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Mcanique des milieux continus

et discrets

Nicolas MOS

EI1
COLE CENTRALE DE NANTES
Table des matires

1 Pourquoi la mcanique des milieux continus 6


1.1 De la mcanique du point matriel la mcanique des milieux continus . . . . 6
1.2 La mcanique des milieux continus au centre des disciplines de lingnieur . . . 7
1.3 Notion de milieu continu et dchelle dobservation . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.4 Remarques importantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.5 Systme dunits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10

2 lments de calcul tensoriel 11


2.1 Convention de sommation dEinstein . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.2 Symbole de Kronecker . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.3 Symbole de permutation dit de Lvi-Civita . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.4 Changement de base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.5 Scalaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.6 Vecteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.7 Tenseur dordre 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.8 tude des tenseurs dordre 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.8.1 Tenseur identit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.8.2 Tenseur symtrique et antisymtrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.8.3 Trace dun tenseur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.8.4 Produit contract . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.8.5 Produit tensoriel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.8.6 Reprsentation spectrale dun tenseur . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.9 Formule dintgration par partie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.9.1 Formule de Green-Ostrogradski . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.10 Formule de Stokes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.11 Systmes de coordonnes curvilignes orthogonales . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.11.1 Coordonnes cartsiennes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.11.2 Coordonnes cylindriques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.11.3 Coordonnes sphriques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.11.4 Formules utiles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21

3 Description de la cinmatique dun milieu continu 23


3.1 Trajectoire et drives temporelles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
3.2 Gradient de la transformation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
3.3 Dfinition des tenseurs de dformation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
3.4 Interprtation des composantes des tenseurs de dformations . . . . . . . . . . 30
3.5 Dcomposition polaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
3.6 Changement de volume . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
3.7 Changement de surface . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
3.8 Taux de dformation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
3.9 Dformations en petites perturbations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
3.9.1 Formulation de lhypothse des petites perturbations (HPP) . . . . . . 36
3.9.2 Simplification des rsultats dans lhypothse HPP . . . . . . . . . . . 37

2
Table des matires

3.9.3 Conditions de compatibilit des dformations . . . . . . . . . . . . . . 41


3.9.4 Directions principales des dformations et cercle de Mohr . . . . . . . 42
3.9.5 Dpouillement dune rosette en extensomtrie . . . . . . . . . . . . . 43

4 Lois de bilan 45
4.1 Forme globale des lois de bilan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
4.2 Forme locale des lois de bilan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
4.3 Consquences des lois de bilan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
4.3.1 Consquences de la conservation de la masse . . . . . . . . . . . . . . 51
4.3.2 Consquences du bilan de quantit de mouvement . . . . . . . . . . . 53
4.3.3 Consquences de la bilan du moment cintique . . . . . . . . . . . . . 54
4.3.4 Consquences du bilan de lnergie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55

5 Le tenseur des contraintes 56


5.1 Introduction du tenseur des contraintes par extension de la mcanique des
solides indformables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
5.1.1 Volume lmentaire au sein du milieu . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
5.1.2 Volume lmentaire en surface du milieu . . . . . . . . . . . . . . . . 59
5.2 Introduction du tenseur des contraintes par le principe des puissances virtuelles 62
5.2.1 Dfinition des puissances virtuelles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
5.2.2 Thorme de lnergie cintique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
5.2.3 La dualit en mcanique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
5.3 Proprits locales du tenseur des contraintes . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
5.3.1 Contrainte normale et contrainte de cisaillement . . . . . . . . . . . . 65
5.3.2 Contraintes normales principales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
5.3.3 Reprsentation des contraintes : le tricercle de Mohr . . . . . . . . . . 66
5.3.4 tat plan de contrainte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
5.3.5 Tenseur des contraintes sphrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
5.3.6 Tenseur des contraintes uniaxial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
5.3.7 Tenseur des contraintes de cisaillement simple . . . . . . . . . . . . . 69

6 Thorie de llasticit linaire isotrope 70


6.1 Les quations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
6.1.1 La cinmatique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
6.1.2 quilibre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
6.1.3 Comportement lastique isotrope . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
6.1.4 Rcapitulatif . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
6.2 Thormes de lnergie potentielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
6.3 Techniques de rsolution analytique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
6.3.1 Approche en dplacement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
6.3.2 Approche en contrainte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
6.3.3 Solide en tat plan de dformation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
6.3.4 Solide en tat plan de contrainte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
6.3.5 Fonction de contrainte dAiry . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
6.4 Techniques de rsolution numriques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
6.5 Thermolasticit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84

7 Problmes classiques dlasticit 86


7.1 Cylindre sous pression . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
7.2 Traction dun barreau prismatique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
7.3 Torsion dun barreau prismatique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90

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Table des matires

8 Thermodynamique et lois de comportement 96


8.1 Le premier principe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
8.2 Le second principe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97

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Avant-propos
Dans ce cours des milieux continus, une cohrence de contenu a t recherche avec les
autres cours de mcanique du Tronc Commun savoir :
dynamique des solides (1re anne) ;
rsistance des matriaux (1re anne) ;
matriaux (1re anne) ;
technologie de conception mcanique (1re anne) ;
mcanique des fluides (2me anne) ;
mthode des lments finis (2me anne) ;
mcanique des vibrations (2me anne).
Cette cohrence a t recherche galement autant que possible pour les notations (le cas
chant, un choix diffrent de notation par rapport un autre cours de tronc commun est
indiqu par une note en bas de page).
Rdiger un polycopi sur la mcanique des milieux continus pour un cours de tronc commun
dcole dingnieurs nest pas une tche aise. Jai t grandement aid dans cette entreprise
par diffrents collgues qui ont pris la peine de me donner leur avis sur ce document. Les conseils
pdagogiques de J.-F. Sini ont galement t trs bnfiques. Enfin, mes remerciements vont
G. Legrain qui a ralis le site web de ce cours et toutes les figures dune main de matre.
Nicolas MOS, Nantes, Septembre 2003.

5
1 Pourquoi la mcanique des milieux
continus
1.1 De la mcanique du point matriel la mcanique
des milieux continus
La mcanique du point matriel permet de prdire le mouvement dun point soumis une
ensemble de forces. On distingue dans cette thorie la description de la cinmatique : position,
vitesse et acclration du point, et la dynamique : relation entre force et mouvement (la
seconde loi de Newton ~f = m~a). Cette thorie permet par exemple de calculer le trajet
dlectrons dans un champ magntique ou de prdire lorbite dune plante soumise aux forces
gravitationnelles.
Avec la mcanique du point matriel, on ne peut dcrire les rotations dun corps sur lui-
mme. Cette thorie nest donc pas adapte pour tudier le trajet dune boule de billard ou
pour tudier la rotation dune plante ou dun satellite sur lui-mme lors de son orbite. Pour
cela, il faut la mcanique des solides indformables qui intgre la notion de rotation, dinertie
et de moment. La somme des moments sappliquant sur le corps gale tout instant son
moment dinertie multipli par son acclration angulaire.
Il est important de constater que pour un point matriel, la notion de rotation na pas de
sens (un point ne peut tourner sur lui-mme). De mme le moment des forces sappliquant sur
le point est toujours nul puisque le bras de levier est toujours nul (moment calcul par rapport
la position du point). La dynamique dun point matriel scrit donc simplement en terme
de force et dacclration. Pour dcrire la dynamique dun corps indformable, on ajoute les
notions de rotation, moment et inertie.
La mcanique des solides indformables 1 permet de rsoudre des problmes importants
de lingnieur comme ceux issus de la robotique (chane cinmatique). En revanche, cette
mcanique ne peut traiter les problmes suivants :
Dterminer la force ncessaire pour emboutir une canette partir dun tle mince ;
Calculer lcoulement de leau sous un pneu en conduite sur route mouille afin doptimiser
le dessin de ce pneu ;
Dterminer le niveau dchauffement de loutil dans un procd dusinage. Lusinage est
un procd de fabrication dans lequel une pice mtallique brute est taille laide
dun petit outil. Le contact entre loutil et la pice se fait grande vitesse et gnre des
copeaux (un peu comme la taille du bois). Ne manquez pas la journe porte ouverte de
lcole pour assister lusinage dune pice ;
Calculer la pression ncessaire pour souffler les bouteilles plastiques. Deux procds in-
dustriels de soufflage existent (lextrusion-soufflage et linjection tirement soufflage). Il
laisse sur le fond du culot des bouteilles plastiques deux signes caractristiques diffrents :
un point ou un trait ;
tudier la stabilit des talus ;
Dterminer si une fissure dtecte dans un racteur ou sur le fuselage davion est cri-
tique (tous les avions qui volent ont des fissures mais rassurez-vous elles sont inspectes
1. objet du cours de dynamique des solides de tronc commun 1re anne.

6
1 Pourquoi la mcanique des milieux continus

rgulirement) ;
Simuler informatiquement les chocs crniens dans les accidents de la route pour optimiser
les airbags et les habitacles des voitures ;
Ltude de la rsistance dune coque composite dun voilier de course soumis aux chocs
rpts avec la surface de leau (limpact rpt dune coque sur leau est appel tossage).
Pourquoi ces problmes ne peuvent-ils pas tre traits par la mcanique des solides indfor-
mables ? Reprenons chacun des exemples et discutons-le :
La force ncessaire pour emboutir une canette dpend du matriau dont est constitue la
tle. La notion de matriau nintervient pas en mcanique des solides indformables :
seule la masse et la forme (qui influe sur le moment dinertie) sont considres ;
Leau est le milieu qui par excellence se dforme facilement. Ceci est loppos de la
mcanique des solides qui considre les corps comme indformables 2 ;
La dtermination du niveau dchauffement dun outil lors dun procd dusinage re-
quiert la thermodynamique. Lnergie mcanique dissipe par loutil dans sa coupe est
transforme en chaleur. Ce qui produit une lvation de temprature ;
Le soufflage dune bouteille fait intervenir des dformations extrmes ;
Ltude de la stabilit dun talus se pose en ces termes : partir de quelle pression exerce
sur le talus, celui-ci glisse-t-il de manire irrversible ? Une proccupation loigne de la
mcanique des solides indformables ;
Une fissure est une surface sur laquelle lintgrit de la matire est perdue. En mcanique
des solides les corps sont indivisibles ;
La modlisation dun choc crnien est trs complexe et entre dans le domaine dit de
la biomcanique qui ncessite un travail collaboratif entre mcanicien, neurochirurgien,
vtrinaire (analogie homme-animal). Une tte humaine est bien diffrente (mme si lon
a la tte dure) dun solide indformable ;
Les coques et mts de voiliers de course sont raliss en matriaux composites. Ces
matriaux vus de prs sont des structures part entire : il y a des couches (appeles
plis) constitues de fibres plonges dans une matrice 3 . Les proprits de ces fibres et de
la matrice, la squence dempilement, le mode de fabrication du matriau sont autant de
facteurs dterminants sur la rsistance du matriau. Cette problmatique est encore une
fois loigne de la mcanique des solides.
On peut rsumer la discussion ci-dessus, en disant que la mcanique des milieux continus
doit tre utilise la place de la mcanique des solides indformables lorsque 4 :
des dformations interviennent ;
le comportement du milieu quil soit fluide ou solide doit tre pris en compte. Il faut
connatre la relation entre la dformation du corps et les efforts mis en jeu ;
des phnomnes thermiques interviennent.

1.2 La mcanique des milieux continus au centre des


disciplines de lingnieur
La mcanique des milieux continus est au centre des disciplines suivantes : le calcul des
structures, les procds de fabrication, la biomcanique, la mcanique des fluides, le gnie

2. Il est vrai que la mcanique des solides peut faire intervenir une dformation via des ressorts placs
entre des corps rigides mais on est loin de la dformation dun fluide !
3. Entre les plis, sont insres des couches minces qui ont la forme de nid dabeilles.
4. En ralit, on peut voir la mcanique des solides comme le cas limite de la mcanique des milieux
continus lorsque les corps sont pratiquement indformables. En ce sens, la mcanique des milieux continus
contient la mcanique rationnelle comme cas particulier.

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1 Pourquoi la mcanique des milieux continus

civil, le design de nouveaux matriaux (la micro-structure dun matriau peut tre vue comme
une structure part entire).
Par exemple, pour le calcul des structures, les proccupations sont les suivantes :
Rsistance. La pice ou structure doit pouvoir supporter et transmettre les charges ex-
ternes qui lui sont imposes : (un pont ne doit pas scrouler lors du passage dun
camion) ;
Rigidit. La pice ou structure ne doit pas subir de dformation excessive lorsquelle est
sollicite (un pont ne doit pas senfoncer lors du passage dune voiture) ;
Stabilit. Un lger changement des conditions extrieures ne doit pas conduire une
rponse catastrophique de la pice ou de la structure : (une brise lgre ne doit pas
conduire la ruine catastrophique dun pont) ;
Endurance. La pice ou structure soumise un chargement cyclique (rpt) doit pouvoir
sans rupture supporter un nombre important de cycles : (le pont doit soutenir un trafic
rpt pendant de longues annes, un racteur davion doit tenir un maximum possible
de vols sans se fissurer).
Quant loptimisation des procds de fabrication, les proccupations sont les suivantes :
conomie de matire. Comment produire une pice rpondant un cahier des charges
prcis avec le moins de matire possible ? Sassurer de pouvoir effectivement produire ces
pices (on constate depuis 20 ans une rduction importante du poids des canettes et des
bouteilles plastiques de soda.) ;
Lusinage est un procd de fabrication permettant de faonner des pices mtalliques
avec un outil coupant. Soit loutil, soit la pice, soit les deux se dplacent vitesse leve.
Ltude du procd dusinage est important pour amliorer la longvit de loutil et le fini
de surface de la pice usine. Les proccupations sont similaires pour les procds telles
que le fraisage, lemboutissage, le galetage, ...
La mcanique des milieux continus est un cadre physique et mathmatique permettant de
modliser un problme concret. Un fois le modle mathmatique tabli, il pourra tre rsolu
par une mthode analytique ou numrique. La modlisation suivie de la rsolution du modle
forment ce que lon appelle la simulation du problme concret. Cette simulation devra tre
valide par des exprimentations lorsque celles-ci sont disponibles et le modle corrig le cas
chant.
Dans certains cas, les exprimentations sont trs limites voire inexistantes do limpor-
tance capitale de la simulation. Par exemple, ltude de la rsistance des structures en bton
protgeant le coeur des racteurs nuclaires peut difficilement passer par des exprimentations
lchelle 1.
Lutilisation de la simulation qui saffine de plus en plus avec les progrs en modlisation
et la puissance des ordinateurs permet galement de rduire le nombre dessais ncessaires
pour mettre au point un produit. Cest le cas notamment du design des voitures au crash. Le
nombre de voitures sacrifies en essai a fortement baiss depuis trente ans et les voitures sont
nanmoins de plus en plus sres.

1.3 Notion de milieu continu et dchelle


dobservation
On dit quun domaine contient un milieu matriel continu si chaque instant et en chaque
point de ce domaine on peut dfinir des grandeurs physiques locales relatives ce milieu
matriel. La grandeur physique peut tre reprsente mathmatiquement par :
un scalaire (masse volumique, temprature, concentration dun polluant, . . . ) ;
un vecteur (vitesse, acclration, forces volumiques, couples volumiques, . . . ) ;

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1 Pourquoi la mcanique des milieux continus

un tenseur dordre 2 (dformations, contraintes, . . . ) ;


un tenseur dordre suprieur 2 comme par exemple le tenseur dlasticit qui est dordre
4.
La grandeur physique donne chaque instant et en chaque point forme ce que lon appelle
un champ. On parlera par exemple du champ de temprature dans une pice automobile
un instant donn ou bien de lvolution du champ de contrainte dans une tle lors de son
crasement par une presse.
Savoir si pour un domaine matriel donn, on a affaire un milieu continu ou non dpend de
lchelle dobservation. Par exemple, lair enferm dans un bocal est un milieu continu pour un
observateur macroscopique 5 . Le champ de vitesse observe par exemple avec un vlocimtre
laser est nul partout et la pression uniforme. En revanche, un observateur microscopique
voit des molcules se dplaant dans le vide de manire erratique et grande vitesse (le
mouvement Brownien) et est incapable dy voir un milieu continu. La diffrence entre les deux
observations provient de lchelle dobservation. Un point pour lobservateur macroscopique
est en fait un petit volume qui contient un grand nombre de molcules. Par exemple un petit
volume de 0, 1mm3 (soit un cube de lordre dun demi-millimtre de ct) contient de lordre de
3 millions de milliards de molcules 6 . La vitesse moyenne observe est une moyenne statistique
du mouvement Brownien.
De mme, la notion de pression constante dans le bocal perd son sens lchelle microsco-
pique : la pression macroscopique est le rsultat statistique moyen de limpact du mouvement
Brownien sur la surface sensible du manomtre. Si on disposait dun micro-manomtre
lchelle molculaire, on mesurerait de temps en temps un impact, ce qui est fort loin de la
notion de pression constante.
La mcanique des milieux continus est un modle mathmatique qui permet de moyenner
une ralit complexe et obtenir ainsi un modle qui peut tre trait analytiquement ou infor-
matiquement. A loppos du calcul explicite du mouvement des molcules dans un bocal qui
ne peut absolument pas tre trait laide de linformatique actuelle.
Comme autre exemple, considrons ltude dun barrage. Ce barrage est construit en bton.
Le bton est un matriau compos de sable et de graviers de diffrentes tailles. Le barrage
est un milieu continu dans lequel un point est un volume dune dizaine une centaine de
centimtres cubes selon la taille des lments entrant dans la composition du bton. A limage
des molcules dans le bocal, il est exclu de traiter un modle dcrivant le mouvement de
chaque petit caillou ou grain de sable constituant le barrage !
Comme dernier exemple, signalons que certains calculs en astronomie considrent les galaxies
comme des fluides. Le point du milieu continu a, dans ce cas, une dimension de lordre de
mille annes-lumire au cube.
Le modlisateur doit donc toujours avoir lesprit lchelle caractristique du problme trait.
Particulirement dans linterprtation des rsultats de simulation obtenus avec le modle milieu
de continu. Par exemple, la pression prdite par une simulation numrique en un point du
barrage doit tre interprte comme la pression moyenne sexerant en ralit sur une surface
de quelques centimtres quelques dcimtres carr. Si lon souhaite comparer les rsultats
du modle avec la ralit (mesure in situ), il faut que les mesures in situ utilisent la mme
chelle que celle du calcul.

5. Exemple tir de [1].


6. Une mle dair 25 degr Celsius (22.4 litres) contient 6, 02 1023 molcules.

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1 Pourquoi la mcanique des milieux continus

1.4 Remarques importantes


Dans les milieux continus de ce cours, on considre que la dformation du milieu est ca-
ractrise par un vecteur dplacement en chaque point. On dit que le milieu est non polaris.
Lorientation propre de chaque point est indiffrente. Ce nest pas toujours le cas : en magnto-
hydrodynamique (tude des fluides mcaniquement sensibles aux champs magntiques car ils
transportent des charges lectriques) o cette hypothse est inacceptable.
La mcanique des milieux continus est une thorie qui perd son sens si les vitesses mises
en jeux se rapprochent de la vitesse de la lumire ou bien si la taille du systme devient
trs petite (taille atomique). Dans ces cas extrmes, les mcaniques relativiste et quantique,
respectivement, sont plus appropries.

1.5 Systme dunits


Le systme dunit adopt pour ce cours est le systme international. Il comporte sept units
fondamentales que sont :
lunit de masse (le kilogramme : kg) ;
lunit de mesure (le mtre : m) ;
lunit de temps (la seconde : s) ;
lunit de temprature (le Kelvin : K) ;
lunit de courant lectrique (lAmpre : A) ;
lunit dintensit de lumineuse (la Candela : Cd) ;
lunit de quantit de matire (la mle : mol).
Toutes les autres units peuvent se dduire de ces units fondamentales et sont introduites
par commodit. Par exemple,
le Newton (N) est en fait mkgs 2 ;
le Pascal (Pa) est Nm2 donc m1 kgs 2 ;
le Joule (unit de travail) est en m2 kgs 2 ;
le Watt (unit de puissance) en m2 kgs 3 .

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2 lments de calcul tensoriel
La mcanique des milieux continus fait un usage intensif des champs scalaires, vectoriels
et tensoriels. Ces outils mathmatiques indispensables permettent non seulement dtablir
des rsultats fondamentaux indpendamment du rfrentiel choisi, mais en outre, confrent
aux formules qui les expriment une concision remarquable. Grce cela, on peut porter son
attention sur les phnomnes physiques quelles reprsentent plutt que sur les quations
elles-mmes.
Les scalaires, vecteurs et tenseurs ont en effet la proprit dtre invariant lors dun change-
ment de base. Cest ainsi que grce ces quantits on peut crire les quations de la mcanique
de manire intrinsque cest dire indpendamment de la base choisie.
Dans ce cours, nous naurons pas recours la forme la plus complte du calcul tensoriel ;
nous nutiliserons que des systmes de coordonnes orthogonales, ventuellement curvilignes
(par exemple le systme de coordonnes cylindriques ou sphriques), ce qui permet des sim-
plifications considrables sans introduire de restrictions trop gnantes 1 . En outre, tout les
vecteurs et tenseurs considrs seront toujours composantes relles. Cette introduction au
calcul tensoriel sinspire de [3].
Avant de dfinir ce que sont les scalaires, vecteurs et tenseurs, nous introduisons une srie
de dfinition.

2.1 Convention de sommation dEinstein


Chaque fois quun indice apparat deux fois dans le mme monme, ce monme reprsente
la somme des trois termes obtenus en donnant successivement cet indice les valeurs 1,2,3.
Par exemple, ai bi est la notation compacte pour a1 b1 + a2 b2 + a3 b3 . Lindice rpt sur lequel
on effectue la sommation est appel indice muet. On peut lui substituer nimporte quel indice
pourvu quil diffre des autres indices prsents dans le monme. Un indice non muet est dit
franc. Ainsi, dans aij bj , lindice i est franc et lindice j est muet ; on peut le remplacer par
nimporte quel autre indice except i. Cette convention de sommation est dite convention
dEinstein.

2.2 Symbole de Kronecker


Le symbole de Kronecker (on dit aussi le delta de Kronecker) est dfini par

1 si i = j
ij = (2.1)
0 si i 6= j

1. Lorsque le systme de coordonnes nest pas orthogonal, il faut distinguer les composantes cova-
riantes et contravariantes du tenseur. Un prsentation plus gnrale du calcul tensoriel peut tre trouve
dans [2].

11
2 lments de calcul tensoriel

2.3 Symbole de permutation dit de Lvi-Civita


Soient i, j, k trois indices ayant des valeurs diffrentes. On dit quils forment une permutation
paire de 1,2,3 si lon peut les amener dans cet ordre par un nombre pair de permutations. On
dit quils forment une permutation impaire de 1,2,3 si lon peut les amener dans cet ordre
par un nombre impair de permutations. Les permutations paires de 1,2,3 sont donc : (1, 2, 3),
(3, 1, 2) et (2, 3, 1) et les permutations impaires : (2, 1, 3), (1, 3, 2) et (3, 2, 1). Cela tant, le
symbole de permutation est dfini par

0 si deux quelconques des indices sont gaux
ijk = +1 si i, j, k forment une permutation paire de 1,2,3 (2.2)
1 si i, j, k forment une permutation impaire de 1,2,3

2.4 Changement de base


Considrons deux bases orthonormes (vecteurs de bases unitaires et orthogonaux entre
eux), dont les bases respectives sont notes (~e1 ,~e2 ,~e3 ) et (~e1 ,~e2 ,~e3 ).Soient, Pij , les coefficients
caractrisant ce changement de repre.

Pij = ~ei ~ej (2.3)


Ils peuvent sinterprter comme les composantes du vecteur ~ei dans le repre (~e1 ,~e2 ,~e3 ) :
~ei = Pij ~ej (2.4)
et rciproquement, les coefficients Pij peuvent sinterprter comme les composantes du vecteur
~ej dans la base (~e1 ,~e2 ,~e3 ) :
~ej = Pij ~ei (2.5)
Que lon peut aussi crire :
~ej = PjiT ~ei (2.6)
car PjiT = Pij . En injectant (2.4) dans (2.6), on a :

~ej = PjiT Pik~ek (2.7)


Donc :
PjiT Pik = jk (2.8)
De mme, en injectant (2.6) dans (2.4), on a :
~ei = Pij PjkT ~ek (2.9)
do :
Pij PjkT = ik (2.10)
En notant P la matrice contenant les coefficient Pij , les relations ci-dessus se rcrivent :

1 0 0
T
PP = 0 1 0 (2.11)
0 0 1

1 0 0
T
P P = 0 1 0 (2.12)
0 0 1
Ce qui indique que la matrice de passage P est une matrice orthogonale : son inverse et sa
transpose concident.

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2 lments de calcul tensoriel

2.5 Scalaire
Certaines grandeurs comme la masse volumique ou la temprature sexpriment par un seul
nombre, qui ne dpend pas de la base choisie. Ce sont des scalaires. De manire plus math-
matique, nous dfinirons un scalaire comme suit : un scalaire s est un tre mathmatique
une seule composante et invariant lors dun changement de base.

2.6 Vecteur
Des grandeurs telles que la vitesse ou lacclration dun point matriel, un flux de chaleur ou
une force sont caractriss par leur direction, leur sens et leur intensit. Ce sont des vecteurs.
On les reprsente par un segment orient. Un vecteur possde trois composantes qui dpendent
du repre choisi (~e1 ,~e2 ,~e3 ) :
~a = a1~e1 + a2~e2 + a3~e3 (2.13)
En notation indicielle, on crira plutt
~a = ai ~ei (2.14)
en utilisant la convention de sommation. Si lon se rfre la base (~e1 ,~e2 ,~e3 ), on crira
~a = ai~ei (2.15)
Il sagit toujours du mme vecteur mais exprim dans une autre base.
Il est capital de comprendre que lors dun changement de base, les composantes du vecteur
changent alors que le vecteur lui-mme ne change pas. En clair, bien que les ai sont diffrents
des ai , on a
~a = ai ~ei = ai~ei (2.16)
Pour que cela soit possible, il faut que les composantes du vecteur se transforment comme :
ai = Pij aj , aj = Pij ai (2.17)
Cette proprit suggre la dfinition mathmatique suivante dun vecteur : un vecteur ~a est
un tre mathmatique qui, lors dun changement de repre ~ei = Pij ~ej se transforme selon la
formule ai = Pij aj .
En utilisant la notation matricielle, on peut rcrire (2.17) comme
[~a] = P[~a] , [~a] = P T [~a] (2.18)
Faisons le point sur ces notations :
~a est un vecteur ;
ai est la ime composante de ce vecteur dans une base donne ;
ai est la ime composante de ce mme vecteur mais dans une autre base ;
[~a] est la matrice colonne regroupant les trois composantes du vecteur ~a dans une base
donne
a1
[~a] = a2 (2.19)
a3
[~a] est la matrice colonne regroupant les trois composantes du mme vecteur ~a mais
dans une autre base
a1
[~a] = a2 (2.20)

a3

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2 lments de calcul tensoriel

Finalement, il faut noter que dans lquation (2.18) P nest pas mis entre crochet car cest
dj une matrice. La matrice de passage comme son nom lindique est un tableau de nombre.
Il ne sagit pas dune quantit tensorielle.

2.7 Tenseur dordre 2


Un tenseur dordre 2 sexprime par

A = Aij ~ei ~ej (2.21)

Un tenseur dordre 2 est un tre mathmatique 9 composantes qui, lors dun changement
de base ~ei = Pij ~ej , se transforme selon les formules :

Aij = Pik Akl PljT , Akl = PkiT Aij Pjl (2.22)

ou sous forme matricielle


[A] = P[A] P T , [A] = P T [A]P (2.23)
Nous insistons une nouvelle fois sur le fait que P est une matrice et na rien a voir avec un
tenseur dordre 2. Un tenseur dordre 2 est une quantit intrinsque indpendante de la base
choisie alors que P est un tableau de nombre donnant les produits scalaires entre les vecteurs
de la premire et de la seconde base : Pij = ~ei ~ej .

2.8 tude des tenseurs dordre 2


Nous tudions ici en dtail les tenseurs dordre 2 compte tenu de leur importance en mca-
nique des milieux continus.

2.8.1 Tenseur identit


Le tenseur identit not I est un tenseur particulier car ses composantes sont les mmes
dans toute base orthonorme et donnent la matrice identit :

1 0 0
[I ] = 0 1 0 (2.24)
0 0 1

autrement dit Iij = ij .

2.8.2 Tenseur symtrique et antisymtrique


Un tenseur est symtrique sil est gal sa transpose :
T
A symtrique A = A Aij = Aji (2.25)

Un tenseur est antisymtrique sil est gal loppos de sa transpose :


T
A antisymtrique A = A Aij = Aji (2.26)

Cela nest possible que si les termes diagonaux de A sont nulles : A11 = A22 = A33 = 0.

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2 lments de calcul tensoriel

La symtrie ou lantisymtrie est une proprit intrinsque dun tenseur. Si la matrice repr-
sentant les composantes dun tenseur dans une base est (anti)symtrique, elle le restera dans
tout autre base.
Tout tenseur dordre 2, A, peut scrire comme la somme dun tenseur symtrique et dun
tenseur antisymtrique :
sym asym sym 1 T asym 1 T
A=A +A , A = (A + A ), A = (A A ) (2.27)
2 2

2.8.3 Trace dun tenseur


La trace dun tenseur dordre 2 est la somme de ses termes diagonaux
TrA = Aii (2.28)

2.8.4 Produit contract


Le produit contract de deux tenseurs dordre 2 est un tenseur dordre 2 dfini par :
C =AB Cij = Aik Bkj (2.29)
Le produit doublement contract de deux tenseurs dordre 2 est un scalaire :
T
s=A:B = Aij Bij = Aij BjiT = Tr (A B ) (2.30)
Le produit contract dun tenseur dordre 2 et dun vecteur ~b est un vecteur, on peut post- ou
pr-multipli par un vecteur. Le rsultat nest pas le mme moins que A ne soit symtrique :
A ~b = ~c Aij bj = ci (2.31)
~b A = ~d bi Aij = dj (2.32)
Le produit contract (appel plus couramment produit scalaire) de deux vecteurs est un sca-
laire :
s = ~a ~b s = ai b i (2.33)
Le rsultat dun produit contract est simple dfinir. Soit n lordre du premier tenseur et
m lordre du second (m = 1 pour un vecteur, 2 pour un tenseur dordre 2, . . . ). Le rsultat
dun produit simplement contract est un tenseur dordre n + m 2 et le rsultat dun produit
doublement contract est un tenseur dordre n + m 4. Par exemple, le produit doublement
contract dun tenseur dordre 4 et dun tenseur dordre 2 est un tenseur dordre 2 :

C =A:B Cij = Aijkl Bkl (2.34)


Le produit doublement contract entre un tenseur dordre deux antisymtrique et un tenseur
dordre deux symtrique donne toujours le tenseur nul.

2.8.5 Produit tensoriel


Le produit tensoriel de deux vecteurs est un tenseur dordre 2 :
A = ~b ~c Aij = bi cj (2.35)
Le rsultat dun produit tensoriel est simple dfinir. Soit n lordre du premier tenseur et m
lordre du second (m = 1 pour un vecteur, 2 pour un tenseur dordre 2, . . . ). Le rsultat
du produit tensoriel est un tenseur dordre n + m. Par exemple, le produit tensoriel de deux
tenseurs dordre 2 est un tenseur dordre 4 :

A=B C Aijkl = Bij Ckl (2.36)

cole Centrale de Nantes : cours de mcanique des milieux continus et discrets page 15
2 lments de calcul tensoriel

2.8.6 Reprsentation spectrale dun tenseur


On dit que ~v est une direction principale (ou un vecteur propre) du tenseur A dordre 2 si
A ~v = ~v Aij vj = vi (2.37)
La valeur est appele valeur principale (ou valeur propre) de A associe la direction
principale ~v . Pour trouver ~v , on crit (2.37) sous la forme
(A I ) ~v = 0 (Aij ij )vj = 0 (2.38)
Ces quations constituent un systme homogne de trois quations trois inconnues v1 , v2 , v3
qui nadmet de solution non triviale que si le dterminant de la matrice des coefficients san-
nule :
A11 A 12 A13


det(A I ) = 0 A21
A22 A23 = 0 (2.39)
A31 A32 A33
Lquation ci-dessus donne trois racines I , II , III . On calcule les vecteurs propres correspon-
dants en rsolvant (2.38). Par exemple, pour I , on aura
(A I I ) ~vI = 0 (2.40)
ce qui ne dtermine les composantes de ~vI qu un coefficient prs. On peut choisir ce coefficient
de manire avoir un vecteur ~vI de norme unitaire.
Si le tenseur A est rel et symtrique, lalgbre matricielle nous apprend que les valeurs
propres et vecteurs propres sont rels. Si les trois valeurs propres de A sont de plus distinctes,
les trois vecteurs propres ~vI , ~vII , ~vIII , sont mutuellement orthogonaux. Dans le cas o deux
valeurs propres sont confondues (I = II 6= III par exemple), la rsolution de (2.40) laisse
une indtermination sur les directions de ~vI et ~vII : ils peuvent prendre une direction quelconque
dans le plan de lespace perpendiculaire ~vIII . Il est alors indiqu de choisir ~vI et ~vII orthogonaux
entre eux dans ce plan. Enfin, dans le cas o I = II = III , ~vI , ~vII et ~vIII sont absolument
indtermins ; ils peuvent prendre des directions quelconques de lespace, mais on peut toujours
sarranger pour les choisir mutuellement orthogonaux. Cette situation spciale narrive que si
le tenseur A est de la forme A = sI o s est un scalaire. On a alors I = II = III = s.
Un tel tenseur est appel un tenseur isotrope. Ses composantes ne sont pas affectes par un
changement de base.
En conclusion, nous venons de voir que lon peut toujours trouver trois vecteurs propres
orthogonaux pour un tenseur rel symtrique dordre 2. La base forme par ces trois vecteurs
est appele base principale. Dans cette base, les coefficients du tenseur A forment une matrice
diagonale dont les lments diagonaux sont les valeurs propres :

I 0 0
[A]I ,II ,III = P T [A]1,2,3 P = 0 II 0 (2.41)
0 0 III
La matrice de passage est donne par :

~vI ~e1 ~vII ~e1 ~vIII ~e1
P = ~vI ~e2 ~vII ~e2 ~vIII ~e2 (2.42)
~vI ~e3 ~vII ~e3 ~vIII ~e3

Enfin, on vrifie facilement que le tenseur A peut scrire :


A = I~vI ~vI + II~vII ~vII + III~vIII ~vIII (2.43)
Cest ce quon appelle la dcomposition spectrale du tenseur.

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2 lments de calcul tensoriel

2.9 Formule dintgration par partie


On tablit en analyse une formule gnrale dintgration par parties. On la rappelle ici sans
dmonstration. Soit dans un repre cartsien un domaine dlimit par une frontire
(cela peut tre en 3D un volume dlimit par une ou plusieurs surfaces, ou en 2D une surface
dlimite par une ou plusieurs courbes ou en 1D un segment dlimit par deux points). Soient
F et G deux tenseurs dfinis sur et suffisamment continus. Soit, ~n, la normale extrieure
. On a Z Z Z
Fijk... q Glmn... = q Fijk... Glmn... nq Fijk... Glmn... (2.44)

La relation (2.44) est valable quel que soit lordre des tenseurs F et G . Lindice q peut mme
galement concider avec lun des indices ijk ... ou lmn .... En particularisant le choix du tenseur
F , on obtient les formules importantes en pratique de Green-Ostrogradski et de Stokes.

2.9.1 Formule de Green-Ostrogradski


Soit un volume V de frontire S sur laquelle est dfinie en tout point rgulier la normale
~ A) des champs scalaires (vectoriels, tensoriels dordre 2)
unitaire extrieure ~n. Soit A, (A,
continus et drivables sur V . On a :
Z Z Z Z
A~ndS = ~
gradAdV soit Ani dS = A,i dV (2.45)
Z S ZV Z S Z V

~
A ~ndS = ~
divAdV soit Ai ni dS = Ai,i dV (2.46)
Z S ZV ZS ZV

A ~ndS = ~
divAdV soit Aij nj dS = Aij,j dV (2.47)
S V S V

La notation A,i indique la drive partielle de A par rapport la i me coordonne.


La formule de Green-Ostrogradski porte aussi le nom de thorme de la divergence dans
certains ouvrages. Ces formules sont obtenues partir de la relation gnrale (2.44) en prenant
F unitaire, si bien que sa drive sannule dans le second membre de (2.44).

2.10 Formule de Stokes


Soit une surface plane S de normal N ~ et de contour C . Soit ~t le vecteur tangent sur ce
contour. On a la relation :
Z Z Z Z
~
~ a) NdS
~a ~tdC = (rot~ soit ai ti dC = ijk ak,j Ni dS (2.48)
C S C S

2.11 Systmes de coordonnes curvilignes


orthogonales
Pour tablir et discuter les quations et principes gnraux de la mcanique des milieux
continus, les coordonnes cartsiennes sont adquates. Toutefois, pour la rsolution de certains
problmes particuliers, il est prfrable dutiliser des coordonnes curvilignes (on dit quun
systme de coordonnes est curviligne si la base locale volue dun point lautre). Cest
particulirement vident dans les problmes axisymtriques o les coordonnes cylindriques
(r , , z) simposent (figure 2.1) et les problmes symtrie sphrique o les coordonnes
sphriques (r , , ) sont indiques(figure 2.2).

cole Centrale de Nantes : cours de mcanique des milieux continus et discrets page 17
2 lments de calcul tensoriel

2.11.1 Coordonnes cartsiennes


En coordonnes cartsiennes les composantes dun vecteur sont notes :

a1
[~a] = a2 (2.49)
a3
et celles dun tenseur dordre deux :

A11 A12 A13
[A] = A21 A22 A23 (2.50)
A31 A32 A33

~ a a a
grada = ~e1 + ~e2 + ~e3 = a,i ~ei (2.51)
x1 x2 x3
2a 2a 2a
a = + + = a,ii (2.52)
x12 x22 x32
a1 a2 a3
div~a = + + = ai,i (2.53)
x1 x2 x3
a3 a2 a1 a3 a2 a1
~ a =
rot~ ( )~e1 + ( )~e2 + ( )~e3 = ijk ak,j ~ei (2.54)
x2 x3 x3 x1 x1 x2
~ A11 A12 A13
divA = ( + + )~e1 +
x1 x2 x3
A21 A22 A23
( + + )~e2 + (2.55)
x1 x2 x3
A31 A32 A33
( + + )~e3 = Aij,j ~ei
x1 x2 x3

a1 a1 a1
grad~a = ~e1 ~e1 + ~e1 ~e2 + ~e1 ~e3 +
x1 x2 x3
a2 a2 a2
~e2 ~e1 + ~e2 ~e2 + ~e2 ~e3 + (2.56)
x1 x2 x3
a3 a3 a3
~e3 ~e1 + ~e3 ~e2 + ~e3 ~e3 = ai,j ~ei ~ej
x x2 x3
 12
a1 2 a1 2 a1

~
~a = + + ~e1 +
x12 x22 x32
 2
a2 2 a2 2 a2

+ + ~e2 + (2.57)
x12 x22 x32
 2
a3 2 a3 2 a3

+ + ~e3 = ai,jj ~ei
x12 x22 x32

2.11.2 Coordonnes cylindriques


En coordonnes cylindriques :

x1 = r cos (2.58)
x2 = r sin (2.59)
x3 = z (2.60)

cole Centrale de Nantes : cours de mcanique des milieux continus et discrets page 18
2 lments de calcul tensoriel

e3

ez

er

r

e1 e2

Figure 2.1

La base locale en chaque point est donne par :

~er = cos ~e1 + sin ~e2 (2.61)


~e = sin ~e1 + cos ~e2 (2.62)
~ez = ~e3 (2.63)

La matrice de passage de la base cartsienne la base cylindrique (base pour reprendre les
notations (2.3) )est donc :

cos sin 0
P = sin cos
0 (2.64)
0 0 1
En coordonnes cylindriques les composantes dun vecteur sont notes :

ar
[~a] = a (2.65)
az

et dun tenseur dordre deux :



Arr Ar Arz
[A] = Ar A Az (2.66)
Azr Az Azz

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2 lments de calcul tensoriel

~ a 1 a a
grada = ~er + ~e + ~ez (2.67)
r r z
1 a 1 2a 2a
a = (r ) + 2 2 + 2 (2.68)
r r r r z
1 1 a az
div~a = (rar ) + + (2.69)
r r r z
1 az a ar az a 1 ar a
~ a = (
rot~ )~er + ( )~e + ( + )~ez (2.70)
r z z r r r r
~ A rr 1 A r 1 A rz
divA = ( + + (Arr A ) + )~er +
r r r z
Ar 1 A 2 Az
( + + Ar + )~e + (2.71)
r r r z
Azr 1 Az 1 Azz
( + + Azr + )~ez
r r r z
ar
r
1 ar
r
ar a z
r

a 1 a a a
[grad~a](~er ,~e ,~ez ) = r r + rr z (2.72)
az 1 az az
r r z

2.11.3 Coordonnes sphriques


En coordonnes sphriques :

x1 = r sin sin (2.73)


x2 = r sin cos (2.74)
x3 = r cos (2.75)

La base locale en chaque point est donne par :

~er = sin sin ~e1 + sin cos ~e2 + cos ~e3 (2.76)
~e = cos ~e1 sin ~e2 (2.77)
~e = cos sin ~e1 + cos cos ~e2 sin ~e3 (2.78)

La matrice de passage de la base cartsienne la base sphrique est donc :



sin sin cos cos sin
P = sin cos sin cos cos (2.79)
cos 0 sin

En coordonnes sphriques les composantes dun vecteur sont notes :



ar
[~a] = a (2.80)
a

et dun tenseur dordre deux :



Arr Ar Ar
[A] = Ar A A (2.81)
Ar A A

cole Centrale de Nantes : cours de mcanique des milieux continus et discrets page 20
2 lments de calcul tensoriel

~ a 1 a 1 a
grada = ~er + ~e + ~e (2.82)
r r sin r
1 a 1 2a 1 a
a = 2 (r 2 ) + 2 2 2
+ 2 (sin ) (2.83)
r r r r sin r sin
 
1 2
div~a = 2 (r sin ar ) + (ra ) + (r sin a ) (2.84)
r sin r
 
1
~ a =
rot~ (ra ) (r sin a ) ~er +
r 2 sin
 
1 ar
(ra ) ~e + (2.85)
r r
 
1 ar
(r sin a ) ~e
r sin r
~ Arr 1 Ar 1 Ar 1
divA = ( + + + (2Arr A A + Ar cotg))~er +
r r sin r r
Ar 1 A 1 A 1
( + + + (3Ar + 2A cotg))~e + (2.86)
r r sin r r
Ar 1 A 1 A 1
( + + + (A cotg A cotg + 3Ar ))~e
r r sin r r
a
ar
a 1 ar 1 ar

r
r
r sin
r r
a 1 a a
[grad~a](~er ,~e ,~e ) = r r sin + arr + ar cotg 1r (2.87)


a 1 a a 1 a ar
r r sin
r cotg r
+ r

2.11.4 Formules utiles

~
grad(ab) ~ + b grada
= agradb ~ (2.88)
~
div(a~b) = adiv~b + ~b grada (2.89)
div(~a ~b) = ~adiv~b + (grad~a) ~b (2.90)
rot ~
~ grada = 0 a (2.91)
~ a = 0 ~a
div rot~ (2.92)
~ div~a rot
~a = grad ~ rot~
~ a (2.93)

cole Centrale de Nantes : cours de mcanique des milieux continus et discrets page 21
2 lments de calcul tensoriel

e3
er

e
r
e
e2

e1

Figure 2.2

cole Centrale de Nantes : cours de mcanique des milieux continus et discrets page 22
3 Description de la cinmatique
dun milieu continu
A la diffrence de la mcanique des solides indformables, la mcanique des milieux continus
permet de prendre en compte les dformations dun corps et les variations de temprature qui
accompagnent ces dformations.
Dans un solide indformable, la distance entre deux points quelconques ne peut varier avec
le temps alors que dans un milieu dformable, cette distance peut voluer. La cinmatique du
milieu continu a pour but dintroduire les outils mathmatiques pour dcrire une cinmatique
quelconque et ce indpendamment des forces qui lengendrent.

3.1 Trajectoire et drives temporelles


Considrons un milieu continu occupant un volume V linstant initial (t = 0), 1 par exemple
une balle en caoutchouc avant son crasement dans la paume dune main (figure 3.1). Cette
balle peut tre vue comme lassemblage dune infinit de petits lments de matire appels
points matriels. Chaque point matriel va se dplacer et avoir sa propre trajectoire. Cette
trajectoire est dfinie par lvolution de la position ~x de ce point matriel en fonction du temps.
~
~x = (point matriel, t) (3.1)

Lquation ci-dessus donne formellement lensemble des trajectoires de tous les points mat-
riels.
Afin de distinguer deux points matriels, il faut donner un nom unique chaque point, tout
comme la scurit sociale attribue un numro unique chaque individu. Gnralement, on
donne comme nom chaque point matriel ses coordonnes initiales notes X ~.
Ces coordonnes dites matrielles sont constantes dans le temps, cest donc une information
intrinsque de la particule. Par contre, les coordonnes spatiales de la particule, ~x , voluent
dans le temps :
~ X
~x = ( ~ , t) (3.2)
1. Les notations utilises dans ce chapitre sinspire des notations du livre de rfrence [4]. Un certain
nombre dexemples de ce chapitre est galement tir de ce livre.

Figure 3.1: Une balle avant et aprs dformation

23
3 Description de la cinmatique dun milieu continu

Sur le plan mathmatique, la transformation ~ est une bijection : chaque point matriel X
~
ne correspond quun et un seul point spatial image tout instant t. De mme, deux points
matriels diffrents ne peuvent aboutir la mme position spatiale au mme instant. Ainsi,
on peut inverser la relation (3.2) et crire formellement
~ =
X ~ 1 (~x , t) (3.3)

tant donne la bijection qui existe entre les coordonnes spatiales et matrielles, on peut
choisir comme variable indpendantes pour dcrire le mouvement soit le couple (~x , t) dit
~ , t) dit variables de Lagrange. La connaissance de la trans-
variables dEuler soit le couple (X
formation ~ ou de son inverse dfinit alors compltement le mouvement.

Exemple 3.1.1 Transformation uniforme

A titre dexemple considrons un domaine 2D qui se dforme selon un paralllogramme. Les


configurations de rfrence et linstant t = 1 sont prsentes figure 3.2. La transformation,
~ X
~x = ( ~ , t) scrit

1
x1 = (18t + 4X1 + 6tX2 ) (3.4)
4
1
x2 = (14t + (4 + 2t)X2 ) (3.5)
4
On vrifie que pour t = 0, on a bien x1 = X1 et x2 = X2 .

X2 x2 (5,5) ! (e 2) (7,5)

e2
!
e1= ! (e 1)
(2,2) (4,2)

(1,1) (1,1)
1
! (e 2) e2
X1
x1
1
e 1 = ! (e 1)
(1,1) (1,1)

Figure 3.2: Dformation dun carr

~ dfinie, il est facile de dfinir les notions de


Une fois la transformation du milieu continu
dplacement, de vitesse et dacclration :
~ , t) = ~x (X
~u (X ~ , t) X ~ (3.6)
~ , t) = d ~u (X
~v (X ~ , t) (3.7)
dt
~ , t) = d ~v (X
~a(X ~ , t) (3.8)
dt
La drive temporelle intervenant dans les deux dernires quations seffectue pour une
particule X~ donne. Cest une drive en temps dite matrielle (on parle aussi de drive
particulaire ou lagrangienne). Si on assimile, un milieu continu une portion dautoroute
et chaque point matriel de ce milieu une voiture circulant sur lautoroute, les vitesses

cole Centrale de Nantes : cours de mcanique des milieux continus et discrets page 24
3 Description de la cinmatique dun milieu continu

et acclrations dfinies en (3.7) et (3.8) sont les vitesses et acclrations perues par le
conducteur de chaque voiture X ~ . La drive particulaire est souvent galement note laide
dun point au dessus de la quantit driver. Ainsi, on peut rcrire (3.7) et (3.8) avec cette
notation compacte et crire :

~v = ~u (3.9)
~a = ~v = ~u (3.10)

Il existe un autre type de drive temporelle dite eulrienne qui ne seffectue non pas pour
une particule donne mais en un point de lespace donn. En clair, cest une drive temporelle
en considrant ~x fixe et non plus X~ fixe. Pour reprendre lexemple de la portion dautoroute,
cette drive correspond celle que peroit le gendarme post sur le bord de la route :
si une voiture roulant lentement passe devant le radar et quelle est suivie par une voiture
roulant vive allure, pour le gendarme, le trafic acclre alors que pour les passagers des
deux vhicules, lacclration est nulle (en supposant quils roulent tous les deux vitesse
constante). Si maintenant les automobilistes sont prudents et aperoivent temps le radar,
celui-ci enregistrera une vitesse constante alors que chaque automobiliste sera en dclration
devant le radar.
d
La drive eulrienne est note t pour ne pas la confondre avec la drive matrielle dt .
Les drives eulrienne et lagrangienne sont relies. En effet, on peut crire :

dg (~x , t) ~ , t), t)
dg (~x (X ~ , t)
g (~x , t) g (~x , t) ~x (X
= = + (3.11)
| dt
{z } dt t ~x t
drive lagrangienne
g (~x , t) ~
= + gradg ~v (3.12)
| t | {z }
terme dadvection
{z }
drive eulrienne
Le dernier terme est une drive dite convective. Afin dillustrer le calcul des drives lagran-
giennes et eulriennes, on peut considrer lextension dune barre unidimensionnelle dont la
temprature volue avec le temps :

cole Centrale de Nantes : cours de mcanique des milieux continus et discrets page 25
3 Description de la cinmatique dun milieu continu

Exemple 3.1.2 Mouvement uni-axial, illustration des drives temporelles eulrienne et la-
grangienne.

(X=1,T=9) (X=2,T=18)

3
(X=1,T=2) (X=2,T=8)

2
(X=1,T=1) (X=2,T=1)

X,x
0 1 2 3 4 5 6 7 8

Figure 3.3

On considre la transformation dune barre, figure 3.3, de longueur initiale 2, donne par
x = (1 + t)X . Cette barre est soumise une lvation de temprature donne par T = Xt 2 .
La drive matrielle de la temprature est donne par T = 2Xt. Pour calculer la drive
temporelle eulrienne, on exprime la temprature en fonction des coordonnes spatiales :
T = xt 2 /(1 + t) et ensuite on drive par rapport au temps, ce qui donne

T (x, t) (2t + t 2 )x
= (3.13)
t (1 + t)2

Quant la drive convective, on

~ T (x, t) dx t2
(gradT ) v =
~ = X (3.14)
x dt (1 + t)

On vrifie que la somme des drives eulrienne et convective rend bien la drive lagran-
gienne.

Dans la cas o la quantit considre est un vecteur, on a :


d~g (~x , t) ~ , t), t)
d~g (~x (X ~ , t)
~g (~x , t) ~g (~x , t) d~x (X
= = + (3.15)
| dt{z } dt t ~x dt
drive lagrangienne
~g (~x , t)
= + (grad~g ) ~v (3.16)
| t{z } | {z }
drive eulrienne terme dadvection
2
En notation indicielle , on crit
gi
gi =
+ gi,j vj (3.17)
t
A titre dexemple, lacclration dune particule dans un champ de vitesse scrit
d~v ~v dvi vi
~a = = + (grad~v ) ~v ai = = + vi,j vj (3.18)
dt t dt t
2. Il est bon de rappeler ici que la notation indicielle nest valable que dans un systme de coordonnes
cartsiennes alors que la notation intrinsque est indpendante de tout systme de coordonnes.

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3 Description de la cinmatique dun milieu continu

e3
!

dx1
p
dx 2
x

P dX1
X
dX2 t

e2
e1 t=0

Figure 3.4

On note quen utilisant la drive eulrienne, lacclration devient une fonction non linaire
de la vitesse par la prsence du terme dadvection 3 .

3.2 Gradient de la transformation


Une quantit clef dans la description de la dformation dun corps est le gradient de la
transformation not F . Ce tenseur dordre 2 permet de relier la position relative de deux
particules voisines avant et aprs dformation. Cest donc lingrdient de base pour dfinir la
dformation dun corps 4 .
Considrons deux points matriels Q1 et Q2 situs dans le voisinage dun point matriel P
(voir figure 3.4). Les positions relatives de Q1 et Q2 par rapport P sont donnes par les
vecteurs lmentaires dX~ 1 et dX
~ 2:

~ 1=X
dX ~Q X
~P ~ 2=X
dX ~Q X
~P (3.19)
1 2

Aprs dformation, les positions des particules P, Q1 et Q2 sont donnes par la transforma-
~
tion
~ X
~xp = ( ~ P , t) ~ X
~xq1 = ( ~ Q , t) ~ X
~xq2 = ( ~ Q , t) (3.20)
1 2

~ 1 et dX
Les vecteurs lmentaires dX ~ 2 sont deviennent donc :

~ 1 = ~xq ~xp = (
dx ~ X~ P + dX
~ 1 , t) (
~ X~ P , t) (3.21)
1

~ 2 = ~xq ~xp = (
dx ~ X~ P + dX
~ 2 , t) (
~ X~ P , t) (3.22)
2

Nous dfinissons le tenseur gradient de la transformation par


~ ~
~ , t) = (X , t)
F (X (3.23)
~
X

3. Cette non-linarit est une des difficults principales de la mcanique des fluides numriques.
4. Remarque linguistique : en anglais la dformation se dit strain et le dplacement se dit displace-
ment ou deformation. En anglais, le tenseur F est donc appel deformation gradient.

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3 Description de la cinmatique dun milieu continu

Il est parfois galement appel matrice Jacobienne car cest la matrice du changement des
~ en ~x . En effet, le tenseur F scrit aussi :
variables X
~ , t)
~x (X
F = (3.24)
~
X

Le tenseur F est non symtrique en gnral.


~ 2 et dX
En tenant compte du caractre infinitsimal des vecteurs dX ~ 1 , on peut crire, en
effectuant le dveloppement de Taylor au premier ordre de (3.21) et (3.22) :

~ 1 = F (X
dx ~ P , t) dX
~ 1 ~ 2 = F (X
dx ~ P , t) dX
~ 2 (3.25)

On note que le tenseur F transforme un vecteur de la configuration de rfrence dX ~ en un


~ de la configuration actuelle. Notons que comme dX
vecteur dx ~ est infinitsimal, il en sera de
~ Ce type de tenseur est appel un tenseur deux-points 5 .
mme pour dx.

Exemple 3.2.1 Transformation des vecteurs de base

Pour illustrer le calcul du tenseur F reprenons la transformation de lexemple 3.1.1. Le gradient


de la transformation se calcule par
 x1 x1   
1 2 3t
[F ] = X 1
x2
X2
x2 = (3.26)
X1 X2 2 0 2+t

On note que pour cet exemple, F est uniforme cest--dire quil ne dpend pas du point
(X1 , X2 ) considr. En gnral, le tenseur F dpend la fois du temps et du point considr.
Les vecteurs placs initialement selon les axes ~e1 et ~e2 sont transforms linstant t = 1 en
F ~e1 et F ~e2 donns par lapplication (3.25). En considrant linstant t = 1, on a
    
1 2 3 1 1
[F ~e1 ] = = (3.27)
2 0 3 0 0
    
1 2 3 0 1.5
[F ~e2 ] = = (3.28)
2 0 3 1 1.5

Dans notre exemple le vecteur initialement parallle laxe 1 reste donc parallle laxe 1
et ne change pas de taille. Par contre, levecteur initialement parallle laxe 2 tourne de 45
degrs et voit sa taille multiplie par 3/ 2.
Si lon considre deux vecteurs ~e1 et ~e2 , actuellement, orients paralllement aux axes, on
peut se demander quelle tait lorientation de ces vecteurs dans la configuration initiale. Ces
1 1
orientations sont donnes par F ~e1 et F ~e2 :
    
1 1 3 3 1 1
[F ~e1 ] = = (3.29)
3 0 2 0 0
    
1 1 3 3 0 1
[F ~e2 ] = = (3.30)
3 0 2 1 2/3

5. two-point tensor en anglais.

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3 Description de la cinmatique dun milieu continu

3.3 Dfinition des tenseurs de dformation


La section prcdente a introduit le tenseur gradient de la transformation, F . Ce tenseur est
la drive des positions actuelles par rapport aux positions initiales. Nous allons montrer que
ce tenseur nest pas une bonne mesure de dformation. En revanche, partir de ce tenseur
nous allons btir deux tenseurs de dformation.
Considrons un corps se dplaant de manire rigide. Ce mouvement scrit :

~x (X ~ + ~c (t)
~ , t) = R(t) X (3.31)

Le tenseur R est un tenseur orthogonal cest dire que sa transpose concide avec son inverse :
T T
R R =R R =I (3.32)

Il reprsente la rotation rigide du corps et le vecteur ~c reprsente la translation rigide. Le


gradient dune telle transformation est clairement

F =R (3.33)

Autrement dit pour un mouvement de corps rigide, le tenseur F nest pas nul et est gal au
tenseur de rotation. Clairement, le tenseur F nest donc pas une bonne mesure de dformation
puisquil est non nul pour des transformations nimpliquant aucune dformation.
Pour arriver la dfinition dun tenseur de dformation, crivons le changement de produit
scalaire entre deux vecteurs lmentaire dX~ 1 et dX
~ 2 lorsquils se transforment en dx
~ 1 et dx
~ 2,
(figure 3.4). Exprimons le produit scalaire des vecteurs aprs dformation en fonction des
vecteurs avant dformation :
T
~ 1 dx
dx ~ 1 ) (F dX
~ 2 = (F dX ~ 2 ) = dX
~ 1 (F F ) dX
~ 2 = dX
~ 1 C dX
~ 2 (3.34)
T
Le tenseur C = F F est appel tenseur des dilatations de Cauchy-Green droit. Il sagit dun
tenseur symtrique du deuxime ordre dit matriel car il opre sur des vecteurs matriels.
Inversement, on peut exprimer le produit scalaire des vecteurs lmentaires dans la configu-
ration de rfrence partir des vecteurs dans la configuration actuelle :
1 1 T 1 1
~ 1 dX
dX ~ 2 = (F ~ 1 ) (F
dx ~ 1 ) = dx
dx ~ 1 (F F ~ 2 = dx
) dx ~ 1b ~2
dx (3.35)

o b est appel tenseur des dilatations de Cauchy-Green gauche 6 :


T
b =F F (3.36)

Il sagit dun tenseur symtrique du deuxime ordre dit tenseur spatial car il opre sur des
vecteurs spatiaux.
Remarquons que tout comme F , b et C ne sont pas des mesures de dformations car pour
un mouvement de corps rigides, on a C = b = I .
Le tenseur de dformation de Green-Lagrange E est dfini par lexpression suivante :
1 ~ ~ 2 dX ~ 2 ) = 1 (dX
~ 1 dX ~ 1 C dX
~ 2 dX
~ 1 I dX
~ 2 ) = dX
~ 1 E dX
~ 2
(dx 1 dx (3.37)
2 2
T
6. Dans le tenseur de Cauchy-Green droit, C = F F , F est droite alors que dans le tenseur de
T
Cauchy-Green gauche, b = F F , F est gauche.

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3 Description de la cinmatique dun milieu continu

o I est le tenseur identit. Le tenseur E est un tenseur symtrique matriel du deuxime


ordre. Il se calcule en terme de F par la relation suivante :
1 1 T
E = (C I ) = (F F I ) (3.38)
2 2
On dfinit galement le tenseur de dformation dEuler-Almansi, e :
1 ~ ~ 2 dX ~ 2 ) = 1 (dx
~ 1 dX ~ 1 I dx
~ 2 dx
1
~ 1 b dx
~ 2 ) = dx
~ 1 e dx
~2
(dx 1 dx (3.39)
2 2
Le tenseur e est un tenseur spatial symtrique du deuxime ordre qui sexprime en fonction de
F par :
1 1 1 T 1
e = (I b ) = (I F F ) (3.40)
2 2
Les tenseurs de Green-Lagrange et de Euler-Almansi sont de bonnes mesures de dformation
car ils sont nuls pour des transformations rigides. En effet, prenant en compte F = R, pour
une transformation rigide, il vient
1 T
E = (R R I ) = 0 (3.41)
2
1 T 1
e = (I R R ) = 0 (3.42)
2
par dfinition, (3.32), dun tenseur orthogonal.

Exemple 3.3.1 Dformations de Green-Lagrange et Euler-Almansi

Toujours pour la transformation donne dans lexemple 3.1.1, on peut calculer les dforma-
tions pour t = 1. Dabord les tenseurs droit et gauche de Cauchy-Green :
   
T 1 2 3 T 1 13 9
[C ] = [F F ] = [b] = [F F ] = (3.43)
2 3 9 4 9 9

et ensuite les dformations de Green-Lagrange et Euler-Almansi :


   
1 0 3 1 0 9
[E ] = [e] = (3.44)
4 3 7 18 9 4

3.4 Interprtation des composantes des tenseurs de


dformations
Afin dinterprter physiquement les composantes des tenseurs de dformation E et e, nous
allons considrer des vecteurs matriels particuliers. Tout dabord, considrons que les deux
vecteurs dX~ 1 et dX
~ 2 sont identiques et nots dX
~ . Aprs dformation, ce vecteur se trouvera
~ ~ ~
en dx = dx 1 = dx 2 . La relation (3.37) donne
1 ~ ~ ~ dX
~ ) = dX
~ E dX
~
(dx dx dX (3.45)
2
~ et dx
Dcomposons les vecteurs dX ~ selon leur norme et leur orientation :

~ = dLN
dX ~ ~ = dl~n
dx (3.46)

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3 Description de la cinmatique dun milieu continu

On peut alors simplifier (3.45) en


dl 2 dL2
 
1 ~ E N
~
=N (3.47)
2 dL2
~ selon
En considrant en particulier, un vecteur N laxe ~e1 , le membre de droite de lquation
ci-dessus est simplement E11 car

  E11 E12 E13 1
~e1 E ~e1 = 1 0 0 E12 E22 E23 0 = E11 (3.48)
E13 E23 E33 0
Les lments diagonaux du tenseur E donnent donc les changements relatifs de longueur
(au sens du premier membre de (3.47)) de vecteurs lmentaires initialement dirigs selon les
axes.
Concernant linterprtation du tenseur de Euler-Almansi, on obtient :
1 dl 2 dL2
 
= ~n e ~n (3.49)
2 dl 2
Les termes diagonaux du tenseur e sont donc les changements relatifs de longueur de vecteurs
lmentaires actuellement dirigs selon les axes 7 .

Exemple 3.4.1 Interprtation physique des tenseurs de dformation.

Revenons une nouvelle fois la transformation de lexemple 3.4.1. Les dformations linstant
t = 1 ont t obtenues dans lexemple 3.2.1. On note que la composante E11 est nulle. Cela
indique quun vecteur lmentaire plac selon laxe 1 dans la configuration initiale ne voit
pas sa taille voluer. Ceci est en accord avec le vecteur F ~e1 obtenu dans lexemple 3.2.1
qui est bien de mme norme que ~e1 . La composante E22 vaut elle 7/4. Ceci est cohrent car
un vecteurinitialement selon ~e2 et de norme dl = 1 devient le vecteur F ~e2 = [1.5 1.5]T de
norme 3/ 2 et on a bien
1 dl 2 dL2
 
7
2
= (3.50)
2 dl 4

Nous venons dinterprter les termes diagonaux des tenseurs E et e comme la mesure des
changements de longueur des vecteurs lmentaires initialement ou actuellement dirigs selon
les vecteurs de base. Quant aux termes non diagonaux, ils peuvent sinterprter comme des
changements dangle. Considrons deux vecteurs dX~ 1 et dX
~ 2 initialement orthogonaux. Aprs
dformation, ces deux vecteurs ferons un angle /2 o est la rduction dangle entre les
deux vecteurs. En dcomposant les vecteurs dX~ 1 et dX
~ 2 selon leur norme et leur direction :
~ 1 = dL1 N
dX ~1 ~ 2 = dL2 N
dX ~2 (3.51)
la relation (3.37) devient
1 dl1 dl2 ~1 E N
~2
sin() =N (3.52)
2 dL1 dL2
~ 1 et N
Si on choisit les deux vecteurs N ~ 2 comme vecteurs de base, par exemple ~e1 et ~e2 , on
obtient
1 dl1 dl2
sin() = E12 (3.53)
2 dL1 dL2
7. Prtez attention aux notations : e est le tenseur de dformation de Euler-Almansi, ~e1 est le premier
vecteur de base et e11 est la composante 11 du tenseur e dans le repre donn par (~e1 ,~e2 ,~e3 ).

cole Centrale de Nantes : cours de mcanique des milieux continus et discrets page 31
3 Description de la cinmatique dun milieu continu

F.e 2
$ "#
!/2
F.e 1
e2

!/2
e1

e2
$1
!/2
e1
F 1.e2

+#
!/2
F 1.e1

Figure 3.5

La composante E12 du tenseur E est donc lie au changement dangle que vont subir deux
vecteurs lmentaires initialement placs selon les vecteurs de base ~e1 et ~e2 .
Considrons maintenant deux vecteurs lmentaires dx ~ 1 et dx~ 2 actuellement orthogonaux.
Avant dformation, ces deux vecteurs formaient un angle que nous noterons /2 + 0 . La
relation (3.39) devient
1 dL1 dL2
sin( 0 ) = ~n1 e ~n2 (3.54)
2 dl1 dl2
o on a utilis la dcomposition
~ 1 = dl1~n1 dx
dx ~ 2 = dl2~n2 (3.55)
La composante e12 du tenseur e est donc lie au changement dangle quont subi deux
vecteurs lmentaires actuellement dirigs selon les vecteurs de base ~e1 et ~e2 . La diffrence
entre les angles et 0 est illustre sur la figure 3.5 Finalement, notons que bien que les deux
tenseurs de dformation prcdents ne sont pas indpendants. Ils sont relis lun lautre par
les relations :
T 1 T
e =F E F E =F e F (3.56)

3.5 Dcomposition polaire


Nous avons vu dans la section prcdente le rle primordial jou par le tenseur F dans
~
la dfinition des tenseurs de dformation. Ce tenseur fait passer un vecteur lmentaire dX
de la configuration initiale un vecteur dx ~ de la configuration actuelle. Ce passage peut
tre dcompos en une opration dite dextension suivie dune opration de rotation. Cette
terminologie deviendra claire dans la suite.
Dun point de vue purement mathmatique, on peut montrer que tout tenseur dordre deux
peut scrire comme le produit dun tenseur orthogonal, R, et dun tenseur symtrique, U :
F =R U (3.57)
Dans une dformation gnrale du milieu continu, la dcomposition ci-dessus diffre en chaque
~ et chaque instant. On devrait donc crire pour tre prcis :
point X
~ , t) = R(X
F (X ~ , t) U(X
~ , t) (3.58)

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3 Description de la cinmatique dun milieu continu

Remarque : Dans le cas particulier dune transformation rigide, le tenseur R est le mme pour
tous les points matriels du corps (rotation densemble) et le tenseur U est lidentit. Donc,
(3.58) devient :
~ , t) = R(t)
F (X (3.59)
Pour obtenir les tenseurs R et U partir du tenseur F , partons du tenseur droit de Cauchy-
Green :
T T T
C =F F =U R R U =U U (3.60)
Le tenseur U est donc la racine carre du tenseur C . Pour prendre la racine dun tenseur, il
faut lcrire sous une forme dire propre :
3
X
C= ~ N
2 N ~ (3.61)
=1

Les 2 et N~ sont respectivement les valeurs propres et vecteurs propres de C 8 . Le tenseur


U scrit alors en prenant la racine carre des valeurs propres (on choisit les racines carres
positives : 0).
X3
U= ~ N
N ~ (3.62)
=1

Finalement,
1
R =F U (3.63)
Voici un exemple numrique de dcomposition polaire :

Exemple 3.5.1 Dcomposition polaire

1
x1 = (4X1 + (9 3X1 5X2 X1 X2 )t) (3.64)
4
1
x2 = (4X2 + (16 + 8X1 )t) (3.65)
4

Pour X~ = (0, 0) et t=1, la gradient de la transformation et le tenseur droit de Cauchy-Green


scrivent :    
1 1 5 1 65 27
[F ] = [C ] = (3.66)
4 8 4 16 27 41
Les extensions 1 et 2 sont les valeurs propres et vecteurs propres donns par :
   
~ 1] = 0.8385 ~ 2] = 0.5449
1 = 2.2714 2 = 1.2107 [N [N (3.67)
0.5449 0.8385
1
Finalement, en utilisant (3.62) et R = F U , le tenseur dextension et de rotation sont
donns par :
   
1.9564 0.4846 0.3590 0.9333
[U] = [R] = (3.68)
0.4846 1.5257 0.0333 0.3590

~ .A
8. C scrivant sous la forme U U, C est une matrice positive (i.e. A.C ~ 0 A)
~ et donc toutes ses
valeurs propres sont positives (et relles car C est symtrique et relle).

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3 Description de la cinmatique dun milieu continu

R
n
3
!
3 dX dx
.N
3

N3 U.dX
N2
n
2
N2
! 3 dX.N3 dX
d X. !2dX.N2
!2 P
dX.N3
.N 2
dX

!1
P

dX
.N
dX
.N n

1
1 1
!1 d N1
X.N
1

t=0
t

Figure 3.6: Illustration de la dcomposition polaire.

Interprtons maintenant la dcomposition :

~ = F dX
dx ~ = R (U dX
~ ) (3.69)

Le tenseur U ralise une extension de dX~ et une rotation R est ensuite applique. Soient,
~ dans la base propre N
dX , = 1, 2, 3 les composantes de dX ~ , = 1, 2, 3.

3
X
~ =
dX ~
dX N (3.70)
=1

Lapplication de U donne :
3
X 3
X
~ =
U dX ~ =
dX U N ~
dX N (3.71)
=1 =1

Les composantes de dX ~ sont donc multiplies (tendues) par les coefficients . Si le vecteur
~ concide avec lun des vecteurs de base, N
dX ~ , il prservera sa direction suite lapplication de
~ (pas de sommation sur les indices). Avec lapplication de R, il tournera
U, pour devenir N
pour devenir un vecteur not ~n sur la figure 3.6. Ceci sexprime mathmatiquement comme
suit :
~ = R U N
F N ~ = R N ~ = ~n (3.72)
Les vecteurs N~ , = 1, 2, 3 et ~n , = 1, 2, 3 forment ce que lon appelle des tridres propres
respectivement matriels et spatials.
Le tenseur U est un tenseur matriel et R, tout comme F , un tenseur deux-points. Notons
quil est galement possible de dcomposer F en terme du mme tenseur de rotation suivi
dun tenseur dextension dans la configuration spatiale not V :

F =V R (3.73)

cole Centrale de Nantes : cours de mcanique des milieux continus et discrets page 34
3 Description de la cinmatique dun milieu continu

da
dl
N dL

dA P
da
dA
P

t=0
t

Figure 3.7

Les tenseurs de dformation sexpriment en terme des tenseurs U et V comme suit :


1 2 1 2
E = (U I ) e = (I V ) (3.74)
2 2

tant donns que les bases propres des tenseurs U et E sont identiques ainsi que les bases
propres des tenseurs V et e, on peut galement crire :
3 3
X 1 ~ N
~
X 1
E= (2 1)N e= (1 2 n ~n
)~ (3.75)
=1
2 =1
2

3.6 Changement de volume


Un lment de volume dV de la configuration de rfrence se transforme en un lment
dv dans la configuration actuelle. Le Jacobien de la transformation, J = det F , donne le
changement de volume :
dv = JdV J = detF (3.76)
Le Jacobien de la transformation est utile lorsque lon veut transformer des intgrales de volume
sur la configuration actuelle en intgrale sur la configuration de rfrence :
Z Z
a(~x )dv = ~ , t))JdV
a(~x (X (3.77)
v V

3.7 Changement de surface


~ = dAN
Considrons un lment de surface dans la configuration initiale dA ~ qui aprs
~
dformation devient da = da~n comme illustr sur la figure 3.7. Dans le but dobtenir une
~ qui aprs dformation
relation entre ces deux vecteurs, considrons le vecteur matriel dL
~ Les volumes initiaux et actuels sont :
devient dl.

~ dA
dV = dL. ~ (3.78)
~ da
dv = dl. ~ (3.79)

cole Centrale de Nantes : cours de mcanique des milieux continus et discrets page 35
3 Description de la cinmatique dun milieu continu

matriel spatial
(lagrangien) (eulrien)
tenseur de dformation E e

tenseur taux de dformation E D

Table 3.1: Rcapitulatif sur les tenseurs de dformation et taux de dformation

~ = F .dL,
Par (3.76) et le fait que dl ~ nous pouvons crire :

~ da
dv = JdV dl. ~ = J dL.
~ dA
~ (3.80)
~ da
(F .dL). ~ = J dL.
~ dA
~ (3.81)

~ il vient :
la relation ci-dessus devant tre vrifie pour tout dL,
T
~ = JF
da ~
.dA (3.82)

qui exprime la relation entre laire (et lorientation) dun petit lment de surface aprs et
avant dformation en fonction du gradient de la transformation F .

3.8 Taux de dformation


Jusquici nous avons introduit deux mesures de dformations dans les configurations initiale
et actuelle. Il nous reste introduire la vitesse de ces dformations appele taux de dformation.
Le tenseur taux de dformation (matriel) est la drive particulaire du tenseur de dforma-

tion de Green-Lagrange : E . Ce tenseur donne pour une particule donne, le taux de variation
de sa dformation au cours du temps. Cest clairement une quantit lagrangienne.
De mme, nous introduirons le tenseur taux de dformation spatial not D. Celui-ci est reli

E par la mme relation que reliait e E , (3.56) :
T 1 T
D=F E F E =F D F (3.83)

Le tableau 3.1 reprend les tenseurs de dformation et leur taux. Sur la base de la formule (3.83),
on peut dgager lexpression du tenseur taux de dformation spatial en terme des vitesses :

1 ~v ~v 1 1
D= ( + ( )T ) = (grad~v + (grad~v )T ) Dij = (vi,j + vj,i ) (3.84)
2 ~x ~x 2 2
Il est noter que cette relation est linaire par rapport la vitesse.

3.9 Dformations en petites perturbations


3.9.1 Formulation de lhypothse des petites perturbations (HPP)
La section prcdente a introduit les outils mathmatiques pour dcrire des dformations
quelconques entre un domaine de rfrence V et un domaine actuel v . Cette dformation
peut tre faible ou norme (crash de voiture par exemple). Un point important noter dans
lexpression des dformations de Green-Lagrange et Euler-Almansi est quelles dpendent des

cole Centrale de Nantes : cours de mcanique des milieux continus et discrets page 36
3 Description de la cinmatique dun milieu continu

dplacements de manire non-linaire. En effet, reprenons la dfinition du tenseur de Green-


Lagrange :
1 1 T
E = (C I ) = (F F I ) (3.85)
2 2
Le gradient de la transformation, F , peut sexprimer en terme du gradient des dplacements
en utilisant (3.6) :
~x (X~ + ~u ) ~u
F = = =I+ (3.86)
X~ X~ ~
X
Donc, E scrit :  
1 ~u ~u T ~u T ~u
E= +( ) +( ) (3.87)
2 X ~ X~ X~ ~
X
qui est une expression non-linaire (quadratique) des dplacements.
Dans certains cas, cette cinmatique peut tre linarise (ce qui simplifie grandement la
rsolution finale du problme). Cest le cas des petites perturbations. Lhypothse des petites
perturbations (HPP) se formule comme suit : les dplacements entre la configuration de rf-
rence et la configuration actuelle sont trs petits et le gradient des dplacements est galement
petit. Voici une certain nombre dexemples pour lesquels lhypothse HPP est justifie :
Un immeuble se dplace peu entre sa position non charge (absence de gravit et de vent)
et charge (on applique la gravit et le vent) ;
Les ondes sismiques font intervenir des dplacements de faible amplitude par rapport la
taille des immeubles touchs (malgr cette faible amplitude, elles restent nanmoins trs
nfastes !) ;
La mise en extension dune prouvette mtallique dans un essai de traction fait intervenir
des dplacements et des dformations faibles par rapport la taille de lprouvette dans
le rgime lastique et mme le dbut de la zone plastique (ces dplacements ne sont
dailleurs pas visible loeil nu).
A linverse, voici des exemples o lhypothse HPP nest pas justifie :
ltude des dformations dune balle de golf suite limpact dun club ;
la dformation dune planche de plongeoir sous laction dun nageur ;
la phase de striction dune prouvette dans un essai de traction ;
la mise en forme dune canette partir dune tle ;
lcoulement de tout fluide ne rentre pas dans lhypothse HPP puisque les configurations
initiale et finale sont trs diffrentes : les particules fluides se dplacent beaucoup. Mme
si cest toujours la mme section du tuyau qui est tudie au cours du temps, cela ne veut
pas dire que lhypothse HPP est applicable. En effet, cette portion de tuyau est sans
cesse remplie par dautres particules de fluide. Lhypothse HPP au contraire impose que
les particules bougent trs peu par rapport la taille du domaine dtude et se dforment
peu.
Finalement, notons que lhypothse HPP se formule entirement en terme de quantits cin-
matiques (faibles dplacements et gradients des dplacements). Quant aux efforts ncessaires
pour engendrer ces dplacements, ils peuvent tre quelconques (trs faibles ou trs grands).

3.9.2 Simplification des rsultats dans lhypothse HPP


Dduisons maintenant les consquences de lhypothse HPP sur la description de la cin-
matique. Lhypothse HPP (faible gradient des dplacements) permet de ngliger le terme
quadratique dans lexpression dans la dformation de Green-Lagrange (3.87). Il reste :
 T !
1 ~u ~u
E' + (3.88)
2 X ~ ~
X

cole Centrale de Nantes : cours de mcanique des milieux continus et discrets page 37
3 Description de la cinmatique dun milieu continu

Le membre de droite est le tenseur des dformations en petites perturbations 9 , not :


 T !  
1 ~u ~u 1 T
= + = F +F I (3.89)
2 X ~ ~
X 2

Le tenseur de dformation dEuler-Almansi se confond galement au premier ordre avec le


tenseur de dformation HPP . On a en effet
 
1 T 1
e = I F F (3.90)
2
 
1 ~u T ~u 1
= I (I + ) (I + ) (3.91)
2 ~
X ~
X
 
1 ~u T ~u
' I (I ) (I ) (3.92)
2 ~
X ~
X
 
1 ~u ~u T ~u T ~u
= +( ) ( ) (3.93)
2 X ~ ~
X ~
X X~
 
1 ~u ~u T
' +( ) (3.94)
2 X ~ X~
= (3.95)

Pour passer de (3.91) (3.92), nous nous sommes servis du rsultat (1 + x)1 ' 1 x lorsque
x est petit devant 1. En conclusion, dans lhypothse HPP, nous avons

E ''e (3.96)

9. En raccourci, on dit galement tenseur des dformations HPP.

cole Centrale de Nantes : cours de mcanique des milieux continus et discrets page 38
3 Description de la cinmatique dun milieu continu

Exemple 3.9.1 Tenseur des dformations en petites perturbations

Calculons les dformations de Green-Lagrange, Euler-Almansi et HPP pour la transformation


de lexemple 3.1.1 et montrons que ces trois tenseurs concident lorsque la dformation est
petite. On a :
 
1 2 3t
[F ] = (3.97)
2 0 2+t
 
1 1 2 + t 3t
[F ] = (3.98)
2+t 0 2

Donc :
 
0 3t/4
[E ] = (3.99)
3t/4 t/2 + 5t 2 /4
 
1 0 3t + 3t 2 /2
[e] = (3.100)
(2 + t)2 3t + 3t 2 /2 2t 4t 2

Concernant, , la transformation (3.4-3.5) conduit aux dplacements :


1
u1 = (18t + 6tX2 ) (3.101)
4
1
u2 = (14t + 2tX2 ) (3.102)
4
Le tenseur des gradients de dplacement est
 u1 u1 
~u X1 X2
[ ]= u2 u2 (3.103)
~
X X1 X2

et finalement  
0 3t/4
[] = (3.104)
3t/4 t/2

On vrifie bien que lorsque la dformation est faible (petit t), les trois tenseurs E , e et
concident.
Nous avions interprt les composantes du tenseur de Green-Lagrange dans la section 3.4.
Reprenons cette interprtation la lumire de lhypothse HPP. Introduisons la notation  qui
reprsente lallongement relatif du segment dL :
dl dL
= (3.105)
dL
Lquation (3.47), scrit maintenant
1 ~ E N
~
(1 + )2 1 = N

(3.106)
2
Utilisons maintenant lhypothse HPP : le terme en 2 peut tre nglig devant  et on peut
remplacer E par . On a
dl dL ~ ~
= =N N (3.107)
dL
Les composantes diagonales du tenseur des dformations en petites perturbations sont donc
les allongements relatifs des vecteurs lmentaires dirigs selon les axes. Il est intressant de

cole Centrale de Nantes : cours de mcanique des milieux continus et discrets page 39
3 Description de la cinmatique dun milieu continu

comparer (3.107) et (3.47). On note que dldL


dL
est le dveloppement au premier ordre de
dl 2 dL2
2dL2
. En effet
1 dl 2 dL2
  
dl dL dl + dL dl dL
= ' (3.108)
2 2dL2 dL 2dL dL
Concernant les termes hors-diagonale, partons de lexpression (3.52) et posons
dl1 dL1 dl2 dL2
1 = 2 = (3.109)
dL1 dL2
On obtient
1 ~1 E N
~2
sin()(1 + 1 )(1 + 2 ) = N (3.110)
2
Soit au premier ordre
~1 N
~2
=N (3.111)
2
~ 1 et N
Choisissons les deux vecteurs N ~ 2 comme deux vecteurs de base, par exemple le premier
et le second vecteur de base. Il vient alors

= 12 (3.112)
2
Les termes hors-diagonaux du tenseur des dformations en petites perturbations sont donc
directement la moiti de la rduction dangle entre les vecteurs de base. Il est intressant de
comparer (3.112) et (3.53). Que devient la dcomposition polaire dans le cadre de lhypothse
HPP ? Pour rappel, la dcomposition polaire du gradient de la transformation revient crire

F =R U (3.113)

ou
F =V R (3.114)
Partons de lexpression de F , (3.86), rappele ci-dessous
~u
F =I+ (3.115)
~
X
On peut crire
   
1 ~u ~u T 1 ~u ~u T
F =I+ +( ) + ( ) =I ++ (3.116)
2 ~
X ~
X 2 X~ ~
X
| {z } | {z }

Nous retrouvons le tenseur des dformations en HPP, , et nous dfinissons un tenseur .


Ce tenseur est antisymtrique et est appel le tenseur de rotation en HPP. Vu les hypothses
HPP, on peut crire :

F = I + + ' (I + ) (I + ) ' (I + ) (I + ) (3.117)

En comparant avec (3.113) et (3.114), on voit que en HPP

U 'V 'I + R 'I + (3.118)

Voici lexpression gnrale dune transformation rigide dans lhypothse HPP


~ + ~c (t)
~x = (I + (t)) X ~ + ~c (t)
ou ~u = (t) X (3.119)

cole Centrale de Nantes : cours de mcanique des milieux continus et discrets page 40
3 Description de la cinmatique dun milieu continu

o ~c (t) est le mode de translation rigide. La dformation associe est nulle


 
1 ~u ~u T 1 T
= ( ) = ( + ) = 0 (3.120)
2 X ~ X~ 2

puisque le tenseur de rotation HPP, , est antisymtrique.


Il est ici important de comparer les modes rigides du cas gnral (3.31), et du cas HPP (3.119).
La matrice R caractrisant la rotation est orthogonale dans le cas gnral alors que, I +
nest orthogonal quau premier ordre. En effet, en se servant de lantisymtrie de

(I + )T (I + ) = (I )(I + ) = I ' I (3.121)

Notons que (3.119) peut aussi scrire

~u = ~ + ~c (t)
~ (t) X (3.122)

o le vecteur de rotation
~ reprend les composantes non-nulles du tenseur antisymtrique .
Enfin, dans le cadre de lhypothse HPP, le changement de volume est donn par

j = det F ' Tr (3.123)

On peut dans le cadre de lhypothse HPP confondre les variables dEuler (~x , t) et celles de
Lagrange (X~ , t) pour le calcul dune fonction et de ses drives. Les deux critures suivantes
sont donc identiques :
1 ~u ~u T
= ( +( ) ) (3.124)
2 X~ X ~
1 ~u ~u
= ( + ( )T ) (3.125)
2 ~x ~x
Une consquence importante est que lcriture des quations et des conditions aux limites peut
seffectuer directement sur la configuration de rfrence. Dans le cadre de lhypothse HPP,
les configurations initiales et actuelles sont considres confondues.

3.9.3 Conditions de compatibilit des dformations


La relation dformation-dplacement scrit en HPP :
1 ~u ~u T
= ( +( ) ) (3.126)
~
2 X ~
X
En notation indicielle, cela scrit :
1
ij = (ui,j + uj,i ) (3.127)
2
A tout champ de dplacement, on peut faire correspondre un champ de dformation HPP
par la relation ci-dessous. Par contre, existe-t-il pour un champ de dformation quelconque,
un champ de dplacement associ par (3.127). La rponse est non en gnral 10 . Pour que la
rponse soit positive, il faut que les dformations vrifient des quations dites de compatibilit.
Ces quations de compatibilit sont au nombre de 6 :

ij,kk + kk,ij ik,jk + jk,ik = 0 (3.128)


10. La raison intuitive est le fait quil y a six composantes de dformations et seulement trois de
dplacements.

cole Centrale de Nantes : cours de mcanique des milieux continus et discrets page 41
3 Description de la cinmatique dun milieu continu

3.9.4 Directions principales des dformations et cercle de Mohr


Le tenseur des dformations, , tant un tenseur symtrique dordre 2, nous savons (voir
section 2.8.6) quil existe une base privilgie dite base propre (ou base principale) dans laquelle
les composantes de ce tenseur forme une matrice diagonale. Cette base propre est orthonorme
et sera note (~eI ,~eII ,~eIII ) :
I 0 0
[](~eI ,~eII ,~eIII ) = 0 II 0 (3.129)
0 0 III
Pour calculer lallongement relatif,  du vecteur ~eI lors de la dformation, on se sert de la
formule (3.107)
 = ~eI ~eI = I (3.130)
Les valeurs propres I , II et III reprsentent donc les allongements relatifs de segments l-
mentaires placs dans les trois directions de la base propre.
Calculons maintenant la variation dangle entre deux vecteurs de la base propre lors de la
dformation par la formule (3.111) :

= ~eI ~eII = II~eI ~eII = 0 (3.131)
2
Les vecteurs de base restent donc orthogonaux entre eux lors de la dformation. La base propre
du tenseur des dformations HPP est une base orthonorme qui reste orthogonale lors de la
dformation (mais pas ncessairement orthonorme car les vecteurs de base peuvent sallonger
ou se rtrcir).
Pour illustrer cette proprit de la base propre des dformations, considrons un bloc en
caoutchouc sur la surface duquel a t grav un rseau orthogonal. Si cette surface est libre
deffort lors de la dformation, on peut montrer que la normale cette surface est un des
vecteurs propre que lon notera ~eIII 11 . Si lors de la dformation, le rseau grav reste orthogonal,
cela indique que ce rseau tait orient selon les deux autres vecteurs propres ~eI et ~eII . Si par
contre, le rseau perd son orthogonalit, le rseau ntait pas align selon la base propre.
tudions ceci quantitativement. Donnons-nous un vecteur ~l sur la surface qui fait un angle,
avec le premier vecteur de base propre ~eI , voir figure 3.8. Prenons un second vecteur ~t
orthogonal ~l et tel que (~t,~l,~eIII ) forme une base directe :
~l = cos ~eI + sin ~eII (3.132)
~t = sin ~eI + cos ~eII (3.133)

Lallongement relatif selon ~n se calcule par


  
  I 0 cos I + II I II
l = cos sin = + cos(2) (3.134)
0 II sin 2 2

De mme, la rduction dangle entre les vecteurs ~n et ~t se calcule par


  
  I 0 sin I II
= cos sin = sin(2) (3.135)
2 0 II cos 2
Le point (l , /2) parcourt un cercle de centre ( I +
2
II
, 0) et de rayon 12 I 
2
II
. Lorsque langle
varie de 0 , le point dcrit compltement le cercle. Les directions angulaires pour lesquelles
les distorsions angulaires, , sont extrmales sont donnes par = /4 et = 3/4. Ces
directions correspondent aux bissectrices des directions principales.
11. Ceci sera clair lorsque nous verrons le concept de contraintes et de comportement lastique.
12. On suppose que lordre des valeurs propres est tel que I II

cole Centrale de Nantes : cours de mcanique des milieux continus et discrets page 42
3 Description de la cinmatique dun milieu continu

t eII

l
!
e e I
III

Figure 3.8

3.9.5 Dpouillement dune rosette en extensomtrie


Pour connatre les dformations dans le plan dune surface qui se dforme, on peut coller
sur cette surface une rosette. Une rosette, constitue de trois jauges de dformation, mesure
les allongements relatifs dans trois directions diffrentes du plan, soit 45o , pour les rosettes
dite 45o ou 60o , pour les rosettes dites 60o , voir figure 3.9.
Une jauge de dformation, figure 3.10, peut tre assimile une rsistance mtallique consti-
tue dun fil rectiligne trs fin, que lon colle sur la surface de la structure tudie. On transmet
ainsi au fil les dformations de la structure, do une variation de sa longueur, qui produit une
variation de sa rsistance. Cette variation est mesure laide dun pont de Wheatstone. On
peut ainsi obtenir avec prcision lallongement relatif x dans la direction x de la jauge.
A partir de a , b et c , il est possible de trouver les dformations propres et vecteurs propres
dans le plan. Notons a, langle que fait la jauge dans la direction ~a par rapport au vecteur
propre (inconnu) ~eI : lallongement relatif, a dans la direction ~a est donn par (3.134) :
I + II I II
a = + cos(2a) (3.136)
2 2
De mme, si est langle de la rosette, on a
I + II I II
b = + cos 2(a + ) (3.137)
2 2
I + II I II
c = + cos 2(a + 2) (3.138)
2 2
I +II I II
Pour rsoudre ces trois quations trois inconnues, on posera d = 2
et r = 2
. Pour
la rosette 45o , on a
a = d + r cos(2a) (3.139)
b = d + r cos(2a + /2) (3.140)
c = d + r cos(2a + ) (3.141)
do on tire
a + c 1p b d
d= r= (c a )2 + (a + c 2b )2 tan 2a = (3.142)
2 2 a d
Pour la rosette 60o , on a
a = d + r cos(2a) (3.143)
b = d + r cos(2a + 2/3) (3.144)
c = d + r cos(2a + 4/3) (3.145)

cole Centrale de Nantes : cours de mcanique des milieux continus et discrets page 43
3 Description de la cinmatique dun milieu continu

c c b
b
45 60

45 60
a a
Figure 3.9

Figure 3.10

do on tire

a + b + c 1p 3 c b
d= r= (2a b c )2 + 3(c b )2 tan 2a = (3.146)
3 3 3 a d
Enfin, partir de d et r , on obtient

I = d + r II = d r (3.147)

cole Centrale de Nantes : cours de mcanique des milieux continus et discrets page 44
4 Lois de bilan
Nous venons dintroduire le bagage permettant de dcrire la cinmatique dun milieu continu.
Pour rsoudre un problme concret de mcanique des milieux continus, il faut trois types
dquations :
Les quations de la cinmatique que nous venons de voir ;
Les lois de bilan, objet du prsent chapitre ;
La ou les lois de comportement du milieu (si il y a plusieurs matriaux en prsence). Dans
ce cours, nous verrons en dtail un comportement particulier qui est le comportement
lastique.
Les lois de la physique classique sont dun type gnral que lon appelle loi de bilan. Ces
lois ont t obtenues par lexprience et ne sont jamais mises en dfaut si lon reste dans
les hypothses de la physique classique savoir vitesse faible devant la vitesse de la lumire
et taille raisonnable du systme. Ces lois sont galement toujours vrifies quel que soit le
milieu : solide, fluide ou gazeux. Vu la gnralit de ces lois, elles sont souvent appeles lois
universelles. Par contre, les lois de comportement comme le nom lindique dpendent du milieu
considr et ne sont donc pas universelles.
Quatre lois de bilan sont notre disposition 1 :
la conservation de la masse ;
le bilan de la quantit de mouvement ;
le bilan du moment cintique ;
le bilan de lnergie.
La loi de bilan de la quantit de mouvement introduit une quantit centrale en mcanique
qui est la contrainte. Compte tenu de limportance de cette quantit, un chapitre complet lui
est ddi.

4.1 Forme globale des lois de bilan


Avant de dcrire en dtail chacune des quatres lois de bilan, nous allons dabord tudier
le caractre gnral dune loi de bilan. Ce bilan sapplique tout domaine intrieur au
domaine 2 v tudi 3 . Nous supposerons ici pour fixer les ides que les domaines v et sont
tridimensionnels, figure 4.1. Toute loi de bilan scrit :
Z Z Z
d
Adv = ds + Adv (4.1)
dt

d
Le symbole dt dsigne la drive matrielle dj introduite section 3.1 et A, , a sont trois
grandeurs associes dans lnonc de la loi.
Tout dabord, A est la densit volumique de la quantit laquelle on sintresse. Ensuite,
est le taux de densit surfacique reu travers la surface . Enfin, A est le taux de production

1. Ces quatres lois sont les lois utiles pour la mcanique. Dautres lois existent pour llectromagntisme
comme la loi de conservation de la charge lectrique.
2. Le domaine est not v et non V car on sintresse au domaine actuellement occup par le milieu et
non initialement occup par le milieu.
3. Nous suivons ici la prsentation de [5].

45
4 Lois de bilan

!
!

Figure 4.1

volumique de la quantit dintrt. Nous supposerons que est une fonction dune part du
point ~x considr sur la surface et dautre part du vecteur unitaire de la normale extrieure,
~n, cette surface en ~x . Nous crirons donc (~x , ~n, t). La relation (4.1) sinterprte comme
suit : ce que lon fournit en volume dans ou travers la surface , membre de droite, sert
faire varier la quantit dintrt, membre de gauche. Voil pourquoi une relation de type (4.1)
est appele loi de bilan : tout ce qui est fourni sert faire varier la quantit.
Il est important de noter que la drive intervenant dans le membre de gauche est une
drive matrielle, cest dire que lon sintresse la variation dune quantit en suivant
un ensemble donn de matire. Le domaine se dplace mais contient toujours les mmes
particules. Cest un domaine matriel. Donc, aucun flux de matire ne traverse .
La table 4.1 donne la signification mcanique des quantits A, , A pour les quatres lois de
bilan. On note que ces quantits sont scalaires pour la conservation de la masse et le bilan de
lnergie et vectorielles pour les deux autres lois. Lorsque = 0 et A = 0, on parle de loi de
conservation plutt que de bilan. Cest le cas de la conservation de la masse.

4.2 Forme locale des lois de bilan


Les lois de bilan ont t formules ci-dessus pour nimporte quel domaine matriel . Cette
forme des lois de bilan offre une interprtation physique intressante. Par contre elle nest
pas propice la rsolution analytique ou numrique de problmes concrets. Pour cela, il nous
faut la forme dite locale des lois de bilan qui va donner un ensemble dquations aux drives
partielles.
Pour passer de la forme globale la forme locale, nous allons jouer sur le fait que la loi de
bilan (4.1) est valable pour tout domaine . Si nous arrivons transformer (4.1) et lcrire
sous la forme : Z
quelque chosedv = 0 v (4.2)

nous pourrons en dduire
quelque chose = 0 en tout point ~x de v (4.3)
En effet, si lintgrale dune quantit sur nimporte quel domaine est nulle, cette quantit est
nulle partout 4 .
Pour mettre la loi gnrale de bilan (4.1), rappele ci-dessous
Z Z Z
d
Adv = ds + Adv (4.4)
dt

4. Ltudiant intress pourra par exemple se reporter [5] pour une dmonstration mathmatique
rigoureuse.

cole Centrale de Nantes : cours de mcanique des milieux continus et discrets page 46
4 Lois de bilan

Lois de conservation de la masse

d
R
dt
dv = 0

A= masse volumique
Loi de bilan de la quantit de mouvement

d ~ ds + ~f dv
R R R
dt
~v dv =
T

~ = ~v
A quantit de mouvement volumique

~ =T~ force surfacique
~ = ~f
A force volumique
Loi de bilan du moment cintique

d ~ ds + ~x ~f dv
R R R
dt
~x ~v dv =
~x T

~ = ~x ~v
A moment cintique volumique
~
~ = ~x T moment des forces surfaciques
~ = ~x ~f
A moment des forces volumiques
Loi de bilan de lnergie

d
(e + 12 ~v ~v )dv = ~ ~v )ds + (r + ~f ~v )dv
R R R
dt
(q + T

A = (e + 12 ~v ~v ) nergie volumique totale


nergie interne volumique : e + nergie cintique : 21 ~v ~v
~ ~v
=q+T densit surfacique du taux de chaleur reue : q
~ ~v
et puissance fournie par les forces surfaciques : T
A = r + ~f ~v source volumique de chaleur : r
et puissance fournie par les forces volumiques : ~f ~v

Table 4.1: Signification des quantits A, et A, pour les quatres lois de bilan de la mcanique
des milieux continus.

cole Centrale de Nantes : cours de mcanique des milieux continus et discrets page 47
4 Lois de bilan

n.v !t

III I
v
II
" (t)
" (t+ ! t)

Figure 4.2

sous la forme (4.2), il faut dune part faire rentrer la drive sous le signe intgrale et dautre
part transformer lintgrale de surface en une intgrale de volume.
Le thorme dit de transport ci-dessous va nous permettre de faire passer la drive sous le
signe intgrale. Il est important de remarquer que le domaine sur lequel on intgre dpend
du temps (il suit un ensemble donn de particules). On ne peut donc simplement permuter les
signes drive et intgrale.
Thorme 4.1 Si A est une quantit scalaire, nous avons les galits suivantes :
Z Z Z
d A
Adv = dv + A~v ~nds (4.5)
dt t
Z  
A
= + div(A~v ) dv (4.6)
t
Z  
dA
= + Adiv~v dv (4.7)
dt
~ est une quantit vectorielle, nous avons les galits suivantes :
Si A
d
Z Z
A~ Z
~
Adv = dv + ~ v ~n)ds
A(~ (4.8)
dt t
!
Z
A~
= + div(A ~ ~v ) dv (4.9)
t
!
Z
dA~
= ~ v dv
+ Adiv~ (4.10)
dt

Pour dmontrer ce thorme, crivons la drive comme une limite, illustre figure 4.2.
Z Z 
1 0
lim A(~x , t )dv A(~x , t)dv (4.11)
t 0 t t 0 t (t 0 ) (t)

Trois zones apparaissent sur la figure 4.2. La limite (4.11) peut se rcrire :
A(~x , t 0 ) A(~x , t)
Z Z
1
lim 0
dv + lim 0
A(~x , t 0 )dv (4.12)
0
t t I t t t t II t t
0
Z
1
lim A(~x , t)dv (4.13)
t 0 t III t 0 t

Lintgrant du premier terme ci-dessus nest autre que la drive eulrienne de A :


A(~x , t 0 ) A(~x , t) A(~x , t)
lim 0
dv = (4.14)
0
t t t t t
cole Centrale de Nantes : cours de mcanique des milieux continus et discrets page 48
4 Lois de bilan

A la limite t 0 t, le domaine (I ) concide avec . Le premier terme de (4.13) nous donne


donc le premier terme du thorme : Z
A
dv (4.15)
t

Il nous reste obtenir le second terme du thorme. Un lment de volume dv de (II ), hachur
figure 4.2, scrit au premier ordre dv = ~v ~nds(t 0 t). De mme un lment de (III ) scrit
dv = ~v ~nds(t 0 t). Ainsi, la limite (4.11) est gale
Z Z
A
dv + A~v ~nds (4.16)
t

ou Z
A
+ div(A~v )dv (4.17)
t
en utilisant la formule de Green-Ostrogradski, (2.45). Finalement, pour dmontrer la dernire
partie du thorme, on utilise la relation entre drive lagrangienne et eulrienne, (3.12), et la
formule de la divergence dun produit, (2.89) :

A A ~
+ div(A~v ) = + gradA ~v + Adiv~v (4.18)
t t
dA
= + Adiv~v (4.19)
dt
La version vectorielle du thorme de transport
R se dmontre de manire similaire. Il nous
reste maintenant transformer lintgrale ds en une intgrale de volume. Pour cela nous
disposons du thorme suivant :

Thorme 4.2 Le taux de densit surfacique (~x , t, ~n) apparaissant dans la loi de bilan est
linaire dans la normale ~n. Il existe, donc un vecteur ~a tel que :

(~x , t, ~n) = ~a(~x , t) ~n (4.20)

On en dduit par la formule de Green-Ostogradski les galits suivantes :


Z Z Z
ds = ~a ~nds = div~adv (4.21)

Si le taux de densit surfacique est un vecteur ~ (~x , t, ~n), ce vecteur est linaire dans la
normale ~n. Il existe donc un tenseur du second ordre a tel que

~ (~x , t, n) = a(~x , t) ~n
(4.22)

et on en dduit par la formule de Green-Ostogradski :


Z Z Z

~ ds = a ~nds = ~
divadv (4.23)

Pour dmontrer lexistence du vecteur ~a et tenseur a, on considre un tridre dont trois


faces sont orthogonales et orientes selon les axes, figure 4.3. Les normales extrieures aux
quatre faces du tridre sont ~e1 ,~e2 ,~e3 et ~n. Le volume du tridre est not dv et les aires
des surfaces sont notes ds1 , ds2 , ds3 , et ds.

cole Centrale de Nantes : cours de mcanique des milieux continus et discrets page 49
4 Lois de bilan

e3
!( n )
P3 n

ds 2
ds 1

e1 P2
P1
e2
ds ds 3

Figure 4.3

En crivant la loi de bilan sur ce tridre nous obtenons 5 :

0 = (~e1 )ds1 + (~e2 )ds2 + (~e3 )ds3 + (~n)ds + Adv (4.24)

On a seulement crit explicitement la dpendance de dans la normale. La dpendance


dans la position a peu dimportance puisque nous prendrons la limite pour un tridre tendant
homothtiquement vers un point.
Nous avons les relations gomtriques

ds1 = ~e1 ~nds, ds2 = ~e2 ~nds, ds3 = ~e3 ~nds (4.25)

et la relation ci-dessous que nous justifierons plus tard

(~n) = (~n) (4.26)

Donc
dv
0 = (~e1 )~e1 ~n (~e2 )~e2 ~n (~e3 )~e3 ~n + (~n) + A
(4.27)
ds
En effectuant maintenant le passage la limite pour le tridre tendant homothtiquement vers
un point, on obtient :

(~n) = ((~e1 )~e1 + (~e2 )~e2 + (~e3 )~e3 ) ~n (4.28)


| {z }
~a

La dmonstration pour une quantit


~ vectorielle est similaire, on a :

0 = ~
(~e1 )(~e1 ~n)
~ (~e2 )(~e2 ~n)
~ (~e3 )(~e3 ~n) + ~ dv
~ (~n) + A (4.29)
ds
et le passage la limite donne

(~e ) ~e1 +
~ (~n) = (~ ~ (~e2 ) ~e2 +
~ (~e3 ) ~e3 ) ~n (4.30)
| 1 {z }
a

Il nous reste justifier la relation (4.26). Considrons figure 4.4, un domaine constitu
de deux sous-domaines nots 1 et 2 et crivons la loi de bilan pour chacun de ces trois

5. le membre de gauche de la loi de bilan a t omis. Il se rvle en effet ngligeable lorsque lon fait
tendre le tridre vers un point. Il en sera de mme pour le terme source A.

cole Centrale de Nantes : cours de mcanique des milieux continus et discrets page 50
4 Lois de bilan

!
!

" "

!1 n n !2
!1 !2

Figure 4.4

domaines :
Z Z Z
d
Adv = ds + Adv (4.31)
dt
Z Z Z Z
d
Adv = ds + (~n)ds + Adv (4.32)
dt 1 1 1
Z Z Z Z
d
Adv = ds + (~n)ds + Adv (4.33)
dt 2 2 2

En soustrayant (4.32) et (4.33) de (4.31), il reste :


Z
((~n) + (~n))ds = 0 (4.34)

Cette relation devant tre vraie pour tout domaine et donc pour toute surface , il vient (4.26).

Nous sommes maintenant en mesure dcrire la loi de bilan gnrique sous forme locale. En
effet, en utilisant les thormes 4.1 et 4.2, la forme globale :
Z Z Z
d
Adv = ds + Adv (4.35)
dt

devient Z   Z Z
A
+ div(A~v ) dv = div~adv + Adv (4.36)
t
do on tire la forme locale :
A
+ div(A~v ) = div~a + A (4.37)
t
Le tableau 4.2 reprend les formes globales et locales des quatres lois de bilan ainsi que la
signification des quantits ~a et a.

4.3 Consquences des lois de bilan


4.3.1 Consquences de la conservation de la masse
La loi de conservation de la masse scrit sous forme locale

+ (vi ),i = 0 (4.38)
t
cole Centrale de Nantes : cours de mcanique des milieux continus et discrets page 51
4 Lois de bilan

Lois de conservation de la masse

d
R
dt
dv = 0


forme locale t
+ div(~v ) = 0

t
+ (vi ),i = 0
Loi de bilan de la quantit de mouvement

d ~ ds + ~f dv
R R R
dt
~v dv =
T

a= tenseur des contraintes


forme locale ~ v ~v ) = div
~v
div(~ + ~ + ~f
t
vi
+ (vi vj ),j = ij,j + fi
t
Loi de bilan du moment cintique

d ~ ds + ~x ~f dv
R R R
dt
~x ~v dv =
~x T

a = ~x
forme locale ~ x ~v ) ~v )
(~x ~v ) + div((~ ~ x ) + ~x ~f
= div(~
t

( x vk ) + (ijk xj vk vl ),l =
t ijk j
(ijk xj kl ),l + ijk xj fk
Loi de bilan de lnergie

d
(e + 12 ~v ~v )dv = ~ ~v )ds + (r + ~f ~v )dv
R R R
dt
(q + T

~a = ~q + ~v ~q est le vecteur courant de chaleur


forme locale
t
~ q
((e + 12 ~v ~v )) + div((e + 21 ~v ~v )~v ) = div~ + div(~v ) + r + ~f ~v
1 1
t
((e + 2 vi vi )) + ((e + 2 vj vj )vi ),i = qi,i + div(vi ij ),j + r + fi vi

Table 4.2: Formes globales et locales des lois de bilan

cole Centrale de Nantes : cours de mcanique des milieux continus et discrets page 52
4 Lois de bilan

Cette quation est appele lquation de continuit. Elle est crite en variables eulriennes.
Par exemple, si lon tudie lcoulement sanguin dans un tronon de 10 cm dune artre, cette
quation doit tre vrifie en chaque point de lartre. Il existe une forme lagrangienne de
lquation de continuit qui scrit
~ , t)J(X
(X ~ , t) = 0 (X
~ , t) (4.39)

o 0 est la densit initiale de la particule X~ . Pour rappel J est le Jacobien de la transforma-


tion, (3.76),
J(X~ , t) = det F (X
~ , t) (4.40)
Il donne le changement de volume de la particule X ~ . Lquation (4.39) nous dit simplement que
la densit est inversement proportionnelle au changement de volume. Pour reprendre lexemple
de lcoulement sanguin, lquation lagrangienne (4.39) doit tre vrifie pour chaque goutte
de sang que lon suit dans son coulement alors que lquation eulrienne (4.38) doit tre
vrifi en chaque point fixe de lcoulement. Il est clair que pour ltude de lcoulement dans
un tronon donn, lquation eulrienne est plus simple utiliser. Par contre, pour modliser un
problme de crash de voiture, on prfrera lquation lagrangienne car on connat le domaine
initial V mais pas forcment le domaine final v qui est une inconnue.
La conservation de la masse permet de dmontrer le thorme suivant.
Thorme 4.3 Soit A une quantit quelconque (scalaire, vectorielle ou tensorielle) et un
domaine matriel quelconque, la conservation de la masse implique lgalit suivante
d dA
Z Z
Ad = d (4.41)
dt dt

Pour dmontrer ce thorme, servons-nous successivement


du thorme de transport 4.1 en remplaant A par A ;
de lquation locale de la conservation de la masse (4.38) ;
et enfin de la relation entre drives lagrangienne et eulrienne.
Il vient
Z Z  
d (A)
Adv = + div(A~v ) dv (4.42)
dt t
Z
A
= ( + grad(A) ~v ) + A( + div(~v ))dv (4.43)
t t
Z
dA
= dv (4.44)
dt
La dmonstration pour une quantit vectorielle ou tensorielle est similaire.

4.3.2 Consquences du bilan de quantit de mouvement


La bilan de la quantit de mouvement scrit sous forme locale
vi
+ (vi vj ),j = ij,j + fi (4.45)
t
Ces quations sont appeles les quations du mouvement ; elles sont crites en variables eul-
riennes 6 .
6. La forme lagrangienne de cette quation est plus complexe et ne sera pas introduite dans ce cours.

cole Centrale de Nantes : cours de mcanique des milieux continus et discrets page 53
4 Lois de bilan

Dans le cas o le systme est en quilibre (absence de mouvement), elles se rduisent

ij,j + fi = 0 (4.46)

dites quations dquilibre. En crivant au premier membre de (4.45)

vi vi
= + vi et (vi vj ),j = vi (vj ),j + vj vi,j (4.47)
t t t
et en tenant compte de lquation de continuit (4.38), on obtient
 
vi
+ vi,j vj = ij,j + fi (4.48)
t

Le premier membre de (4.48) nest autre que ai = dv dt


i
o ~a dsigne lacclration de la
~
particule X , voir (3.18). Si bien que lon peut crire aussi

dvi
ai = = ij,j + fi (4.49)
dt
Les quations (4.49) reprsentent une gnralisation de lquation fondamentale de la dy-
~ = m~a. Cette analogie sera suivie en dtail au chapitre 5.
namique du point F

4.3.3 Consquences de la bilan du moment cintique


Exploitons maintenant les quations de bilan du moment cintique rappeles ci-dessous

(ijk xj vk ) + (ijk xj vk vl ),l = (ijk xj kl ),l + ijk xj fk (4.50)
t
xj
Sachant que t
= 0, xj,l = jl , et ilk vk vl = 0 on a


ijk xj (vk ) + ijk xj (vk vl ),l = ijk xj (kl,l ) + ilk kl + ijk xj fk (4.51)
t
En se servant de lquation du mouvement, (4.45), il reste

ilk kl = 0 (4.52)

En dveloppant cette expression, on obtient trois relations

123 32 + 132 23 = 0 32 = 23 (4.53)


231 13 + 213 31 = 0 13 = 31 (4.54)
312 21 + 321 12 = 0 21 = 12 (4.55)

Ces relations montrent que, quels que soient i et j,

ij = ji (4.56)

La bilan du moment cintique implique donc la symtrie du tenseur des contraintes.

cole Centrale de Nantes : cours de mcanique des milieux continus et discrets page 54
4 Lois de bilan

4.3.4 Consquences du bilan de lnergie


Le bilan de lnergie donne sous forme locale
1 1
((e + vi vi )) + ((e + vj vj )vi ),i = qi,i + div(vi ij ),j + r + fi vi (4.57)
t 2 2
Cette quation peut tre grandement simplifie en la combinant avec le bilan de la quantit
de mouvement (4.45). Il reste

e
( + e,i vi ) = qi,i + r + ij vi,j (4.58)
t
Cette quation a une interprtation simple : la variation de lnergie interne est due la
puissance des efforts intrieurs (ij vi,j ) et un apport de chaleur (volumique r et par conduction
qi,i ).

cole Centrale de Nantes : cours de mcanique des milieux continus et discrets page 55
5 Le tenseur des contraintes
Le concept de contrainte joue un rle central en mcanique. Selon le type douvrage, ce
concept est introduit de trois manires diffrentes :
introduction par le biais de la loi de bilan de la quantit de mouvement tel que cela a
t fait au chapitre 4. Cette prsentation a le mrite dtre rapide et dtre relie aux
lois universelles de la physique. Par contre, elle occulte la signification mcanique des
contraintes ;
introduction par une extension des concepts de la mcanique des solides indformables ;
introduction par la puissance intrieure et le principe des travaux virtuels, cette manire
dintroduire la contrainte est intressante car elle met en vidence la relation entre effort
et mouvement.
Il est difficile de dcider, parmi ces diffrentes prsentations celle qui est la plus pertinente. Nous
avons donc dcid de les prsenter toutes dans ce cours. Ces diffrents clairages devraient
permettre chacun selon son baguage de trouver la prsentation initiale qui lui parle le plus
et ensuite de cerner les autres prsentations.

5.1 Introduction du tenseur des contraintes par


extension de la mcanique des solides
indformables
Le mouvement dun solide indformable est compltement dtermin ds que lon connat
chaque instant deux vecteurs : la force rsultante et le moment rsultant appliqus sur le
solide. En effet, la position du solide est dfinie par deux vecteurs galement (la position de
son centre de gravit et la rotation autour de ce centre de gravit) et le principe fondamental
de la dynamique permet de relier la force rsultante au dplacement du centre de gravit et le
moment rsultant la rotation autour du centre de gravit.
Dans le cas dun milieu dformable, deux choses importantes vont changer :
la position du milieu nest plus dfinie par deux vecteurs mais par une infinit de vecteurs
(on parle alors de champ de vecteurs) : il faut connatre tout instant la position de
chaque point matriel ;
la position ntant plus dfinie par deux vecteurs mais une infinit de vecteurs, les deux
quations que donnent le principe fondamental pour les solides indformables ne vont
plus suffirent. En effet deux quations vectorielles ne peuvent prdire le mouvement dune
infinit de particules ! Il va falloir autant dquations du mouvement quil y a dinconnues
soit une infinit (on parle alors dquations aux drives partielles). Il va falloir crire les
quations du mouvement de chaque particule de matire.
Le premier point est clair et a dj t dtaill au chapitre 3 sur la cinmatique dun milieu
continu.
Concernant le second point, nous allons isoler par la pense un petit lment de matire
quelconque dv et crire le principe fondamental. Quels sont les efforts qui agissent sur ce petit
lment de matire ? Il y a des efforts volumiques longue porte comme la gravit. Si on
note ~f la force par unit de volume (par exemple ~f = ~g ), la force totale agissant sur dv est
~f dv .

56
5 Le tenseur des contraintes

F3
F1
e3
F2

dx 3
dV

e2
dx 1
F2 dx 2
e1
F1
F3

Figure 5.1

Ensuite, il y a des forces de surface appliques sur la surface extrieure de dv . Pour caract-
riser ces efforts, il faut considrer deux cas : soit le domaine lmentaire dv est compltement
lintrieur du milieu, soit il est en surface du milieu. Dans le premier cas, les efforts de surface
viennent des particules voisines. Par exemple, lorsquun pneu est comprim sur la route, une
particule de caoutchouc lintrieur du pneu est comprime par ses voisines et subit donc une
force (et par le principe de laction-raction la particule agit galement sur ses voisines).

5.1.1 Volume lmentaire au sein du milieu


Prenons un domaine lmentaire dv en forme de cube align selon les axes, figure 5.1. Nous
avons not F~ 1 la force applique la face de normale extrieure ~e1 et par F
~ 0 , la force applique
1
la face de normale extrieure ~e1 . De mme pour les indices 2 et 3. Appliquons le principe
fondamental de la dynamique[6]. Ce principe impose lgalit entre le torseur dynamique et le
torseur des efforts extrieurs. Dans un premier temps, nous crirons lquation du mouvement
en translation puis en rotation. La somme des forces appliques au volume lmentaire doit tre
gale la masse de ce volume fois son acclration. La masse est dv et ~a est lacclration
du centre de gravit du cube. Il vient
~1 + F
F ~0 +F
~2 + F
~0 +F ~ 0 + ~f dv = dv~a
~3 + F (5.1)
1 2 3

~ 0 se distingue de la force F
La force F ~ 1 par le fait quelle agit sur une facette dorientation
1
oppose (~e1 et non ~e1 ) et que de plus cette facette est en x1 et non x1 + dx1 . Pour bien
mettre en vidence la dpendance des forces la position et lorientation de la facette, nous

cole Centrale de Nantes : cours de mcanique des milieux continus et discrets page 57
5 Le tenseur des contraintes

F(x1,x2,x3, e2 ) e3

dv dv

e2

e1
F(x1,x2,x3, e2 )=F(x1,x2,x3, e2 )

Figure 5.2

crirons
~1 = F
F ~ (x1 + dx1 , x2 , x3 ,~e1 ) (5.2)
F ~ (x1 , x2 , x3 , ~e1 )
~0 = F (5.3)
1
~2 = F
F ~ (x1 , x2 + dx2 , x3 ,~e2 ) (5.4)
~0
F ~ (x1 , x2 , x3 , ~e2 )
= F (5.5)
2
~3
F ~ (x1 , x2 , x3 + dx3 ,~e3 )
= F (5.6)
~0 = F
F ~ (x1 , x2 , x3 , ~e3 ) (5.7)
3

Par action-raction, nous pouvons crire


~ (x1 , x2 , x3 , ~e1 ) = F
F ~ (x1 , x2 , x3 ,~e1 ) (5.8)
En effet la force, ressentie par le volume dv travers la facette de normale ~e1 est loppose de
la force quapplique dv sur son voisin travers la facette de normale ~e1 . Cette action-raction
est illustre sur la figure 5.2. Nous pouvons donc rcrire lquilibre (5.1) sous la forme
~ (x1 + dx1 , x2 , x3 ,~e1 ) F
F ~ (x1 , x2 , x3 ,~e1 ) + (5.9)
~ (x1 , x2 + dx2 , x3 ,~e2 ) F
F ~ (x1 , x2 , x3 ,~e2 ) + (5.10)
~ (x1 , x2 , x3 + dx3 ,~e3 ) F
F ~ (x1 , x2 , x3 ,~e3 ) + ~f dv = dv~a (5.11)
Il nous reste faire tendre le volume lmentaire dv = dx1 dx2 dx3 vers 0. En divisant (5.11)
par dv et en prenant la limite pour dx1 , dx2 , dx3 0, on obtient
T~ (x1 , x2 , x3 ,~e1 )
+
x1
T~ (x1 , x2 , x3 ,~e2 )
+
x2
T~ (x1 , x2 , x3 ,~e3 )
+ ~f = ~a
x3
Nous nous sommes servi de la dfinition de la drive
~ (x1 + dx1 , x2 , x3 ,~e1 ) F
F ~ (x1 , x2 , x3 ,~e1 ) ~ (x1 , x2 , x3 ,~e1 )
F
lim = (5.12)
dx1 0 dx1 x1
~ (x1 , x2 + dx2 , x3 ,~e2 ) F
F ~ (x1 , x2 , x3 ,~e2 ) ~ (x1 , x2 , x3 ,~e2 )
F
lim = (5.13)
dx2 0 dx2 x2
~ (x1 , x2 , x3 + dx3 ,~e3 ) F
F ~ (x1 , x2 , x3 ,~e3 ) ~ (x1 , x2 , x3 ,~e3 )
F
lim = (5.14)
dx3 0 dx3 x3

cole Centrale de Nantes : cours de mcanique des milieux continus et discrets page 58
5 Le tenseur des contraintes

et nous avons introduit la notation


~ (x1 , x2 , x3 ,~e1 )
F
lim ~ (x1 , x2 , x3 ,~e1 )
= T (5.15)
dx2 ,dx3 0 dx2 dx3
~ (x1 , x2 , x3 ,~e2 )
F
lim ~ (x1 , x2 , x3 ,~e2 )
= T (5.16)
dx1 ,dx3 0 dx1 dx3
~ (x1 , x2 , x3 ,~e3 )
F
lim ~ (x1 , x2 , x3 ,~e3 )
= T (5.17)
dx1 ,dx2 0 dx1 dx2

Le vecteur T ~ est appel vecteur contrainte. cest la limite de la force divise par la surface
dapplication lorsque cette surface tend vers 0. Lunit de T ~ est le Newton par mtre carr
Nm2 , aussi appel le Pascal Pa.
crivons maintenant la seconde partie du principe fondamental de la dynamique savoir
lquation du mouvement en rotation. Le moment rsultant appliqu sur le volume lmentaire
doit tre gal au moment dinertie fois lacclration angulaire. valuons lordre de grandeur
de ces deux termes. Si on note dx la dimension caractristique du cube,
le moment des forces surfaciques est dordre O(dx 3 ) car le bras de levier est en O(dx) et
la force est proportionnelle la surface donc en O(dx 2 ) ;
le moment des forces de volume est en O(dx 4 ) car le bras de levier est en O(dx) et la
force de volume est proportionnelle au volume donc en O(dx 3 ) ;
enfin, le moment dinertie du volume lmentaire est en O(dx 5 ).
Lorsque lon fait tendre la taille du volume lmentaire vers 0, le seul terme qui importe est
donc le moment des forces surfaciques. Imposons donc que le moment rsultant des forces
surfaciques soit nul
dx1 ~ (x1 + dx1 , x2 , x3 ,~e1 )) dx1 ~ (x1 , x2 , x3 , ~e1 )) +
~e1 (dx2 dx3 T ~e1 (dx2 dx3 T
2 2
dx2 ~ (x1 , x2 + dx2 , x3 ,~e2 )) dx2 ~ (x1 , x2 , x3 , ~e2 )) +
~e2 (dx1 dx3 T ~e2 (dx1 dx3 T
2 2
dx3 ~ (x1 , x2 , x3 + dx3 ,~e3 )) dx3 ~ (x1 , x2 , x3 , ~e3 )) = ~0
~e3 (dx1 dx2 T ~e3 (dx1 dx2 T
2 2
do on tire, au premier ordre et en prenant en compte (5.8)

~ (x1 , x2 , x3 ,~e1 ) + ~e2 T


~e1 T ~ (x1 , x2 , x3 ,~e2 ) + ~e3 T
~ (x1 , x2 , x3 ,~e3 ) = ~0 (5.18)

5.1.2 Volume lmentaire en surface du milieu


tudions maintenant le cas dun volume lmentaire situ en surface du milieu. Prenons
comme volume lmentaire un tridre dont la face incline correspond une partie de la
surface extrieure du milieu. Sur cette facette agit une force F ~ et sur les trois autres facettes
~ 0, F
des forces F ~ 0 et F
~ 0 comme illustr figure 5.3. Lquation de mouvement en translation
1 2 3
scrit
~ +F
F ~0 +F ~0 +F ~ 0 + ~f dv = dv~a (5.19)
1 2 3

En reprenant les arguments et notations utiliss dans le cas du cube, nous pouvons crire
~ (~n)ds T
T ~ (~e1 )ds1 T
~ (~e2 )ds2 T
~ (~e3 )ds3 + ~f dv = dv~a (5.20)

o dsi est laire de la surface lmentaire de normale ~ei et ds laire de la facette incline. Il reste
passer la limite pour dv 0. On remarque que les termes ayant le volume lmentaire

cole Centrale de Nantes : cours de mcanique des milieux continus et discrets page 59
5 Le tenseur des contraintes

dv comme facteur sont dun ordre suprieur aux termes ayant une aire lmentaire comme
facteur. De plus, on a

ds1 = ~e1 ~nds, ds2 = ~e2 ~nds, ds3 = ~e3 ~nds (5.21)

A limite du tridre tendant homothtiquement vers un point, la relation (5.20) devient

~ (~n) = T
T ~ (~e2 )(~e2 ~n) + T
~ (~e )(~e ~n) + T ~ (~e3 )(~e3 ~n) (5.22)
 1 1 
= T ~ (~e1 ) ~e1 + T
~ (~e2 ) ~e2 + T ~ (~e3 ) ~e3 ~n (5.23)

La relation ci-dessous doit tre comprise comme suit : le vecteur contrainte sur une facette
de normale ~n en un point dpend linairement de lorientation de cette normale. Les vecteurs
contraintes T~ (~e1 ), T
~ (~e2 ) et T
~ (~e3 ) peuvent tre dcomposs selon les vecteurs de base. On
notera ij la composante i du vecteur traction agissant sur la facette de normale ~ej :

~ (~e1 ) = 11~e1 + 21~e2 + 31~e3


T (5.24)
~ (~e2 ) = 12~e1 + 22~e2 + 32~e3
T (5.25)
~ (~e3 ) = 13~e1 + 23~e2 + 33~e3
T (5.26)

En introduisant, ces dcompositions dans (5.23), il vient

~ (~n) = ( 11~e1 ~e1 + 12~e1 ~e2 + 13~e1 ~e3 +


T (5.27)
21~e2 ~e1 + 22~e2 ~e2 + 23~e2 ~e3 + (5.28)
31~e3 ~e1 + 32~e3 ~e2 + 33~e3 ~e3 ) ~n (5.29)

soit sous formes intrinsque et indicielle :


~ (~n) = ~n
T Ti = ij nj (5.30)

Le tenseur du second ordre est appel tenseur des contraintes. Il regroupe les composantes
des trois vecteurs contraintes agissant sur les facettes normales aux trois vecteurs de base.
La relation (5.30) indique que le vecteur contrainte agissant sur une facette dorientation
quelconque est connu si lon connat le tenseur contrainte en ce point et lorientation de la
facette. De plus la dpendance dans lorientation est linaire. Insistons sur la signification
mcanique des composantes du tenseur des contraintes. La composante ij est la force par
unit de surface agissant sur une la facette de normale ~ej dans la direction i. La figure 5.4
illustre cette signification. Bien sr le tenseur des contraintes est en gnral diffrent en
chaque point ~x du milieu continu.
Si lon combine lquilibre en rotation (5.18) et lexistence du tenseur des contraintes (5.24-
5.26), on obtient :

~e1 (11~e1 + 21~e2 + 31~e3 ) + (5.31)


~e2 (12~e1 + 22~e2 + 32~e3 ) + (5.32)
~e3 (13~e1 + 23~e2 + 33~e3 ) = ~0 (5.33)

do on tire
12 = 21 13 = 31 23 = 32 (5.34)
Autrement dit, le tenseur des contraintes est un tenseur symtrique. Sous formes intrinsque
et indicielle, on crira
T
= ij = ji (5.35)

cole Centrale de Nantes : cours de mcanique des milieux continus et discrets page 60
5 Le tenseur des contraintes

e3

F1
dx 3
n
F

F2 dx 2

e2
dx1

e1
F3

Figure 5.3

e3

!33

T( e3 )

!23
!13
!31 !32
T( e2 )
T( e1 )
!22
!21 !12
e2
!11
e1

Figure 5.4

e2 T(x ,e2 ) e2
T(x ,e1 )
!21
!12= !21

x x e1
!12 e1

Figure 5.5

cole Centrale de Nantes : cours de mcanique des milieux continus et discrets page 61
5 Le tenseur des contraintes

Cette proprit de symtrie des contraintes est aussi appele rciprocit des contraintes de
cisaillement. Elle est illustre sur la figure 5.5 qui reprsente deux facettes orthogonales au
mme point ~x . La composante 1 du vecteur contrainte agissant sur la facette de normale ~e2
est gale la composante 2 du vecteur contrainte agissant sur la facette de normale ~e1 .
Finalement, lquation du mouvement (5.40), scrit en terme des contraintes :
11 12 13
+ + + f1 = a1 (5.36)
x1 x2 x3
21 22 23
+ + + f2 = a2 (5.37)
x1 x2 x3
31 32 33
+ + + f3 = a3 (5.38)
x1 x2 x3
Sous formes intrinsque et indicielle, les relations scrivent :
~ + ~f = ~a ij,j + fi = ai
div (5.39)

5.2 Introduction du tenseur des contraintes par le


principe des puissances virtuelles
Le principe des puissances virtuelles est une formulation intgrale quivalente aux quations
locales (5.39) et (5.30).
Le principe des puissances virtuelles intervient galement en mcanique des solides indformables[6]
o il est quivalent au principe fondamental de la dynamique. Ce principe snonce comme
suit : la puissance virtuelle des quantits dacclration P a est gale la diffrence des puis-
sances virtuelles des efforts extrieurs P e et intrieurs P i quelque soit le champ de vitesse
virtuelle ~v :
P a = P e P i ~v (5.40)
Ce principe reste le mme en mcanique des milieux continus mais la dfinition des diffrentes
puissances doit tre revue. Certains ouvrages [6, 7] crivent le principe des puissance virtuelles
comme P a = P e + P i car une convention de signe oppose est choisie dans la dfinition de
la puissance intrieure. Nous avons opt pour la forme (5.40), trs prise chez les anglo-saxons,
car elle permet dinterprter plus facilement les transferts de puissance, comme nous le verrons
la section 5.2.2 et dans le chapitre sur la thermodynamique et les lois de comportement,
chapitre 8.

5.2.1 Dfinition des puissances virtuelles


La puissance virtuelle des quantits dacclration scrit
Z
a
P = ~a ~v dv (5.41)
v

o ~v est un champ de vitesse virtuelle cest--dire un champ de vitesse quelconque linstant


considr. La puissance virtuelle des efforts extrieurs fournie via le volume ou via la surface
extrieure : Z Z
e ~
P = f ~v dv + ~ ~v ds
T (5.42)
v v
La puissance virtuelle intrieure scrit
Z
i
P = : D(~v )dv (5.43)
v

cole Centrale de Nantes : cours de mcanique des milieux continus et discrets page 62
5 Le tenseur des contraintes

o le taux de dformation virtuelle est donn par (voir section 3.8)


1
D(~v ) = (grad~v + (grad~v )T ) (5.44)
2
Cest sur le signe devant lintgrale (5.43) que les ouvrages divergent. Ici, nous avons choisi
le signe +. Lexpression de la puissance intrieure ci-dessus permet de dmontrer le thorme
suivant
Thorme 5.1 Le principe des puissances virtuelles :
P a = P e P i ~v (5.45)
est quivalent aux quations locales (5.39) et (5.30), rappeles ci-dessous
~ + ~f = ~a sur v
div ~ sur v
~n = T (5.46)
Pour dmontrer ce thorme, transformons lexpression de la puissance virtuelle intrieure :
Z Z
i 1
P = : D(~v )dv = ij (vi,j + vj,i )dv (5.47)
v v 2
Z
= ij vi,j dv (5.48)
v
Z
= (ij vi ),j ij,j vi dv (5.49)
Zv Z
= ij nj vi ds ij,j vi dv (5.50)
Z v v
Z
= ( ~n) ~v ds div ~ ~v dv (5.51)
v v

Pour obtenir (5.48), nous avons utilis la symtrie du tenseur des contraintes et pour (5.50) le
thorme de Gauss-Ostrogradski (2.46). Le principe des puissances virtuelles scrit maintenant
Z Z Z Z
~a ~v dv = ~f ~v dv + ~ ~u dv ~v
~ ~n) ~v ds + div
(T (5.52)
v v v v

En jouant sur le caractre arbitraire de la vitesse virtuelle, on obtient (5.46), ce qui conclut la
dmonstration du thorme.

5.2.2 Thorme de lnergie cintique


Le thorme de lnergie cintique sobtient en appliquant le principe des puissances virtuelles
au mouvement rel cest--dire en posant ~v = ~v .
Thorme 5.2 La variation de lnergie cintique du systme est gale la somme des
puissances intrieures et extrieures du systme :
dK
Z Z Z
= P P = ~f ~v dv +
e i ~ ~v ds : D(~v )dv
T (5.53)
dt v v v

o lnergie cintique est donne par


Z
1
K= ~v ~v dv (5.54)
v 2
Le seul point justifier pour la dmonstration est le passage de la puissance des quantits
dacclration la drive de lnergie cintique, savoir lgalit
d
Z Z
1
~a ~v dv = ~v ~v dv (5.55)
v dt v 2

cole Centrale de Nantes : cours de mcanique des milieux continus et discrets page 63
5 Le tenseur des contraintes

Cette galit provient du thorme 4.3 et de


1 d(~v ~v )
= ~v ~a (5.56)
2 dt
Si lon crit le thorme de lnergie cintique sous la forme
dK
Pe = + Pi (5.57)
dt
on obtient une interprtation mcanique intressante de ce thorme : la puissance extrieure
fournie un milieu continu se transforme pour partie en mouvement (variation de lnergie
cintique) , et pour partie en dformation. La puissance intrieure est relie la dformation
du milieu car elle fait intervenir le taux de dformation D. On peut montrer que si le milieu se
dplace de manire rigide, la puissance intrieure est nulle (car le taux de dformation D est
identiquement nul en tout point).
Considrons diffrents cas :
Si le milieu est indformable, la puissance intrieure sera toujours nulle (except si plusieurs
corps indformables interagissent[6]) auquel cas toute la puissance extrieure fournie sert
mettre en mouvement le corps. Cest le cas dune boule de billard suite limpact
de la queue. Limpulsion fournie est transforme en mouvement et aucune dformation
napparat ;
Le second cas limite est celui o toute la puissance extrieure fournie est transforme en
puissance intrieure sans changement de lnergie cintique du milieu. Imaginons une balle
en caoutchouc comprime lentement dans les doigts dune main. La puissance extrieure
fournie se transforme en dformation et trs peu en nergie cintique ;
Le cas le plus frquent est celui dans lequel la puissance extrieure est transmise la fois
sous forme de variation de lnergie cintique et de dformation. Cest le cas dans un
crash voiture, les modifications dnergie cintique et les dformations mises en jeu sont
toutes deux importantes ;
En conclusion, la rpartition entre mouvement et dformation dpend de la rapidit avec
laquelle la sollicitation est applique et la capacit ou non du milieu de se dformer
facilement.
Notons finalement que dans le cas des solides indformables, la puissance intrieure nintervient
que par le biais de ressorts placs entre les corps ou dans les relations de contact-frottement.

5.2.3 La dualit en mcanique


Il est intressant de comparer lexpression de la puissance extrieure pour le point matriel,
le solide indformable et le milieu continu. Dans la mcanique de point matriel, la cinmatique
est compltement dfinie par un seul vecteur : la position du point au cours du temps ou sa
vitesse V~ . Concernant, les efforts, il ny galement quun seul vecteur capable de faire voluer
la position du point : la rsultante des forces R ~ au point considr. La puissance dveloppe
par cette force dans la vitesse est donne par le produit scalaire :
~ V
P (e) = R ~ (5.58)

Passons maintenant la mcanique des solides indformables. La cinmatique dun corps


indformable est compltement fixe par lvolution dans le temps de deux quantits vecto-
~ o , et le vecteur rotation de ce corps autour
rielles : la vitesse du centre de gravit du corps, V
de son centre de gravit, ~ o . Quels sont maintenant, les efforts permettant de faire voluer
1

1. Les notations sont en accord avec le polycopi de mcanique des solides[6].

cole Centrale de Nantes : cours de mcanique des milieux continus et discrets page 64
5 Le tenseur des contraintes

cette cinmatique ? Et bien ce sont deux vecteurs galement ! Le premier est la rsultante des
~ appliques sur le corps et m
forces R ~ o le moment rsultant calcul par rapport au centre de
gravit. La puissance dveloppe par les efforts dans le mouvement scrit :
~ V
P (e) = R ~o + m ~o
~o (5.59)

Passons maintenant la mcanique des milieux continus. La cinmatique est donne par un
nombre infini de paramtres : la vitesse ~v en chaque point du domaine v 2 . Les efforts possibles
peuvent tre galement infiniment varis : il a des forces volumique, ~f , en chaque point et des
~ , en chaque point de la surface. La puissance extrieure dveloppe est
forces surfaciques, F
une intgrale Z Z
P = ~f ~v dv +
(e) ~ ~v ds
F (5.60)
v v

Les quations (5.58), (5.59) et (5.60) donnent lexpression de la puissance extrieure pour
des cinmatiques de plus en plus riches (du point matriel au milieu continu en passant par
le solide indformable). Ces trois puissances scrivent comme un produit entre quantits
cinmatiques et effort pour donner chaque fois un scalaire. Cest ce que lon appelle une
dualit. Mettre deux espaces en dualit, cest simplement dfinir un produit qui pour un
couple quelconque compos dun lment du premier espace et un lment du deuxime espace
rend un scalaire. La puissance met en dualit lespace des vitesses et celui des efforts. Nous
nous sommes intress la puissance extrieure mais des conclusions similaires sont obtenues
avec la puissance intrieure ou des quantits dacclration.

5.3 Proprits locales du tenseur des contraintes


5.3.1 Contrainte normale et contrainte de cisaillement
Soit, , le tenseur des contraintes en un point, ~x , du domaine. Ce tenseur permet de donner
pour toute facette de normale unitaire, ~n, le vecteur contrainte agissant sur cette facette.
~ = ~n
T (5.61)

Ce vecteur peut-tre dcompos en une composante selon la normale et un vecteur tangen-


tiel, ~ , la facette
~ = ~n + ~
T (5.62)
~ :
La contrainte normale et la contrainte de cisaillement se calcule comme suit partir de T
~ ~n
=T ~ ~n
~ = T (5.63)

On peut galement dcomposer la contrainte de cisaillement selon son module et sa direction


~t :
~ = ~n + ~t
T (5.64)
Cette dcomposition est illustre sur la figure 5.6. Par dfinition, peut tre de signe quel-
conque alors que est toujours suprieure ou gal zro puisquil sagit du module de ~ . Pour
une facette donne, on distingue diffrents cas :
Si > 0 on dit que la facette est en traction, en effet le vecteur contrainte tire sur la
facette puisquil est dirig selon la normale la facette ;

2. Ne pas confondre v le domaine actuel occup par le milieu et ~v la vitesse en chaque point de ce
milieu.

cole Centrale de Nantes : cours de mcanique des milieux continus et discrets page 65
5 Le tenseur des contraintes

T(X, n )
"

t
!
X

Figure 5.6

Si < 0 on dit que la facette est en compression, en effet le vecteur contrainte pousse
sur la facette ;
Si = 0, on dit que la facette est soumise de la traction pure (si > 0) ou de la
compression pure (si < 0) ;
Si = 0 et 6= 0 on dit que la facette est soumise du cisaillement pur ;
Si = 0 et = 0 on dit que la facette est libre (ou non charge).

5.3.2 Contraintes normales principales


Le tenseur des contraintes tant un tenseur symtrique dordre 2, nous savons (voir sec-
tion 2.8.6) quil existe une base privilgie dite base propre (ou base principale) dans laquelle
les composantes du tenseur forment une matrice diagonale. Cette base propre sera note
(~eI ,~eII ,~eIII ) :
I 0 0
[](~eI ,~eII ,~eIII ) = 0 II 0 (5.65)
0 0 III
Les trois facettes dont les normales sont un des vecteurs de la base (~eI ,~eII ,~eIII ) ne subissent
aucun cisaillement et sont donc en traction ou compression pure. Par exemple, si II > 0, la
facette de normale ~eII est soumise de la traction pure. Pour justifier le fait que les facettes
selon ~eI ,~eII ou ~eIII ne sont soumises aucun cisaillement, il suffit de montrer que le vecteur
contrainte sur la facette, disons ~eI , est bien align avec ~eI :
~ = ~eI = I~eI
T (5.66)

La relation ci-dessus est vraie puisque ~eI est un vecteur propre (voir la dfinition dun vecteur
propre en (2.37)).

5.3.3 Reprsentation des contraintes : le tricercle de Mohr


Les cercles de Mohr permettent de visualiser le tenseur des contraintes en un point sous la
forme de trois cercles. Plaons nous dans les axes propres et prenons une facette quelconque
de normale ~n dont les composantes sont nI , nII , nIII dans la base propre. Le vecteur contrainte
agissant sur cette facette est :

I 0 0 nI I nI
~ ](~e ,~e ,~e ) = 0 II 0 nII = II nII
[T (5.67)
I II III
0 0 III nIII III nIII

cole Centrale de Nantes : cours de mcanique des milieux continus et discrets page 66
5 Le tenseur des contraintes

eIII
n

C T(x, n )
! e II
!I
x
B
"
t

!II O
A eI

!III

Figure 5.7

nIII=cste

n I =cste n II=cste
" nII =0

nIII=1 nIII=0
n I =1

nII =1
n I =0
!III !II !I
O !
cercle I

cercle III

cercle II

Figure 5.8

cole Centrale de Nantes : cours de mcanique des milieux continus et discrets page 67
5 Le tenseur des contraintes

Les contraintes normales et tangentielles valent :


~ ~n = I n2 + II n2 + III n2
= T (5.68)
I II III
2 ~ ~ 2
= T T = (I nI ) + (II nII )2 + (III nIII )2 2
2
(5.69)
Si lon tient compte de la relation
nI2 + nII2 + nIII
2
=1 (5.70)
et que lon rsout (5.68), (5.69), (5.70) par rapport nI , nII ,nIII , on trouve
(II )(III ) + 2
nI2 = (5.71)
(II I )(III I )
(III )(I ) + 2
nII2 = (5.72)
(III II )(I II )
2 (I )(II ) + 2
nIII = (5.73)
(I III )(II III )
Ces formules permettent de dterminer lorientation de la facette sur laquelle agissent une
contrainte normale et une contrainte tangentielle . Si lon considre le cas dun ensemble
de facettes telles que nI = constante, la premire quation (5.68) donne
(II )(III ) + 2 = (nI )2 (II I )(III I ) (5.74)
qui peut aussi scrire
( aI )2 + 2 = RI2 (5.75)
II + III
aI = (5.76)
2
 2
II III
RI2 = (nI )2 (II I )(III I ) + (5.77)
2
Il sagit de lquation dun cercle dans le plan (, ) de centre (aI , 0) et de rayon RI . En
particulier pour un ensemble de facettes daxes ~eI pour lesquelles nI = 0, on obtient le cercle I
trac sur la figure 5.8. Ainsi, lorsquon fait pivoter une facette autour de laxe ~eI , le point (, )
reprsentant ltat de contrainte sur cette facette, parcourt le cercle I. De manire similaire,
on trouve pour des facette telles que nII = constante
( aII )2 + 2 = RII2 (5.78)
I + III
aII = (5.79)
2
 2
I III
RII2 = (nII )2 (III II )(I II ) + (5.80)
2
ce qui donne le cercle II lorsque nII = 0. Enfin pour les facettes telles que nIII = constante
( aIII )2 + 2 = RIII
2
(5.81)
I + II
aIII = (5.82)
2
 2
2 2 I II
RIII = (nIII ) (I III )(II III ) + (5.83)
2
ce qui donne le cercle III lorsque nIII = 0. La construction de la figure 5.8 porte le nom de
tricercle de Mohr. Quelles que soient les valeurs de nI , nII et nIII , on montre facilement que
le point (, ) restera dans la zone hachure.

cole Centrale de Nantes : cours de mcanique des milieux continus et discrets page 68
5 Le tenseur des contraintes

Si une des composantes de la normale est nulle, le point (, ) se trouve sur un des
cercles ;
Si deux des composantes sont nulles (autrement dit la troisime composante vaut 1)
le point (, ) se trouve sur laxe soit en (I , 0), (II , 0) ou (III , 0). Par exemple, si
nI = nIII = 0 et nII = 1, alors (, ) = (II , 0) ;
Daprs la figure 5.8, on trouve que le cisaillement maximal agissant sur une facette est

= (I III )/2 (5.84)

Sur cette facette = (I + III )/2. En injectant, et dans (5.68) et (5.69), on voit
que la facette sur laquelle agit le cisaillement maximal est donne par nI2 = nIII
2
= 1/2 et
nII = 0. La normale est donc la bissectrice des vecteurs ~eI et ~eIII .

5.3.4 tat plan de contrainte


Le tenseur est un tenseur de contraintes planes dans le plan x3 si

13 = 23 = 33 = 0 (5.85)

Tout vecteur contrainte T ~ sera alors situ dans le plan x3 = 0. Dune manire gnrale,
un tenseur est un tenseur de contraintes planes si, et seulement si, lune des contraintes
normales principales (une des valeurs propres en bref) est nulle. Le plan des contraintes planes
est alors donn par la direction propre associe.

5.3.5 Tenseur des contraintes sphrique


Un tenseur des contraintes est dit sphrique si ces trois valeurs propres sont identiques.
Dans ce cas, toutes les facettes ne sont quen traction ou compression pure selon le signe de
la valeur propre. Un liquide au repos (ou un fluide parfait mme en mouvement) est soumis
en chaque point une tenseur des contraintes sphrique dont la valeur propre est loppose
de la pression.

5.3.6 Tenseur des contraintes uniaxial


Un tenseur des contraintes est dit uniaxial si deux de ses valeurs propres sont nulles. Cest
lhypothse classique faite en chaque point dans une prouvette mise en traction. La valeur
propre non nulle est dans ce cas la force applique divise par la section de lprouvette.

5.3.7 Tenseur des contraintes de cisaillement simple


Un tenseur des contraintes est un tenseur de cisaillement simple si, et seulement si, lune
des contraintes principales est nulle, les deux autres tant opposes.

cole Centrale de Nantes : cours de mcanique des milieux continus et discrets page 69
6 Thorie de llasticit linaire
isotrope
On sintresse lvolution dun systme mcanique qui, partir dun tat initial non charg
(les contraintes sont nulles en tout point) va atteindre un nouvel tat dquilibre sous laction
de sollicitations extrieures. Ces sollicitations extrieures peuvent tre :
des forces volumiques (par exemple la gravit ou des forces de Coriolis) ;
des vecteurs contraintes appliqus en surface ;
des dplacements imposs en surface.
On se place dans les hypothses suivantes :
lhypothse des petites perturbations est applicable : ltat final est trs proche de ltat
initial et le gradient des dplacements est faible ;
les effets dynamiques ne sont pas pris en compte (on suppose que le chargement est
impos lentement) ;
le comportement du matriau est lastique isotrope.

6.1 Les quations


6.1.1 La cinmatique
Lhypothse de petites perturbations tant dapplication, on ne doit pas distinguer le do-
maine initial V et le domaine final v et on peut crire toutes les quations sur le domaine V
dont la surface sera note S. La partie de la surface sur laquelle des dplacements ~ud sont
imposs sera note Su . Finalement, le point courant sera not ~x .
Les quations de la cinmatique scrivent :
1
= (grad~u + (grad~u )T ) sur V (6.1)
2
~u = ~ud sur Su (6.2)

La premire quation donne la relation entre dformation HPP et dplacement en tout point du
domaine. Cette quation est souvent appele quation de compatibilit. La seconde quation
fixe les dplacements l o ils sont imposs. Cette quation est souvent appele condition
limite en dplacement. La figure 6.1 illustre diffrents types de conditions en dplacement.

Ligne libre

Ligne bloque
selon e 1 e2
e1

Ligne bloque selon e2

Figure 6.1: Pas de modes rigides

70
6 Thorie de llasticit linaire isotrope

e2
e1
Mouvements de corps rigides non bloqus Mouvements de corps rigides bloqus

Figure 6.2: Blocage des modes rigides

Il est important de noter que sur la surface Su toutes les composantes du dplacements
peuvent tre fixes ou seulement quelques unes. Par exemple, si seule la composante 2 du
dplacement est nulle sur Su on crira
u2 = 0 sur Su (6.3)
Lexpression gnrale (6.2) doit donc tre amnage pour chaque cas. Il se peut galement
que la surface Su doive tre dcompose en diffrentes parties : Su1 , Su2 , . . .

6.1.2 quilibre
Les quations dquilibre 1 scrivent :
~ + ~fd = ~0 sur V
div (6.4)
~ d sur ST
~n = T (6.5)
T
= sur V (6.6)
~ d sont
La surface ST est la partie de la surface extrieure sur laquelle des vecteurs contraintes T
imposs. Les quations (6.4) et (6.5) dcoulent de la loi de bilan de la quantit de mouvement
et lquation (6.6) dcoule de la loi de bilan du moment cintique (symtrie du tenseur des
contraintes). Les autres lois de bilan (masse et nergie) napportent rien dintressant la
formulation dun problme dlasticit.
Lquation (6.5) porte aussi le nom de condition limite en contrainte 2 . Dans le cas dune
surface libre, le vecteur contrainte T~ d est nul. De mme, tout comme ctait le cas pour les
conditions limite en dplacement il peut arriver que seules certaines composantes du vecteur
contrainte ~n soient fixes. Par exemple si seule la premire composante de ce vecteur est
nulle sur ST on crira :
( ~n) ~e1 = 0 sur ST (6.7)

6.1.3 Comportement lastique isotrope


Le comportement relie la contrainte la dformation en chaque point du domaine :
= f () sur V (6.8)
Un comportement lastique isotrope est compltement dcrit par deux paramtres matriaux
scalaires : les deux coefficients de Lam et . Le comportement lastique isotrope scrit :

= Tr()I + 2 ij = kk ij + 2ij (6.9)


1. pour bien les distinguer les inconnues des donnes du problmes, ces dernires sont indices avec d.
2. attention, une condition limite en contrainte indique que le vecteur contrainte est impos et non le
tenseur des contraintes.

cole Centrale de Nantes : cours de mcanique des milieux continus et discrets page 71
6 Thorie de llasticit linaire isotrope

! !

Figure 6.3

Cette loi est appele loi de Hooke. Plutt que dutiliser les coefficients de Lam, on peut
dcrire le comportement en terme du module de Young, E , et du coefficient de Poisson :
E E
ij = kk ij + ij (6.10)
(1 + )(1 2) (1 + )

Les coefficients de Lam sont lis au module de Young et au coefficient de Poisson par les
relations suivantes :
E
= (6.11)
(1 + )(1 2)
E
= (6.12)
2(1 + )
et rciproquement
(3 + 2)
E = (6.13)
+

= (6.14)
2( + )

En inversant la relation (6.10), on obtient les dformations en fonction des contraintes :


1+
ij = ij kk ij (6.15)
E E
Considrons un petit lment de matire, figure 6.3, et sollicitons-le par un tenseur des
contraintes uniaxial, dfini section 5.3.6, selon laxe x :

0 0
[](~ex ,~ey ,~ez ) = 0 0 0 (6.16)
0 0 0

La rponse en dformation est


1

E
0 0
[](~ex ,~ey ,~ez ) = 0 E 0 (6.17)

0 0 E

La dformation selon laxe x est gale la contrainte impose divise par le module de Young
(la raideur). Cette dformation est positive et correspond donc un tirement selon laxe
x. On note que les dformations selon les axes y et z sont ngatives et correspondent un

cole Centrale de Nantes : cours de mcanique des milieux continus et discrets page 72
6 Thorie de llasticit linaire isotrope

"

!
!

Figure 6.4

rtrcissement de la section selon les axes y et z. Cest leffet Poisson. On note que si le
coefficient de Poisson est nul, la section nest pas rduite. On montre par des arguments de
stabilit que le coefficient ne peut dpasser 1/2. Pour cette valeur, le volume est conserv
lors de ltirement. Finalement, remarquons que la traction sur llment de volume ne produit
aucun cisaillement. Il nen est pas de mme si vous tirez sur un barreau fait dun matriau
composite. Ce matriau nest pas isotrope et la traction induit du cisaillement.
Sollicitons maintenant notre lment de volume avec un tenseur de cisaillement simple
(section 5.3.7), illustr sur la figure 6.4

0 0
[](~ex ,~ey ,~ez ) = 0 0 (6.18)
0 0 0

La dformation correspondante est


(1+) 1
0 E
0 0 2
0
(1+) 1
[](~ex ,~ey ,~ez ) = E
0 0 = 2 0 0 (6.19)
0 0 0 0 0 0

On note que la contrainte de cisaillement nentrane aucune longation. Par contre un chan-
gement dangle entre les vecteurs ~ex et ~ey intervient :

xy = 2xy = (6.20)

Le coefficient de Lam joue donc le rle dune raideur de cisaillement. Cest pourquoi le
coefficient est souvent appel module de cisaillement.
Soumettons maintenant notre volume lmentaire un tenseur de contraintes sphrique de
pression p (voir section 5.3.5 et figure 6.5) :

p 0 0
[](~ex ,~ey ,~ez ) = 0 p 0 (6.21)
0 0 p

La pression p est un nombre positif mais comme elle pousse sur la surface extrieure du
volume, un signe moins apparat. La dformation correspondante est :

p(12) p

E
0 0 3K
0 0
[](~ex ,~ey ,~ez ) = 0 p(12)
0 = 0 p 0 (6.22)

E 3K
p(12) p
0 0 0 0 3K
E

cole Centrale de Nantes : cours de mcanique des milieux continus et discrets page 73
6 Thorie de llasticit linaire isotrope

p
p

Figure 6.5

o lon a introduit le module de compressibilit


E 2
K= =+ (6.23)
3(1 2) 3
On note que le cube est rduit de la mme manire dans les trois directions (isotropie !). La
rduction relative de volume est la trace du tenseur des dformation (voir section 3.9.2)
p
11 + 22 + 33 = (6.24)
K
Le module de compressibilit, K , relie la pression au changement de volume : cest une raideur
volumique. Plus K est lev moins le volume est rduit pour une pression donne.
Voici deux points importants retenir sur les matriaux lastiques isotropes :
Dans le comportement lastique isotrope les cisaillements et longations sont tout fait
dcoupls. Ce nest pas le cas dans les milieux anisotropes (exemple : les composites) ;
Le comportement nest caractris que par deux paramtres scalaires. Ces deux paramtres
peuvent tre au choix : le module de Young (E ) et le coefficient de Poisson (), les deux
coefficients de Lam ( et ) ou les modules de cisaillement () et de compressibilit
(K ).
Notez que lon a forcment 1 1/2.
La loi de Hooke peut se mettre sous la forme
E E
= C : ij = Cijkl kl Cijkl = ik jl + ij kl (6.25)
1+ (1 + )(1 2)
ou sous forme inverse
1+
=D: ij = Dijkl kl Dijkl = ik jl ij kl (6.26)
E E

Le tenseur dordre 4 C est le tenseur dlasticit et D son inverse. Les tenseurs C et D sont
des tenseurs dordre 4 et sexpriment donc laide de 34 = 81 composantes. Il ny a en fait
que 36 composantes indpendantes car ces tenseurs possdent les symtries suivantes (qui
dcoulent de la symtrie des tenseurs , ainsi que de lexistence dune nergie) :
Cijkl = Cklij = Cjikl = Cijlk Dijkl = Dklij = Djikl = Dijlk (6.27)
Les 36 composantes peuvent tre ranges dans un tableau 6x6 et les lois (6.25) et (6.26)
scrivent alors

11 1 0 0 0 11
22 1 0 0 0 22
33

= E 1 0 0 0
33


12

(1 + )(1 2) 0 0 0 1 2 0 0

12

(6.28)
13 0 0 0 0 1 2 0 13
23 0 0 0 0 0 1 2 23

cole Centrale de Nantes : cours de mcanique des milieux continus et discrets page 74
6 Thorie de llasticit linaire isotrope

matriau E K
(MPa) (MPa) (MPa)
acier 0.3 205000 78800 170800
aluminium 0.33 70000 26300 68600
verre ordinaire 0.22 60000 24600 35700
bton 0.2 30000 12500 16667
plomb 0.45 17000 5860 56700
plexiglas (rsine acrylique) 0.36 3000 1100 3570
baklite (polypropylne) 0.37 1000 365 1280
caoutchouc 0.5 2 0.67 infini !

Table 6.1


11 1 0 0 0 11
22 1 0 0 0 22
33 = 1 1 0 0 0 33


12 E 0 0 0 1+ 0 0

12

(6.29)
13 0 0 0 0 1+ 0 13
23 0 0 0 0 0 1+ 23

Compte tenu du caractre isotrope de la loi de Hooke, les tableaux 6 6 seront les mmes
ci-dessus quelle que soit la base orthonorme choisie. Par exemple, ils seront les mmes pour
des coordonnes cylindriques ou sphriques.
Pour terminer, le tableau 6.1 donne les modules lastiques approximatifs pour quelques
matriaux usuels. La plupart des mtaux usuels sont, en bonne approximation, isotropes. Il en
va de mme pour la pierre, le bton, le verre, . . . et pour les rsines armes de fibres rparties
uniformment dans toutes les directions. Le module de compressibilit du caoutchouc est infini
puisque ce matriau est incompressible.

6.1.4 Rcapitulatif
Le tableau 6.2 rsume les quations notre disposition pour rsoudre un problme dlasticit
linaire isotrope en notation intrinsque et indicielle.
Les frontires Su et ST doivent vrifier les conditions suivantes pour chaque direction de
lespace :

Su ST = (6.30)
Su ST = S (6.31)

La premire relation indique quen chaque point de la surface Su , on ne peut prescrire la


fois un dplacement et un vecteur contrainte moins que cela ne soit pour des composantes
diffrentes. Par exemple, sur une surface de normale ~e1 , on ne peut fixer la fois T1 et u1 . Par
contre, on peut fixer T1 et u2 . La seconde relation indique que en chaque point de la surface
S et pour chaque composante, il faut prescrire soit le dplacement,soit le vecteur contrainte.
En clair, on ne peut sur une partie de s ne rien imposer.
Comptons le nombre dquations et le nombre dinconnues sur V . Le nombre dinconnues
sur V est :
3 pour ~u ;
9 pour ;
9 pour ;
soit un total de 21 inconnues.

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6 Thorie de llasticit linaire isotrope

quations cinmatiques
compatibilit
= 2 (grad~u + (grad~u )T ) sur V ij = 12 (ui,j + uj,i )
1

conditions limites en dplacement


~u = ~ud sur Su ui = udi
quations dquilibre
quilibre en volume
~ ~
div + fd = 0 ~ sur V ij,j + fdi = 0
quilibre en surface (conditions limites en contrainte)
~n = T~d sur ST ij nj = Tdi
symtrie des contraintes
T
= sur V ij = ji
quations de comportement
= Tr()I + 2 sur V ij = kk ij + 2ij

Table 6.2: Les quations dfinissant un problme dlasticit linaire isotrope

Concernant les quations sur V , nous avons :


9 quations de compatibilit, (6.1) ;
3 quations dquilibre (6.4) ;
3 conditions de symtrie du tenseur des contraintes (6.6) ;
9 quations de comportement (6.9) ;
soit un total de 24 quations. En ralit, seules 21 de ces quations sont indpendantes
car compte tenu de la symtrie du tenseur des contraintes, seules 6 quations de com-
portement sont ncessaires.
Les donnes de ~ud , T ~ d , ~fd forment ce que lon appelle le chargement. Toutes les quations
apparaissant dans le problme dlasticit sont linaires. Ainsi si le chargement double, la
solution double dans toutes ses quantits (dplacement, dformation et contraintes). De mme,
si (~u , , )1 est la solution du problme pour un chargement (~ud , T ~ d , ~fd )1 et (~u , , )2 est la
solution pour un autre chargement (~ud , T ~ d , ~fd )2 . La solution correspondant la somme des deux
chargement est la somme des solutions 1 et 2 par le principe de superposition qui sapplique
tout systme linaire.
Le problme dlasticit linaire admet toujours une solution unique pour autant que les
modes rigides aient t fixs.

6.2 Thormes de lnergie potentielle


Nous allons montrer que les solutions en dplacement et en contrainte vrifient des principes
de minimum. Dabord, nous dfinirons la notion dadmissibilit :
on dira quun champ de dplacement est cinmatiquement admissible (CA en abrg) si
il vrifie toutes les quations cinmatiques (voir tableau 6.2). En clair, ce champ vrifie
les dplacements imposs.
on dira quun champ de contrainte est statiquement admissible (SA) si il vrifie toutes
les quations dquilibre (voir tableau 6.2).
Si lon dispose dun champ de dplacement admissible et dun champ de contrainte admis-
sible, a-t-on la solution du problme dlasticit ? Non. Il faut en plus que le couple dformation-

cole Centrale de Nantes : cours de mcanique des milieux continus et discrets page 76
6 Thorie de llasticit linaire isotrope

contrainte vrifie les quations de comportement, tableau 6.2, que nous crirons sous la forme 3

ij = Cijkl kl (6.32)

La loi de comportement ci-dessus est quivalente


1 1 1
ij Cijkl kl + ij Cijkl kl ij ij = 0 (6.33)
2 2
On vrifie en effet aisment que (6.32) entrane (6.33) et vice-versa. Notons de plus que
le premier membre de (6.33) est toujours plus grand ou gal zro pour un couple (, )
arbitraire. La vrification du comportement en chaque point du domaine est donc quivalente
lannulation de lintgrale de (6.33) sur le domaine :
Z
1 1
ij = Cijkl kl ~x V ij Cijkl kl + ij Cijkl kl ij ij dV = 0 (6.34)
V 2 2

Lintgrale ci-dessus tant toujours plus grande ou gale zro quel que soit le couple (, ),
on a le thorme suivant :

Thorme 6.1 Le problme dlasticit rsum dans le tableau 6.2 est identique au problme
suivant : trouver le champ de dplacement admissible (~u CA) et le champ de contrainte
admissible ( SA) qui minimise :
Z  
1 1
min ij (~u )Cijkl ij (~u ) + ij Cijkl kl ij ij (~u ) dV (6.35)
~u CA, SA V 2 2

Lintgrale est appele erreur en relation de comportement car elle est non nulle si le couple
(, ) ne vrifie pas le comportement en chaque point du domaine.
Le dernier terme de lintgrale (6.35) couple le champ de dplacement et le champ de
contrainte. Compte tenu des proprits dadmissibilit des dplacements et des contraintes,
nous allons pouvoir liminer ce couplage. Il vient

Z Z
ij ij (~u )dV = ij ui,j dV (6.36)
V ZV
= (ui ij ),j ij,j ui dV (6.37)
ZV Z
= ui ij nj dS + fdi ui dV (6.38)
ZS VZ Z
= udi ij nj dS + Tdi ui dS + fdi ui dV (6.39)
Su ST V

Chacune des galits ci-dessus mritent dtre justifie :


(6.36) dcoule de la dfinition de la dformation (6.1) et de la symtrie du tenseur des
contraintes (ce qui donne ij ij(~u ) = 12 ij ui,j + 12 ij uj,i = ij ui,j ) ;
(6.37) est obtenu laide de la formule de la divergence dun produit ;
(6.38) dcoule pour le premier terme du thorme de Gauss-Ostrogradski (2.46) et pour
le second de lquilibre en volume (6.4) ;
(6.39) dcoule des conditions limites en dplacement (6.2) et en contrainte (6.5).

3. Les trois thormes que nous allons dmontrer sont valable que le comportement soit isotrope ou
non et mme linaire ou non.

cole Centrale de Nantes : cours de mcanique des milieux continus et discrets page 77
6 Thorie de llasticit linaire isotrope

Le dcouplage obtenu dans (6.2) permet de rcrire la minimisation (6.35) sous la forme

min W (~u ) W () (6.40)


~u CA, SA

o lon a dfini lnergie potentielle en dplacement W (~u ) et lnergie potentielle en contrainte


W () par
Z Z Z
1
W (~u ) = ij (~u )Cijkl kl (~u ) Tdi ui dS fdi ui dV (6.41)
V 2 ST V
Z Z
1 1
W () = ij Cijkl kl dV + udi ij nj dS (6.42)
V 2 Su

Nous sommes maintenant en mesure de dmontrer deux thormes importants appels


thormes de lnergie potentielle.

Thorme 6.2 Lnergie potentielle dun champ cinmatiquement admissible est toujours
au moins gale celle dun champ statiquement admissible. Il ny galit que si le champ de
dplacement et le champ de contrainte sont les champs solutions.

Ceci dcoule du fait que W (~u ) W () est toujours positif ou gal zro quels que soient
~u et admissibles.

Thorme 6.3 Le champ de dplacement solution minimise lnergie potentielle de tous les
champs cinmatiquement admissibles ; le champ des contraintes solution maximise lnergie
potentielle de tous les champs statiquement admissibles.

Ceci dcoule du fait que (6.40) peut se rcrire comme deux problmes indpendants :

min W (~u ) et max W () (6.43)


~u CA SA

ex
Les deux thormes peuvent se rsumer en une ligne mathmatique. Soient ~u ex et les
SA
solutions exactes en dplacements et en contraintes du problmes dlasticit et ~u CA et
des champs admissibles quelconques. On a :
SA ex
W ( ) W ( ) = W (~u ex ) W (~u CA ) (6.44)

6.3 Techniques de rsolution analytique


6.3.1 Approche en dplacement
Cette approche consiste choisir le champ de dplacement comme inconnue principale. Dans
la pratique, on se donne une certaine forme pour ce champ, et on cherche vrifier toutes les
quations du problme. Ce champ doit satisfaire les conditions limites en dplacement. Ensuite,
partir de ce champ on calcule les dformations partir de la relation de compatibilit puis les
contraintes partir de la loi de comportement. Il ne reste plus qu vrifier si ces contraintes
sont en quilibre sur le volume et satisfont les conditions limites en contrainte.
Le paragraphe ci-dessus revient liminer les inconnues et dans la table 6.2 pour ne
garder que linconnue en dplacement. Exprimons, lquilibre de volume en fonction de ~u :

ij,j = kk,j ij + 2ij,j = kk,i + (ui,jj + uj,ij ) (6.45)


= kk,i + (ui,jj + (uj,j ),i ) = ( + )(uk,k ),i + ui,kk (6.46)

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On sest servi dans la dernire galit du fait que kk = uk,k . Lquation dquilibre en volume
scrit donc en terme des dplacements :
~
( + )grad(div~u ) + ~u + ~fd = ~0 ( + )(uk,k ),i + ui,kk + fdi = 0 (6.47)
Ces trois quations sont appeles les quations de Lam-Navier. En se servant de la formule
du Laplacien (2.93), ces quations peuvent aussi tre crites sous la forme :
~ u ) rot
( + 2)grad(div~ ~ u + ~fd = ~0
~ rot~ (6.48)
Cette forme est avantageuse pour la rsolution lorsque lon sait que le champ de dplacement
~ u = ~0).
est irrotationnel (rot~
Le processus de rsolution avec lapproche en dplacement est donc :
postuler la forme du champ de dplacement ;
vrifier les conditions limites en dplacements ;
vrifier les quations dites de Lam-Navier, (6.48) ;
calculer les dformations, puis les contraintes ;
vrifier les conditions limites en contrainte.
Cette approche en dplacement est utilise pour rsoudre le problme du cylindre sous pression
la section 7.1.

6.3.2 Approche en contrainte


Lapproche en contrainte consiste partir dun champ de contrainte vrifiant les quations
dquilibre. La relation de comportement (6.10) inverse permet de trouver les dformations
en fonction des contraintes.
1+
ij = ij kk ij (6.49)
E E
Ces dformations doivent ensuite tre intgres pour obtenir les dplacements.
1
ij = (ui,j + uj,i ) (6.50)
2
Les conditions dintgrabilit de (6.50), (voir section 3.9.3), scrivent :
ij,kk + kk,ij (jk,ik + ik,jk ) = 0 (6.51)
Soit en terme des contraintes :
 
1+ 1 2 1+
ij ll ij + ll,ij (jk,ik + ik,jk )
E E ,mm E E

+ (ll,ik jk + ll,jk ik ) = 0
E
ou encore :
(1 + )ij,mm ll,mm ij + ll,ij (1 + )(jk,ik + ik,jk ) = 0 (6.52)
En utilisant lquilibre, (6.53), et une consquence (6.54) de la loi de comportement :
ij,j + fd i = 0 (6.53)
E
ll,mm = ll,mm (6.54)
1 2
les quations (6.52) se simplifient en
1
ij + ll,ij + fd l,l ij + fd j,i + fd i,j = 0 (6.55)
1+ 1
Ces six quations sont appeles les quations de Beltrami-Michell.
Le processus de rsolution avec lapproche en contrainte est donc :

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6 Thorie de llasticit linaire isotrope

postuler un champ de contrainte ;


vrifier les conditions dquilibre en volume ;
vrifier les conditions limites en contrainte ;
vrifier les quations dites de Beltrami-Michell, (6.55) ;
calculer les dformations, puis les dplacements partir des contraintes ;
vrifier les conditions limites en dplacement.
Remarques :
On note que lorsque toutes les forces volumiques sont constantes ou nulles, tout champ
de contrainte constant ou linaire par rapport aux variables despace satisfait les quations
de Beltrami-Michell ;
Si les forces volumiques sont nulles, tout champ de contrainte constant vrifie la fois
les quations dquilibre et les quations de Beltrami-Michell.

6.3.3 Solide en tat plan de dformation


Lorsquun solide prismatique trs long est sollicit par des forces perpendiculaires ses
gnratrices, et si ces forces restent constantes le long de celles-ci, toute portion du solide situe
une distance suffisante de ses extrmits se dforme uniquement dans un plan perpendiculaire
aux gnratrices et lon peut considrer que les dformations dans le sens de la gnratrice sont
nulles. Les sections transversales du solide restent donc planes et il suffit dtudier une tranche
dpaisseur unitaire. De nombreux problmes dimportance pratique peuvent tre tudis en
tat plan de dformation. Cest le cas, par exemple, dune galerie ou dun tunnel horizontal
revtus dun soutnement continu rsistant la pousse des terrains environnants, figure 6.6.
On peut aussi citer le cas dun barrage poids, figure 6.7, dune digue ou dun talus de hauteur
constante.
Dans un tel cas, on choisira le vecteur de base ~e3 , perpendiculaire la tranche unitaire tu-
die. Mathmatiquement, un solide est en tat plan de dformation si le champ de dplacement
la forme :
~u = u1 (x1 , x2 )~e1 + u2 (x1 , x2 )~e2 (6.56)
Les dformations correspondantes, (6.1), ont la forme
u1 1 u1 u2
11 (x1 , x2 ) 12 (x1 , x2 ) 0 x1
(
2 x2
+ x1
)0
[](~e1 ,~e2 ,~e3 ) = 12 (x1 , x2 ) 22 (x1 , x2 )
0 = 21 ( u1
x2
+ u2
x1
) u2
x2
0 (6.57)
0 0 0 0 0 0
En introduisant ces dformations dans la loi de Hooke (6.10), on obtient

11 1 0 11
E
22 = 1 0 22 (6.58)
(1 + )(1 2)
12 0 0 1 2 12
et
13 = 23 = 0 33 = (11 + 22 ) (6.59)
La relation inverse de (6.58) peut galement tre utile en pratique :

11 1 0 11
22 = 1 + 1 0 22 (6.60)
E
12 0 0 1 12
Les quations de Lam-Navier se rduisent deux quations
( + )(u1,1 + u2,2 ),1 + (u1,11 + u1,22 ) + f1 = 0 (6.61)
( + )(u1,1 + u2,2 ),2 + (u2,11 + u2,22 ) + f2 = 0 (6.62)

cole Centrale de Nantes : cours de mcanique des milieux continus et discrets page 80
6 Thorie de llasticit linaire isotrope

X1

X2

Figure 6.6

O
ex

ey

Figure 6.7

et les quations de Beltrami-Michell une seule quation :


1
(11 + 22 ),11 + (11 + 22 ),22 + (f1,1 + f2,2 ) = 0 (6.63)
1

6.3.4 Solide en tat plan de contrainte


Il arrive frquemment que lon ait tudier ltat de contrainte dans des tles planes de
faible paisseur sollicite dans leur plan. Il est alors indiqu de choisir le vecteur de base ~e3
perpendiculaire la tle, figure 6.8. Les contraintes 13 , 23 , 33 sont videmment nulles sur
les deux faces de la tle. Par raison de continuit, elles ne peuvent prendre, lintrieur de la
tle, que des valeurs trs faibles et lon ne commet donc pas derreur importante en affirmant
quelles y sont nulles. Pour la mme raison, il est certain que les trois composantes non nulles
11 , 12 , 22 ne dpendent pratiquement pas de x3 . On admettra quelles sont constantes sur
lpaisseur de la tle. En rsum, lhypothse de ltat plan de contrainte scrit :

11 (x1 , x2 ) 12 (x1 , x2 ) 0
[](~e1 ,~e2 ,~e3 ) = 12 (x1 , x2 ) 22 (x1 , x2 ) 0 (6.64)
0 0 0

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6 Thorie de llasticit linaire isotrope

X1 X3

X2 X2

Figure 6.8

En introduisant (6.64) dans la loi de Hooke (6.29), il vient



11 1 0 11
22 = 1 1 0 22 (6.65)
E
12 0 0 1+ 12

et

13 = 23 = 0 33 = (11 + 22 ) (6.66)
1
Linversion de (6.65) donne

11 1 0 11
22 = E 1 0 22 (6.67)
1 2
12 0 0 1 12

Les quations de Lam-Navier se rduisent aux deux quations suivantes :

(3 + 2)
(u1,1 + u2,2 ),1 + (u1,11 + u1,22 ) + f1 = 0 (6.68)
( + 2)
(3 + 2)
(u1,1 + u2,2 ),2 + (u2,11 + u2,22 ) + f2 = 0 (6.69)
( + 2)

Quant aux quations de Beltrami-Michell, quatre quations apparaissent :

(11 + 22 ),11 + (11 + 22 ),22 + (1 + )(f1,1 + f2,2 ) = 0 (6.70)


(11 + 22 ),11 = 0 (6.71)
(11 + 22 ),22 = 0 (6.72)
(11 + 22 ),12 = 0 (6.73)

Les contraintes doivent vrifier la fois les quations ci-dessus et les quations dquilibre.
En gnral, il ny a aucune solution. Cest pourquoi, on nimpose pas la vrification des qua-
tions (6.71-6.73) 4 . On impose seulement la premire quation, (6.70). Lhypothse de ltat
plan de contrainte viole donc les quations du problme 3D mais cela reste une trs bonne
approximation pour autant que la pice tudie est de faible paisseur.
Remarques :

4. Ces quations imposent la trace des contraintes dtre linaire ce qui est trop restrictif.

cole Centrale de Nantes : cours de mcanique des milieux continus et discrets page 82
6 Thorie de llasticit linaire isotrope

Si les forces volumiques sont constantes ou nulles, les quations (6.63) et (6.70) sont
identiques. Si de plus les conditions limites ne font pas apparatre de conditions limites
en dplacement (si ce nest le blocage des modes rigides), alors on obtiendra les mmes
contraintes 11 , 22 , 12 que le solide soit en tat plan de de dformation ou en tat
plan de contrainte. En plus, ces contraintes seront indpendantes des proprits du ma-
triau (module de Young et coefficient de Poisson). Par contre, la contrainte 33 , les
dformations et les dplacements seront eux diffrents en tat plan de dformation et de
contrainte et dpendront eux des proprits du matriau.
En comparant les lois de Hooke, (6.67) et (6.58) on constate que lon passe de lune
lautre par une simple substitution de modules lastiques : Pour passer de ltat plan de
contrainte ltat plan de dformation, il suffit deffectuer les substitutions :

E0 0
E= = (6.74)
1 02 1 0
puis de supprimer les accents. Pour passer de ltat plan de dformation ltat plan de
contrainte, il suffit deffectuer les substitutions :
E 0 (1 + 2 0 ) 0
E= = (6.75)
(1 + 0 )2 1 + 0

puis de supprimer les accents. Ces substitutions ne modifient pas .

6.3.5 Fonction de contrainte dAiry


En labsence de forces de volume, nous avons vu que lquation de Beltrami-Michell tait la
mme en tat plan de contrainte ou de dformation :

(11 + 22 ),11 + (11 + 22 ),22 = 0 (6.76)

Les quations dquilibre en volume sont galement les mmes :

11,1 + 12,2 = 0 (6.77)


12,1 + 22,2 = 0 (6.78)

La mthode la plus commode pour vrifier ces quations est dintroduire une fonction de
contrainte , dite fonction dAiry, telle que

2 2 2
11 = 22 = 12 = (6.79)
x22 x12 x1 x2

On vrifie immdiatement que, quelle que soit la fonction , les contraintes calcules se-
lon (6.79) satisfont lquilibre en volume (6.77)- (6.78). En introduisant (6.79) dans (6.76),
on trouve que la fonction dAiry doit satisfaire lquation biharmonique

2 2 2 2 4 4 4
= ( 2 + 2 )( 2 + 2 ) = +2 2 2 + 4 =0 (6.80)
x1 x2 x1 x2 x14 x1 x2 x2

Ainsi, la solution dun problme dlasticit plane qui ne comporte pas de force de volume se
rduit rechercher une solution de lquation (6.80) qui satisfasse les conditions limites (en
contrainte ou en dplacement selon les donnes du problme).
Lutilisation dun fonction dAiry sera illustre dans lexemple de la traction dun barreau
prismatique la section 7.2.

cole Centrale de Nantes : cours de mcanique des milieux continus et discrets page 83
6 Thorie de llasticit linaire isotrope

6.4 Techniques de rsolution numriques


Les techniques analytiques sont vite dpasses lorsque le problme devient un peu com-
plexe, il faut alors recourir des approches numriques. On distingue trois grandes familles
dapproches numriques pour la mcanique des milieux continus :
les lments finis ;
les diffrence finies ;
les lments de frontire.
La premire approche a le mrite dtre applicable quelle que soit la gomtrie du milieu.
Elle est donc utilise pour tous les problmes de mcaniques faisant intervenir des gom-
tries complexes (crash voiture, coulement sanguin, tude vibratoire de fuse, design de puce
lectronique contre lchauffement excessif, ...). Les codes industriels les plus connus sont :
Samcef (le seul europen), Abaqus, Nastran et Ansys.
La mthode des diffrences finies ncessite des domaines de formes simples. Elle est parti-
culirement utilis en mtorologie (latmosphre a une forme simple) et pour ltude dcou-
lement.
Enfin, la mthode des lments frontires permet la prise en compte simple dun milieu infini
ou semi-infini (mais ce milieu doit tre linaire).

6.5 Thermolasticit
Nous considrons maintenant le cas o les dformations sont causes non seulement par
des contraintes mais galement pas des lvations de temprature. Cest le phnomne de la
thermolasticit. Une lvation de temprature a tendance en gnral 5 faire gonfler les corps
et une diminution tendance les contracter. Une relation thermolastique isotrope scrit :
1+
ij = ij kk ij + (T T0 )ij (6.81)
| E {z E } |3 {z }
dformations dorigine mcanique dformations dorigine thermique

La temprature T0 est la temprature ltat naturel. Le coefficient est appel coefficient


de dilatation thermique. Il relie la variation de volume llvation de temprature. En effet,
en considrant les contraintes nulles et en prenant la trace de (6.81), on obtient

Tr = (T T0 ) (6.82)

En inversant la relation (6.81), on a

E
ij = kk ij + 2ij (T T0 )ij (6.83)
1 2
La rsolution dun problme de thermolasticit ne diffre dun problme dlasticit que
par la loi de comportement (si le champ de temprature T est suppose connu). Ainsi, toutes
les quations du tableau 6.2 sont rsoudre, except le comportement qui doit tre remplac
par (6.83).
On peut aussi voir le problme de thermolasticit comme un problme dlasticit classique
tel que donn dans le tableau 6.2 avec un chargement dorigine thermique supplmentaire qui
sexprime par

5. Le contre-exemple classique est celui de leau dont la densit est maximale 4 degr Celsius.

cole Centrale de Nantes : cours de mcanique des milieux continus et discrets page 84
6 Thorie de llasticit linaire isotrope

quations cinmatiques
compatibilit
= 2 (grad~u + (grad~u )T ) sur V ij = 12 (ui,j + uj,i )
1

conditions limites en dplacement


~u = ~ud sur Su ui = udi
quations dquilibre
quilibre en volume
~ ~ ~
div + fd + fd = ~0

sur V ij,j + fdi + fdi = 0
quilibre en surface (conditions limites en contrainte)
~d + T~
~n = T d sur ST ij nj = Tdi + Tdi
symtrie des contraintes
T
= sur V ij = ji
quations de comportement

= Tr()I + 2 sur V ij = kk ij + 2ij

Table 6.3: Les quations dfinissant un problme de thermolasticit linaire isotrope

un vecteur contrainte supplmentaire sur ST (voir 6.5) de valeur 6

~ = E (T T0 ) ~n
T (6.84)
d
1 2
o ~n est la normale extrieure la surface ST ;
une force de volume supplmentaire sur V

~f = E gradT
~ (6.85)
d
1 2
On remarquera que ces forces volumiques drivent du potentiel.
E
(T TO ) (6.86)
1 2

Ce chargement supplmentaire est a ajout au chargement rel T ~ d et ~fd . Le problme de


thermolasticit est rsum dans le tableau6.3. La contrainte relle est donne par
E
ij = ij (T T0 )ij (6.87)
1 2

~ et la temprature T .
6. Ne pas confondre le vecteur contrainte T

cole Centrale de Nantes : cours de mcanique des milieux continus et discrets page 85
7 Problmes classiques dlasticit
Les problmes rsolus dans cette section permettent dillustrer les techniques de rsolution
prsentes au chapitre prcdent.

7.1 Cylindre sous pression


On considre un cylindre circulaire de rayon intrieur a et de rayon extrieur b, figure 7.1.
Il est soumis laction de pressions interne pi et externe pe uniformment rparties.
Rsolution : Si le cylindre est suffisamment long, il est raisonnable de faire lhypothse de
ltat plan de dformation. Il est galement tout indiqu de choisir des coordonnes cylindriques,
le vecteur ~ez concidant avec celui du cylindre. Par raison de symtrie, le dplacement dun
point quelconque ne peut tre que radial et indpendant de et z :
~u = ur (r )~er (7.1)
~ u = ~0. Les
On en dduit par la formule du rotationnel en coordonnes cylindriques que rot~
quations dquilibre en terme des dplacements (Lam-Navier), (6.48), donnent :
d 1 d
( + 2) [ (rur )] + fr = 0 (7.2)
dr r dr
En labsence de force de volume cette quation sintgre facilement. On obtient
C2
ur = C1 r + u = 0 uz = 0 (7.3)
r
o C1 et C2 sont deux constantes dintgration.
Pour les dterminer, il nous reste imposer les conditions limites en contrainte. Pour cela, il
faut dabord calculer les dformations puis les contraintes associes au champ de dplacement.
Les dformations sont la partie symtrique du gradient des dplacements. En utilisant la formule
du gradient dun vecteur en cylindrique, on obtient
C2 C2
rr = C1  = C1 + zz = r = rz = z = 0 (7.4)
r2 r2
Il ny a donc pas de dformation de cisaillement, ce qui tait vident a priori, vu la symtrie
du problme. En appliquant la loi de Hooke, (6.58), il vient
E C1 C2
rr = ( ) (7.5)
1 + 1 2 r2
E C1 C2
= ( + ) (7.6)
1 + 1 2 r2
2EC1
zz = (7.7)
(1 + )(1 2)
r = rz = z = 0 (7.8)
La condition limite en contrainte sexprime par
~d
~n = T (7.9)

86
7 Problmes classiques dlasticit

pe

pi
e2
a P
er
e!
b

e1

Figure 7.1

avec sur la face intrieure 1 :


~n = ~er ~ d = pi ~er
T (7.10)
En utilisant (7.10), la relation (7.9) scrit sous forme matricielle, en coordonnes cylindriques :

rr 0 0 1 pi
0 0 0 = 0 rr (r = a) = pi (7.11)
0 0 zz 0 0

Pour la face extrieure, on a


~n = ~er ~ d = pe~er
T (7.12)
et
rr 0 0 1 pe
0 0 0 = 0 rr (r = a) = pe (7.13)
0 0 zz 0 0
Les deux conditions sur rr fournissent les deux constantes. Tous calculs faits, on obtient
(1 2)(1 + ) a2 pi b 2 pe 1 + pi pe
C1 = C2 = (7.14)
E b 2 a2 E 1/a2 1/b 2
Les contraintes non nulles valent donc
a2 pi b 2 pe pi pe
rr = 2 2
2 2 (7.15)
b a r /a r 2 /b 2
a2 pi b 2 pe pi pe
= 2 2
+ 2 2 (7.16)
b a r /a r 2 /b 2
a2 pi b 2 pe
zz = 2 (7.17)
b 2 a2
Pour le dplacement ur , on trouve enfin
 
1 2 2 2 2 1
ur = (1 2)(a pi b pe )r + a b (pi pe ) (7.18)
2(b 2 a2 ) r
1. Il est essentiel de comprendre lorigine des signes.

cole Centrale de Nantes : cours de mcanique des milieux continus et discrets page 87
7 Problmes classiques dlasticit

L
D E
h X1
! !
A B
h
C F

X2

Figure 7.2

Cette exemple a permis dillustrer lapproche en dplacement (voir section 6.3.1) qui part
dune forme du champ de dplacement et impose toutes les conditions sur ce champ.
Remarques :
Les contraintes dans la section du cylindre, rr et sont indpendantes des constantes
lastiques. Ceci est en accord avec ce que nous avions observ la section 6.3.4. En
clair, que le cylindre soit en plexiglas ou en acier ces contraintes seront les mmes 2 .
La contraintes zz , les dformations et dplacements dpendent elles par contre des
constantes lastiques.
Pour obtenir les rsultats correspondants ltat plan de contrainte, il suffit de poser zz
et deffectuer les substitutions (6.75). Celles-ci ne modifient pas les contraintes rr et
puisquelles sont indpendantes des constantes lastiques. Enfin, la dformation zz
se calcule par (6.66).
Si lpaisseur du cylindre est faible devant le rayon moyen R = (a + b)/2, on obtient au
premier ordre les contraintes suivantes en tat plan de dformation :

rr ' 0 ' pR/e zz ' pR/e ur = (1 )(1 + )pR 2 /(Ee)

o p = pi pe . Ces formules simplifies permettent notamment de dterminer rapidement


les contraintes dans la paroi dune chaudire cylindrique sous pression.

7.2 Traction dun barreau prismatique


Considrons, figure 7.2, un barreau de longueur L, largeur 2h et paisseur unitaire faible
devant h et l. Sa section droite a donc une aire A = 2h. Il est soumis a des forces surfaciques
dintensit uniformment rparties sur ses sections extrmits.
Rsolution : Cette exemple illustre lutilisation dune fonction de contrainte dAiry, voir
section 6.3.5. Considrons une fonction dAiry de la forme

= C1 x 2 + C2 xy + C3 y 2 (7.19)

o C1 , C2 , C3 sont des constantes dterminer. Cette fonction dAiry est biharmonique Les
contraintes correspondantes valent

xx = 2C3 yy = 2C1 xy = C2 (7.20)

~ d.
Il reste imposer les conditions limites en contrainte ~n = T

2. Cette proprit est le fondement de la photo-lasticit qui permet de visualiser des contraintes dans
du plexiglas dont les proprits optiques varient avec la contrainte.

cole Centrale de Nantes : cours de mcanique des milieux continus et discrets page 88
7 Problmes classiques dlasticit

Sur la face EF : ~n = ~ex , ~ d = ~ex


T

2C3 C2 0 1
C2
2C1 0 0 = 0 C3 = /2, C2 = 0
(7.21)
0 0 0 0 0

Sur la face CD : ~n = ~ex , ~ d = ~ex


T

2C3 C2 0 1
C2 2C1
0 0 = 0 C3 = /2, C2 = 0 (7.22)
0 0 0 0 0
~ d = ~0
Sur la face DE : ~n = ~ey , T

2C3 C2 0 0 0
C2 2C1 0
1 = 0 C2 = 0, C1 = 0
(7.23)
0 0 0 0 0
~ d = ~0
Sur la face CF : ~n = ~ey , T

2C3 C2 0 0 0
C2 2C1 0
1 = 0 C2 = 0, C1 = 0
(7.24)
0 0 0 0 0
Les contraintes sont donc uniformes sur le barreau et valent
xx = yy = 0 xy = 0 (7.25)
Si les faces avant et arrire du barreau sont libres, on est en tat plan de contrainte. les
dformations sont donnes par (6.65)
xx = /E yy = zz = /E xy (7.26)
Enfin, pour obtenir les dplacements, il faut intgrer les relations dformations-dplacements
qui scrivent ici
xx = ux,x yy = uy ,y xy = 1/2(ux,y + uy ,x ) (7.27)
Les deux premires donnent, respectivement

ux = x + f (y ) uy = x + g (x) (7.28)
E E
o f (y ) et g (x) sont des fonctions quelconques de y et x respectivement. En reportant (7.28)
dans la troisime quation de (7.27), il vient
f (y ),y + g (x),x = 0 (7.29)
do
f (y ),y = c g (x),x = c (7.30)
o c est une constante arbitraire. Intgrant (7.30), et reportant dans (7.28), on trouve

ux = x + a + cy uy = x + b cx (7.31)
E E
o a et b sont galement des constantes arbitraires. Les dplacement ne sont dtermins qu
un mouvement de corps rigide prs, reprsent par les fonctions f (y ) et g (x). Les constantes
a et b reprsentent une translation et c une rotation. Les constantes a,b, c ne peuvent tre
dtermines quen imposant trois conditions dappui adquates.
Voici un certain nombre de conditions dappui valides :

cole Centrale de Nantes : cours de mcanique des milieux continus et discrets page 89
7 Problmes classiques dlasticit

ez
SL

L Se

ey

ex S0

Figure 7.3

ux = uy = uy ,x = 0 en (0, 0) : cela fixe le point A et empche toute rotation autour de


ce point.
ux = uy = 0 en (0, 0) et uy = 0 en (L, 0) : cela fixe le point A et empche le mouvement
du point B selon ~ey .
ux = uy = 0 en (0, 0) et ux = 0 en (0, h) : cela fixe le point A et empche le dplacement
du point D selon ~ex .
Voici, par contre, un certain nombre de conditions dappui non valides car elles ne fixent pas
compltement les modes rigides ou empchent le corps de se dformer.
ux = uy = 0 en (0, 0) et ux = 0 en (L, 0)
ux = uy = 0 en (0, 0) et uy = 0 en (0, h)
ux = uy = 0 en (0, 0) et ux = 0 en (L, h)
ux = uy = 0 en (0, 0) et uy = 0 en (L, h)
Notons que quelles que soient les conditions dappui valides choisies, celles-ci ne modifient
en rien les dformations et contraintes lintrieur du barreau.

7.3 Torsion dun barreau prismatique


On considre, figure 7.3, un barreau de surface latrale Se et dextrmits S0 et SL . La
surface Se est libre. Les dplacements selon ~ex et ~ey sont imposs zro dans la section S0
et ils sont imposs ux = Ly et uy = Lx dans la section SL . Ce mode de dplacement
correspond une rotation de la surface SL autour de laxe ~ez avec un angle L. Finalement,
la composante z du vecteur contrainte est nulle sur S0 et SL .
Rsolution : Cest Saint-Venant (1855) qui sest le premier intress la rsolution de ce
problme. il a postul la solution sous la forme

ux = zy uy = zx uz = (x, y ) (7.32)

cole Centrale de Nantes : cours de mcanique des milieux continus et discrets page 90
7 Problmes classiques dlasticit

et a montr que cette forme permet de satisfaire toutes les quations. Cest ce que nous
allons faire. Le champ de dplacement (7.32) correspond une rotation de chaque section du
barreau. Langle reprsente langle de rotation entre deux sections distantes de un mtre.
Cela se voit de suite si on exprime (7.32) en coordonnes cylindriques :

ur = 0 u = zr uz = (x, y ) (7.33)

La fonction reprsente le gauchissement de la section lors de sa rotation.


Essayons maintenant de vrifier toutes les quations du problme lastique. Les dformations
associes au champ de dplacement (7.32) sont donnes par

xx = yy = zz = xy = 0 (7.34)


1 1
xz = (uz,x + ux,z ) = (,x y ) (7.35)
2 2
1 1
yz = (uz,y + uy ,z ) = (,y + x) (7.36)
2 2
Les contraintes correspondantes sont

xx = yy = zz = xy = 0 (7.37)
xz = (uz,x + ux,z ) = (,x y ) (7.38)
yz = (uz,y + uy ,z ) = (,y + x) (7.39)

On note que ces contraintes sont indpendantes de la coordonnes z, la seule quation dqui-
libre en volume non triviale est donc :

xz,x + yz,y = 0 (7.40)

Cette quations indique que nous pouvons exprimer les contraintes de cisaillement xz et yz
laide dune seule fonction (x, y ) appele fonction de contrainte de Prandtl par les relations
suivantes
xz = ,y yz = ,x (7.41)
Par les quations (7.39) et (7.41), on a

,y = (,x y ) ,x = (,y + x) (7.42)

En liminant entre ces deux quations, on trouve que la fonction de contrainte doit vrifier

= 2 (7.43)

Imposons maintenant lquilibre en surface sur la surface latrale Se :


~ d o ~n = cos ~ex + sin ~ey T
~n = T ~ d = ~0 (7.44)

0 0 xz cos 0
0 0 yz sin = 0
(7.45)
xz yz 0 0 0
xz cos + yz sin = 0 (7.46)

Langle est langle que fait la normale extrieure avec laxe ~ex , figure 7.4. Si on note s
labscisse curviligne du contour et que lon crit les contraintes en terme de la fonction de
contrainte , (7.41), la condition de surface libre (7.46) scrit :

xz cos + yz sin = xz y,s yz x,s = ,y y,s + ,x x,s = ,s = 0 (7.47)

cole Centrale de Nantes : cours de mcanique des milieux continus et discrets page 91
7 Problmes classiques dlasticit

ex

dx

dy
!
n

ey

Figure 7.4

Pour vrifier lquilibre sur la surface latrale, il suffit donc que soit constant sur cette
surface.
Concernant, les conditions limites en contrainte sur S0 et SL , nous devons nous assurer que

( ~n) ~ez = 0 sur S0 et SL (7.48)

Ces conditions sont trivialement vrifies car zz = 0.


Rsumons les rsultats obtenus. Pour rsoudre le problme dun barreau en torsion de section
quelconque, il suffit de trouver une fonction vrifiant dans la section lquation (7.43) et
sannulant sur le contour de la section. Une fois connu, les contraintes sont dfinies par

xx = yy = zz = xy = 0 xz = ,y yz = ,x (7.49)

Nous sommes assurs que ces contraintes vrifient bien lquilibre en volume et en surface.
Finalement, les dformations sont donnes par 3
1 1
xx = yy = zz = xy = 0 xz = ,y yz = ,x (7.50)
2 2
Pour trouver les dplacements, il reste calculer partir de par (7.42).
Dans la formulation du problme de la torsion dun barreau. Nous avons considr que
la surface suprieure tourne dun angle L et que la section infrieure ne tourne pas. Pour
parvenir cette rotation relative, il faut des efforts. Ce sont les ractions correspondant
la cinmatique impose. Calculons la rsultante de efforts sur la section suprieure. La force
rsultante selon ~ex est
Z Z
Fx = ( ~ez ) ~ex dS = xz dS (7.51)
SL SL
Z Z Z
= ,y dS = ~
grad ~ey dS = cos dC = 0 (7.52)
SL SL C

On sest servi de la formule (2.45) ainsi que du fait que est nul sur le contour c de SL . De
mme, on montre que la force rsultante selon ~ey est nulle. Bien sr, la force rsultante selon
~ez est galement nulle puisque selon ~ez , la section est libre deffort.
3. Il est important de savoir interprter pourquoi certaines composantes sont nulles et dautres non
nulles la lumire de la section 3.9.2.

cole Centrale de Nantes : cours de mcanique des milieux continus et discrets page 92
7 Problmes classiques dlasticit

P
S O S
x

z
S S

S dx
a b
x
S dy S dy
S d c
S dx

y
S

Figure 7.5

Concernant le moment rsultant, M ~ appliqu la section, il se calcule par


Z Z
M~T = ~x ( ~ez )dS = ~x (,y ~ex ,x ~ey )dS (7.53)
SL SL
Z Z
~
= (~x grad)~ez dS = (div(~x ) + div(~x ))~ez dS (7.54)
SL SL

La dernire galit a t obtenue par (2.89). Nous pouvons poursuivre en utilisant la formule
de Green-Ostrogradski (2.45) et le fait que = 0 sur C et div~x = 2.
Z Z Z
div(~x ) + div(~x )dS = (~x ~n)~ez dC + 2~ez dS (7.55)
SL C SL
Z
= 2dS ~ez (7.56)
SL

Le couple impos est dirig selon ~ez et vaut deux fois lintgrale de sur la section. Le calcul
du moment rsultant sur la section S0 donne le moment oppos. On a donc bien lquilibre du
barreau.
Si on fait le rapport entre le moment de torsion MT et langle de torsion par unit de longueur
on obtient une quantit appele la rigidit torsionnelle note RT qui est une caractristique
qui dpend de la gomtrie de la section et du matriau.
Remarques :
Lquation (7.56) nest valable que si la section du barreau est connexe ;
Si la section du barreau nest pas simplement connexe, cest dire que cette section a des
trous, on peut toujours imposer dtre nul sur le contour extrieur mais on imposera
seulement dtre constant sur les autres contours.
On peut interprter les quations que doivent satisfaire par lanalogie dite de la mem-
brane. Considrons une membrane de la forme de la section et tendue dans son plan
par une tension S, figure 7.5. Si une pression p est applique sur la membrane, elle va
senfoncer verticalement par un dplacement w qui est solution de lquation suivante :
w = p/S. En supposant que la membrane est fixe sur son contour w = 0. Les
quations rgissant w sont donc identiques aux quations rgissant pour autant que
lon remplace 2 par p/S.
Si lon travaille dans la section avec une autre systme de coordonnes que le systme
cartsien, on ne peut utiliser lquation (7.41). On utilise alors la version intrinsque

cole Centrale de Nantes : cours de mcanique des milieux continus et discrets page 93
7 Problmes classiques dlasticit

!"z x

r
"

e er
"

Figure 7.6

de (7.41) qui est


~
~ez = grad ~ez (7.57)
De mme, la version intrinsque de (7.42) est
~
grad ~
~ez = (grad + ~ez ~x ) (7.58)
A titre dexemple, prenons le cas dun barreau section circulaire, figure 7.6. Par symtrie
et en ayant lesprit lanalogie de la membrane, il est clair que le champ ne dpend
que de la coordonne r en coordonnes cylindrique.
En utilisant la formule du Laplacien en coordonnes cylindriques, on obtient lquation
suivante pour
1 d d
(r ) = 2 (7.59)
r dr dr
do en tenant compte de la condition = 0 en r = R et en imposant de rester fini
en r = 0, on obtient
2
= (R r 2 ) (7.60)
2
Lutilisation de (7.57) en coordonnes cylindrique donne 4 .
rz = 0 z = r (7.61)
et
1
rz = 0 z = r (7.62)
2
Il reste calculer le dplacement. Le gauchissement se calcule par (7.58) et on obtient
= 0. Les dplacements sont donc
ur = 0 u = zr uz = (x, y ) (7.63)
Dans le cas particulier dun barreau section circulaire, il ny a donc pas de gauchissement
de la section lors de la torsion. Le moment de torsion est calcul par (7.56) et vaut
R 4
MT = (7.64)
2
4. Il est bon de savoir interprter pourquoi rz = 0 et par contre z 6= 0 la lumire de la section 3.9.2

cole Centrale de Nantes : cours de mcanique des milieux continus et discrets page 94
7 Problmes classiques dlasticit

La rigidit tosionnelle vaut donc


R 4
RT = (7.65)
2

cole Centrale de Nantes : cours de mcanique des milieux continus et discrets page 95
8 Thermodynamique et lois de
comportement
8.1 Le premier principe
La premire loi de la thermodynamique (aussi appele loi de bilan de lnergie) a dj t
prsente succinctement dans le chapitre 4. Nous reprenons ici cette prsentation de manire
plus approfondie en faisant ressortir les consquences mcaniques de cette loi. Cette loi met
en relation trois quantits : lnergie totale du systme, le taux de chaleur reu et la puissance
des efforts extrieurs.
Par dfinition, lnergie totale dun systme est la somme de lnergie interne E et de
lnergie cintique K : Z
1
E () + K () = (e + ~v ~v )dv (8.1)
2
o lon not e lnergie interne massique.
Par analogie avec les hypothses faites pour les efforts extrieurs, il est normal de supposer
quun systme reoit de la chaleur travers sa surface ou directement en volume :
Z Z
Q() = qds + rdv (8.2)

o q est la densit surfacique de taux de chaleur reue et r la densit volumique du taux


de chaleur reue. La chaleur reue travers la frontire est lanalogue de laction du vecteur
contrainte et la chaleur reu en volume est lanalogue de la force de volume.
La source volumique de chaleur peut venir dune action distance par exemple par le biais
de phnomnes lectro-magntiques (chauffage par induction ou four micro-onde) ou bien
venir dun phnomne local non mcanique comme une raction chimique (combustion par
exemple) ou un changement de phase. La densit surfacique du taux de chaleur reu q dpend
du point considr sur la surface et la normale cette surface. Le thorme 4.2 nous apprend
que cette dpendance est linaire :
q = ~q ~n (8.3)
Par dfinition, ~q (~x , t) est le vecteur courant de chaleur. Le signe ngatif sexplique par le fait
que la normale ~n est la normale extrieure au systme.
Finalement, nous sommes en mesure dcrire le premier principe de la thermodynamique.
A chaque instant, la drive particulaire de lnergie totale (somme de lnergie interne et
cintique) est la somme de la puissance des efforts extrieurs exercs sur le systme P e et du
taux de chaleur reue par le systme Q :
d(E + K )
= P e + Q (8.4)
dt
ou plus explicitement tel que cela avait t crit dans le chapitre 4 sur les lois de bilan,
tableau 4.2
Z Z Z
d 1
(e + ~v ~v )dv = (q + T ~v )ds + (r + ~f ~v )dv
~ (8.5)
dt 2

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8 Thermodynamique et lois de comportement

e
P
Puissance extrieure
fournie au systme

dK P i
Puissance intrieure
dt dformation du systme
Variation de
lnergie cintique

dE Q
Taux de chaleur
dt libere
Variation dnergie
interne

Figure 8.1

La puissance extrieure est fournie au systme par les forces imposes et par les ractions sous
les dplacements imposs. Cest donc une puissance de type mcanique fournie au systme.
Par contre, le terme Q est une puissance fournie au systme sous forme de chaleur (en
chauffant). Le premier principe de la thermodynamique permet de relier ces deux puissances
dorigine diffrente dans une mme quation.
Il est intressant de combiner le bilan de lnergie (8.4) avec le thorme de lnergie cintique
rappel ci-dessous
dK
Pe = + Pi (8.6)
dt
pour obtenir
dE
Pi = Q (8.7)
dt
Les quations (8.6) et (8.7) sont illustres sur la figure 8.1. La puissance extrieure fournie est
transforme en mouvement ( dK dt
) et/ou en dformation (P i ). Ensuite, la dformation du milieu
entrane un changement de lnergie de ce milieu ( dE dt
) et/ou librer de la chaleur (Q).
La relation (8.7) scrit sous forme locale

de
ij vi,j = + q r (8.8)
| {z } dt
|{z} | i,i{z }
puiss. intrieure volumique variation nergie interne taux de chaleur dgage

et est souvent appele lquation de la chaleur.

8.2 Le second principe


Le premier principe de la thermodynamique fait intervenir deux nouveaux concepts : la
notion dnergie interne et de flux de chaleur. De mme, le second principe introduit deux
nouveaux concepts savoir la temprature et lentropie.
La temprature absolue :
se mesure en Kelvin (K)

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8 Thermodynamique et lois de comportement

nest jamais ngative ;


est note T ;
peut tre dfinie en chaque point du milieu et chaque instant (si cela nest pas possible,
nous ne sommes pas en prsence dun milieu continu).
Lentropie
sera note S ;
lunit dentropie est une nergie par degr JK 1 ;
lentropie S dun systme est la somme de chacune des parties du systme. On suppose
quen chaque point on est capable de dfinir une entropie spcifique (cest dire une
entropie par unit de masse) s(~x , t). Lentropie du systme scrit alors :
Z
S= s(~x , t)dv (8.9)

lentropie nest dfinie qu une constante prs pour un systme donn. Il suffit de fixer
s en un point et un instant pour lever cette indtermination.
Le second principe sexprime par une ingalit
dS ~q ~n
Z Z
r
dv ds (8.10)
dt T T

On voit que, si on considre T et dS dt


comme fixs, lingalit (8.10) fournit une ingalit a
priori portant sur le taux de chaleur que peut recevoir . Si, linstant t, la temprature T
est uniforme, (8.10) donne exactement une borne suprieure du taux de quantit de chaleur
que peut recevoir , savoir T dS
dt
.
Lingalit (8.10) peut encore scrire
ds
Z
r ~q
+ div( )dv 0 (8.11)
dt T T
en utilisant la formule de Gauss-Ostrogradski et le thorme 4.3 sur la drivation dune intgrale
prise par rapport une distribution de masse. Sous forme locale, nous avons
ds r ~q
+ div( ) 0 (8.12)
dt T T
Il est souvent intressant dexprimer cette ingalit en ne faisant pas apparatre le terme de
source de chaleur r . On peut liminer r en se servant du premier principe (8.8). Comme T est
positif, on obtient
ds de ~q ~
(T ) + ij vi,j gradT 0 (8.13)
dt dt T
Il est aussi indiqu dintroduire lnergie libre spcifique, dfinie par
= e Ts (8.14)
qui permet dcrire (8.13) sous la forme de lingalit

d dT ~
~q gradT
( +s ) + ij vi,j 0 (8.15)
dt dt T
souvent appele lingalit de Clausius-Duheim. Lnergie libre sexprime en fonction de len-
tropie comme variable indpendante alors que la variable indpendante est la temprature pour
lnergie libre.
Le membre de gauche de (8.15) est la dissipation note d. Le second principe nous apprend
donc que la dissipation doit toujours tre positive. Cette dissipation se compose de deux
termes :

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8 Thermodynamique et lois de comportement

la dissipation intrinsque (ou mcanique) volumique

d dT
d m = ( +s ) + ij vi,j (8.16)
dt dt
la dissipation volumique thermique
~
~q gradT
d th = (8.17)
T
Il est dusage dimposer le caractre positif de ces deux dissipations indpendemment.
La positivit de la dissipation thermique implique que le produit scalaire du vecteur courant
de chaleur ~q et du gradient de temprature est ngatif. Lorsque la conduction est isotrope, la
~
relation liant ~q et gradT scrit :
~
~q = k gradT (8.18)
o k est le coefficient de conduction. La loi (8.18) est appele loi de Fourier. Habituellement, on
se contente de supposer que k ne dpend que de la temprature ou mme, plus particulirement
encore, que k est une constante.
Lexpression de lnergie libre massique pour un milieu thermolastique en hypothse HPP
est
 
1 2 E c 2
(T , ) = 0 s0 (T T0 )+ (kk ) + 2ij ij 2 (T T0 )kk O (T T0 )
20 1 2 T0
(8.19)
o
0 est lnergie libre dformation nulle et une temprature de rfrence T0 ;
s0 est lentropie dformation nulle et temprature de rfrence T0 ;
c est la chaleur spcifique dformation constante.
Calculons lexpression de la dissipation mcanique pour un matriau thermolastique. Il vient 1

d dT
d m = 0 ( +s ) + ij vi,j (8.20)
dt dt
dT dT
= 0 ( + ij + s ) + ij vi,j (8.21)
T dt ij dt
E
= (kk ij + 2ij (T T0 )ij )vi,j + ij vi,j (8.22)
1 2
= 0 (8.23)

o on sest servi de
ij = vi,j ;

T = s par dfinition de lnergie libre ;
la relation de comportement 6.83.
La dissipation mcanique est donc nulle pour un matriau thermolastique (il est rversible).

1. Nous nous plaons dans lhypothse HPP et les densits actuelles sont trs proches des densits
initiales avant dformation 0 .

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Bibliographie
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