Liaison 1 0 0
2 1 Aucune
0 encastrement
2 X O
0 0
Y
0 0

Z qx 0
2 1 2
Axe ox
1 Liaison pivot O
0 0
1 X
0 0
Y

Z
2 0 lx
2 Direction x
Liaison
1 glissière
1
O
0
0
0
0
Y
1 X

pas
qx lx = q x .
Z 2 2.p
1 Liaison
hélicoïdale
1
1
O
Axe ox 0 0
0 0
ancienne Y

2 normalisation X

Z 2 qx lx
1
2 Liaison pivot
glissant
2 O Axe ox 0 0
1 Y 0 0
X

Z
1 1 qx 0
Liaison Point O
3 rotule X
O
Y
centre de
la rotule
qy 0
2 qz 0
2

Figure 2.14  Représentation normalisée des liaisons

30
 Schématisation
Degrés de Désignation Caractéristiques Mobilités
liberté géométriques
Projection
orthogonale Perspective

Z
1 1 0 lx
Liaison appui
3 plan X
O Normale z 0 ly
Y
qz 0
2 2
Z
1 1 qx lx
Axe ox 0
4 Liaison
linéaire 2
O
qy
qz 0
X Y
2
r
1 1 z
1 Point de qx lx
ou
Liaison contact O
5 ponctuelle 2
2 O r
y Plan tangent
qy
qz
ly
0
2 ancienne r au contact
normalisation x

Droite de
Liaison Z
contact ox qx lx
1
4 linéaire
rectiligne
Plan tangent
au contact
0 ly
O
2 Y qz 0
X

2
Z
Centre O
Liaison 1 de la rotule qx 0
2 sphérique à
X
O 1 0 0
doigt Direction du
Y qz 0
2 Doigt

Figure 2.15  Représentation normalisée des liaisons

31
2.5 Repérage des solides
Un mécanisme est un assemblage de pièces. Un ensemble de pièces immobiles les unes par
rapport aux autres (c'est à dire en liaison encastrement) constitue ce que l'on appelle un
solide.
On verra qu'il existe de nombreuses solutions technologiques pour créer des liaisons encastre-
ment :
 par vis de serrage,
 par ajustement serré,
 par collage,
 par combinaison de plusieurs liaisons.
La première étape pour comprendre le fonctionnement d'un mécanisme consiste à déterminer
les solides qui constituent le mécanisme. Lorsque l'on disposera d'un plan d'ensemble, on pourra
colorier ce mécanisme en associant une couleur par solide. On associera aussi un numéro par
solide. Ce numéro n'a rien à voir avec la numérotation des pièces. On réservera le numéro "0"
pour le bâti.
Application : Repérer et colorier les solides du doigt escamotable de la gure 2.16.

32
B B

Z X

COUPE A-A

A A

COUPE B-B

Figure 2.16  Doigt escamotable

33
2.6 Graphe de liaison
Il est ensuite possible de déterminer les mouvements relatifs entre les solides. Pour cela on
isole deux solides du mécanisme et on note les mobilités entre ces 2 solides, en les considérant
isolés du reste du mécanisme (ce qui revient à considérer les deux solides seuls sans les liaisons
avec les autres solides du mécanisme). On en déduit ainsi la liaison entre ces solides.

Une fois les liaisons identiées, on peut établir un graphe représentant les solides et les liaisons.
Ce graphe est appelé graphe de liaisons ou graphe de structure. Pour établir ce graphe on
reporte les numéros des solides dans des cercles, et lorsqu'une liaison existe entre deux solides,
on trace un arc entre ces solides en précisant le nom de la liaison.

Lorsque vous identiez une liaison, il faut adopter une écriture la plus complète précise ; si on
reprend les gures 2.14 et 2.15, on obtient :
 Pour une pivot, pivot glissant, hélicoïdale préciser l'axe de la liaison. Par exemple, pivot
ou pivot glissant ou hélicoïdale (A, ~x).
 Pour une glissière préciser la direction de la glissière. Par exemple, glissière selon ~x.
 Pour une rotule préciser le centre de la rotule. Par exemple, rotule de centre A.
 Pour une linéaire annulaire (contact sphère - cylindre) préciser l'axe du cylindre et le
centre de la sphère. Par exemple, linéaire annulaire (A, ~x).
 Pour un appui plan préciser la normale au plan de contact. Par exemple, appui plan de
normale ~z.
 Pour une ponctuelle, préciser la normale au plan de contact et le point de contact.Par
exemple, ponctuelle (A, ~z).
 Pour une linéaire rectiligne, préciser la normale au plan de contact et la direction de la
ligne de contact. Par exemple, linéaire rectiligne selon (A, ~x) de normale ~z.
 Pour une rotule à doigt préciser le centre de la rotule et les rotations autorisées. Par
exemple, rotule à doigt de centre A, rotations selon ~x et ~z.
Cela implique de dénir au préalable un repère pour représenter votre mécanisme.

Enn, on pourra aussi préciser sur le graphe de liaisons les mobilités autorisées dans la liaison.
Par exemple pour une liaison entre les solides 1 et 2, on utilisera les notations :
λ12x , λ12y , λ12z pour les mouvements de translations autorisés
θ12x , θ12y , θ12z pour les mouvements de rotations autorisés.

Appplication : Etablir le graphe de liaison du doigt escamotable.

34
2.7 Schéma cinématique
Une fois le graphe de liaisons établi, on peut procéder à l'élaboration du schéma cinématique,
en utilisant les symboles normalisés des liaisons. Pour cela il faut reporter les points et axes des
liaisons identiées sur le graphe de liaison, en respectant bien évidemment les directions, les
intersections éventuelles d'axes, etc...Une fois les éléments géométriques des liaisons reportés,
il faut choisir le bon symbole de la liaison et la bonne orientation, en utilisant de préférence
deux couleurs pour bien distinguer les deux solides qui composent la liaison.
Application : Etablir le schéma cinématique plan du doigt escamotable (plan (~x, ~y )).

35
Le plan de la page suivante représente un coupe tube.
Colorier les diérents solides. Identier les liaisons et établir le graphe de liaisons.
En déduire le schéma cinématique dans le plan (~x, ~y ).

36
 &283(''
'
$    
 
&
&
% % 
 




 


37
$ '
6(&7,21&&
&283($$
6(&7,21%%

7ROpUDQFHVJpQpUDOHV,62P
 

 &/$66(35(3$5$72,5(,&$0,6(1/,//(

&283(78%(
GHVVLQDWHXU&516+)

(FKHOOH
0DWLqUHVDQVREMHW 3ODQG HQVHPEOH
5HSqUH
1RPEUH $ 'DWHMXLQ 5(91ƒ
  



 YLVODPH 
 0ROOHWWH  
 &RXWHDX 
 *RXSLOOHHODVWLTXH   

38
 9LVFRXOLVVHDX 
 /DPH 
 5RXOHWWH  
 $[HURXOHWWH  
 9LVGHUHJODJH 
 &RXOLVVHDX  7ROpUDQFHVJpQpUDOHV,62P
 &RXOLVVHDX 
&/$66(35(3$5$72,5(,&$0,6(1/,//(
 &RUSV 
1R$57,&/( 180(52'(3,(&( 47(
&283(78%(
GHVVLQDWHXU&516+)
(FKHOOH
0DWLqUHVDQVREMHW 3ODQG HQVHPEOH
5HSqUH
1RPEUH $ 'DWHMXLQ 5(91ƒ
Le plan d'ensemble de la page suivante représente un étau de serrage. Cet étau a la particularité
d'être orientable.
Sur le plan d'ensemble, colorier les diérents solides. Identier les liaisons et établir le graphe
de liaisons.
En déduire le schéma cinématique dans le plan (~x, ~y ).

39
 $    
& & 
 


% % 6(&7,21%%
(&+(//( 



 


40

$
&283($$
(&+(//(
&283(&&
(&+(//( ,&$0,6(1&/$66(35(3$5$72,5(/,//(
(7$8
GHVVLQDWHXU&5
(FKHOOH
0DWLqUH6DQVREMHW 3ODQG HQVHPEOH
5HSqUH
1RPEUH $ 'DWHVHSWHPEUH 5(91ƒ
  
 9LVGHVHUUDJH 


 %DVH 
 9LV+&0  
 5RWXOH 
 %DJXHGHURWXOH 
 %DJXHGHVHUUDJH 
 

 9LVWrWHF\OLQGULTXHIHQGXH0  

 $[HGHURWXOH  

 0RUVIL[H 

 3URWHFWLRQGHPRUV 
 9LVF\OLQGULTXH 

41

 %DUUHGHPRUV 
 &LUFOLSV 
 5RQGHOOH 
 7LJHJXLGH 
 0RUVDPRYLEOH 
 7LJHGHVHUUDJH 
,&$0&/$66(35(3$5$72,5(UXH$XEHU/,//(
 (PERXWGHWLJHGHVHUUDJH 
1R 180(52'(3,(&( 47(
$57,&/( (7$8
GHVVLQDWHXU&5
(FKHOOH
0DWLqUH( %ORTXHXU
5HSqUH
1RPEUH $ 'DWHIpYULHU 5(91ƒ
En plus des liaisons normalisées vues dans les pages précédentes, il existe des systèmes particu-
liers de transmission de puissance ou d'accouplement entre solides qui possèdent eux aussi une
représentation normalisée ; on peut citer :
 la transmission par engrenages,
 la transmission par chaîne,
 la transmission par courroie,
 l'embrayage,
 le frein,
 la roue libre etc......
La page suivante nous donne la représentation normalisée de ces composants.

42
Eectuer le schéma cinématique du réducteur de la gure 2.17.

43
Figure 2.17  Réducteur
44
2.8 Graphes de liaison à chaîne ouverte et à chaîne fermée
Les graphes de liaisons peuvent être à chaîne ouverte, à chaîne fermée, ou bien combiner les
deux structures (gure 2.18).
L'étude des chaînes fermées présente une particularité : les mobilités des liaisons d'une chaîne
fermée ne sont pas indépendantes, à cause du bouclage justement de la chaîne. On cherchera
alors à déterminer les relations qui existent entre ces mobilités.

1 i 1 i
Lij Lij
Lij
0 1 i j 0 j 0 j

chaîne fermée 2 chaînes fermées

chaîne ouverte
indépendantes

Lij
1 2 i j

0 3

une chaîne ouverte et une

chaîne fermée

Figure 2.18  Chaînes ouvertes - Chaînes fermées

2.9 Paramétrage géométrique d'un système

Le paramétrage consiste à positionner un repère par solide. Il faut s'arranger pour posi-
tionner l'origine d'un repère en un point repérable sur ce solide. On choisira pour
cela les centres de liaison.
On introduit ensuite les paramètres (rotations et translations) qui permettent de passer d'un
repère à l'autre.
Certains de ces paramètres seront xes, et d'autres variables. On introduit autant de paramètres
variables qu'il y a de mobilités dans la liaison.
Les paramètres xes permettent généralement de repérer les positions relatives de 2 liaisons sur
un même solide.

45
2.10 Structure à une chaîne ouverte
La gure 2.19 représente un robot à 3 axes, qui présente une structure à chaîne ouverte. Les 3
mobilités dans les pivots sont ainsi indépendantes les unes des autres.

Le système possède trois solides, et il y a donc 3 repères à positionner. Le système possède 3

pivots, c'est à dire 3 mobilités. Il y a donc 3 paramètres variables : α, β, θ. Les paramètres xes
sont les distances a, b, c.

Les questions que l'on a à résoudre pour ce genre de problème sont les suivantes :
 Quelle est la position du point M en fonction des angles au niveau des articulations ?
 Inversement, étant donné une position du point M, existe-t-il une possibilité d'atteindre
ce point ?
En robotique, la réponse à la première question nous permettra de connaître les points attei-
gnables par le robot. On détermine ainsi ce que l'on appelle l'espace de travail du robot
(gure 2.19 en bas à gauche).
Si un point est dans l'espace de travail, la résolution de la deuxième question nous permettra de
savoir comment atteindre une position souhaitée. Cette question est souvent dicile à résoudre,
car il peut y avoir plusieurs solutions pour atteindre une position donnée (gure 2.19 en bas
à droite). Un robot est dit résolvable, si pour une position M donnée, il existe une seule
combinaison qui permet d'atteindre cette position.
−−→
Question : Exprimer le vecteur position OM = x~x0 + y~y0 + z~z0 en fonction des angles α, β et
θ et des paramètres constants a, b et c.

46
 uuur r
OA = ay1
uuur r
AB = bx2
uuuur r
BM = cx3
r r
( z0 , z1 ) = a
r
( x1 , x2 ) = b
r r
( x2 , x3 ) = q

r r
x0 y1
r
r r
y2
r
y3 y2
x1

r
z1
r
x2
r
x3

a r b q
z0
r
r r
x1 x2
y01
r
r
z123 z123

zone de travail
r
x2 r
r x3
x2
r -60° < b < 60°
x3 -120° < q < 90° r
r
x2 x3
M

deux combinaisons permettant

d’atteindre la même position
r
vue dans le plan normal à z123

Figure 2.19  Robot à chaîne ouverte

47
2.11 Chaîne fermée d'un problème plan
Lorsqu'un mécanisme présente une chaîne fermée, les mobilités ne sont plus indépendantes
mais liées par des relations appelées relations de fermeture. On peut établir deux types de
relation :
- la relation de fermeture géométrique,
- la relation de fermeture angulaire.
Prenons l'exemple d'une chaîne fermée de 3 solides 0, 1, 2 (gure 2.20). A chaque solide est
associé un repère que l'on positionne au centre des liaisons.
r r
repère associé : (O, x 0 , y 0 ) r r
repère associé : (A, x1 , y1 )

0 1
r r
( x· 0 , x1 ) = q 01
r·r
(x , x ) = q
1 2 12
r r
( x·2 , x0 ) = q 20
2

r r
repère associé : (B, x 2 , y 2 )

Figure 2.20  Chaîne fermée d'un mécanisme plan

La relation de fermeture géométrique consiste à écrire la relation de Chasles entre les centres
−→ −→ −−→
de liaison : OA + AB + BO = ~0
Cette relation vectorielle peut alors être exprimée à l'aide des paramètres variables et xes
introduits lors du paramétrage. On obtient ainsi deux relations scalaires (projection selon ~x0 et
~y0 )).

La relation de fermeture angulaire consiste à écrire la relation : θ01 + θ12 + θ20 = 0.

On obtient donc en tout trois relations qui lient les paramètres du mécanisme.
On peut alors en déduire la relation qui lie le paramètre d'entrée du mécanisme au paramètre
de sortie. Cette relation est appelée la loi entrée-sortie.

48
Considérons comme exemple le mécanisme d'ouverture-fermeture d'une vanne papillon (gure
2.21).

Axe de rotation du disque

Volant de commande
Disque obsturateur (papillon)

Figure 2.21  Vanne papillon

Le plan qui vous est fourni représente le plan d'ensemble de ce mécanisme. La rotation de 15
provoque la translation de l'écrou 5. Cette translation fait pivoter l'axe de la vanne papillon
autour de l'axe ~z.
On obtient le schéma cinématique de la gure 2.22.

0 3

2
1

Figure 2.22  Schéma cinématique de la vanne papillon

On peut ensuite procéder au paramétrage de chaque pièce, en positionnant un repère par pièce.
Le repère sera xé en un point remarquable (centre de liaison, intersection d'axes de liaisons
etc...)

49
Lorsqu'un solide possède plusieurs liaisons, on introduit des paramètres xes qui repèrent ces
diérentes liaisons.
On poursuit le paramétrage sur le schéma cinématique en introduisant autant de paramètres
variables qu'il y a de mobilités dans les liaisons.
On peut ensuite écrire la fermeture angulaire et la fermeture géométrique.

2.12 Paramétrage d'un mouvement plan

Considérons un solide se déplaçant dans un plan. Par exemple le châssis d'un robot à trois roues
comme sur la gure 2.23. On peut associer un repère à ce châssis.
Pour passer du repère associé au bâti au repère associé au châssis, il est nécessaire d'introduire
3 paramètres variables : les coordonnées xA (t) et yA (t) d'un point du châssis ainsi que l'angle
θ01 (t).

Ces 3 paramètres constituent le paramétrage du châssis.

Y1 Solide 1

Y0 X1
Y0
Roue 2
Roue libre
O2
q01(t)
YA(t) X0
A

O3

Roue 3

X0
XA(t)

Figure 2.23  Paramétrage d'un mouvement plan

La page suivante donne un résumé sur la méthodologie à adopter, pour l'étude cinématique
d'un système mécanique.

50
 Elaboration du graphe de structure (graphe de liaison)
Comprendre le Lire le plan d’ensemble
fonctionnement

Identifier et numéroter Procéder à un coloriage du plan

les solides d’ensemble si nécessaire
Un arc entre le solide i et le
0 i solide j signifie un contact
Tracer le graphe de J entre i et j et donc une
structure liaison notée Lij
1

s
Isoler les couples de solide i,j hors du mécanisme
Modéliser les liaisons Lij
Identifier les mobilités de i par rapport à j

Choisir un modèle parmi les liaisons normalisées

Elaboration du schéma cinématique (dans une position quelconque)

Utiliser les symboles normalisés
Représenter chaque Respecter l’orientation de chaque liaison
liaison Lij Respecter la position relative des liaisons (parallélisme ou
perpendicularité des axes, localisation des centres de liaison
etc...)

Une seule épaisseur de trait (représentation filaire des solides)

Représenter les solides Une couleur par solide
Indiquer les numéros des solides

Paramétrage du schéma cinématique

Lier un repère orthonormé Origine du repère : un des centres de liaison sur le solide
à chaque solide Axes du repère : selon les axes des liaisons sur le solide

Définir sur chaque solide les Paramètre géométrique constant : côte définissant la
paramètres géométriques position relative des liaisons sur le solide
constants

Définir pour chaque liaison les

Autant de paramètres géométriques variables que de
paramètres géométriques degrés de liberté dans la liaison
variables (fonctions du temps)

Autant de figures que d’angles introduits

Placer les repères de calcul Les angles seront orientés positivement et
seront inférieur à p
2

Figure 2.24  Méthodologie d'étude cinématique d'un mécanisme

51
52
Chapitre 3
Introduction à la cinématique du solide
indéformable

3.1 Quelques rappels historiques sur le développement de

la mécanique et de la physique
Le mot mécanique est un dérivé du mot grec mechanè qui signie ruse, stratagème, moyen
ingénieux de se tirer d'aaires.
Être mécanicien c'est donc être rusé ou être habile.

La physique et la mécanique jusqu'au 17ème siècle

Les grecs, esprits très brillants dans le domaine de la philosophie et des mathématiques le sont
beaucoup moins dans le domaine de la physique, parce qu'il leur manque une qualité essentielle :
l'expérimentation. Amoureux du raisonnement, ils s'y lancent à corps perdu, faisant souvent
appel à la métaphysique. Cependant ils voient parfois juste, souvent par hasard, par exemple
sur l'aspect atomique de la matière. La mécanique remporte cependant quelques succès avec
ARCHIMEDE (287-212 AV. J.-C.) qui contrairement à ses contemporains, sait pratiquer la
méthode expérimentale. On lui doit les premiers résultats en hydrostatique, l'étude des leviers
et le concept de centre de gravité.
Les romains, utilitaires avant tout, veulent des applications immédiates, et marquent peu de
goût pour la science. Seule la technique leur parait digne d'intérêt.
Pendant le Moyen Âge, le progrès scientique est arrêté en Europe.
La renaissance, si riche dans beaucoup de domaines, par exemple en littérature et en peinture,
est beaucoup plus pauvre en physique. A citer cependant les travaux de Léonard de VINCI
(1452-1519) qui s'intéresse à la capillarité, étudie la résistance de l'air, invente le dynamomètre.
On peut aussi citer le travail déterminant en astronomie du polonais Nicolas COPERNIC (1473-
1543) qui réfute le système admis depuis l'antiquité dit de PTOLEMEE ou géocentrique, qui
place la terre au centre de l'univers. COPERNIC propose la première description cinématique
cohérente du système solaire.

53
La mécanique à partir du 17ème siècle
Avec le 17ème siècle, la mécanique s'épanouit enn.
D'abord grâce aux avancées en astronomie avec l'allemand Johannes KEPLER qui formule les
trois lois cinématiques du mouvement des planètes (lois de KEPLER).
La mécanique prend son essor en Italie, grâce surtout au orentin GALILEE (1564-1642). On
peut le considérer comme le fondateur de la physique, non seulement pour l'importance des
découvertes, mais parce qu'il sait mettre sur pied une nouvelle méthode de travail. Il insiste sur
le rôle de l'expérience et surtout s'eorce de traduire les résultats par des lois mathématiques
précises. Cette apparition de la loi va permettre à la mécanique de partir sur des bases solides.
Du point de vue théorique il introduit le concept d'accélération, voit la nécessité d'une force
pour accélérer un corps (c'est le point de départ de la dynamique). Il énonce le principe de
relativité galiléenne (équivalence des référentiels dont le mouvement relatif est une translation
rectiligne et uniforme) et le principe d'inertie.
La dynamique qui vient de voir le jour avec GALILEE atteint assez vite un état de perfection
assez poussé avec HUYGHENS et NEWTON.
Au milieu du 17ème siècle, le cartésianisme frénera provisoirement les progrès de la mécanique
en France (DESCARTES (1596-1650) prône le raisonnement pur, ce qui conduit à bien des
théories illusoires). En Italie, les élèves de Galilée tombent dans l'excès contraire ; ne voulant
connaître que l'expérience, ils croient bien faire en rejetant la théorie.
Le juste milieu appartient à l'école anglaise qui, tout en laissant à l'expérience un rôle primor-
dial, se permet de risquer parfois quelques théories.

L'oeuvre de NEWTON
Dans les Philosophiae naturalis principia mathematica parus en 1687 , l'anglais Isaac NEWTON
(1642-1727) donne d'emblée à la mécanique une forme logique achevée.
Les principia donnent un statut scientique aux concepts de masse et de force ; dans cet ou-
vrage, Newton énonce les trois lois dite aujourd'hui de Newton (principe d'inertie, principe
fondamental de la dynamique, principe de l'action et de la réaction). Il propose également une
théorie complète de l'interaction gravitationnelle. Elaborant les concepts mathématiques néces-
saires à l'exploitation de la théorie (calcul diérentiel et intégral), NEWTON parvient à rendre
compte des mouvements des planètes (justication dynamique des lois de KEPLER) ainsi que
du plus grand nombre des phénomènes connus à son époque.

La mécanique après NEWTON

En 1755, le suisse Leonhard EULER (1707-1783) formule les équations de la mécanique des
uides ; en 1760 il donne la théorie générale du mouvement d'un solide.
En 1788 le français Louis-Joseph de LAGRANGE (1736-1813) publie la mécanique analytique,
et perfectionne ainsi la mécanique.
L'irlandais William Rowan HAMILTON (1805-1868) développe vers 1835 la mécanique analy-
tique et fournit un cadre adapté au développement des théories du 20ème siècle (mécanique
quantique).
A citer également L'oeuvre du français Pierre-Simon LAPLACE (1749-1827) qui applique avec
succès la mécanique Newtonienne aux problèmes les plus complexes de la mécanique céleste.

54
3.2 Introduction : objet de la mécanique classique
La mécanique est la science du mouvement ; elle étudie les mouvements des corps, en liaison
avec les causes qui les produisent. La mécanique classique se place à un point de vue macro-
scopique : elle n'implique aucune hypothèse sur la structure atomique de la matière. Elle laisse
de côté les mouvements des corpuscules (électrons, neutrons, etc...), mouvements qui relèvent
de la mécanique quantique. Elle se borne aux mouvements dans lesquels les vitesses restent
faibles vis-à-vis de la vitesse de la lumière, les mouvements plus rapides relevant de la méca-
nique relativiste. Néanmoins son domaine d'application est vaste : chute d'un corps, projection
d'un missile, rotation d'une toupie, propulsion d'une bicyclette, d'une automobile, également
le mouvement des astres etc...

On se limitera aux problèmes pour lesquels les mouvements ne s'accompagnent d'aucune

transformation physique de la matière, ou plutôt sont indépendants de ces transformations :
la chute d'une pierre dans le vide n'est pas aectée par une variation de la température de la
pierre, par contre la chute d'un glaçon sera aectée par une variation de température puisque ce
dernier pourra passer de l'état solide à l'état liquide par exemple. Ainsi on se limitera aux corps
indéformables et ne subissant aucune transformation (chimique ou de phase). Cette restriction
est nécessaire pour ne pas avoir recours aux principes de la thermodynamique.

3.2.1 De la géométrie à la cinématique

Parmi les sciences mathématiques, la première est la science du calcul, qui repose sur la
seule notion de nombre et à laquelle on s'eorce de ramener toutes les autres.
Vient ensuite la géométrie, qui fait intervenir une notion nouvelle, celle d'espace ; en géométrie,
on considère des points qui décrivent des lignes, des lignes qui décrivent des surfaces etc.... Mais
on ne s'occupe en aucune manière du temps dans lequel s'eectuent ces mouvements. Si l'on
fait intervenir cette notion de temps, on obtient une science plus complexe, la cinématique, qui
étudie les propriétés géométriques des mouvements dans leurs rapports avec le temps, sans se
demander quelles sont les causes physiques de ces mouvements.
Dans la suite on s'intéressera uniquement à la cinématique des solides indéformables. Un solide
sera dit indéformable si les points qui le constituent sont à une distance constante les uns des
autres. Puisque les diérents points d'un solide sont liés entre eux, leurs vitesses ne peuvent être
indépendantes ; l'étude de la distribution des vitesses dans un solide constitue la cinématique
des solides.

3.2.2 Le temps
L'unité SI de temps est la seconde. Elle fut tout d'abord dénie comme la fraction 1/86400
du jour solaire moyen 1 . La vitesse de rotation de la terre ayant progressivement diminuée, la
valeur choisie pour le jour solaire moyen est celle de 1900. Il s'agit donc d'un étalon dicilement
reproductible ! Depuis 1967, la seconde est dénie à partir d'une radiation émise par l'atome de
césium 133. Plus précisément, une seconde équivaut à 9192631770 vibrations de cette radiation.
L'horloge atomique au césium est si stable qu'elle est exacte à 1 s près sur 300 000 ans.

1. jour solaire moyen : intervalle entre deux moments successifs où le soleil atteint son point le plus haut
dans le ciel ; à cause des variations saisonnières et des uctuations aléatoires, on prend la valeur moyenne sur
une année.

55
3.3 Notion de mouvement
3.3.1 Référentiel - Repère
Quand le mouvement d'un objet intervient, il faut toujours préciser par rapport à quoi ce
mouvement est déni.
Un objet peut être en mouvement par rapport à un observateur, et être immobile par rapport
à un autre. Le mouvement et le repos sont donc des notions relatives (gure 3.1).
Ceci nous amène naturellement à préciser la notion de système de référence ou référentiel.
On appelle d'abord référentiel, le corps de référence par rapport auquel est décrit le mouvement
de l'objet. En pratique un tel référentiel sera déni par un corps solide indéformable. Cela peut
être le laboratoire dans lequel on fait les observations, une voiture, etc....
Pour repérer les positions d'un objet par rapport à un référentiel R, on utilise un repère rigi-
dement lié au référentiel. Pour cela on choisit une origine xe par rapport à R et une base de
préférence orthonormée directe.
Le vecteur position d'un point peut alors être exprimé par 3 grandeurs scalaires qui sont ses
composantes par rapport à ce repère.
Diérents types de coordonnées peuvent être utilisées : cartésiennes, cylindriques, sphériques.

trajectoire vue par un observateur

sur le bateau
trajectoire vue par un observateur sur le quai
r
y

r
x

r
y0
à t0 à t 0 + Dt

r
x0
référentiel lié au quai

Figure 3.1  Relativité du mouvement

3.3.2 Vitesse d'un point

Chacun d'entre nous, même le non mécanicien, sait à peu près ce qu'est la vitesse. Prenons
l'exemple d'un journaliste sportif qui nous apprend au cours d'un reportage qu'un coureur a
parcouru une étape de montagne de 180km à la vitesse moyenne de 30km/h avec des pointes
de vitesse de 60km/h.
Nous concluons spontanément que le coureur a mis 6 heures pour parcourir l'étape. Néanmoins
on se doute bien que le coureur n'a pas toujours roulé au même rythme. Il est clair que si l'on
veut avoir une idée précise du mouvement du cycliste à un instant t donné, il faudra évaluer une
vitesse en considérant une durée ∆t petite. C'est ce sens que l'on donne à "pointe de vitesse".

56
On dénit ainsi la vitesse instantanée par la relation :
−−→ −−→ " −−→ #
OM (t + ∆t) − OM (t) dOM (t)
V~M/R0 (t) = lim = avec O ∈ R0 (3.1)
∆t→0 ∆t dt
R0

uuuur uuuur
r OM (t +Dt ) - OM (t )
M(t+Dt VM = Dlim
t ®0 Dt
M(t)

M(t0)

r
y0

r
O
x0

Figure 3.2  Vitesse d'un point d'un solide

3.3.3 Notation de la vitesse d'un point d'un solide

Il n'est pas toujours susant de préciser le point dont on étudie la vitesse. Par exemple, la
gure 3.3 montre deux engrenages en contacts aux point I1 et I2 .
La trajectoire du point I2 pris sur 1 est une rotation autour de O1 , alors que la trajectoire de
I2 pris sur 2 est une rotation autour de O2 .
Il en résulte que la vitesse de I2 ∈ 1 est diérente de la vitesse de I2 ∈ 2.
Pour lever toute ambiguïté, il est conseillé de préciser le solide auquel appartient le point dont
~I ∈1/R et V~I ∈2/R .
on calcule la vitesse, en utilisant la notation : V 2 2

O2
pignon 2

I2
I1

roue 1

O1

Figure 3.3  Point coïncident

57
3.3.4 Accélération d'un point
L'accélération d'un point M dans son mouvement par rapport à un référentiel R0 s'obtient en
dérivant le vecteur vitesse :
" # −→ −→
dV~M/RO (t) VM (t + ∆t) − VM (t)
~aM/RO (t) = = lim (3.2)
dt ∆t→0 ∆t
RO

On distingue (gure 3.4) :

- ~at : l'accélération tangentielle portée par la tangente en M,
- ~an : l'accélération normale perpendiculaire à ~at et toujours orientée vers la partie concave
de la trajectoire.

r
r
an (t ) at (t )
trajectoire M(t)
M(t+Dt)
r
r
aM / R0 (t ) VM (t )
r
Y0
r
VM (t + Dt )
r
X0
O

r ur
r
at
ur
V M /0 at V M /0 r r
at = 0
ur
V M /0

r
an r
an r
an

mouvement accéléré mouvement décéléré cas d’une vitesse constante

Figure 3.4  Accélération d'un point d'un solide

58
Chapitre 4
Mouvement de translation

4.1 Dénition de la translation d'un solide

Première dénition : Un solide a un mouvement de translation, si au cours du temps,
tout couple de points se déplace parallèlement à sa position initiale (gure 4.1).

Seconde dénition : Un solide a un mouvement de translation si à chaque instant il existe

deux points du solide qui ont même vecteur vitesse.
r
VA / R0 trajectoire du point A
A

r
VB / R0
B A

trajectoire du point B B
à t0

à t1

Figure 4.1  Mouvement de translation

Propriétés
Un solide en translation a les propriétés suivantes :
- tous les points du solide ont des trajectoires identiques,
- tous les points du solide ont même vecteur vitesse,
- le mouvement du solide est complètement déni par le mouvement de l'un quelconque de
ses points.

59
4.2 Les diérents types de translations
4.2.1 La translation rectiligne
Une translation est dite rectiligne lorsque les trajectoires des points du solide sont des segments
de droite.
Exemple : solide guidé par une liaison glissière.
Un seul paramètre x(t) permet de paramétrer la position du solide.

x(t)
0

Figure 4.2  Paramétrage d'un solide en translation rectiligne

4.2.2 Mouvements rectilignes particuliers

Mouvement rectiligne uniforme
La translation est dite rectiligne uniforme lorsque l'accélération est nulle.
On a ainsi :

a(t) = 0 (4.1)
v(t) = vO = Cte (4.2)
x(t) = vO .t + xO (4.3)

Mouvement rectiligne uniformément accéléré

Pour ces mouvements accélérés (a>0) ou décélérés (a<0), l'accélération a reste constante au
cours du temps.
On a ainsi :

a(t) = a0 = Cte (4.4)

v(t) = v0 + a0 .t (4.5)
t2
x(t) = x0 + v0 .t + a0 . (4.6)
2
Par élimination on trouve la relation :

v 2 = v02 + 2.a0 .(x − x0 ) (4.7)

60
Mouvement rectiligne quelconque
Si l'accélération est quelconque et fonction du temps on a :
Z t
v(t) = v0 + a(t).dt (4.8)
0
Z t
x(t) = x0 + v(t).dt (4.9)
0

4.3 Applications
Application 1 :
Considérons le système bielle manivelle de la gure 4.3.
Exprimer x(t) en fonction de R, L et θ(t).
On suppose θ̇(t) = ω = Cte. En déduire la vitesse de translation du piston.

OA=R
A AB=L
0
1
2
q (t ) b (t ) B 3
O
x(t )

Figure 4.3  Vitesse d'un système bielle-manivelle

Application 2 :
Un chariot guidé en translation atteint la vitesse de 10cm/s en 2 secondes à accélération
constante, puis se maintient à cette vitesse pendant 8 secondes, et s'arrête à décélération
constante en parcourant 12cm.
Déterminer les équations de mouvement pour chacune des 3 phases. Tracer la vitesse en fonction
du temps.
Donner la durée du cycle complet.

61
4.4 Mouvement de translation circulaire
Un mouvement de translation est dit circulaire, lorsque les trajectoires des points du solide sont
des cercles.
Par exemple, les cabines des grandes roues de manège décrivent une translation circulaire (gure
4.4).

translation circulaire
des points de la cabine

Figure 4.4  Translation circulaire

Ce type de mouvement peut être obtenu en guidant un solide à l'aide de 2 biellettes formant
un parallélogramme déformable ABCD (gure 4.5).

C D
trajectoire de A

A B

solide 1
position initiale
translation circulaire de
parallélogramme
l’essuie-glace
déformable

Figure 4.5  Translation circulaire

La gure 4.5 montre une application au guidage d'essuie-glace d'un bus.

62
4.5 Mouvement de translation quelconque
Par combinaison de translations rectilignes et/ou circulaires, on obtient un mouvement de
translation quelconque.
C'est le cas du mouvement de la règle de la table à dessin de la gure 4.6.

mouvement de
translation quelconque

mouvement de
translation circulaire

Figure 4.6  Table à dessin

4.6 Mouvement de translation instantanée

Il existe des mécanismes qui peuvent avoir un mouvement de translation à certains instants
uniquement. On parle de mouvement de translation instantanée.
r
VA / 0
r
VA / 0

A A

r r
VB / 0 = VA / 0
B
B
r
VB / 0

à l’instant t0 : mouvement à l’instant t1 : mouvement de translation

quelconque instantanée

Figure 4.7  Translation instantanée

63
64
Chapitre 5
Mouvement de rotation

5.1 Angle de rotation d'un solide

La rotation d'un solide est dénie par son déplacement angulaire.
Pour le mesurer, il sut de mesurer l'angle de rotation θ01 d'une droite quelconque OM, M
étant un point du solide, et O un point de l'axe.
Cet angle permet de paramétrer le mouvement du solide.
r
z0

solide 1 r
r t
y0
r r
O VM / 0 n r dq r
VM / 0 = R 01 t
R M(t+dt) dt
q 01 M
O dq 01
Rdq 01
r q 01
x0 M(t)

r
x0
vue de dessus

Figure 5.1  Mouvement de rotation

5.2 Vecteur rotation

Si le solide 1 tourne autour de l'axe (O, ~zO ) (gure 5.3), on appelle vecteur rotation de 1 dans
son mouvement par rapport à 0 le vecteur déni par :

~ 1/0 = dθ01 .~z0 = θ̇01 .~z0

Ω (5.1)
dt

65
5.3 Vitesses des points du solide
Les vitesses sont tangentes aux trajectoires.
Pendant un instant dt le point M parcourt la distance R.dθ01 (gure 5.3), la vitesse est donc :

dθ01 ~
V~M/0 = R. .t (5.2)
dt
~t est un vecteur perpendiculaire à −−→
OM et à z~0 .
On peut ainsi exprimer le vecteur vitesse du point M avec la relation :

~ 1/0 ∧ −
V~M/0 = Ω
−→
OM (5.3)

Par dénition du produit vectoriel, on obtient bien un vecteur perpendiculaire à Ω ~ 1/0 et à −−→
OM ,
~ 1/0 k.k−
c'est à dire un vecteur dirigé selon ~t et dont la norme vaut : kΩ
−→
OM k. sin(90) = R. dθ01
dt

Il en résulte que la vitesse d'un point M est proportionnelle à sa distance avec l'axe de rotation
(gure 5.2).

M1

M2
y1 r
VM1Î1/ 0
r
VM 2 Î1/ 0
r
M3 VM 3Î1/ 0

M3 M2 M1
r3 x1
r2
r1

La vitesse est proportionnelle

à la distance à l’axe de rotation

Figure 5.2  Mouvement de rotation

66
5.4 Détermination des vitesses des points du solide
Connaissant la vitesse d'un point A, il est possible de connaître la vitesse d'un autre point.
En eet, si un solide tourne autour d'un axe passant par O, la vitesse d'un point quelconque B
sera perpendiculaire à OB, et sa norme sera telle que :

OB
kV~B/0 k = kV~A/0 k. (5.4)
OA
Ce qui se traduit par la construction de la gure 5.3.

C C
A A
B B

O O

Figure 5.3  Champ de vitesses des points du solide

5.5 Accélérations des points du solide

Le vecteur accélération résulte de la dérivée du vecteur vitesse. Dans le cas d'une rotation
autour d'un axe xe, l'accélération comporte :

- une accélération tangentielle : ~at = R. dω .~t

dt
- une accélération normale : ~an = R.ω 2 .~n
~n est dirigé de A vers O, on parle aussi d'accélération centripète.

OA =R r dw r
at = R. .t
dt

A
A A r dw r
an = R.w 2 .n at = R. .t
an = R.w 2 .n
r r
an = R.w 2 .n
r r r r
dt

w = Cte w w

O O O

dw dw
vitesse angulaire > 0 : accélération < 0 : décélération ou freinage
constante dt dt

Figure 5.4  Accélération

67
5.6 Application
Sur un tour, on usine un cylindre de 100mm de diamètre. La vitesse de rotation de la pièce est
de 400tr/min.
Le mouvement d'avance de l'outil est négligé.
Question 1) Déterminer la vitesse de coupe de l'outil (vitesse de la pointe de l'outil par rapport
à la pièce).

Question 2) On envisage d'usiner une pièce de 60mm de diamètre en conservant la même

vitesse de coupe. Quelle doit être la vitesse angulaire de la pièce ?

Question 3) La pièce a une vitesse de 400 tr/min. Le moteur du tour est coupé. On suppose
la décélération uniforme. La pièce fait 30 tours avant de s'arrêter.
En déduire les équations de mouvement de la pièce.
Calculer le temps mis pour s'arrêter.

w
pièce à usiner

A O

outil de coupe

Figure 5.5  Vitesse de coupe

68
Chapitre 6
Cinématique graphique appliquée aux
mouvements plans

6.1 Mouvement plan sur plan

6.1.1 Dénition

étude du mécanisme dans

un plan de projection
P0

mécanisme étudié

Figure 6.1  Mécanisme plan

Un mécanisme a un mouvement plan par rapport au plan P0 , si pour chaque solide Si du

mécanisme il existe un plan Pi lié à Si qui reste parallèle à P0 .
Il est alors possible de faire l'étude du mécanisme dans P0 , et nous verrons des outils orant
des solutions graphiques au problème posé.

69
6.1.2 Paramétrage
Dans un mouvement plan, le paramétrage du mouvement peut se faire à l'aide de 3 scalaires :
- l'angle θ01 qui repère la rotation de 1 par rapport à O,
- les coordonnées d'un point quelconque de 1. Par exemple les coordonnées (x01 , y01 ) de
l'origine O1 du repère 1.

r
y0
r
y1

r S1
x1

yO1
q 01
O1
r
O xO1 x0

Figure 6.2  Repérage du mouvement plan de S1 par rapport à S0

70
6.2 Equiprojectivité des vitesses des points d'un solide in-
déformable
Soient A et B deux points d'un solide. Par dénition, un solide est indéformable si :
−→ −→
AB.AB = Cte (6.1)
Soit par dérivation dans le référentiel R0 :
" −→ −→ # " −→ #
dAB.AB −→ dAB
= 2AB. =0 (6.2)
dt dt
R0 R0

Introduisons un point xe O de R0 .On obtient alors :

" −−→ −→ #
−→ dOB dOA
AB. − =0 (6.3)
dt dt
R0

Soit encore :

−→ ~ −→
AB.VB∈S/R0 = AB.V~A∈S/R0 (6.4)

−→
Soit ~u un vecteur unitaire dirigé selon AB .
On a alors :

~u.V~B∈S/R0 = ~u.V~A∈S/R0 (6.5)

On dit alors que le champ de vitesses est équiprojectif.

r
VAÎS / R0 Solide S

r
u
Y0 A B

r
VBÎS / R0
X0

Figure 6.3  Equiprojectivité

71
6.2.1 Application au système bielle-manivelle
Le vilebrequin du micro-moteur de la gure 6.4 tourne a une vitesse de 2865tr/min.
On peut en déduire la vitesse du point B :
2.π
||V~B/0 || = AB.2865.
= 9m/s (6.6)
60
Attention : N'oubliez pas de prendre en compte l'échelle du plan.

On peut tracer cette vitesse après s'être xé une échelle des vitesses. Ne confondez donc pas
l'échelle des longueurs du plan et l'échelle des vitesses.
La direction du vecteur vitesse du point C est connue car le piston est guidé en translation.
On applique ensuite l'équiprojectivité entre les points B et C, ce qui permet de déterminer la
~C/0 || = 6.8m/s .
norme du vecteur vitesse du point C : ||V

Echelle des vitesses :

Echelle 1:3

9m/s

r
VC = 6.8m / s

0 C C

1 B
B

Rep Désignation 2 Vilebrequin

1 Corps 2.1 Maneton
1.1 Culasse 3 Bielle
1.2 Chemise 3.1 Coussinet
1.3 Vis 4 Piston
1.4 Bougie 4.1 Axe

Figure 6.4  Equiprojectivité

72
6.3 Centre instantané de rotation (CIR)
6.3.1 Dénition
Pour tout solide en mouvement plan et qui n'est pas en mouvement de translation, il existe à
chaque instant un point I du solide et un seul ayant une vitesse nulle. Ce point est appelé
centre instantané de rotation.
Remarques :
- La position du CIR est variable (gure 6.5).
- Le CIR n'est pas la représentation d'un point physique du solide S. Il peut donc se situer
à l'extérieur des frontières du solide.
- Lors du mouvement de rotation autour d'un axe xe, le CIR est le point d'intersection
entre l'axe de rotation et le plan dans lequel on fait l'étude cinématique.
- Si à l'instant t deux points du solide S ont même vecteur vitesse, alors le solide est en
mouvement de translation instantanée, et le CIR n'est pas déni.
- A chaque instant, tout se passe comme si le solide S était en rotation autour du CIR.

solide S solide S

C C
A B
B

A
I10
I10

y y

à l’instant t1 à l’instant t2

O O
x x
z z

Figure 6.5  CIR

73
6.3.2 Détermination du CIR
Pour connaitre la position du CIR, il sut de connaître 2 directions de vitesses (Points A et B
de la gure 6.6).
Puisque le solide a un mouvement de rotation autour du CIR, ce dernier se trouve à l'intersection
des perpendiculaires aux supports des vitesses.

r
support de VBÎ1/ 0
r
support de VAÎ1/ 0
r r
support de VBÎ1/ 0 support de VAÎ1/ 0
B A A
B r
r support de VCÎ1/ 0
y0
C
solide 1
solide 1
r
O x0 I10 I10

détermination du CIR détermination du support

de la vitesse d’un point C

Figure 6.6  Détermination du CIR

Une fois le CIR trouvé, on en déduit les supports des vitesses de tous les points du solide. Ainsi
le support du point C de la gure 6.6 est perpendiculaire à la droite I10 C .

6.4 Scénarios de résolution d'un problème

Un vecteur vitesse est connu ainsi que le CIR, on cherche la vitesse d'un point
quelconque B
Nous nous trouvons alors dans la situation de la gure 6.7a.
Le CIR permet alors de trouver le support de vitesse du point B (6.7b).
Le théorème d'équiprojectivité permet de trouver le sens et la norme du vecteur vitesse du
point B (6.7c).
Il est aussi possible d'utiliser la propriété d'homothétie des vecteurs vitesses pour trouver la
norme (6.7d).

Un vecteur vitesse est connu ainsi qu'un support de vitesse, on cherche la vitesse
d'un point quelconque C
Il est possible de déterminer la position du CIR à l'aide des 2 supports de vitesses connus (gure
6.8b)
Pour obtenir la norme des vecteurs vitesse, on peut comme précédemment utiliser l'équiprojec-
tivité (gure 6.8c). Il est aussi possible d'utiliser la propriété d'homothétie des vecteurs vitesses
(gure 6.8d).

74
 r
VAÎ1/ 0
B figure a
A

I10

r
VAÎ1/ 0

B A
figure b

r
Détermination du support de VBÎ1/ 0

I10

r
VAÎ1/ 0

B A figure c

r
VBÎ1/ 0 Détermination de
r la norme
et du sens de VBÎ1/ 0 par équiprojectivité

I10
r
VAÎ1/ 0

B A figure d

r Détermination de
r la norme
VBÎ1/ 0 et du sens de VBÎ1/ 0 par homothétie

I10

Figure 6.7  Exemple de résolution

75
 r
VAÎ1/ 0
B
A figure a

r
direction de VBÎ1/0
r
VAÎ1/ 0

B
A figure b
C

Détermination du CIR

I10

r
VAÎ1/ 0

B figure c
A
r
VCÎ1/ 0 C r
r VAÎ1/ 0
VBÎ1/ 0
Détermination des normes et sens des
vitesses à l’aide de l’équiprojectivité
I10

r
VAÎ1/ 0

B figure d
A
r
VBÎ1/ 0 r
VCÎ1/ 0
C

Détermination des normes et sens des

vitesses par la méthode d’homothétie
I10

Figure 6.8  Exemple de résolution

76
 Application : La gure 6.9 représente un système destiné à déplacer des pièces, par dépla-
cement de la barre 2. Le schéma cinématique est à l'échelle 1 : 4.
On suppose ω2/0 égal à 50tr/min, et on cherche graphiquement la vitesse du point E.
Question 1 : Trouver le CIR des mouvements des solides 1, 2 et 3 par rapport à 0 et en
~E∈3/0 .
déduire la direction de la vitesse V
Question 2 : Par équiprojectivité trouver la vitesse du point E : V~E∈3/0 . Vous choisirez une
échelle des vitesses.

0
A B
w2/0 2
1
3 D

C
E Objet à déplacer

Figure 6.9  Appareil à déplacer des pièces

77
6.5 Composition des vitesses
Considérons le mouvement d'un pont roulant(gure 6.10).
Pour un observateur lié au pont, le mouvement du crochet résulte de la combinaison de 2
mouvements :
- une translation selon ~z0 pour le mouvement du crochet par rapport au palan,
- une translation selon ~y0 pour le mouvement du palan par rapport au pont.

La vitesse d'un point M du crochet par rapport au pont peut ainsi s'écrire :

V~M ∈crochet/pont = V~M ∈crochet/palan + V~M ∈palan/pont (6.7)

Palan
r
VMÎpalan/pont
Pont

r
y0

r
x0
M
r
z0

r
VMÎcrochet/palan

r
r
y0 VMÎpalan/pont r
x0
r
VMÎcrochet/palan
r
VMÎcrochet/pont
r
z0

Figure 6.10  Composition des vitesses

78
 ~M ∈crochet/palan est ce que l'on appelle la vitesse
Si on considère un observateur lié au palan, V
relative V~M,r .
V~M ∈palan/pont est ce que l'on appelle la vitesse d'entraînement V~M,e .
~M,a :
On obtient alors la vitesse absolue V

V~M,a = V~M,r + V~M,e (6.8)

6.6 Application :
Considérons la presse de la gure 6.11 et de la gure 6.12.

Figure 6.11  Composition des vitesses

On souhaite une vitesse de translation de la presse de 0.1m/s (vitesse du point A).

On cherche la vitesse de sortie de la tige 4 qui permet d'atteindre cette vitesse.

Solution :
Connaissant les trajectoires des points B et A, on en déduit que B est CIR de 2 dans son
mouvement par rapport à 0.
~C∈2/0 .
On en déduit ainsi la vitesse de V
~C∈4/5 .
La loi de composition des vitesses permet de déterminer V

79
 r
VCÎ5/ 0
Echelle des vitesses :

0.1m/s

r
VCÎ4 / 5
r r
VCÎ2 / 0 = VCÎ4 / 0
D1

2
B = I 20
C A
D2
r
VAÎ2 / 0
4 3

5 1

Echelle 1 : 2

Figure 6.12  Composition des vitesses

80
6.7 Théorème des 3 plans glissants
Soient 3 solides S0 , S1 et S2 en mouvement plan les uns par rapport aux autres.
On note I01 le CIR du mouvement plan S0 par rapport à S1 .
On note I21 le CIR du mouvement plan S2 par rapport à S1 .
On note I20 le CIR du mouvement plan S2 par rapport à S0 .
D'après la composition des vecteurs vitesses on a :

V~P ∈S0 /S1 + V~P ∈S1 /S2 + V~P ∈S2 /S0 = ~0 (6.9)
Chaque mouvement élémentaire est une rotation autour du CIR, et d'après la relation (5.3) :

−−→ −−→ −−→

V~P ∈S0 /S1 = Ω0/1 ∧ I01 P = θ̇10~z ∧ I01 P
−−→ −−→ −−→
V~P ∈S1 /S2 = Ω1/2 ∧ I12 P = θ̇21~z ∧ I12 P
−−→ −−→ −−→
V~P ∈S2 /S0 = Ω2/0 ∧ I20 P = θ̇02~z ∧ I20 P

Ce qui donne :

³−−→ −−→ −−→ ´

~z ∧ I01 P θ̇10 + I12 P θ̇21 + I20 P θ̇02 = ~0

−−→ −−→ −−→

On en déduit : I01 P θ̇10 + I12 P θ̇21 + I20 P θ̇02 = ~0
En prenant P = I01 on obtient :
−−−→ −−−→
θ̇21 I12 I01 + θ̇02 I20 I01 = ~0
−−−→ −−−→
Ce qui traduit que les vecteurs I12 I01 et I20 I01 sont colinéaires et donc les points I01 , I12 et I20
sont alignés.

On en conclut le théorème :
Les CIR I01 , I12 et I20 associés aux mouvements plans 0/1, 1/2 et 2/0 sont alignés.

81
La gure 6.13 montre un système d'ouvre portail.
Un moteur entraîne le bras 1 articulé en C avec le bras 2.
Le bras 2 est en liaison pivot en D avec la porte.

Question : Déterminer le CIR du bras 2 par rapport au bâti.

Bras 2
B Bras 1

Moteur

D
A

Porte 3

Moteur

Figure 6.13  Ouvre portail

82
6.8 Points coïncidents - Vitesse de glissement
L'image de la gure 6.14 montre l'engrènement d'un pignon et d'une roue. Le contact a lieu en
deux points coïncidents I1 et I2 . Le dessin de droite est à l'échelle 1.
Pour déterminer la vitesse du point coïncident I2 entre 1 et 2, il faut préciser clairement si la
vitesse étudiée est celle du point lié à 1 ou celle du point lié à 2 (paragraphe 3.3.3).

Question 1 : Déterminer le rapport de réduction.

Question 2 : La roue tourne a la vitesse angulaire de 20 rad/s.
~I ∈2/0 et V~I ∈1/0 .
Représenter graphiquement les vitesses V 2 2
Vous prendrez comme échelle : 2m/s = 5cm.

Question 3 : En déduire graphiquement la vitesse de glissement V~I2 ∈1/2 = V~I2 ∈1/0 − V~I2 ∈2/0 .
Cette vitesse est appelée vitesse de glissement.

O2
pignon 2

zoom

I2
I1

roue 1

O1

Figure 6.14  Vitesse de glissement

83
 Application : commande par excentrique
La gure 6.15 à l'échelle 1 :2 montre un système de transformation de mouvement de rotation
de S2 en translation de S1 .
S1 est en liaison pivot glissant avec S0 , et S2 en liaison pivot de centre O avec S0 .
Soit I le point de contact entre S1 et S2 , et C le centre du disque S1 .
Les points I et C sont situés verticalement.
On note θ̇02 = 20rad/s.
On prendra pour échelle des vitesses : 1m/s = 5cm

Question : Représenter sur la gure 6.15 le vecteur V~I∈2/0 .

Question : Par composition des vitesses, en déduire la vitesse de glissement V~I∈2/1 .

S1

S0
r
y1

I r
r x1
y2 r
r
x2
y0
q 02
C r
x0
o
S2

Figure 6.15  Vitesse de glissement

84
6.9 Roulement sans glissement
On dira qu'un solide S2 roule sans glisser sur la surface d'un solide S1 si à chaque instant
la vitesse de glissement du point de contact I est nulle, à savoir :

V~I∈S2 /S1 = ~0 (6.10)

distribution des vitesses

S2

S1 I r r
VI ÎS2 / S1 = 0

Figure 6.16  Roulement sans glissement

85
La gure 6.17 représente un roulement comprenant :
- une bague intérieure supposée xe
- une bague extérieure animée d'une vitesse de rotation de 500 tr/min.

On suppose qu'il y a roulement sans glissement aux points I et J ( I est le point de contact
entre une bille et la bague intérieure et J est le point de contact entre une bille et la bague
extérieure).

Question 1 : Tracer la vitesse d'une point J. On prendra comme échelle : 1.5m/s = 5cm.
Question 2 : Tracer la distribution des vitesses dans la bille. Justier.
Question 3 : En déduire la vitesse du point K lié à la cage à billes.
Question 4 : En déduire la vitesse de rotation de la cage à billes.

cage à billes J Echelle 1:1

K
I
bague extérieure
en rotation

O
bille

bague intérieure

Figure 6.17  Roulement sans glissement

86
Chapitre 7
Cinématique spatiale du solide
indéformable

7.1 Propriétés

 ³−−→ −−→´  " −−→ # " −−→ #

d u(t) + v(t) du(t) dv(t)
  = + (7.1)
dt dt dt
R R R

(7.2)
 ³ −−→´  " −−→ #
d λ(t)u(t) dλ(t) ~ du(t)
  = u(t) + λ(t) (7.3)
dt dt dt
R R

(7.4)
 ³−−→ −−→´  " −−→ # " −−→ #
d u(t).v(t) du(t) −−→ −−→ dv(t)
  = .v(t) + u(t). (7.5)
dt dt dt
R R R

(7.6)
 ³−−→ −−→´  " −−→ # " −−→ #
d u(t) ∧ v(t) du(t) −−
→ −−
→ dv(t)
  = ∧ v(t) + u(t) ∧ (7.7)
dt dt dt
R R R

87
7.2 Calcul pratique de la dérivée d'un vecteur
7.2.1 Dérivée d'un vecteur quelconque
Soit R0 (O, ~x0 , ~y0 , ~z0 ) un référentiel.
−−→
On cherche à dériver un vecteur u(t) par rapport au référentiel R0 .
−−→
Si le vecteur u(t) = u1 (t)~x0 + u2 (t)~y0 + u3 (t)~z0 est exprimé dans la base (~x0 , ~y0 , ~z0 ), alors :
" −−→ #
du(t) du1 (t) du2 (t) du3 (t)
= ~x0 + ~y0 + ~z0 = u˙1 (t)~x0 + u˙2 (t)~y0 + u˙3 (t)~z0 (7.8)
dt dt dt dt
R0

−−→
Si le vecteur u(t) = u1 (t)~x + u2 (t)~y + u3 (t)~z est exprimé dans une base (~x, ~y , ~z) mobile par
rapport à R0 , alors :

" −−→ # · ¸ · ¸ · ¸
du(t) du1 (t) d~x du2 (t) d~y du3 (t) d~z
= ~x + u1 (t) + ~y + u2 (t) + ~z + u3 (t) (7.9)
dt dt dt R0 dt dt R0 dt dt R0
R0

7.2.2 Dérivée d'un vecteur de base

Soit le répère : R0 (O, ~x0 , ~y0 , ~z0 ).
On dénit un second repère R mobile par rapport à R0 : R(O, ~x, ~y , ~z)
Les deux repères sont orthonormés directes.
On a alors :
· ¸
d~x
= a11~x + a12 ~y + a13~z
dt R0
· ¸
d~y
= a21~x + a22 ~y + a23~z
dt R0
· ¸
d~z
= a31~x + a32 ~y + a33~z
dt R0

· ¸ · ¸ · ¸
d (~x.~x) d~x d~x
On a : ~x.~x = 1 et donc : = .~x + ~x. = 2.a11 = 0
dt R0 dt R0 dt R0

Ce qui implique que la dérivée de ~x n'a pas de composante selon ~x.

Le même raisonnement avec les vecteurs ~y et ~z donne : a22 = a33 = 0
· ¸ · ¸ · ¸
d (~x.~y ) d~x d~y
On a aussi : ~x.~y = 0 et donc : = .~y + ~x. =0
dt R0 dt R0 dt R0
| {z } | {z }
a12 a21

On a donc : a12 = −a21

Le même raisonnement avec les autres vecteurs conduit à :

a13 = −a31 , a23 = −a32

88
On a donc :

· ¸
d~x
= a12 ~y + a13~z
dt R0
· ¸
d~y
= −a12~x + a23~z
dt R0
· ¸
d~z
= −a13~x − a23 ~y
dt R0

−−−−−−→
On construit le vecteur : Ω(R/R0 ) = a23~x − a13 ~y + a12~z
On a alors :

· ¸
−−−−−−→ d~x
Ω(R/R0 ) ∧ ~x = (7.10)
dt
     R0
a23 1 0
 −a13  ∧  0  =  a12  (7.11)
a12 0 a13

· ¸
−−−−−−→ d~y
Ω(R/R0 ) ∧ ~y = (7.12)
dt
     R0 
a23 0 −a12
 −a13  ∧  1  =  0  (7.13)
a12 0 a23

· ¸
−−−−−−→ d~z
Ω(R/R0 ) ∧ ~z = (7.14)
dt
     R0 
a23 0 −a13
 −a13  ∧  0  =  −a23  (7.15)
a12 1 0
−−−−−−→
Le vecteur Ω(R/R0 ) est appelé vecteur instantanné de rotation de R/R0 .
Et de manière générale, la dérivée d'un vecteur de base ~u appartenant à la base R par
rapport au référentiel R0 vaut :
· ¸
d~u −−−→
= ΩR/R0 ∧ ~u (7.16)
dt R0

89
7.2.3 Rotation autour d'un axe
Considérons un solide 1 en rotation autour d'un axe xe par rapport à un référentiel R0 . On
note R1 un repère lié à 1 (gure 7.1).

r
y0
r
r x1
y1

q 01
r
r x0
z01

Figure 7.1  Rotation autour d'un axe

On a les relations :

~x1 = cos(θ01 )~x0 + sin(θ01 )~y0

~y1 = − sin(θ01 )~x0 + cos(θ01 )~y0

En dérivant les vecteurs de base on obtient :

· ¸
d~x1
= −θ̇01 sin(θ01 )~x0 + θ̇01 cos(θ01 )~y0 = θ̇01 ~y1
dt R0
· ¸
d~y1
= −θ̇01 cos(θ01 )~x0 − θ̇01 sin(θ01 )~y0 = −θ̇01~x1
dt R0

On a établi au paragraphe précédent :

−−−−−−→
Ω(R1 /R0 ) = a23~x1 − a13 ~y1 + a12~z1
· ¸
d~x1
= a12 ~y1 + a13~z1
dt R0
· ¸
d~y1
= −a12~x1 + a23~z1
dt R0

On en déduit : a12 = θ̇01 a13 = 0 a23 = 0

Le vecteur rotation vaut ainsi :

−−−−−−→
Ω(R1 /R0 ) = θ̇01~z01 (7.17)

90
7.2.4 Dérivée d'un vecteur quelconque
Considérons deux référentiels en mouvement relatif, auxquels sont attachés les repères
R0 (0, (~i0 , ~j0 , k~0 )) et R(01 , (~i, ~j, ~k)) (gure 7.2) ; par commodité de langage, nous appellerons
le premier "référentiel xe " et le second "référentiel mobile ", étant bien entendu qu'il ne s'agit
là que d'une convention.
ur
A
R
r r
k j
R0
O1
r
i
r
k0
r
j0
r O
i0

Figure 7.2  Référentiels en mouvement relatif

~ un vecteur quelconque dont l'expression dans R vaut :

Soit A

~ = Ax~i + Ay~j + Az~k

A (7.18)
Si nous dérivons ce vecteur en considérant le mouvement des vecteurs ~i, ~j, ~k nous obtiendrons
~ dans le référentiel R0 .
la dérivée de A
On a ainsi :

à ! µ ¶ µ ¶ µ ¶ " # " # " #

~
dA dAx ~i + dAy ~j + dAz ~k + Ax d~i d~j d~k
= + Ay + Az
dt dt R0 dt R0 dt R0 dt dt dt
R0 R0 R0 R0
(7.19)
Les trois premiers termes existeraient seuls si l'on avait considéré les
à ! vecteurs de base comme
~
~ dans le repère mobile : dA
xes ; ils représentent donc la dérivée de A
dt
" # R
~
di
On transformera les trois derniers en utilisant la relation =Ω ~ R/R ∧ ~i et celles qui en
0
dt
R0
résultent par permutation. Finalement :
à ! à !
~
dA ~
dA
= ~ R/R ∧ A
+Ω ~ (7.20)
0
dt dt
R0 R

91
7.2.5 Torseur cinématique
Nous avons vu en cinématique plane que le champ de vitesse était équiprojectif.
Or dans le chapitre sur les torseurs, nous avons aussi vu que si un champ de vecteurs est
~ appelé résultante, tel que :
équiprojectif, il existe un vecteur R
−→ ~
V~B∈S/R0 = V~A∈S/R0 + BA ∧ R (7.21)
Nous allons dans la suite chercher à exprimer cette résultante.
Considérons deux points A et B appartenant à un solide indéformable S, auquel est attaché un
repère R.
−→
Dérivons le vecteur AB par rapport au référentiel R0 :

" −→ # " −→ #
dAB dAB −−−−−−→ −→
= + Ω(R/R0 ) ∧ AB
dt dt
" −→ #R0 R

dAB −−−−−−→ −→
= ~0 + Ω(R/R0 ) ∧ AB
dt
R0

−→
Car AB est xe dans R.
Soit O un point xe de R0 :

" −→ # " −−→ # " −→ #

dAB dOB dOA
= −
dt dt dt
R0 R0 R0
" −→ #
dAB
= V~B∈S/R0 − V~A∈S/R0
dt
R0

On en déduit la relation :

−→ −−−−−−→
V~B∈S/R0 = V~A∈S/R0 + BA ∧ Ω(R/R0 ) (7.22)

On en déduit le torseur cinématique du mouvement de S par rapport à R0 :

½ ¾
~ R/R
Ω
{V (S/R0 )} = 0
(7.23)
V~A∈S/R0 A
Remarque : à chaque instant la vitesse V~A∈S/R0 d'un point quelconque et Ω
~ R/R , soit 6 compo-
0
santes, dénissent complètement le champ des vitesses ; ceci est en bon accord avec le nombre
de degrés de liberté n = 6 d'un solide indéformable.

La relation d'équiprojectivité (6.5) et la relation de transport (7.22)

sont valables uniquement entre deux points d'un même solide indé-
formable.

92
 Schématisation
Degrés de Désignation Caractéristiques Torseur cinématique
liberté géométriques exprimé dans la base Particularités
Projection
Perspective [ x, y, z ]
orthogonale
Z

Liaison 1 ì0 0 ü
2 1 Aucune
0 encastrement
2 O
V =
{ 2 /1} ïí0 0ïý
X
Y ï0 0 ï r r r
"P
î þP ,( x , y , z )

Z ìw x 0ü
2 1 2
Axe ox ï r
1 Liaison pivot {V2 /1} = ïí 0 0ý "P sur (O, x )
O ï0
1 X î 0 ïþP ,( xr , yr , zr )
Y

Z
2 Direction x ì0 Vx ü
2
Liaison 1
1 glissière
{V2 /1} = ïí0 0 ïý "P
O

93
Y
ï0 0 ï r r r
1 X î þP ,( x , y , z )

Figure 7.3 
r
Z 2 ìw x Vx ü "P sur (O, x )
Liaison
1 1 Axe ox V =
{ 2 /1} ïí 0 0 ïý pas .w x
hélicoïdale O Vx =
1 ï0 0ï rrr 2p
Y î þP ,( x , y , z )
ancienne
X
2 normalisation
Z 2
ìw x Vx ü r
7.2.6 Torseur cinématique des liaisons normalisées

Liaison pivot 1
2 2 O Axe ox {V2 /1} = ïí 0 0 ïý "P sur (O, x )
glissant Y ï0 0ï rrr
1 X î þP ,( x , y , z )

Z
1 1
Liaison Point O ìw x 0ü
3 rotule O
centre de ï P =O
X {V2 /1} = ïíw y 0ý
Y la rotule
2 O centre de la sphère
2 ïw
î z 0 ïþP ,( xr , yr , zr )
 Schématisation
Degrés de Désignation Caractéristiques Torseur cinématique
liberté géométriques exprimé dans la base Particularités
Projection
Perspective [ x, y, z ]
orthogonale
Z
1 1
Liaison appui ì 0 Vx ü
3 O Normale z
plan X
{V2 /1} = ïí 0 Vy ïý
Y "P
ïw ï
2 2 î z 0 þP ,( xr , yr , zr )
Z
1 1
ìw x Vx ü
Liaison Axe ox P =O
4 O {V2 /1} = ïíw y 0 ïý
linéaire 2 O centre de la sphère
X Y
ïw ï
2 î z 0 þP ,( xr , yr , zr )
r
1 z
1
1 Point de ìw x Vx ü
ou r

94
Liaison contact O ï ï "P sur (O, z )
5 ponctuelle 2 2 O
V = w Vy ý
Plan tangent { 2 /1} í y
r
2 ancienne r y ïw ï

Figure 7.4 
x
au contact î z 0 þP ,( xr , yr , zr )
normalisation

1 Droite de
Liaison Z
1 contact ox ìw x Vx ü
linéaire Plan tangent "P dans le plan
4 rectiligne V =
{ 2 /1} ïí 0 Vy ïý r r
O au contact (O, x , y )
2 Y ïw ï
X
î z 0 þP ,( xr , yr , zr )

Z
2 Centre O
Liaison 1 de la rotule P =O
2 sphérique à Direction du ìw x 0ü
X
O 1
doigt Doigt {V2 /1} = ïí 0 0ý
ï O centre de la sphère
Y
2 ïw
î z 0 ïþP ,( xr , yr , zr )
7.3 Vecteur pivotement - Vecteur roulement
Soient deux solides S1 et S2 en mouvement, et en contact ponctuel en I. On suppose que ces
deux solides admettent un plan tangent commun en I noté P ; on note ~n la normale à P.
~ S /S le vecteur rotation. On peut décomposer ce vecteur en une composante normale et
Soit Ω 2 1
en une composante tangentielle (gure 7.5) :
~ pS /S = [Ω
- le vecteur Ω ~ S /S .~n]~n est appelé le vecteur pivotement de S2 par rapport à S1
2 1 2 1
~ S /S − Ω
- le vecteur Ω ~ pS /S correspondant à la composante tangentielle est appelé le vecteur
2 1 2 1
roulement de S2 par rapport à S1 .
On verra qu'à chacun de ces mouvements (pivotement et roulement), on associera une résistance
propre.
uuur
Wp S / S1
ur
2 W S2 / S1

S1

r
P : plan tangent à S1 et à S2 n

ur
I W r S2 / S1

S2

Figure 7.5  Vecteur pivotement et roulement

95
7.4 Référentiel et repère de projection
On se propose d'étudier le mouvement d'un système S par rapport à un solide de référence
S0 (terre, solide stellaire,...) qui peut d'ailleurs être réduit à un triède. Un triède attaché à S0
est un repère de mouvement ou référentiel.
Mais il est souvent commode (et particulièrement dans le cas du mouvement d'un solide) de
projeter les vecteurs en cause sur des axes diérents (mobiles par rapport à S0 ) que l'on distingue
alors sous le nom de repère de projection.
On prendra garde toutefois de ne pas confondre le changement de repère de projection (chan-
gement de coordonnées), et le changement de référentiel (changement d'observateur).

Application : Soit une masse ponctuelle M en rotation autour d'un axe xe.
1) Calculer la vitesse V~M/R0 de M par rapport au référentiel R0 . Vous exprimerez cette vitesse
dans R1 puis R0 .
2) Calculer la vitesse V~M/R1 de M par rapport au référentiel R1 . Vous exprimerez cette vitesse
dans R1 puis R0 .

w
r
z01
r
y1
r
y0
q r
VM / R0
0 r r
x1
q
M
r
x0

Figure 7.6  Référentiel et repère de projection

96
7.5 Axe instantané de rotation
7.5.1 Mouvement quelconque
Considérons l'axe central du torseur des vitesses : c'est par dénition le lieu des points I où
~ ~ S/R sont parallèles.
VI∈S/R et Ω
Soient I1 et I2 , deux points de l'axe central ; on a les relations :

V~I1 ∈S/R = λ1 Ω
~ S/R
V~I2 ∈S/R = λ2 Ω
~ S/R

D'après la relation de transport entre I1 et I2 :

λ1 Ω ~ S/R + −
~ S/R = λ2 Ω −→ ~
I1 I2 ∧ ΩS/R (7.24)
Soit :
−−→ ~ ~ S/R
I1 I2 ∧ ΩS/R = (λ1 − λ2 )Ω (7.25)
Le premier membre de (7.25) est perpendiculaire à Ω ~ S/R
~ S/R 6= ~0, la relation (7.25) n'est possible que si chaque membre de l'équation est nul, soit :
Si Ω

−−→ ~
I1 I2 ∧ ΩS/R = ~0
λ1 = λ2

On en déduit donc que V ~I ∈S/R = V~I ∈S/R , et −−→

I1 I2 est colinéaire au vecteur rotation.
1 2
On retrouve une propriété de l'axe central, à savoir le moment (ici le vecteur vitesse) est constant
en tout point de cet axe.
De plus l'axe central est dirigé selon la résultante (ici le vecteur rotation).
~ la vitesse le long de l'axe
Soit M un point quelconque et I un point de l'axe central ; on note V
central. On a la relation de transport :
−−→ ~
V~M ∈S/R = V~ + M I ∧ ΩS/R (7.26)
Le mouvement des points d'un solide peut être ainsi vu comme la combinaison de deux mou-
vements :
- une rotation autour de l'axe central
- une translation uniforme V~ selon l'axe central

L'axe central du torseur cinématique est appelé axe instantané de rotation. Cet axe change
~ S/R . La vitesse des points de l'axe instantané de rotation
à chaque instant en restant parallèle à Ω
est appelée vitesse de translation V ~ du solide à l'instant considéré.

97
7.5.2 Mouvement de translation
Un solide est animé d'un mouvement de translation, si à chaque instant, tous les points ont
même vitesse, ce qui se traduit pour tout point A et B du solide par :

V~A∈S/R0 = V~B∈S/R0 (7.27)

Le vecteur rotation est donc nul. On a un torseur couple. L'axe central est alors indéni.

7.5.3 Mouvement de rotation autour d'un axe xe

Considérons un solide S en rotation autour d'un axe xe (I, ~z01 ) (gure 7.7).
Désignons par θ̇01 la vitesse angulaire du solide S dans son mouvement par rapport à R0 .
−−−−−−→
On a établi que le vecteur rotation vaut : Ω(R/R0 ) = θ̇01~z01
Les points de l'axe ont une vitesse nulle et donc en un point I de l'axe de rotation on a :
½ ¾
θ̇01~z01
{V (S/R0 )} = ~0 (7.28)
I
Le torseur est de type glisseur, et l'axe central de ce torseur est confondu avec l'axe de rotation.

r
r
y0 VPÎ1/ 0
r
y1
P
r
r
x1
q 01
r
Ir x0
z01

Figure 7.7  Rotation autour d'un axe xe

98
7.5.4 Mouvement plan
Nous avons admis pour les mouvements plans, l'existence d'un point appelé CIR dont la vitesse
est nulle. Nous allons démontrer dans ce paragraphe l'existence de ce point.

r
y0
r
y1

r S1
x1

yO1
q 01
O1
r
O xO1 x0

Figure 7.8  Repérage du mouvement plan de S1 par rapport à R0

Considérons le mouvement dans le plan (O, ~x0 , ~y0 ) de la gure 7.8.

Le vecteur instantané de rotation est : Ω~ 1/0 = θ̇01~z1

Or nous avons vu que tout mouvement est une combinaison d'une rotation autour de l'axe
central (dirigé selon le vecteur rotation) et d'une translation selon l'axe central.
La translation selon l'axe central est forcément nulle, sans quoi le mouvement n'est plus plan.
Soit I le point d'intersection de l'axe central avec le plan (O, ~x0 , ~y0 ).
Ce point a une vitesse nulle, et correspond au CIR.

99
7.6 Composition des mouvements
7.6.1 Composition des vitesses
La relation de composition des vitesses a été introduite de manière intuitive au paragraphe 6.5.
Nous allons l'introduire dans ce paragraphe de manière analytique.

trajectoire pour un observateur vitesse du chariot = vitesse d’entraînement

sur le chariot trajectoire pour un observateur
au sol
r r
r
j0
r
j j0 j
M
M r
VM ,r r r
r O1 VM ,e i
O1 i r
i0
O
O r
i0

Figure 7.9  Composition des vitesses

Soit M un point d'un solide S, en mouvement par rapport à deux référentiels R0 et R. Par
exemple une balle lancée verticalement à partir d'un chariot en mouvement (gure 7.9). Le sol
constitue le référentiel R0 et le chariot le référentiel R.
On a :
−−→ −−→ −−−→ −−→
OM = OO1 + O1 M = OO1 + x~i + y~j + z~k (7.29)
En dérivant cette relation par rapport au temps dans le référentiel R0 il vient :

" −−→ # " −−→ # " # " # " #

dOM dOO1 d~i d~j d~k dx~ dy ~ dz ~
= +x +y +z + i+ j+ k (7.30)
dt dt dt dt dt dt dt dt
R0 R0 R0 R0 R0

Si le point M était xe dans le référentiel R, on aurait seulement les quatres premiers termes,
qui représentent donc la vitesse du point du référentiel mobile coïncidant à l'instant considéré
avec M ; c'est ce que l'on appelle la vitesse d'entraînement V ~M,e .
Les trois derniers termes représentent manifestement la vitesse de M dans le référentiel mobile :
c'est ce que l'on appelle la vitesse relative V~M,r .
En désignant par vitesse absolue V ~M,a la vitesse de M dans le référentiel xe, on obtient la
relation :

V~M,a = V~M,r + V~M,e (7.31)

La vitesse absolue est la somme de la vitesse relative et de la vitesse d'entraînement. Insistons

sur le fait que les appellations relative et absolue ne sont que des commodités de langage. On
peut écrire, avec les notations plus fastidueuses mais plus explicites :

V~M ∈S/R0 = V~M ∈S/R + V~M ∈R/R0 (7.32)

100
 ~ S/R
7.6.2 Composition des vitesses angulaires, calcul de Ω 0

Considérons un solide S et M un point quelconque de ce solide. Le point M est en mouvement

par rapport aux référentiels R0 et R :

V~M ∈S/R0 = V~M ∈S/R + V~M ∈R/R0 (7.33)

Considérons deux points M1 et M2 de S.
On a les relations :

−−−−→ ~
V~M1 ∈S/R0 = V~M2 ∈S/R0 + M1 M2 ∧ Ω S/R0 (7.34)
−− −−→
V~M1 ∈S/R = V~M2 ∈S/R + M1 M2 ∧ Ω
~ S/R (7.35)
−−−−→ ~
V~M1 ∈R/R0 = V~M2 ∈R/R0 + M1 M2 ∧ Ω R/R0 (7.36)

Avec les relations (7.33), (7.34), (7.35) et (7.36) on en déduit :

−−−−→ ~ −−−−→ ~ −−−−→ ~
M1 M2 ∧ ΩS/R0 = M1 M2 ∧ ΩS/R + M1 M2 ∧ ΩR/R0 (7.37)
Cette relation devant être vériée quels que soient les points M1 et M2 , on en déduit :

~ S/R = Ω
Ω ~ S/R + Ω
~ R/R (7.38)
0 0

Cette relation est très importante car elle nous montre que si l'on sait décomposer un mou-
vement complexe en rotations autour d'axes connus, on obtiendra l'expression de la vitesse
instantanée de rotation en ajoutant vectoriellement les vitesses instantanées de rotation autour
des diérents axes. On a là un moyen de calculer Ω~ S/R .
0

7.6.3 Composition des torseurs cinématiques

½ ¾
~ S/R
Ω
{V (S/Ri )} = i
(7.39)
V~A∈S/R i A

½ ¾
~ S/R
Ω
{V (S/Rj )} = ~
j
(7.40)
VA∈S/Rj A

½ ¾
~ R /R
Ω
{V (Rj /Ri )} = j i
(7.41)
V~A∈Rj /Ri A

{V (S/Ri )} = {V (S/Rj )} + {V (Rj /Ri )} (7.42)

101
 Application : Mouvement d'un manège

Considérons le mécanisme de manège de la gure 7.10. On se propose de calculer la vitesse du

point D par trois approches diérentes.

Paramétrage :

Quatre repères :
R0 = (O, ~x0 , ~y0 , ~z0 ) lié au bâti 0.
R1 = (O, ~x1 , ~y1 , ~z1 ) lié à la potence 1.
R2 = (B, ~x2 , ~y2 , ~z2 ) lié au balancier 2.
R3 = (C, ~x3 , ~y3 , ~z3 ) lié à la nacelle 3.

Quatre variables :
−→
λ(t) : position du point A par rapport à R0 (OA = λ(t).~z0 ).
ψ : angle de précession qui positionne la base 1 par rapport à la base 0.
θ : angle de nutation qui positionne la base 2 par rapport à la base 1.
ϕ : angle de rotation propre qui positionne la base 3 par rapport à la base 2.

Trois constantes :
−→
a : porte à faux de la potence 1 (AB = a~y1 )
−−→
b : longueur du balancier 2 (BC = −b~z2 ))
−−→
c : longueur de la nacelle 3 (CD = c~x3 )

Questions :

1) Placer les gures de calcul.

~ 1/0 , Ω
2) Exprimer Ω ~ 2/0 et Ω
~ 3/0 .

~D∈3/R de trois manières diérentes :

3) Calculer la vitesse V 0

31) En dérivant le vecteur position.

32) En utilisant la relation de transport liant les vitesses d'un solide indéformable. Calculer
~A∈1/R , V~B∈1/R , V~C∈2/R , V~D∈3/R .
à l'aide de cette relation, successivement V 0 0 0 0

33) En utilisant la composition des vitesses.

102
 z0 z1
z0 z1
z2 z3
A q
1
0 B
y2
q
y1
x1 2
O x2 3
x0 y y y1 y3
x1 y0 j C j
y2

j D
x1
x2
x3

Figure 7.10  Manège

103
7.7 Accélération
7.7.1 Dénition de l'accélération d'un point
Soit un point P lié au solide S en mouvement par rapport à R0 .
On appelle accélération du point P, la grandeur vectorielle :
h i
~ΓP ∈S/R = d V~P ∈S/R (7.43)
0 0
dt R0

7.7.2 Champ des accélérations des points d'un solide S en mouvement

par rapport à R0
Soient P et Q deux points du solide S. On a alors :
−→ ~
V~P ∈S/R0 = V~Q∈S/R0 + P Q ∧ ΩS/R0 (7.44)
En dérivant cette expression on obtient :

d h~ i d h~ −→ ~ i
VP ∈S/R0 = VQ∈S/R0 + P Q ∧ ΩS/R0 (7.45)
dt R0 dt R0

Or : " −→ #
dP Q ~ S/R ∧ −
=Ω
→
PQ (7.46)
0
dt
R0

Soit :
h →i ~ −→ d h ~ i
~ΓP ∈S/R = ~ΓQ∈S/R + Ω~ S/R ∧ −
P Q ∧ Ω S/R0 + P Q ∧ ΩS/R0 (7.47)
0 0 0
dt R0

Le champ des accélérations des points d'un solide S n'est donc pas un champ
de moments.

7.7.3 Composition des accélérations

On note R0 un premier repère, et R1 un repère intermédiaire (gure 7.11). On note P un point
d'un solide S en mouvement par rapport à R0 et R1 .
On a établi la relation de composition des vecteurs vitesses :
−−→ ~
V~P ∈S/R0 = V~P ∈S/R1 + V~P ∈R1 /R0 = V~P ∈S/R1 + V~O1 ∈R1 /R0 + P O1 ∧ ΩR1 /R0 (7.48)
En dérivant cette expression on obtient :

" # " # " −−→ #

d ~h i dV~ −−→ dΩ~ dP O1
P ∈S/R1 R1 /R0
VP ∈S/R0 = ~ΓP ∈S/R0 = +~ΓO1 ∈R1 /R0 +P O1 ∧ + ~ R /R
∧Ω 1 0
dt R0 dt dt dt
R0 R0 R0
" # " # (7.49)
dV~P ∈S/R1 dV~P ∈S/R1 ~ R /R ∧ V~P ∈S/R
avec : = +Ω 1 0 1
dt dt
R0 R1

104
 P
R1
r r
k1 j1
R0
O1
r
r
k0 i1
r
j0
r O
i0

Figure 7.11  Composition des accélérations

" #
dV~P ∈S/R1
représente l'accélération relative,
dt
R1

on a aussi :
" −−→ # " −−→ #
dP O1
=
dP O1 ~ R /R ∧ −
+Ω
−→
P O1 (7.50)
1 0
dt dt
R0 R1
Soit :

~ΓP ∈S/R = ~ΓP ∈S/R ~ R /R ∧ V~P ∈S/R

+ 2Ω
| {z }0 | {z }1 | 1 0 {z }1
accélération absolue accélération relative accélération de Coriolis
" #
−−→ ~ R /R
dΩ h −→i ~
+ ~ΓO1 ∈R1 /R0 + P O1 ∧ 1 0
+ Ω~ R /R ∧ −
P O1 ∧ ΩR1 /R0
1 0
dt
| {zR0 }
~
ΓP ∈R1 /R0 : accélération d'entraînement

" # (7.51)
dV~P ∈R1 /R0
Attention : ~ΓP ∈R1 /R0 6= sauf si on pense à eectuer la dérivation en consi-
dt
R0
dérant que P est xe dans R1 , comme la notation l'indique. Comme cette obligation peut
s'avérer dicile à mettre en oeuvre, il est parfois plus simple d'utiliser la relation (7.47) pour
calculer l'accélération d'entraînement.
~ R /R est appelée vecteur rotation d'entraînement et est noté Ω
Ω ~ e.
1 0

105
La relation traduisant la composition des accélérations s'écrira :

~ΓM,a = ~ΓM,e + ~ΓM,r + ~ΓM,c (7.52)

avec :

~ΓM,c = 2Ω
~ e ∧ V~r (7.53)
où le dernier terme s'appelle accélération de Coriolis.
La gure 7.12 nous montre l'accélération de Coriolis d'une personne qui se déplace vers le centre
d'un manège 1 .
ur
We

ur ur
G M ,c V M ,r

Figure 7.12  Accélération de Coriolis

1. Il est possible de ressentir cette accélération à la cité des sciences de La Vilette qui possède un manège de
ce type.

106
 Application : Mouvement d'un pendule

Soit R(O, ~x, ~y , ~z) un repère lié au bâti d'un robot. Les deux bras 1 et 2 du robot se déplacent
dans le plan (O, ~x, ~y , ~z) du repère R (gure 7.13).
Le bras 1 a une liaison pivot d'axe (O, ~z) avec le bâti 0. Soit R1 (O, ~x1 , ~y1 , ~z1 ) un repère lié à 1.
On pose α = (~x, ~x1 ).
−→
Le bras 2 a une liaison pivot d'axe (A, ~z) avec le bras 1, telle que : OA = a~x1 . Soit R2 (A, ~x2 , ~y2 , ~z2 )
−→
un repère lié à 2. On pose β = (~x1 , ~x2 ). L'extrémité B du bras 2 est telle que AB = a~x2 .
Dans la phase de mouvement étudiée, les conditions de fonctionnement sont telles que : β =
π
−α + avec α = ωt, où ω est une constante positive.
12

ur
O Y

a 1
A

uur 2
X
uur
b X1
B
uur
X2

Figure 7.13  Pendule

Questions :
1) Placer les gures de calcul.

2) Déterminer V ~B∈2/1 , V~B∈1/0 . En déduire V~B∈2/0 . Traduire graphiquement la composition des

vecteurs vitesse au point B.
3) Déterminer ~ΓB∈2/1 , ~ΓB∈1/0 , 2Ω
~ 1/0 ∧ V~B∈2/1 . Traduire graphiquement la composition des vec-
teurs accélération au point B.

107
7.8 Calcul de la vitesse d'un point coïncident
Dans ce paragraphe, nous allons voir comment calculer la vitesse d'un point coïncidant.
Nous allons reprendre l'exemple de deux engrenages 1 et 2 (gure 7.14).
Ces solides étant en mouvement par rapport à un repère 0 d'origine O, cherchons à établir la
vitesse du point de contact I par rapport à 0.

Il est possible d'obtenir le vecteur vitesse par dérivation du vecteur position.

Cette méthode peut s'avérer dangereuse car les vitesses sont diérentes selon que le point est
considéré xé à 1 ou à 2. Il faut donc prendre garde d'exprimer correctement le vecteur position.

Pour exprimer que I est lié à 1 on utilisera le vecteur position :

−→ −−→
OI = OO1 − R1 .~x1 (7.54)
Par dérivation on obtient :

V~I∈1/0 = −R1 .θ̇01 .~z01 ∧ ~x1 = −R1 .θ̇01 .~y1 (7.55)

Pour exprimer que I est lié à 2 on utilisera le vecteur position :

−→ −−→
OI = OO2 + R2 .~x2 (7.56)
Par dérivation on obtient :

V~I∈2/0 = R2 .θ̇02~z02 ∧ ~x2 = R2 .θ̇02 .~y2 (7.57)

Une autre possibilité consiste à utiliser la relation liant deux vitesses d'un même solide :
−−→ ~
V~I∈1/0 = V~O1 ∈1/0 + IO1 ∧ Ω1/0 (7.58)
Cette grandeur représente la vitesse du point I du solide 1 dans son mouvement par rapport à
0.
−−→ ~
V~I∈2/0 = V~O2 ∈2/0 + IO2 ∧ Ω2/0 (7.59)
représente la vitesse du point I du solide 2 dans son mouvement par rapport à 0.
Ces deux vitesses peuvent être diérentes et permettent de calculer la vitesse de glissement :

V~I∈1/2 = V~I∈1/0 − V~I∈2/0 = −R1 .θ̇01 .~y1 − R2 .θ̇02 .~y2 (7.60)

108
 r
02 z
O
r2
r
y2
x2 r pignon 2
x0

r q 02
VI Î2 / 0
r
VI Î1/ 0 I
r
VI Î1/ 2

roue 1

r O1 r
y1
z01

r
x0 r
x1

q 01

Figure 7.14  Point coïncident

109
 Application : commande par excentrique
Nous allons reprendre l'exemple de l'excentrique étudié en cinématique graphique.
On note respectivement R0 , R1 et R2 les repères xés sur les solides S0 , S1 et S2 .
−→ −→
On note enn : OC = e~x2 et CI = a~y01
Question : Calculer V~I∈S2 /S0 et V~I∈S1 /S0 ; en déduire la vitesse de glissement en I.

S1

S0
r
y1

I r
r x1
y2 r
r
x2
y0
q 02
C r
x0
o
S2

Figure 7.15  Vitesse de glissement

110
7.8.1 Condition générale de roulement sans glissement
On a vu qu'un solide 1 roule sans glisser sur la surface d'un solide 0 si à chaque instant la
vitesse de glissement du point de contact A est nulle, à savoir :

V~A∈1/0 = ~0 (7.61)
La vitesse de glissement peut être calculée à partir des relations (7.58), (7.59) et (7.60), ce qui
permet d'obtenir une relation entre les paramètres géométriques.
Dans le cas de la roue de la gure 7.16, la condition de roulement sans glissement permet
d'écrire :
−−→
V~A∈1/0 = V~O1 ∈1/0 + AO1 ∧ Ω1/0 = ~0 (7.62)
Soit :

λ̇01~x0 + R.~y0 ∧ θ̇01~z0 = ~0 (7.63)

λ̇01 + R.θ̇01 = 0 (7.64)

Par intégration de cette relation, on en déduit l'égalité entre la distance AB et l'arc BC.
r
y0
r
y1 C
r roue 1
y0
q 01

O1
r
l01 x0

r
r x1
O
x0
A B

Figure 7.16  Roulement sans glissement

111
 Application : Etude du mouvement d'un tricycle

Le système étudié est constitué par un tricycle (gure 7.17) en contact avec le sol horizontal
et ayant les particularités suivantes :
Les deux roues arrières sont montées sur l'essieu horizontal indéformable AB de centre O, de
longueur AB = 2e.
L'essieu horizontal de la roue avant est monté sur une fourche qui ne peut que tourner autour
d'un axe vertical ~z0 .

Les trois roues roulent sans glisser sur le sol aux points de contact respectifs A', B' et C'

On introduit :
 Le référentiel R0 lié au sol, supposé galiléen, rapporté au repère orthonormé direct (O0 , ~x0 , ~y0 , ~z0 ).
Les axes (O0 , ~x0 ) et (O0 , ~y0 ) sont tracés sur le sol horizontal.
 Le référentiel R1 lié à l'ensemble (châssis, essieux) rapporté au repère orthonormé direct
(O, ~x1 , ~y1 , ~z1 )

 Le référentiel R4 lié à la fourche et rapporté au repère orthonormé direct (C, ~x4 , ~y4 , ~z4 ).

On notera :
 θ̇12 la vitesse angulaire de la roue 2 par rapport au châssis 1 et θ̇13 celle de la roue 3.
 θ̇45 la vitesse angulaire de la roue avant 5 par rapport à la fourche 4.
 θ14 l'angle de braquage de la roue avant.
 Le châssis qui a un mouvement plan est repéré à l'aide de la position de son centre de
gravité dans R0 : xG (t) et yG (t), et à l'aide du paramètre θ01 .
b = OG.
2b = GC .
e = OA = OB
rayon des roues : a

1) Exprimer Ω ~ 1/R , Ω
~ 2/R , Ω
~ 3/R , Ω
~ 4/R , Ω
~ 5/R , vecteurs instantanés de rotations du châssis, des
0 0 0 0 0
2 roues arrières, de la fourche, et de la roue avant par rapport à R0 .
~A∈3/R à V~G∈1/R , V~B∈2/R à V~G∈1/R , V~C∈5/R à
2) Donner les relations vectorielles qui lient V 0 0 0 0 0

V~G∈1/R0 .
Exprimer ces relations dans la base R1 .
3) Ecrire les conditions de roulement sans glissement sur le sol des 3 roues.
Expliciter la condition de roulement sans glissement pour la roue 2, et montrer que l'on en
déduit deux relations :

f1 (x˙G , y˙G , θ̇01 , θ01 , b) = 0 (7.65)

f2 (x˙G , y˙G , θ̇01 , θ01 , a, e, θ̇12 ) = 0 (7.66)

Expliciter la condition de roulement pour les 2 autres roues. Montrer que l'on obtient un système
de 5 équations indépendantes.

112
 châssis 1
fourche 4
roue arrière
roue avant 5 droite 3

OG=b
GC=2.b
OA=OB=e
r roue arrière gauche 2
y1
rayon des roues : a B
r
y0

O
yG (t )
r
x0
G q 01
r
x4
q14
A C
r
x1

O0 r
x0
xG (t )

r r
r r z0 = z1
r r z0 = z1
z 4 = z0 r
r z2
r
z5 z3
q13 q12
q 45

x1
r
x1 B
r
x4
C A
r
r
x5 x3 r
x2
C’ A’ B’
roue 5 roue 3 roue 2

Figure 7.17  Tricycle

113
 à savoir :

Relation entre les vitesses des points d'un solide indéformable :

−→ ~
V~B∈S/R0 = V~A∈S/R0 + BA ∧ ΩS/R0

Lois de composition :

1. Composition des vitesses :

V~M ∈S/R0 = V~M ∈S/R1 + V~M ∈R1 /R0

2. Composition des accélérations :

~ΓM ∈S/R = ~ΓM ∈S/R1 + ~ΓM ∈R /R + 2Ω

~ R /R ∧ V~M ∈S/R
0 1 0 1 0 1

3. : Composition des vecteurs rotation :

~ S/R = Ω
Ω ~ S/R + Ω
~ R /R
0 1 1 0

Lois de dérivation :

1. Dérivation dans R0 d'un vecteur de base lié à R1 :

à !
d~i ~ R /R ∧ ~i
=Ω 1 0
dt
R0

2. Dérivation dans R0 d'un vecteur lié à R1 :

à ! à !
dA~ dA ~
= ~ R /R ∧ A
+Ω ~
1 0
dt dt
R0 R1

Condition de roulement sans glissement :

On dira qu'un solide S1 roule sans glisser sur la surface d'un solide S2 si à chaque instant
la vitesse du point de contact M est nulle, à savoir :

V~M ∈S1 /S2 = ~0 (7.67)

114
STATIQUE
Table des matières

1 Systèmes de forces 3
1.1 Actions mécaniques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.2 Notion de force . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.3 Notion de moment d'une force par rapport à un point . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.3.1 Théorème de Varignon . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.4 Notion de couple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.5 Systèmes force-couple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12

2 Equilibre 15
2.1 Systèmes, forces intérieures, forces extérieures . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.2 Principe fondamental de la statique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.2.1 Enoncé du PFS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.2.2 Principe de l'action et de la réaction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.3 Types d'action mécanique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.3.1 Action mécanique du champ de pesanteur . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.3.2 Action mécanique de contact dans les liaisons normalisées . . . . . . . . . 19
2.3.3 Actions mécaniques fréquemment rencontrées . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.4 Isostatisme-hyperstatisme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.5 Procédure d'isolement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
2.6 Méthode de résolution des problèmes de statique plane . . . . . . . . . . . . . . 25
2.7 Mise en application du PFS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26

3 Statique graphique 33
3.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
3.2 Force résultante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
3.3 Solide soumis à deux forces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
3.4 Solide soumis à trois forces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
3.5 Système soumis à 4 forces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
3.6 Principe de superposition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
3.7 Méthode de résolution . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41

4 Le frottement 45
4.1 Dénition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
4.2 Adhérence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
4.3 Glissement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
4.4 Ordre de grandeur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
4.5 Arc-boutement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
4.6 Résistance au roulement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50

1
5 Modélisation des actions mécaniques 55
5.1 Torseur d'action mécanique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
5.2 Modèle local - Modèle global . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
5.2.1 Modélisation locale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
5.2.2 Modélisation globale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
5.3 Action du champ de pesanteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
5.3.1 Modèle local . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
5.3.2 Modèle global . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
5.4 Actions de contact . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
5.4.1 Modélisation locale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
5.4.2 Modélisation globale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
5.4.3 Action mécanique due à la pression d'un uide sur une surface plane . . 67
5.5 Lois de Coulomb . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
5.5.1 Contact avec frottement de glissement entre deux solides . . . . . . . . . 69
5.5.2 Contact sans frottement entre deux solides . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
5.5.3 Contact avec adhérence entre deux solides . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
5.5.4 Étude à l'équilibre strict (α = φ0 ) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
5.6 Torseurs d'eorts transmissibles par les liaisons normalisées . . . . . . . . . . . . 76

6 Statique dans l'espace 79

6.1 Principe fondamental de la statique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
6.2 Méthode de résolution des problèmes de statique spatial . . . . . . . . . . . . . 80
6.3 Résolution des problèmes plans par les torseurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84

2
Chapitre 1
Systèmes de forces

1.1 Actions mécaniques

On appelle action mécanique toute cause qui empêche ou modie le mouvement d'un corps,
qui le déforme ou empêche sa déformation.

Les actions mécaniques peuvent être :

1. des actions à distance ; par exemple les actions gravitationnelles (poids) ou les actions
d'un champ magnétique.
2. des actions mécaniques de contact ; on peut diviser ces actions en sous-groupes :
 les actions mécaniques ponctuelles pour lesquelles la surface de contact est assimilable
à un point ; par exemple une bille posée sur une table.
 les actions linéiques, lorsque la répartition de l'action se fait sur un segment de droite ;
par exemple la neige sur un l ou le contact entre un cylindre et un plan.
 les actions surfaciques, c'est à dire réparties sur une surface ; par exemple la neige sur
un toit, le vent sur les voiles d'un bateau etc..

forces surfaciques
sur la couverture

forces linéiques
sur les liteaux

forces linéiques
sur les chevrons
albalétriers

forces ponctuelles
sur la panne

force ponctuelle
sur l’albalétrier

Figure 1.1  Actions ponctuelles, linéiques et surfaciques

3
1.2 Notion de force
Avant de traiter un groupe ou système de forces, il est indispensable d'examiner en détail
certaines propriétés d'une seule force. Une force est la modélisation (représentation simpliée)
d'une action mécanique. L'unité de la force est le Newton (N).

y
mur 0 support 1

schématisation
x
A
q

A2→1
câble tendu 2

Figure 1.2  Notion de force

−−−→
L'action de la tension du câble 2 sur le support 1 est représentée par un vecteur force A2→1 .
−−−→
L'eet de cette action sur le support 1 change en fonction de l'intensité kA2→1 k et de l'angle
d'inclinaison θ, de même que de l'emplacement du point d'application A. Une modication de
l'une de ces trois valeurs a une répercussion sur le support 1, comme on pourrait le vérier sur
l'un des écrous qui tient le support 1 en place sur le mur 0.

Pour décrire totalement l'action d'une force, il est obligatoire de spécier :

 une norme,
 une ligne d'action (appelée aussi support),
 un sens,
 un point d'application.
Dans ce cas, on considère qu'il s'agit d'un vecteur lié.

Solide
F
Vecteur force

Point d’application

Ligne d’action

Figure 1.3  Caractéristiques d'une force

La ligne d'action d'une force est la droite passant par le vecteur force. Une force tend à déplacer
le solide sur lequel elle agit selon la direction de sa ligne d'action.

4
Lorsque l'on se limite à la mécanique des solides indéformables, l'expérience nous prouve qu'il
n'est pas nécessaire de lier l'action de la force à un point donné.

Considérons le chariot de la gure 1.4 mis en mouvement sous l'action d'une force.

actions
équivalentes

actions non
équivalentes

Figure 1.4  Notion de vecteur glissant

Notre expérience nous montre qu'en déplaçant une force s'exerçant sur un solide indéformable,
on modie le mouvement de ce solide.
En poussant trop haut, on pourra même aller jusqu'à faire basculer le chariot de la gure 1.4.
Il est par contre possible de glisser la force le long de la ligne d'action. Ainsi, que l'on pousse
ou que l'on tire le chariot avec la même intensité, le mouvement ne s'en trouvera pas aecté.
On parle alors de vecteur glissant. Dans ce cas, la spécication de la norme, du sens et de la
ligne d'action est une condition nécessaire et susante pour décrire une force.

On en conclut donc que deux actions mécaniques s'exerçant sur un solide indéformable sont
équivalentes, si elles ont même vecteur force et même ligne d'action. Cette conclusion découle
du principe de glissement qui établit qu'une force peut glisser le long de sa ligne d'action
sans que cela modie les eets de la force sur le solide qui subit son action.

5
1.3 Notion de moment d'une force par rapport à un point

Il est facile d'imaginer qu'une force ait tendance à vouloir déplacer un corps en translation
ou s'opposer à son déplacement. Il est également facile d'imaginer que cette tendance est d'au-
tant plus forte que la force est grande.

Il n'en est pas de même lorsqu'une force a tendance à faire tourner ou à empêcher de tourner ce
corps. Cette tendance que possède une force à imprimer une rotation porte le nom de moment
de cette force. L'unité du moment est le Newton-mètre (N.m).

Considérons une clé plate utilisée pour bloquer ou débloquer un écrou.

F
z
F

Figure 1.5  Notion de moment d'une force

Nous constatons que suivant la façon dont l'opérateur applique la force F~ , les eets sur l'écrou
sont diérents :

 plus l'opérateur applique la force loin de l'axe de l'écrou et plus il est facile de bloquer
l'écrou, ce qui revient à dire que les eets de la même force F~ appliquée en deux endroits
diérents donnent des résultats diérents. Plus on prend une clé longue, plus il est facile
de visser l'écrou.
 si l'on applique la force F~ de telle sorte que son support passe par O, on remarque que
quelle que soit l'intensité de cette force celle-ci reste sans eet.

Ces constations que l'on sent physiquement sont réunies dans la notion de moment.

6
 MO(F)
F

O r a
d
A

Figure 1.6  Moment d'une force

La gure 1.6 représente un solide soumis à une force F~ appliquée en A. La norme du moment
M~ O est proportionnelle à la fois à la norme de la force et au bras de levier d, qui est la
distance de la ligne d'action de la force F~ suivant la perpendiculaire passant par le point O,
appelé pivot.

~ O k = k−
kM
→ −→ −→
OAk.kF~ k.sin(OA, F~ ) = F.d = F.r.sinα = kF~ ∧ OAk (1.1)
Le moment en O est un vecteur dont la direction est normale au plan contenant la force et le
point autour duquel le solide tend à tourner. Si le solide tend à tourner dans le sens trigono-
métrique (anti-horaire), le moment est orienté positivement. Si le solide tend à tourner dans le
sens anti-trigonométrique (horaire), le moment est orienté négativement.

On peut ainsi exprimer le moment en O d'une force F~ s'exerçant en A avec la relation :

~O = −
M
→
OA ∧ F~ (1.2)

d1

r
d2 r F
F

r
F

d3 = 0

Figure 1.7  Bras de levier

7
Pour augmenter l'eet de l'action on peut donc soit :
 augmenter la force,
 augmenter le bras de levier.

Le vent souant sur la voile crée un moment qui doit être équilibré par un moment de sens
contraire produit par le poids des marins (technique de rappel).

er
vi
poussée

le
de
as
poids

br
bras
de levier

Figure 1.8  Applications pratiques du bras de levier

De même, l'ouvrier va utiliser un outil qui lui permettra d'augmenter le bras de levier an
d'avoir à fournir un eort moins important.

1.3.1 Théorème de Varignon

Le moment d'une force par rapport à un point est égal à la somme des moments des com-
posantes de cette force par rapport au même point.

Pour démontrer ce théorème, considérons la force R ~ qui agit dans le plan du solide S illus-
tré à la gure 1.9. Les forces P~ et Q
~ sont les composantes obliques de R
~ . Le moment de R
~ par
rapport à O est :

~ O,R→S = −
M
→ ~
OA ∧ R (1.3)

~ = P~ + Q
Mais comme R ~ , on peut écrire :

−→ ~ −→
OA ∧ R = OA ∧ (P~ + Q)
~ (1.4)

Finalement, en vertu de la distributivité du produit vectoriel, on obtient :

~ O,R→S = M
M ~ O,P →S + M
~ O,Q→S (1.5)

8
 P R

A
Q

Figure 1.9  Théorème de Varignon

~ par rapport à O est égal à la somme des moments

Cette expression prouve que le moment de R
~
par rapport à O de ses composantes P et Q ~ , ce qui démontre le principe. Le théorème de
Varignon n'est pas limité à deux composantes ; il est tout aussi valable pour trois, quatre ou
plusieurs composantes. Dans cette démonstration, on aurait pu utiliser un nombre quelconque
de composantes de R ~.

Application
Calculez de cinq façons diérentes la norme du moment par rapport au point O de la force
de 600 N.
2m

A
40°

4m

Figure 1.10  Potence

9
1.4 Notion de couple
Le moment produit par deux forces égales, parallèles et de sens opposés s'appelle un couple.
L'unité du couple est le Newton-mètre (N.m).

Soit l'action de deux forces égales et opposées F~ et −F~ , ayant entre elles une distance d (gure
1.11). Ces deux forces ne peuvent se réduire à une seule force, car leur somme est nulle quelle
que soit leur direction. Leur eet se résume essentiellement à tendre à imprimer au solide un
mouvement de rotation. Le moment résultant de ces deux forces au point O est le couple C ~.

~ =−
C
→ −−→
OA ∧ F~ + OB ∧ −F~ = F.(a + d).~z − F.a.~z (1.6)
Soit

~ = F.d.~z
C (1.7)

r
y

r
x
r
z
A
O
a

d
B

-F

Figure 1.11  Notion de couple

Nous remarquons que la norme du couple ne dépend pas de la dimension a qui situe les forces
par rapport au point O. On peut donc en conclure que le couple est identique en tout point
~ est un vecteur libre.
matériel du solide. Pour cette raison, on peut considérer que C

10
Applications
Quand un conducteur tourne à gauche, il exerce deux forces de 6 N sur son volant, tel que
montré à la gure 1.12. Déterminez le couple exercé par le conducteur. Discutez l'eet d'une
variation du diamètre d du volant.

d
r
F r
C
systèmes équivalents

r
y
r
-F
r
x
r
z

Figure 1.12  Couple exercé par le conducteur sur le volant

Chaque hélice du paquebot à hélices jumelles développe une poussée pleine vitesse de 300 kN.
Lors de la man÷uvre du bateau, une hélice tourne à plein régime vers l'avant et l'autre vers
l'arrière. Quelle poussée P~ chaque remorqueur doit-il appliquer sur le bateau pour empêcher
l'eet de rotation imprimé par les hélices ?

50 m

F
12 m
-F

120 m

Figure 1.13  Paquebot à hélices jumelles

11
1.5 Systèmes force-couple
Une force agissant sur un solide a tendance à déplacer le solide selon sa direction et a
tendance à le faire tourner autour d'un axe qui ne coupe pas sa ligne d'action.

sens du
mouvement
G F
translation

F
G

rotation
lation
trans

Figure 1.14  Navette spatiale

Pour la navette spatiale de la gure 1.14, la poussée des moteurs schématisée par la force F~
engendre le mouvement de l'appareil.
Si la force F~ passe par le centre de gravité G de la navette, le vaisseau est animé d'un mouve-
ment de translation rectiligne uniformément accéléré de même direction que F~ .
Si la force F~ ne passe pas par G, le vaisseau est à la fois animé d'un mouvement de translation
et d'un mouvement de rotation.

La représentation de ce double eet est souvent plus facile à visualiser si on remplace une
force donnée par une force parallèle et de même intensité et par un couple comme illustré à la
gure 1.15.

F -F F
G G G
F F

d C = MG(F)

Figure 1.15  Système force-couple

12
Application
La clé illustrée à la gure 1.16 est soumise à la force de 200 N et à la force P~ . Si les éléments
équivalents de ces deux forces sont une force R ~ appliquée en O et un couple exprimé par le
~ = C.~z avec C = 20kN.m, déterminez les expressions vectorielles de P~ et R
vecteur C ~.

Figure 1.16  Clé

13
14
Chapitre 2
Equilibre

2.1 Systèmes, forces intérieures, forces extérieures

Pour énoncer et appliquer les théorèmes généraux de la mécanique que l'on verra dans la
suite, il faut dénir clairement le système que l'on étudie.

La dénition du système considéré permet de classer les actions mécaniques qui s'exercent
sur ce système.

Considérons le système bielle-manivelle représenté sur la gure 2.1.

B
1 2 r
y
3
Cm C D r
F x
A
0

Figure 2.1  Système bielle-manivelle

Si l'on décide d'isoler le système composé des solides numérotés 1, 2 et 3, on peut classer les
eorts s'exerçant sur ce système de la façon suivante :
 les poids sont des forces extérieures,
 les réactions en B et C sont des actions intérieures,
 les réactions en A et D sont des actions extérieures qui s'exercent sur les limites du système
et que l'on appelle eorts de liaison,
 la force F~ et le couple C
~ m sont des eorts extérieurs.

15
Le graphe de liaisons est un très bon outil, pour aider à faire le bilan des actions mécaniques
extérieures s'exerçant sur un système (gure 2.2).

poids
r
poids
Cm

2
système isolé
pivot ( B, z )
r

1 pivot (C , z )
r

r 3
pivot ( A, z )
r
0 F
r
pivot glissant ( D, x )
poids

Figure 2.2  Graphe de liaisons du système bielle-manivelle

2.2 Principe fondamental de la statique

2.2.1 Enoncé du PFS
Un solide ou un ensemble de solide S soumis à n actions extérieures reste en
équilibre (ou continue son mouvement sans accélération) par rapport à un référen-
~
tiel galiléen si la force résultante R ~
S→S et le moment résultant MO,S→S en un point
quelconque O sont nuls :

~
R ~ ~ ~ ~ (2.1)
S→S = F1→S + F2→S + ... + Fn→S = 0

~
M ~ ~ ~ ~ (2.2)
O,S→S = MO,1→S + MO,2→S + ... + MO,n→S = 0

Ce qui se traduit, dans le cadre de la statique plane (dans le plan (~x, ~y )), par trois équations
scalaires :
 deux pour la force résultante,

~
R ~
x = 0 et R
S→S .~ S→S .~
y=0

 une pour le moment.

~
M O,S→S .~
z=0

16
2.2.2 Principe de l'action et de la réaction
Un solide qui exerce sur un autre une action, reçoit de celui-ci une réaction qui a même
support et grandeur que l'action, mais de sens opposé. Ce qui peut s'écrire :

F~1→2 = −F~2→1 (2.3)

Le principe de l'action et de la réaction est aussi bien valable pour les actions de contact que
pour les actions à distance.

r
F 1®2

r
F 2®1

Figure 2.3  Principe de l'action et de la réaction

17
2.3 Types d'action mécanique
2.3.1 Action mécanique du champ de pesanteur
Dans tous les problèmes que nous résolvons, l'action de pesanteur est toujours présente mais
parfois elle peut être négligée devant les autres actions mécaniques d'intensité beaucoup plus
élévée.

L'action mécanique de pesanteur exercée par la Terre sur un solide ou un ensemble de so-
lides S est une action mécanique à distance car elle ne résulte pas d'une liaison mécanique
entre la Terre et S.

L'action de pesanteur agissant sur un solide ou un ensemble de solides de masse m est le

poids P~ = m.~g dont la direction est la droite passant par son centre de gravité G et le centre
de la Terre (verticale descendante −~y pour l'exemple de la gure 2.4).

S
y

G
g

O P x

Figure 2.4  Action mécanique du champ de pesanteur

18
2.3.2 Action mécanique de contact dans les liaisons normalisées
En statique plane, les liaisons entre solides se résument à quatre familles principales :
 appui simple,
 articulation ou pivot,
 glissière,
 encastrement.

Chaque famille peut supporter ou transmettre des eorts. L'action exercée par les surfaces de
liaison des solides 0 et 1 en contact est schématisée par une force de composantes X selon ~x et
Y selon ~y et un moment éventuel de composante N selon ~z.

Action de
Type de la Schématisation Exemples
contact entre
liaison usuelle
0 et 1

1 y
Appui 0
simple x y
YA
A liaison liaison liaison
(1 inconnue) 1
x ponctuelle linéaire linéaire
A
rectiligne annulaire
variante 0
x

y
y
Articulation
ou YA
1 liaison
pivot A liaison liaison liaison
(2 inconnues) x pivot pivot rotule linéaire
0 A XA x annu-
glissant
laire

y y
Glissière 1 YA
A NA
(2 inconnues) liaison liaison liaison liaison
0 x A x glissière pivot linéaire appui
glissant rectiligne plan

y
0 A
Encastrement YA NA
(3 inconnues) 1 1

A
A XA x
0 A soudure rivet
0
variantes

Figure 2.5  Modélisation des actions de contact en analyse bidimensionnelle

19
2.3.3 Actions mécaniques fréquemment rencontrées
Câble, courroie et chaîne exible
La force exercée par un câble exible est toujours une traction dirigée selon la direction du
câble.
Poids du câble négligé

q q

F
schématisation

Poids du câble non négligé

q q

Figure 2.6  Force exercée par un câble exible

Ressort
La force élastique du ressort est une force de traction si le ressort est étiré et une force de
compression si le ressort est comprimé.

point neutre
x
F F
F = k.x

sc
hé 0
m F x
at
isa
tio
n

Figure 2.7  Force exercée par un ressort

Pour un ressort ayant une caractéristique linéaire, la constante élastique k est la force nécessaire
pour déformer le ressort d'une distance unitaire.

20
Vérin pneumatique et hydraulique
La force exercée par un vérin est une force de traction si nous sommes dans une phase de
rentrée de tige et une force de compression si nous sommes dans une phase de sortie de tige.

Phase de rentrée de tige

admission refoulement

F 2 2
Pp(D -d )
F=
4

tige
piston corps

Phase de sortie de tige

refoulement admission
fluide sous pression

2
F PpD
F=
4

Ød
ØD

Figure 2.8  Force exercée par un vérin

La force exercée est proportionnelle à la pression P au sein de la chambre d'admission du vérin

et à la surface du piston S en contact avec le uide (air ou huile).
La pression P d'un uide est exprimée en Pascals (Pa) ou en bar (1bar = 1atm = 105 P a).

Remarque

Unités SI Autres unités Unités historiques

p en Pa p en MPa p en bars
S en m2 S en mm 2
S en cm2
−
→ →
− −
→
|| R (f luide→paroi) || en N || R (f luide→paroi) || en N || R (f luide→paroi) || en daN
0,1 MPa = 105 Pa = 1 bar

21
2.4 Isostatisme-hyperstatisme
Il arrive que les équations de la statique ne susent pas à déterminer toutes les inconnues
du problème. Le problème est dit hyperstatique. Avant de résoudre un problème de statique,
il est donc utile de vérier que le problème est résolvable et comporte autant d'inconnues que
d'équations.

Si le système ne comporte aucune mobilité, alors on dispose de 3 équations par solide pour
un problème de statique plane.

Les inconnues du problème sont les inconnues statiques dans les liaisons. Par exemple, pour une
liaison rotule, appartenant à la famille des articulations, on a 2 inconnues pour un problème
plan.

La diérence entre le nombre d'inconnues et le nombre d'équations est appelée degré d'hy-
perstatisme. Soit :

h = Ns − 3n (2.4)

Application
Déterminer le degré d'hyperstatisme des poutres de la gure 2.9.
r r
F F

1 1

r
r F
F

1 2

Figure 2.9  Poutres sur appuis

Certains mécanismes étudiés sont des mécanismes de transformation de mouvement (systèmes

à chaînes fermées) ; par exemple le système bielle-manivelle de la gure 2.10.

Soit Ns le nombre d'inconnues statiques de liaisons.

Dans un tel mécanisme on distingue deux types de mobilité :

 la mobilité utile mu qui correspond à la mobilité pour lequel le mécanisme à été conçu.
Il y a autant de mobilités utiles que de mouvements moteurs dans le mécanisme.
 une fois la mobilité utile bloquée, il arrive que certaines pièces soient encore mobile dans le
mécanisme. Ces mobilités sont appelées mobilités internes mi . Ce sont des mobilités que
le concepteur du mécanisme a jugé "inoensives" au bon fonctionnement du mécanisme
et qu'il a donc jugé inutile de bloquer.

22
Avant de résoudre l'hyperstatisme du problème nous allons chercher à immobiliser le mécanisme.

Pour rendre le système immobile il faut bloquer ces (mi + mu ) mobilités. On peut bloquer ces
mobilités en plaçant correctement (mi + mu ) appuis ponctuels, ce qui ajoute du coup (mi + mu )
inconnues au problème.

Le nombre d'inconnues total est donc : NS + mi + mu

A chaque solide (autre que le bâti) on peut appliquer le principe fondamental de la sta-
tique ce qui fournit 3 équations par solide pour un problème plan. On notera n le nombre de
solides (sans le bâti) constituant le mécanisme.

Un problème est dit hyperstatique d'ordre h s'il manque h équations pour déterminer les in-
connues de liaison. On en déduit des remarques ci-dessus :

h = Ns + mi + mu − 3n (2.5)

Application
Soit le système de la gure 2.10. Déterminer la mobilité utile et interne, puis le nombre
d'inconnues statiques (les liaisons sont supposées parfaites et le mécanisme est supposé plan).

En déduire le degré d'hyperstatisme de ce mécanisme.

1 2

Moteur 1 3

Bâti 0

Figure 2.10  Système bielle-manivelle

Remarque :
Dans le cas d'un problème hyperstatique, les actions exercées ne peuvent pas être déterminées
à partir des seules équations d'équilibre du principe fondamentale de la statique. La résistance
des matériaux permet la détermination de ces actions à partir d'équations supplémentaires liées
aux déformations.
Cependant, les équations d'équilibre du principe fondamentale de la statique peuvent être
susantes pour dimensionner un organe précis d'un mécanisme, sans pour autant calculer les
inconnues de toutes les liaisons.

23
2.5 Procédure d'isolement
Avant de passer à l'applications du PFS, il est essentiel de dénir avec précision le solide
ou l'ensemble de solide qui doit être analysé an de pouvoir représenter clairement et complè-
tement toutes les forces extérieures qui agissent sur lui.
L'omission d'une force ou l'inclusion d'une force qui n'agit pas sur le solide en question abou-
tirait à des résultats erronés.

Dès que nous avons fait le choix sur le solide ou l'ensemble de solide que l'on veut analy-
ser, on isole ce solide ou cet ensemble de solide de tous les autres solides ou éléments avec
lesquels il est en contact.
On trace ensuite le diagramme du corps libéré (DCL) qui est une représentation schéma-
tique du solide ou de l'ensemble de solide sur lequel on applique toutes les forces extérieures.

C'est seulement après avoir tracé avec précision ce diagramme que l'on applique le PFS.

Exemples de diagramme du corps libéré

1. Poutre en console
F3 F2 F1

A A

Masse m
2. Poutre

Masse m
A A

B B

3. Système rigide d’éléments connectés

analysé comme un seul solide
F Poids du mécanisme
négligeable

m
A B A B

Figure 2.11  Construction de DCL

24
2.6 Méthode de résolution des problèmes de statique plane
La méthode proposée par l'organigramme de la gure 2.12 est généralisable aux ensembles
de solide.

OBJECTIF
Déterminer complètement les actions mécaniques
sur un solide appartenant à un mécanisme donné

Extraire le solide du mécanisme : dessiner le

solide seul dans la même position géométrique

Préciser les axes de coordonnées

Repérer toutes les zones de contact entre le isolement

solide et les autres solides du mécanisme du solide

Schématiser les actions mécaniques correspondant

aux zones de contact précédentes et les nommer

Comptabiliser les actions de contact, ajouter les actions à

distance (poids, aimantation, ...), puis faire le bilan de toutes
les actions agissant sur le solide (bilan des inconnues)
possible

La
Déterminer d’autres éléments résolution
(en isolant d’autres solides et non est-elle possible Appliquer le PFS
oui
en faisant intervenir le principe à partir des éléments
de l’action et de la réaction) du bilan Résoudre
précédent?
impossible

Mécanisme
hyperstatique RESULTATS
Toutes les actions agissant sur le
solide sont complétement connues

Figure 2.12  Méthode de résolution

25
2.7 Mise en application du PFS
Le système illustré à la gure 2.13 est une presse actionnée par un vérin pneumatique. Sa
fonction globale est le poinçonnage de tôles de faible épaisseur. La presse est représentée dans
la position correspondant à l'accostage du poinçon sur la tôle. Pour poinçonner la tôle, la presse
doit exercer une force de 2500 N. Le poids des constituants est négligé. On se propose, à partir
de l'eort de poinçonnage, de déterminer la pression nécessaire au sein du vérin.

Déterminons le degré d'hyperstatisme h : h =

5° A (253 ; 356,29)
B (206,07 ; 378,67)
C (-43,43 ; 497,15)
D (253 ; 262)
C E (178 ; 262)
F (0 ; 0)
2 G (253 ; 102)

4
B
A

3
Caractéristiques du vérin
D = 60 mm
d = 28 mm D
E

pièce
5 à poinçonner
1

G
y
matrice

2500 N
F
x
z

Figure 2.13  Presse pneumatique

Avant tout, il est essentiel d'interpréter correctement l'énoncé du problème an de mener les
investigations dans la bonne direction. Nous souhaitons déterminer la pression exercée sur le
piston du vérin générant ainsi une action mécanique de contact de la tige 4 sur le levier 2 au
point C : C ~ 4→2 .
Une fois la norme ||C ~ 4→2 || déterminée, il sera aisé d'en déduire la pression exercée au sein
du vérin à l'aide de ses caractéristiques dimensionnelles. Pour déterminer ||C~ 4→2 ||, nous allons
isoler le solide 2.

26
 Isolons 2
Y42C

X42C Y32B
y C Y12A

x
z X32B
B X12A
A

Figure 2.14  Solide 2 isolé

L'application du PFS nous donne les 3 équations suivantes :

[ΣFX = 0]

X12A + X32B + X42C = 0 (2.6)

[ΣFY = 0]

Y12A + Y32B + Y42C = 0 (2.7)

[ΣMC = 0]

140, 86.X12A + 118, 48.X32B + 296, 43.Y12A + 249, 5.Y32B = 0 (2.8)

Remarques :
Il est important de noter correctement les composantes des actions mécaniques an de pouvoir
les identier aisément. X12A correspond à la composante selon ~x de l'action du poinçon 1 sur
le bras 2 exercée au point A, Y32B à la composante selon ~y de l'action de la biellette 3 sur le
bras 2 au point B.
Le moment résultant a été écrit au point C. Le choix du point d'écriture du moment résultant
peut être arbitraire ; cependant, dans de nombreux problèmes, il est choisi de manière à sim-
plier les calculs. Ici, quelque soit le point d'écriture du moment, aucune simplication ne peut
être faite.

Nous obtenons ainsi un système de 3 équations à 6 inconnues. Il nous faut donc isoler un
~ 4→2 ||.
deuxième solide pour déterminer ||C

NE JAMAIS ISOLER LE BÂTI

27
Isolons 1
Y21A

X21A
A

N01D
X01D
y D

x
z
||F|| = 2500 N

Figure 2.15  Solide 1 isolé

L'application du PFS nous donne les 3 équations suivantes :

[ΣFX = 0]

X21A + X01D = 0 (2.9)

[ΣFY = 0]

Y21A + F = 0 (2.10)

[ΣMA = 0]

N01D + 94, 29.X01D = 0 (2.11)

Remarques :
D'après le principe de l'action et de la réaction, X12A = −X21A et Y12A = −Y21A .
N01D correspond à la composante selon ~z du moment exercé par le bâti 0 sur le poinçon 1 au
point D.
Il est judicieux, dans ce cas de gure, de choisir correctement le point d'écriture du moment
résultant an de simplier les calculs. L'écriture au point A met en relation N01D et X01D ,
l'écriture au point D met en relation N01D et X21A . Par contre, le choix du point G fait inter-
venir N01D , X21A et X01D ; il apparait donc que l'expression du moment résultant écrit au point
G n'est pas la plus simple. Ici, le moment a été écrit au point A mais il aurait pu être écrit au
point D.

28
2 nouvelles inconnues apparaissent. Nous obtenons donc un système de 6 équations à 8 in-
connues.

Isolons 3
Y23B

Y03E X23B
y
B

x
z X03E
E

Figure 2.16  Solide 3 isolé

L'application du PFS nous donne les 3 équations suivantes :

[ΣFX = 0]

X23B + X03E = 0 (2.12)

[ΣFY = 0]

Y23B + Y03E = 0 (2.13)

[ΣMB = 0]

116, 67.X03E − 28, 07.Y03E = 0 (2.14)

2 nouvelles inconnues apparaissent. Nous obtenons donc un système de 9 équations à 10 incon-

nues.

29
Isolons 4+5

Y24C

X24C

x
z

Y05F

F X05F

Figure 2.17  Système de solides 4+5 isolé

L'application du PFS nous donne les 3 équations suivantes :

[ΣFX = 0]

X24C + X05F = 0 (2.15)

[ΣFY = 0]

Y24C + Y05F = 0 (2.16)

[ΣMC = 0]

497, 15.X05F + 43, 43.Y05F = 0 (2.17)

30
Remarque :
Lorsqu'un mécanisme est constitué d'un vérin, il est très utile d'isoler le système composé de
la tige et du corps du vérin. Ainsi l'action de l'huile ou de l'air est une action intérieure et
n'intervient pas dans les équations.

2 nouvelles inconnues apparaissent. Nous obtenons donc un système de 12 équations à 12

inconnues.

La résolution du système nous donne les résultats suivants :

X12A = 0, 31.F = 775N Y12A = F = 2500N

X32B = −0, 29.F = −725N Y32B = −1, 23.F = −3075N
X42C = −0, 02.F = −50N Y42C = 0, 23.F = 575N
X01D = 0, 31.F = 775N N01D = −29, 66.F = 74, 15N.m
X03E = −0, 29.F = −725N Y03E = −1, 23.F = −3075N
X05F = −0, 02.F = −50N Y05F = 0, 23.F = 575N
p
~ 4→2 || = X 2 + Y 2 , soit ||C
Les eorts qui nous intéressent sont X42C et Y42C car ||C ~ 4→2 || =
42C 42C
577N . Nous pouvons remarquer que la ligne d'action de la force C ~ 4→2 passe bien par l'axe de
la tige du vérin.

Y42C
C4→2

C
X42C

x
z

~ 4→2
Figure 2.18  Composantes de la force C

~ 4→2 ||
4.||C
Nous en déduisons p = = 2 bar.
π.D2

31
32
Chapitre 3

Statique graphique

3.1 Introduction
Pour les problèmes plans ne comportant que des forces, il est possible de résoudre les pro-
blèmes graphiquement.

Dans un problème plan, une action mécanique au point A modélisée par une force de com-
posantes XA selon ~x et YA selon ~y ainsi qu'un moment de composante NA selon ~z peut être
étudiée comme étant une force R~ A (R
~A = X ~ A + Y~A ) dont la ligne d'action est tangente au cercle
~ A ||
||N
de centre A et de rayon d tel que d = (d correspond au bras de levier).
~ A ||
||R

RA
YA

RA
NA NA
A XA A A
d
y

x
z

Figure 3.1  Action mécanique modélisée par une force

Ainsi, tout problème plan peut se ramener à un problème ne comportant que des forces. Nous al-
lons voir dans la suite quelques méthodes de résolution pour des systèmes relativement simples.

33
3.2 Force résultante
Soient F~1 et F~2 deux forces s'exerçant sur un système. On peut remplacer ces deux forces
par la force résultante.

Cette force résultante est telle que F~rs = F~1 + F~2 .

Sa ligne d'action passe par l'intersection des lignes d'action de F~1 et F~2 .

En eet, pour que l'action soit équivalente il faut qu'elle ait même résultante et même mo-
ment.

Or au point d'intersection I des lignes d'actions, le moment de F~1 et de F~2 est nul. Si l'on
fait fait passer la ligne d'action de F~rs par I, son moment sera nul aussi en I.

Lorsque l'on cherche la résultante de 2 forces parallèles, on peut ajouter 2 forces opposées
F~ et −F
~ (quelconques) en un point du plan, sans modier le problème.

On additionne ensuite F~1 et F~ d'une part et F~2 et −F~ d'autre part.

Enn, on additionne les 2 résultantes obtenues. On obtient la résultante F~1 + F~2 et sa ligne
d'action.

Application
Trouver les forces résultantes de F~1 et F~2 .

F2

F1

A B

Figure 3.2  Résultante

34
 F1

F2

A B

Figure 3.3  Résultante

3.3 Solide soumis à deux forces

Un solide soumis à deux forces est en équilibre si :

 Les lignes d'action des forces sont confondues

 Les forces sont de même module et de sens opposé

A F1

Figure 3.4  Solide soumis à deux forces

En eet, si les lignes d'actions n'étaient pas confondues, il en résulterait un moment, et le solide
ne serait plus en équilibre.

35
3.4 Solide soumis à trois forces
Lorsqu'un corps est en équilibre sous l'eet de trois forces de lignes d'actions non
parallèles, alors l'équilibre n'est possible, que si les lignes d'action sont coplanaires
et concourantes en un point commun. De plus, le triangle des forces est fermé.

r
F1
r
F2
r
F1
r
F3
I r
F2

r triangle des forces

F3

Figure 3.5  Solide soumis à 3 forces

En eet, soit I le point d'intersection de 2 des forces. En I le moment de ces 2 forces est donc
nul. Or le solide est en équilibre si et seulement si le moment est nul en tout point. Il doit donc
être nul en I, ce qui implique que la troisième force passe aussi par I.

De plus le triangle des forces doit être fermé pour assurer : F~1 + F~2 + F~3 = 0.

Application
Soit le système de la gure 3.6. Trouver graphiquement les actions mécaniques qui s'exercent
au niveau des liaisons. On a |F~1 | = 400N

C
F1

A
B

Figure 3.6  Application

36
3.5 Système soumis à 4 forces
Considérons un système soumis à 4 forces (gure 3.7). On suppose :
 une des forces entièrement connue,
 les lignes d'actions des trois autres forces connues,
 les 4 lignes d'actions non parallèles.

La méthode que nous allons présenter dans ce paragraphe permet de résoudre ce type de pro-
blème.

Cette méthode est généralement attribuée à Culmann.

Considérons le point I, intersection de deux des lignes d'actions, et J le point d'intersection

des 2 autres lignes.

On dénit la droite de Culmann comme la droite (IJ).

La résultante de F~1 et F~2 est une force qui passe par I.

La résultante de F~3 et F~4 est une force qui passe par J.

On peut donc se ramener à un système soumis à deux forces. On en déduit que (F~1 + F~2 )
est dirigé selon (IJ), de même que (F~3 + F~4 ). On obtient : (F~1 + F~2 ) = −(F~3 + F~4 ).

F~1 étant connue, on peut en déduire F~2 en traçant un triangle des forces. Un second triangle
des forces nous permet de trouver les normes de (F~3 et F~4 ).

droite de Culmann r r
F1 + F2
r r
F1 : connu ligne d'action de F2 connue
r
F1 r
F2

I
J droite de Culmann r r
-( F1 + F2 )

r r
ligne d'action de F4 connue r
F3
F4
r
ligne d'action de F3 connue

Figure 3.7  Système soumis à 4 forces

37
Application
Soit le système de la gure 3.8. On donne |F~1 | = 400N . Trouver les eorts dans les liaisons.

A F1 F

B E

Figure 3.8  Application

38
3.6 Principe de superposition
Les équations de la statiques étant linéaires, on peut appliquer le principe de superposition.
Ainsi, si un système est en équilibre sous l'eet de 2 forces extérieures F~1 et F~2 , alors le principe
de superposition consiste à :
 étudier le système sous l'eet de F~1 ,
 étudier le système sous l'eet de F~2 ,
 sommer les résultats obtenus au niveau de chaque liaison.

pivot r
F2
r B
F1

S1
S2

A C

r
F2
r B B
F1

+
A C A C

Figure 3.9  Principe de superposition

39
Application
Soit le système de la gure 3.9. On donne |F~1 | = 400N et |F~2 | = 330N . Trouver les eorts
dans les liaisons.

r B
F1

A C

Figure 3.10  Etape N◦ 1

r
F2
B

A C

Figure 3.11  Etape N◦ 2

40
3.7 Méthode de résolution

La résolution graphique d'un problème de statique plane consiste à identier l'action connue
(hypothèse de départ) s'exerçant sur le mécanisme puis à isoler successivement les solides ou
ensembles de solides soumis à 2, 3, 4 forces et plus.

Pour identier le nombre de forces qui s'exercent sur un solide, il est conseillé d'établir le
graphe de structure du mécanisme faisant apparaitre les actions extérieures.

Reprenons l'exemple de la presse pneumatique. Pour poinçonner la tôle, la presse doit exercer
une force de 2500 N. Le poids des constituants est négligé. On se propose, à partir de l'eort
de poinçonnage, de déterminer la pression nécessaire au sein du vérin.

Echelle des forces : 2 cm = 1000 N

3
0

4+5
Effort de poinçonnage

2
1

G
D
A
B

Caractéristiques du vérin
3

E
2

D = 60 mm
d = 28 mm
F
C

41
 L’énoncé du problème ou permet de trouver
Solution(s)
Le(s) solide(s) soumis à dont l’action _ le support de le sens de la norme de
isolé(s) l’action de est connue
DF = (GD)
P

FP FP DF P
FP FP sens de FP : de G vers D
||FP|| = 2500 N

42
43
44
Chapitre 4
Le frottement

4.1 Dénition
Les frottements sont des interactions qui s'opposent au mouvement relatif entre deux solides
en contact.

Quelle que soit la perfection de l'usinage des surfaces de contact, on peut toujours observer, à
une échelle susamment petite, une succession de pics et de creux d'importance variable. Ces
défauts vont s'opposer au déplacement relatif des pièces, ils vont donc jouer un rôle important
dans l'étude du frottement.

Direction du profil géométrique (profil parfait) Ecart de forme (rectitude, circularité...)

Ondulation (défauts dus à des vibrations

de la pièce ou de l’outil)

Arrachements - Piqures
Stries (défauts dus à l’usinage) (défauts dus à des marques d’outil)

Figure 4.1  Etat de surface

45
4.2 Adhérence
P
Un bloc parallélépipédique est pressé sur
un plan par une force normale P~ (son poids
ou toute autre force imposée). Naturellement,
cette force est compensée par l'ensemble des
actions exercées par le plan sur le bloc.

Appliquons maintenant au solide une force

de traction F~ parallèle au plan.

Isolons le solide. Tant que la force F~ est faible,

le solide reste en équilibre. Nous pouvons dé-
terminer graphiquement la résultante R ~ de
Figure 4.2  Bloc parallélépipédique
l'action mécanique exercée par le plan sur le
solide. Le fait que la traction F~ ne provoque
aucun mouvement prouve qu'il existe dans le
contact des forces susantes pour maintenir
le bloc immobile. On dit alors qu'il y a adhé-
rence.

P
R
R
P

f0

F
F
Dynamique de forces

Figure 4.3  Traction sans glissement

La résultante R~ est dans le même plan que P~ et F~ , elle est située, par rapport à la normale,
du côté qui lui permet de contrebalancer l'eet de F~ .

L'angle de R~ avec la normale n'a pas une valeur xe, il est d'autant plus grand que la trac-
tion est plus forte mais il ne peut en aucun cas dépasser une certaine valeur φ0 appelée angle
d'adhérence.

Si l'on fait tourner la direction de F~ autour de la normale, R

~ "suit le mouvement" et la conclu-
~
sion est la même. Il s'en suit que la résultante R se trouve dans ou sur un cône de révolution

46
dont l'axe est perpendiculaire au plan et dont le demi-angle au sommet vaut φ0 . Ce cône est
appelé cône d'adhérence.
Le facteur d'adhérence f0 , ou coecient d'adhérence, est la limite supérieure du rapport
des normes de l'eort tangentiel et de l'eort normal :

||T~ ||
f0 = tanφ0 ≥ (4.1)
||N~ ||

L'eort tangentiel T~ s'oppose toujours à la mise en mouvement du solide.

R
N

f0

Figure 4.4  Equilibre strict

||T~ ||
On dit qu'un solide est à l'équilibre strict lorsque f0 = .
||N~ ||

47
4.3 Glissement
Supposons maintenant que la force de traction T~ est susamment grande pour faire glisser
le bloc.

R
N

Figure 4.5  Glissement

Nous constatons cette fois que la résultante R ~ est inclinée de l'angle de frottement φ par
rapport à la normale, c'est-à-dire qu'elle se trouve toujours sur un cône d'axe normal au plan
et de demi angle au sommet φ, appelé cône de frottement. On dit alors qu'il y a glissement.

Le facteur de frottement f , ou coecient de frottement, est égal au rapport des normes

de l'eort tangentiel et de l'eort normal (le solide est en mouvement) :

||T~ ||
f = tanφ = (4.2)
||N~ ||

L'eort tangentiel T~ tend à réduire le mouvement du solide.

4.4 Ordre de grandeur

Matériaux Coecient Coecient
en contact d'adhérence de frottement
acier  acier 0,15 à 0,25 0,12 à 0,2
acier  fonte 0,12 à 0,2 0,08 à 0,16
acier  bronze 0,15 à 0,2 0,12 à 0,2
acier  Ferodo (plaquette de frein) 0,3 à 0,4 0,25 à 0,35
acier  PTFE (Téon) 0,08 à 0,4 0,02 à 0,08
pneu  revêtement routier 0,6 à 1,2 0,3 à 0,6

Le coecient d'adhérence est en général légèrement supérieur au coecient de frottement

Remarque
Dans la plupart des exercices et dans un but de simplication, on confond coecient d'adhé-
rence et coecient de frottement (f0 = f ).

48
4.5 Arc-boutement
Régulièrement utilisé, l'arc-boutement est une conséquence du frottement et de l'adhérence.
Lorsque des actions de contact sont situées dans le cône d'adhérence, il ne peut y avoir de
glissement. On parle alors d'arc-boutement.

Dans certains cas (serre-joint, roue libre, ...), ce phénomène est recherché ; et dans d'autres
(coulisseau, ...), l'arc-boutement engendre des blocages intempestifs et est à proscrire.

Application
Une colonne de décoration supporte plusieurs consoles.

Ces consoles peuvent être déplacées à volonté

le long de la colonne et on peut placer sur
celle-ci des objets dont la masse n'excède pas
20 kg.

Le coecient de frottement entre la colonne

et la console est f = 0, 3.

Un objet de poids P~ = −P.~y est placé en Figure 4.6  Colonne de décoration

C sur la console.

P
x

200

C
65

z x B

30

Figure 4.7  Console

On se propose d'établir la condition pour laquelle la console ne glisse pas. Pour cela, on suppose
que le contact entre la console et la colonne se limite aux points A et B. La masse de la console
est négligée devant les autres actions mécaniques.

Déterminer graphiquement la position limite Xlim du point C qui autorise l'équilibre. Cet
équilibre est-il fonction de la masse de l'objet ?

49
4.6 Résistance au roulement
Lorsqu'un coureur cycliste actionne son pédalier, il exerce un couple moteur sur la roue
arrière. La roue roule sans glisser sur le sol, l'accélération est maximale si la réaction du support
se situe sur le cône d'adhérence.

Cône
d’adhérence

Prédiction
de la vitesse R
de glissement N

T
A

Figure 4.8  Cycliste

Lorsque le cycliste rompt son eort, sa vitesse diminue même en l'absence de vent. C'est donc
qu'il existe une force qui s'oppose à l'avancement du vélo. Ce phénomène est appelé la résistance
au roulement.

Lorsqu'un véhicule se déplace sur un sol meuble, ses roues laissent une "ornière" dans la piste.
Ce phénomène facilement observable est du aux déformations plastiques (irréversibles) du sol.
Lorsqu'un solide roule sur un autre solide, les deux s'aaissent toujours plus ou moins lors de
la mise en contact. Dans de nombreux cas, ils reprennent leur forme initiale, du moins si les
déformations sont restées élastiques (réversibles).
mouvement
r

O O N
O

T
d

bourrelet de matière répartition de la

s’opposant au déplacement pression de contact

Figure 4.9  Bourrelet

Comme le comportement réel des matériaux n'est jamais parfaitement élastique, le retour à
la forme initiale, même quand il est total, n'est pas instantané. La déformation au point de
contact entre le corps roulant et sa surface d'appui engendre une résistance au roulement. Cette
résistance n'est pas due à des forces tangentielles ; elle constitue un phénomène tout à fait dié-
rent de celui du frottement sec. Un "bourrelet" de matière se forme à l'avant du corps roulant,
tandis qu'à l'arrière les surfaces se séparent un peu trop vite ; tout se passe comme si le corps
roulant montait une pente sans n.

50
De ce fait, la pression de contact est plus élevée à l'avant de la zone de contact qu'à l'ar-
~ est décalée vers l'avant d'une certaine distance δ .
rière et la résultante R

La distance δ est le coecient de résistance au roulement, son unité est le mètre.

Roue au repos

N
d

T
A A’

Roue en rotation

Figure 4.10  Écrasement d'une roue de bicyclette

Remarque
Le coecient δ dépend de nombreux paramètres : élasticité des matériaux, rayon de l'élément
roulant, vitesse de déplacement, rugosité des surfaces, ...

Matériaux en contact δ (mm)

acier  acier 0,4
acier  fonte 0,5
pneu  revêtement routier 20 à 30
roue métallique  béton 10 à 15
roue de wagon  rail 0,5 à 1

51
Application

Le Segway est un moyen de transport motorisé qui permet de se déplacer en ville (voir gure
4.11). En termes de prestation, il est moins rapide qu'une voiture ou qu'un scooter par contre
il est plus maniable, plus écologique, moins encombrant et nettement plus moderne.

Barre
d’appui
Poignée
directionnelle

Plate-forme

Figure 4.11  Véhicule Segway

La conduite du Segway se fait par inclinaison du corps vers l'avant ou vers l'arrière, an d'ac-
célérer ou freiner le mouvement (comme pour la marche à pied dans laquelle le piéton s'incline
vers l'avant pour débuter le mouvement). Les virages à droite et à gauche sont quant à eux
commandés par la rotation de la poignée directionnelle située sur la droite du guidon.

Le véhicule possède les caractéristiques suivantes :

Masse à vide m 50 kg
Rayon des roues r 25 cm
Coecient de frottement sur sol sec f 0,75
Coecient de résistance au roulement δ 0,004 m

La masse du véhicule est supposée concentrée sur l'axe des roues. Le couple disponible aux
roues est de 20 N.m.

52
 y0
h=1m
b = 22°
b

y1

O
g
G x1

h I

O x1
z0 a
I
x0

Figure 4.12  Paramétrage

On se propose de déterminer le pourcentage de la pente maximale sur laquelle le véhicule,

supportant un conducteur de masse M = 80 kg, peut eectuer un démarrage sur sol sec.

Questions
1. Écrire le principe fondamental de la statique appliqué aux roues.
2. Déterminer le couple résistant (moment en O des forces de pesanteur) Cp dû à la pente
en fonction de α, r, M, m, g et δ .
3. En déduire l'angle α de la pente maximale sur laquelle le véhicule peut eectuer un
démarrage sur sol sec.
4. Calculer le pourcentage de la pente maximale.
5. Dans ce cas, vérier le non patinage des roues sur le sol.

53
54
Chapitre 5
Modélisation des actions mécaniques

5.1 Torseur d'action mécanique

Nous avons vu au chapitre 1 que deux actions mécaniques s'exerçant sur un solide indéfor-
mable sont équivalentes, si elles ont même vecteur force et même ligne d'action.

actions
équivalentes

actions non
équivalentes

Figure 5.1  Notion de vecteur glissant

Il est alors intéressant de trouver un outil mathématique qui s'aranchisse de la gure, et qui
puisse décrire analytiquement une action mécanique. On pourrait décrire l'action par une écri-
ture englobant le vecteur force et le point d'application de la force ; mais puisque deux forces
peuvent avoir des points d'applications diérents et avoir pour autant un eet équivalent, il est
utile de trouver un outil mathématique plus adéquate.

Une action mécanique est décrite par la donnée du vecteur force et de sa ligne d'action :

(F~ , ∆) (5.1)

55
Or on montre facilement que si F~ est une force passant par A, les notations suivantes sont
équivalentes :
a. (F~ , ∆)
b. (F~ , M ~O = −
~ O ) avec M →
OA ∧ F~

Démonstration :

Conclusion :
Une action mécanique peut, en tout point O de l'espace appelé centre de réduction, se
modéliser mathématiquement par un groupe de deux vecteurs.
 un vecteur F~ égal à la force constituant l'action,
 un vecteur M~ O égal au moment en un point O quelconque de la force F~ .

Pour modéliser une action mécanique, on adopte une notation appelée torseur d'action méca-
nique :
 
½ ¾  F M 
F~ x x
{F2→1 } = ~O = F y M y (5.2)
M  
O Fz Mz O,(~x,~y,~z)

Dans cette écriture on précise clairement le solide émettant l'action et le solide subissant l'action,
ainsi que le centre de réduction de l'action. On écrit ensuite soit vectoriellement, soit sous forme
de coordonnées la force et le moment.

Attention de respecter l'ordre de l'écriture : sous forme vectorielle la

force est écrite en haut et sous forme de coordonnées la force est écrite
à gauche.

Les torseurs font apparaître les composantes spatiales de la force et du moment ; ils seront
donc employés pour résoudre les problèmes de statique dans l'espace abordés dans le prochain
chapitre.

56
5.2 Modèle local - Modèle global
Comme nous l'avons vu au chapitre 1 , on distingue deux types d'actions mécaniques :
 les actions mécaniques de contact (liaisons de contact entre solides, pression,...),
 les actions mécaniques à distance (champ de pesanteur, forces électromagnétiques,...).

Le premier type d'action est une action qui s'applique sur la surface d'un solide (action surfa-
cique), le second s'exerce au niveau de son volume (action volumique).

L'analyse des actions mécaniques ne peut se faire qu'en utilisant des modèles pour représenter
les actions et leurs eets sur le solide. On distingue principalement deux modèles pour repré-
senter et étudier les actions mécaniques, le modèle local et le modèle global.

Le modèle local permet d'étudier l'action et son eet en tout point de la zone où elle s'exerce :
étude des pressions de contact, contraintes dans les matériaux, déformation du solide.

charge uniforme
p F

Figure 5.2  Modélisation locale et globale

Dans le modèle global, la charge uniforme p est remplacée par l'eort équivalent F~ (gure 5.2).
Ce modèle fait disparaître l'eet local de l'action mais rend son utilisation pratique pour l'étude
de l'équilibre ou de la dynamique d'un solide.

Ces deux modèles ne sont pas toujours interchangeables ; si on peut déterminer le torseur d'ac-
tion mécanique à partir de la répartition locale des eorts, on ne peut faire le travail inverse
sans faire des hypothèses sur la répartition des pressions de contact.

57
5.2.1 Modélisation locale
−→
Considérons une action élémentaire dF (M ) s'exerçant sur le volume dV :

−→ →
−
dF (M ) = δ (M ).dV (5.3)

−
→
δ (M ) est la densité du champ de forces, relativement à l'élément de volume dV .

d(M)

M
dV

Figure 5.3  Densité du champ de forces

Dans cet exemple, le modèle d'action mécanique est de type volumique.

−→
Le modèle d'action mécanique retenu est une force élémentaire dF (M ), dont la forme varie
en fonction du domaine D sur lequel est déni le point M , ce que résume le tableau ci-dessous :

Nature Elément géométrique Action Force élémentaire

−→
du domaine D diérentiel mécanique dF (M )
Force F (M ) −→
Point 1 F (M )
[N ]
dl Force linéïque δ(M ) −
→
Ligne δ (M ).dl
abscisse curviligne [N/m]
Force surfacique δ(M ) →
−
Surface dS δ (M ).dS
[N/m2 ]
Force volumique δ(M ) −
→
Volume dV δ (M ).dV
[N/m3 ]

58
 forces surfaciques
sur la couverture

forces linéiques
sur les liteaux

forces linéiques
sur les chevrons
albalétriers

forces ponctuelles
sur la panne

force ponctuelle
sur l’albalétrier

Figure 5.4  Actions ponctuelles, linéiques et surfaciques

Pour disposer d'un modèle synthétique, qui permette de caractériser cette action élémentaire
en n'importe quel point A de l'espace (et non plus seulement en M ), on construit le glisseur :
( −→ ) ( −→ )
dF (M ) dF (M )
{dτ } = = −−→ −→ (5.4)
~0 AM ∧ dF (M )
M A

5.2.2 Modélisation globale

On dénit le torseur d'action mécanique global par ses éléments de réduction, exprimés en
un point quelconque A :
( →
− R −→ )
R = D dF (M )
{τ } = −→ R −−→ −→ (5.5)
MA = D AM ∧ dF (M ) A
où D est le domaine sur lequel s'applique l'action.

59
Les principaux domaines d'intégration que nous allons rencontrer sont regroupés dans le tableau
ci-dessous :

Domaine d’intégration Elément différentiel Bornes d’intégration

dl O
Segment dl -L/2 ≤ l ≤ L/2
L

2a
dq
Arc de dl
dl = R.dq -a ≤ q ≤ a
cercle

O
R
dS
dy
H O -L/2 ≤ x ≤ L/2
Rectangle dx dS = dx.dy
-H/2 ≤ y ≤ H/2

L
dq

dS
dr
R1 ≤ r ≤ R2
Anneau O r dS = r.dr.dq
0 ≤ q ≤ 2p
R1 R2

R
dS
Enveloppe 0 ≤ q ≤ 2p
cylindrique l dS = R.dq.dy
dy 0≤y≤l

O dq

z x

y
dV

0≤r≤R
Boule
2
dV = r sinj.dr.dq.dj 0 ≤ q ≤ 2p
O x 0≤j≤p

60
 y

r.dj
j dr
r

O x

r.sinj dq
r.sinj.dq
q
z

Figure 5.5  Élément diérentiel de la boule

La résultante du torseur d'action mécanique est appelée résultante de force. Le moment du

torseur d'action mécanique est appelé moment de force.

Nous allons montrer que la relation 5.5 dénit bien une structure de torseur. Pour cela nous
allons démontrer que le champ de moments vérie la relation de transport.
Z
−−→ −−→ −→
MB = BM ∧ dF (M ) (5.6)
D
Z
−−→ −→ −−→ −→
MB = (BA + AM ) ∧ dF (M ) (5.7)
D
Z Z
−−→ −→ −→ −−→ −→
MB = BA ∧ dF (M ) + AM ∧ dF (M ) (5.8)
D D
Z
−−→ −→ −→ −→
MB = MA + BA ∧ dF (M ) (5.9)
V
−−
→ −→ −→ − →
MB = MA + BA ∧ R (5.10)
Si le modèle de l'action mécanique est de type volumique, le torseur d'action mécanique s'écrit :
( −
→ R − → )
R = δ (M ).dV
{τ } = −→ VR −−→ − → (5.11)
MA = V AM ∧ δ (M ).dV A

61
5.3 Action du champ de pesanteur
Dans tous les problèmes que nous résolvons, l'action de pesanteur est toujours présente mais
parfois elle peut être négligée devant les autres actions mécaniques d'intensité beaucoup plus
élévée.

L'action mécanique de pesanteur exercée par la Terre sur un solide S est une action méca-
nique à distance car elle ne résulte pas d'une liaison mécanique entre la Terre et S .

Le champ de pesanteur est un champ qui peut être considéré comme uniforme en tout point
d'une région localisée de l'espace. Ce champ est orienté suivant la verticale descendante.

5.3.1 Modèle local

Soit un solide S et un repère R(O, ~x, ~y , ~z) lié à la terre. L'action de la pesanteur est portée
par −~z (comme indiqué sur la gure 5.6).

Chaque point M est doté d'une masse dm et l'ensemble va générer par l'intermédiaire de
la gravité le poids du solide S .

S
z
M
dm
g

dF(g®S)(M)
O y

Figure 5.6  Action mécanique du champ de pesanteur

−→
Soit : dF (M ) = dm.~g = −dm.g.~z

5.3.2 Modèle global

Le torseur d'action mécanique de la pesanteur sur le solide S s'écrit au point A :
( −→ R )
R (g→S) = S ~g .dm = m.~g = −m.g.~z
{τg→S } = −→ R −−→ R −−→ (5.12)
MA(g→S) = S AM ∧ ~g .dm = −g S AM .dm ∧ ~z A

En notant m la masse du solide S et P le poids de S , nous pouvons écrire la relation sui-

−
→
vante : P = || R (g→S) || = m.g , avec g = 9, 81m.s−2 .

62
On appelle centre de gravité du solide S , le point G où le moment des actions de pesanteur est
nul.
( − → )
R (g→S) = −m.g.~z
{τg→S } = −→ (5.13)
MG(g→S) = ~0 G

S
z

A G

O P y

Figure 5.7  Centre de gravité

Ainsi l'action mécanique de la pesanteur sur un solide S se modélise par un torseur glisseur au
centre de gravité du solide G.

R −−→
Nous pouvons en déduire la relation suivante : S
GM dm = ~0 .

−→ 1 R −−→
Ou encore : AG = AM dm
m S

Application
La demi-boule de rayon R = 100mm est en acier de masse volumique ρ = 7, 8kg.dm−3 .

uj
j

g M
O x
q
uq

Figure 5.8  Demi-boule

Questions
1. Déterminer la résultante de l'action mécanique de la pesanteur.
2. Déterminer la position du centre de gravité G.

63
5.4 Actions de contact
On appelle action de contact, toute action mécanique qu'exercent deux solides l'un sur
l'autre ou un solide et un uide au niveau de leur surface de contact commune.

5.4.1 Modélisation locale

Tout contact réel entre deux corps a lieu suivant une surface. Cette surface appartient à un
plan appelé plan tangent commun de contact, noté (Π).

Soit (S) la surface de contact entre deux solides 1 et 2. On dénit ds un élément de surface
entourant un point M appartenant à la surface de contact (S).

z dF(1®2)(M)

y
x

2 2

M ds
M
P P

Figure 5.9  Modélisation locale d'une action mécanique de contact

−
→
L'action mécanique de 1 sur 2 se caractérise par une densité du champ de forces δ12 (M ), rela-
tivement à la surface ds.
−
→
δ12 (M ) est dirigée vers la matière isolée (vers le solide 2).

5.4.2 Modélisation globale

Le torseur d'action mécanique de contact s'écrit au point A :
( −
→ R −−→ R − → )
R 12 = S dF12 (M ) = S δ12 (M ).ds
{τ12 } = −→ R −−→ −−→ R −−→ − → (5.14)
MA,12 = S AM ∧ dF12 (M ) = S AM ∧ δ12 (M ).ds A

64
Application : Palier lisse
On considère un arbre 1 en acier, de rayon R, monté dans un palier 2 par l'intermédiaire
d'une bague en bronze de longueur L.

z O O y
Æ2R
X.x M p.u

2 u
y z q
x x
Figure 5.10  Répartition de pression de contact uniforme

R(O, ~x, ~y , ~z) est un repère lié au palier 2, dont l'axe (O, ~z) est confondu avec l'axe de la liaison
entre les deux solides (liaison pivot glissant ou linéaire annulaire suivant les proportions de la
liaison et du jeu de fonctionnement). L'origine O est au milieu du palier 2.

L'action mécanique de 1 sur 2 est représentée globalement, au point O, par le torseur :

½ ¾
X~x
{τ12 } = ~0 X>0 (5.15)
O

Le but de l'étude est de comparer diérents modèles de pression sur la surface de contact de
l'arbre 1 et de la bague 2.

La pression de contact est supposée indépendante de la section choisie, si bien que l'étude
se ramène à celle d'un problème plan, dans le plan (O, ~x, ~y ) du repère R(O, ~x, ~y , ~z).
−−→
En un point M de la surface de contact déni par OM = R.~u et θ = (~x, ~u), la pression
de contact, représentant localement l'action mécanique de 1 sur 2, est de la forme p.~u (p > 0).

Première partie : On suppose la répartition de pression uniforme sur le demi-cylindre x ≥ 0.

Question
1. Déterminer la pression de contact p en fonction de la composante X de la résultante du
torseur d'action mécanique de 1 sur 2.

65
Deuxième partie

On suppose :
 l'arbre 1 indéformable,
 la bague 2 déformable en surface (petites déformations),
 la pression de contact p proportionnelle à la déformation radiale δ de la bague, au point
M considéré, c'est à dire de la forme p = kδ , où k est une constante positive liée à la
rigidité des matériaux,
 la liaison entre 1 et 2 avec jeu. On note alors :
j : le jeu radial au rayon (j ≥ 0),
r : le rayon de l'arbre 1,
R : le rayon de la bague 2 (R = r + j).
L'axe (O, ~z) est l'axe de la bague 2 et l'axe (C, ~z) celui de l'arbre 1.

O
z C y
q0
M
q d
dmax a
N
1
l
u
x

Figure 5.11  Déformation radiale de la bague

On note δmax la déformation radiale maximun de la bague 2 et θ0 l'angle correspondant à une

déformation radiale nulle.

Questions
2. Déterminer la déformation radiale δ pour un angle θ donné, en fonction de j et δmax
(l'angle α = (~u, ~λ) est supposé petit devant un radian). Cas particulier où j = 0.
3. Déterminer l'angle θ0 en fonction de j et δmax . Cas particulier où j = 0.
4. Déterminer la pression p pour un angle θ donné, en fonction de θ0 et de la pression
maximun pmax . Cas particulier où j = 0.
p
5. Déterminer le rapport max . Cas particulier où j = 0.
X

66
5.4.3 Action mécanique due à la pression d'un uide sur une surface
plane

fluide

R(fluide®paroi)
n

te
Pression p=C

(S)

Figure 5.12  Action mécanique d'un uide sur une surface plane

Les actions mécaniques de contact d'un uide sur une surface plane (S) se modélisent par
un torseur glisseur au centre de poussée A de la surface (S) tel que :
( −
→ )
R (f luide→paroi) = −p.S.~n
{τf luide→paroi } = −→ (5.16)
MA(f luide→paroi) = ~0 A

avec :
 p la pression exercée par le uide sur la surface (S) (le uide est supposé à pression
constante),
 S l'aire de (S),
 ~n la normale à la paroi orientée vers le uide.

Rappel

Unités SI Autres unités Unités historiques

p en Pa p en MPa p en bars
S en m2 S en mm 2
S en cm2
−
→ →
− −
→
|| R (f luide→paroi) || en N || R (f luide→paroi) || en N || R (f luide→paroi) || en daN
0,1 MPa = 105 Pa = 1 bar

67
Application
Une plaque mince obture une ouverture semi-circulaire dans la paroi verticale d'un réservoir
de liquide dont la densité est ρ. Cette plaque peut tourner autour de la bordure supérieure du
demi-disque. Déterminer la force P~ qu'il faut appliquer pour empêcher la pression du liquide
d'ouvrir la porte. Le poids de la porte est négligeable.

h
2.a
a << h
O

a
z
P

y
x

O
y

M
q
u

Figure 5.13  Réservoir

68
5.5 Lois de Coulomb
Soit (S) la surface de contact entre deux solides 1 et 2. La vitesse de glissement n'est pas
toujours constante en tout point M de la surface de contact. On dénit ds un élément de
surface entourant un point M du contact et (Π) le plan tangent en M à 1 et 2. Dans la suite,
on s'intéressera au frottement au niveau de cette surface élémentaire de contact.

5.5.1 Contact avec frottement de glissement entre deux solides

On considère que la vitesse de glissement de 2 par rapport à 1 au point de contact M est
−−−−−−−−→
non nulle : V (M ∈ 2/1) 6= ~0.

Par dénition, cette vitesse de glissement appartient au plan (Π).

Analysons l'action mécanique de 1 sur 2.

dFn(1®2)(M)
dF(1®2)(M)
f

2
V(MÎ2/1)
M ds
z
P t2
dFt(1®2)(M)

y
n2 x

Figure 5.14  Action de contact avec frottement de glissement

→
−
On dénit les vecteurs unitaires →
−
n2 et t2 tels que :
−−−−−−−−→ →
 →
−
n2 est la normale extérieure à 2 en M , soit : V (M ∈ 2/1).−
n2 = 0,
( −−−−−−−−→ − →
→
− −−−−−−−−→ V (M ∈ 2/1) ∧ t2 = ~0
 t2 est colinéaire et opposé à V (M ∈ 2/1), soit : −−−−−−−−→ − →
V (M ∈ 2/1). t2 < 0

−
→
La densité du champ de forces au point M , δ12 (M ), est inclinée de φ par rapport à la nor-
−
→
male −
→
n2 . De plus, δ12 (M ) est dirigée vers la matière isolée (vers le solide 2).
−−→
On appelle p(M ) la pression de contact au point M telle que p(M ) = ||δn12 (M )||.

69
 −
→ −−→ −→
D'après les lois de Coulomb, nous pouvons écrire δ12 (M ) = δn12 (M ) + δt12 (M ) avec les ca-
ractéristiques suivantes :
−−→
 la densité de force normale δn12 (M ) est dirigée vers la matière isolée, soit :
−−→
δn12 (M ) = −p(M ).→
−
n2 (5.17)
−→ −−−−−−−−→
 la densité de force tangentielle δt12 (M ) a la direction de V (M ∈ 2/1) mais lui est opposée,
soit :
−→ −→ −
→
δt12 (M ) = ||δt12 (M )||. t2 (5.18)

Ainsi, nous avons :

−
→ −−→ −→ −
→
δ12 (M ) = −||δn12 (M )||.−
→
n2 + ||δt12 (M )||. t2 (5.19)

−→
La densité de force tangentielle δt12 (M ) est déterminée à l'aide de la relation suivante :
−→
||δt12 (M )||
−−→ = tan φ = f (5.20)
||δn12 (M )||

avec φ l'angle de frottement et f le facteur de frottement (ou coecient de frottement).

Au nal, nous obtenons :

−
→ −
→
δ12 (M ) = −p(M ).→
−
n2 + f p(M ). t2 (5.21)

70
5.5.2 Contact sans frottement entre deux solides

z
dF(1®2)(M)

y
x

M ds
P

n2

Figure 5.15  Action de contact sans frottement

Dans ce cas de gure, nous avons :

−
→
δ12 (M ) = −p(M ).−
→
n2 (5.22)

71
5.5.3 Contact avec adhérence entre deux solides
−−−−−−−−→
On considère que la vitesse de glissement de 2 par rapport à 1 est nulle : V (M ∈ 2/1) = ~0.

Analysons l'action mécanique de 1 sur 2.

f0

dFn(1®2)(M)
dF(1®2)(M)
a

2 z

M ds
P y
t2
dFt(1®2)(M) x

n2

Figure 5.16  Action de contact avec adhérence

−→
La densité surfacique de force au point M , δ12 (M ) est incliné de α par rapport à la normale
−
→ −
→
n2 . De plus, δ12 (M ) est dirigée vers la matière isolée (vers le solide 2).

−
→ −−→ −→ −
→
δ12 (M ) = −||δn12 (M )||.−
→
n2 + ||δt12 (M )||. t2 (5.23)

−→
La densité de force tangentielle δt12 (M ) est déterminée à l'aide de la relation suivante :
−→
||δt12 (M )||
−−→ = tan α (5.24)
||δn12 (M )||

avec 0 ≤ α ≤ φ0 , φ0 l'angle d'adhérence et f0 le facteur d'adhérence (f0 = tan φ0 ).

−
→
t2 appartient au plan tangent (Π), sa direction est à priori inconnue.

72
5.5.4 Étude à l'équilibre strict (α = φ0 )
On considère que la vitesse de glissement de 2 par rapport à 1 est nulle, mais que le glisse-
−−−−−−−−→ −−−−−−−−→
ment est proche et que la direction et le sens de V (M ∈ 2/1) sont connus : V (M ∈ 2/1) = ~0
mais est sur le point d'exister.

Analysons l'action mécanique de 1 sur 2.

f0

dFn(1®2)(M)
dF(1®2)(M)

2 z
V(MÎ2/1)
M ds
P y
t2
dFt(1®2)(M) x

n2

Figure 5.17  Action de contact à l'équilibre strict

→
−
On dénit les vecteurs unitaires →
−
n2 et t2 tels que :
−−−−−−−−→ →
 →
−
n2 est la normale extérieure à 2 en M , soit : V (M ∈ 2/1).−
n2 = 0,
( −−−−−−−−→ − →
→
− −−−−−−−−→ V (M ∈ 2/1) ∧ t2 = ~0
 t2 est colinéaire et opposé à V (M ∈ 2/1), soit : −−−−−−−−→ − →
V (M ∈ 2/1). t2 < 0

−
→
La densité surfacique de force au point M , δ12 (M ), est inclinée de φ0 par rapport à la nor-
−
→
male −
→
n2 . De plus, δ12 (M ) est dirigée vers la matière isolée (vers le solide 2).

D'après les lois de Coulomb, nous obtenons :

−
→ −
→
δ12 (M ) = −p(M ).−
→
n2 + f0 p(M ). t2 (5.25)

73
Application : Embrayage
Un embrayage sert à désaccoupler (débrayage) l'arbre vilebrequin du moteur primaire de
la boite de vitesse et à réaccoupler progressivement ces deux arbres (embrayage), à chaque
changement de vitesse.
Plateau presseur
Cage d’embrayage

Diaphragme
Volant moteur
Arbre primaire
(arbre d’entrée de
la boîte de vitesse)
Vilebrequin
(arbre de sortie du moteur)

Disque

Butée

Garniture

Levier de commande

Figure 5.18  Embrayage

L'embrayage, utilisant l'adhérence de deux surfaces planes appliquées l'une contre l'autre avec
un certain eort, est constitué du disque d'embrayage recouvert sur ses deux faces d'une gar-
niture de friction et monté sur un moyeu cannelé qui lui permet de coulisser sur les cannelures
de l'arbre primaire de la boite de vitesses. Le plateau de pression, sur lequel agit un ressort en
diaphragme, commandé par la pédale d'embrayage, permet d'appuyer le disque d'embrayage
sur un volant lié à l'arbre vilebrequin du moteur.

Mécanisme
d’embrayage

Friction

Butée

Figure 5.19  Organes principaux d'un embrayage

74
Le but de l'étude est de déterminer le couple maximum transmissible par l'embrayage.

Le disque d'embrayage est schématisé par une couronne circulaire de rayon intérieur R1 et
de rayon extérieur R2 .

R2
Cf
Cf

z F O x
O
F
R1

Figure 5.20  Disque d'embrayage

Soit R(O, ~x, ~y , ~z) un repère, tel que l'axe (O, ~z) soit confondu avec l'axe de symétrie du disque
d'embrayage. Le plateau de pression exerce sur le disque d'embrayage, une action mécanique
représentée, au point O, par le torseur :
½ ¾
F ~z
{τplateau→disque } = F >0 Cf > 0 (5.26)
Cf ~z O

On note f0 le coecient d'adhérence entre les garnitures du disque d'embrayage et le plateau

presseur, ainsi qu'avec le volant et l'arbre vilebrequin.

Données numériques :
 R1 = 72 mm
 R2 = 105 mm
 F = 3500 N
 f0 = 0, 35

Questions
1. Déterminer le couple maximun transmissible Cf par le plateau de pression au disque
d'embrayage, dans les deux cas suivants :
 la pression de contact p est supposée uniforme,
 la pression de contact p est supposée inversement proportionnelle à l'usure, c'est à dire
à la vitesse de glissement au point considéré.
2. En déduire le couple maximun transmissible Cm par l'embrayage.

75
5.6 Torseurs d'eorts transmissibles par les liaisons nor-
malisées
En mécanique, on s'intéresse à des mécanismes composés de solides reliés entre eux par des
liaisons. Une liaison entre deux pièces autorise ou empêche certains degrés de libertés entre ces
deux pièces. Les liaisons les plus courantes ont un nom normalisé, et une représentation norma-
lisée. A une liaison est associée le torseur cinématique, qui décrit les mouvements admissibles
entre les deux solides constituant la liaison.

Tout contact entre solides se fait avec frottement ; cependant dans une première approche
simplicatrice des mécanismes, on peut négliger l'inuence des frottements.

Dans le cours de dynamique de 2ème année, vous apprendrez que le comoment des torseurs
statiques et cinématiques exprime la puissance dissipée dans la liaison. Il est nul si la liaison
est parfaite.

Pour les liaisons à paramètres indépendants, on constate alors qu'à une composante nulle
du torseur des vitesses relatives des solides de la liaison, correspond une composante non nulle
du torseur des eorts transmissibles par la liaison (gure 5.21).

si les variables R12 x .V2 /1x = 0

cinématiques
ì R12 x L12 x ü ìw2 /1x V2 /1x ü sont indépendantes R12 y .V2 /1 y = 0
ï ï ï ï
{t 1®2 }A .{V2 /1}A = í R12 y L12 y ý . íw2 /1 y V2 /1 y ý = 0 R12 z .V2 /1z = 0
ï ï ï ï
î R12 z L12 z þ A îw2 /1z V2 /1z þ A L12 x .w2 /1x = 0
L12 y .w2 /1 y = 0
pour une
liaison parfaite L12 z .w2 /1z = 0

Figure 5.21  Comoment d'une liaison parfaite

Par exemple, pour une liaison pivot d'axe x~0 entre 1 et 2, le torseur cinématique s'écrit :
 
© ª  ω 1/2x 0 
V1/2 = 0 0 (5.27)
 
0 0 O,(~x0 ,~y0 ,~z0 )

Si l'on néglige les frottements le torseur des eorts transmissibles par la liaison s'écrit :
 
 R21x 0 
{F2→1 } = R21y M21y (5.28)
 
R21z M21z O,(~x0 ,~y0 ,~z0 )

La seule liaison à paramètres non indépendants est la liaison hélicoïdale. le torseur statique
2.π
a alors 6 composantes dont deux sont liées par la relation : R12x = −L12x . .
pas
Les tableaux des deux pages suivantes donnent la représentation normalisée des liaisons les
plus courantes ainsi que leur torseur cinématique et statique.

76
 Schématisation
Degrés de Désignation Caractéristiques Torseur cinématique Torseur statique Particularités
liberté géométriques exprimé dans la base exprimé dans la base
Projection
Perspective [ x, y, z ] [ x, y, z ]
orthogonale
Z

Liaison 1 ì0 0 ü ì Rx Lx ü
2 1 Aucune ï
0 encastrement
2 O
V =
{ 2 /1} ïí0 0ïý {F1®2 } = ïí Ry Ly ý "P
X
Y ï0 0 ï r r r ïR
î þP ,( x , y , z ) î z Lz ïþP ,( xr , yr , zr )

Z ìw x 0ü ì Rx 0ü
2 1 2
Axe ox ï ï
r
1 Liaison pivot {V2 /1} = ïí 0 0ý F =
{ 1®2 } ïí Ry Ly ý "P sur (O, x )
O ï0 ï
1 X î 0 þP ,( xr , yr , zr ) ïR ï
Y î z Lz þP ,( xr , yr , zr )

Z
2 Direction x ì0 Vx ü ì0 Lx ü
2
Liaison 1 ï ï ï "P
1 glissière
{V2 /1} = í0 0 ý {F1®2 } = ïí Ry Ly ý
O

77
Y
ï0 0 ï r r r ïR
1 X î þP ,( x , y , z ) î z Lz ïþP ,( xr , yr , zr )

r
"P sur (O, x )
Z 2 ìw x Vx ü ì Rx Lx ü pas
Liaison ï Vx = w x .
1 1 Axe ox {V2 /1} = ïí 0 0 ïý {F1®2 } = ïí Ry Ly ý 2.p
hélicoïdale O
1 ï0 0ï rrr ïR
Y î þP ,( x , y , z ) î z
ancienne
Lz ïþP ,( xr , yr , zr ) R = - L . 2.p
X x x
2 normalisation pas
Z 2
ìw x Vx ü ì0 0ü r
Liaison pivot 1 ï
2 2 O Axe ox {V2 /1} = ïí 0 0 ïý {F1®2 } = ïí Ry Ly ý
"P sur (O, x )
glissant Y ï0 0ï rrr
1 î þP ,( x , y , z ) ïR
X î z Lz ïþP ,( xr , yr , zr )

Z
1 1
Liaison Point O ìw x 0ü ì Rx 0ü
centre de ï P =O
3 rotule O
ï F =
{ 1®2 } ïí Ry 0ý
X {V2 /1} = ïíw y 0ý O centre de la sphère
Y la rotule
2 ïR
2 ïw
î z 0 ïþP ,( xr , yr , zr ) î z 0 ïþP ,( xr , yr , zr )
 Schématisation Torseur statique
Degrés de Désignation Caractéristiques Torseur cinématique
liberté géométriques exprimé dans exprimé dans Particularités
Projection la base [ x, y, z ]
Perspective la base [ x, y, z ]
orthogonale
Z
1 1
Liaison appui ì 0 Vx ü ì0 Lx ü
O Normale z ï ï ï
3 plan X
V =
{ 2 /1} í 0 V yý F =
{ 1®2 } ïí 0 Ly ý "P
Y
ïw ï ïR
2 2 î z 0 þP ,( xr , yr , zr ) î z 0 ïþP ,( xr , yr , zr )

Z
1 1 ì0 0ü
ìw x Vx ü ï P =O
Liaison Axe ox {F1®2 } = ïí Ry 0ý
O {V2 /1} = ïíw y 0 ïý
4 linéaire ïR O centre de la sphère
2 X
Point O ïw ï î z 0 ïþP ,( xr , yr , zr )
Y
2 î z 0 þP ,( xr , yr , zr )
r
1 z
1
1 Point de ìw x Vx ü ì0 0ü r

78
ou
Liaison contact O ï ï ï "P sur (O, z )
5 ponctuelle 2 2 O
V = w Vy ý
Plan tangent { 2 /1} í y {F1®2 } = ïí 0 0ý
r ï
2 ancienne r y au contact
ïw
î z 0 þP ,( xr , yr , zr )
ïR
î z 0 ïþP ,( xr , yr , zr )
normalisation x

1 Droite de
Liaison Z ì0 0ü
1 contact ox ìw x Vx ü "P dans le plan
linéaire ï ï ï
4 Plan tangent F =
{ 1®2 } ïí 0 Ly ý r r
rectiligne au contact
{V2 /1} = í 0 Vy ý
(O, x , y )
O ï ïR
2 Y ïw
î z 0 þP ,( xr , yr , zr ) î z 0 ïþP ,( xr , yr , zr )
X

Z
2 Centre O
Liaison 1 de la rotule ì Rx 0ü
2 sphérique à Direction du ìw x 0ü
ï
P =O
X
O 1 ï {F1®2 } = ïí Ry Ly ý
doigt Y
Doigt {V2 /1} = ïí 0 0ý O centre de la sphère
ïR
2 ïw
î z 0 ïþP ,( xr , yr , zr ) î z 0 ïþP ,( xr , yr , zr )
Chapitre 6
Statique dans l'espace

A présent, nous allons généraliser les principes et les méthodes développés pour l'étude de
l'équilibre dans le plan à la situation de l'équilibre dans l'espace.

6.1 Principe fondamental de la statique

Un solide ou un ensemble de solides S soumis à n actions extérieures reste en
équilibre (ou continue son mouvement sans accélération) par rapport à un réfé-
rentiel galiléen si le torseur résultant (somme des torseurs représentant les actions
extérieures en un même point quelconque O) est égal au torseur nul.

{FS→S } = {0} (6.1)

Ce qui se traduit par 6 équations par solide : 3 pour la résultante statique, et 3 pour le moment
statique :

~
R ~ (6.2)
S→S = 0

~
M ~ (6.3)
O,S→S = 0

79
6.2 Méthode de résolution des problèmes de statique spa-
tial
La méthode proposée par l'organigramme de la gure 6.1 est généralisable aux ensembles
de solide.

OBJECTIF
Déterminer complètement les actions mécaniques
sur un solide appartenant à un mécanisme donné

Tracer le graphe de liaison du mécanisme

Isoler le solide considéré

Faire le bilan des torseurs d’actions

extérieures agissant sur le solide

Ecrire tous les torseurs au même point

(choisir un point simplifiant les calculs)

Faire le bilan des inconnues

possible

La
Déterminer d’autres éléments résolution
(en isolant d’autres solides et non est-elle possible Appliquer le PFS
oui
en faisant intervenir le principe à partir des éléments
de l’action et de la réaction) du bilan Résoudre
précédent?
impossible

Mécanisme
hyperstatique RESULTATS
Toutes les actions agissant sur le
solide sont complétement connues

Figure 6.1  Méthode de résolution

80
Dans le cadre d'un problème de statique dans l'espace, l'application du principe fondamental
de la statique nous donne six équations scalaires ; le degré d'hyperstatisme h se calcule à l'aide
de la formule suivante :

h = Ns + mi + mu − 6n (6.4)

avec Ns : le nombre d'inconnues statiques

mi : le nombre de mobilités internes
mu : le nombre de mobilités utiles
n : le nombre de solides (sans le bâti) constituant le mécanisme

81
Application
La gure 6.2 représente un capteur utilisé pour évaluer les eorts de coupe dans une opéra-
tion de tournage. Il est constitué d'un support porte outil 1, mis en position dans le bâti 0 du
tour par trois liaisons :
−→
 une rotule de centre A tel que : OA = a~x,
−−→
 une linéaire annulaire de centre B tel que : OB = d~x + b~z dirigée selon ~x,
−→
 une ponctuelle de centre C tel que : OC = d~x + c~y et de normal ~y .

Bâti 0
z

O
H
B
g
D
Corps 1

A
C
x

Figure 6.2  Porte-outil

Des capteurs placés en A, B et C permettent de mesurer les diérentes composantes des eorts
de liaison.

On se propose de vérier que la mesure de ces composantes permet de déterminer complè-

tement l'action de coupe inconnue en O, modélisée par le torseur :
 
 X0 L0 
{Fcoupe→1 } = Y0 M0 (6.5)
 
Z0 N0 (0,~x,~y,~z)

On suppose :
 que le corps 1 est indéformable,
 que l'action de la pesanteur est représentable par un glisseur vertical de norme connue
égale à M.g passant par le point H de coordonnées (h, f ) dans le plan (O, ~x, ~z),
 le repère lié au bâti 0 est supposé galiléen.

82
Questions
1. Etudier l'équilibre du porte-outil, et écrire le système d'équations correspondant.
2. En déduire qu'il est possible de déterminer les actions de coupe en fonction des actions
dans les liaisons et réciproquement.
3. Application numérique. On suppose connue l'action de coupe en O, dénie par :
 
 120N 0 
{Fcoupe→1 } = 770N 0 (6.6)
 
258N 0 (0,~x,~y,~z)

et a = 120mm, b = 40mm et d = 50mm.

On négligera l'action du poids devant les autres eorts.

En déduire les actions dans les liaisons.

83
6.3 Résolution des problèmes plans par les torseurs
Considérons un solide S0 au sein d'un mécanisme et un repère R(O, ~x, ~y , ~z). Supposons ce
solide soumis à n actions toutes réduites en des points appartenant au plan (O, ~x, ~y ).
Le torseur de l'action i sur S0 réduite au point Pi sera noté :
 
© ª  Xi0 Li0 
τ(i→0) = Yi0 Mi0 (6.7)
 
Zi0 Ni0 P
i

La première colonne représente la résultante, la seconde le moment.

−−→
Avec OPi = ai .~x + bi .~y
Lors de l'étude statique de S0 on est amené à réduire tous les torseurs d'action en un même
point par exemple O :
   
© ª  Xi0 Li0   Xi0 Li0 + bi .Zi0 
τ(i→0) = Yi0 Mi0 = Yi0 Mi0 − ai .Zi0 (6.8)
   
Zi0 Ni0 P Zi0 Ni0 + ai .Yi0 − bi .Xi0 O
i

En projetant dans la base R(O, ~x, ~y , ~z) l'équilibre du solide S0 s'exprime alors par :

n
X n
X
Xi0 = 0 (6.9) Li0 + bi .Zi0 = 0 (6.12)
i=1 i=1
n
X n
X
Yi0 = 0 (6.10) Mi0 − ai .Zi0 = 0 (6.13)
i=1 i=1
n
X n
X
Zi0 = 0 (6.11) Ni0 + ai .Yi0 − bi .Xi0 = 0 (6.14)
i=1 i=1

On remarque que les équations (6.9), (6.10) et (6.14) sont découplées des trois autres, puisque
ces trois équations ne font apparaître que les composantes Xi0 , Yi0 et Ni0 , alors que les équations
(6.11), (6.12) et (6.13) ne font apparaître que les composantes Zi0 , Li0 et Mi0 .
Si l'objectif de l'étude ne concerne des composantes d'actions mécaniques relatives qu'à l'un de
ces deux groupes, on pourra se limiter à la seule écriture des trois équations correspondantes.
On constate qu'un très grand nombre de mécanismes possèdent cette propriété, permettant
généralement de simplier la recherche de l'hyperstatisme et des inconnues de liaison.
Le plus souvent, le premier groupe d'équations constitue le système à étudier, et le problème
est dit plan ; il permet de déterminer les actions contenues dans le plan (O, ~x, ~y ) : forces selon
~x et ~y et moments selon ~z.
Ceci conduit à une écriture simpliée des torseurs d'action mécanique :
 
© ª  X i0 − 
τ(i→0) = Yi0 − (6.15)
 
− Ni0 P
i

Le symbole − signie que la composante est ignorée (mais n'est pas forcément nulle).

84