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R
esum
e
Ce cours de mecanique des milieux continus est `a la base de lenseignement de mecanique `a
lISITV. Les notions abordees ici, transport de champs, lois de conservation, ..., seront reprises
ulterieurement en mecanique des solides et mecanique des fluides. Dans une premi`ere partie,
nous aborderons les notations tensorielles et vectorielles indispensables `a toute etude scientifique, puis dans une deuxi`eme partie, nous etudierons la cinematique des milieux continus.
Apr`es avoir introduit la modelisation des efforts et les lois de conservation par le principe des
puissances virtuelles, nous appliquerons ces lois de conservation aux lois de comportement de
lelasticite lineaire (en mecanique des solides) et aux lois de comportement des fluides newtoniens (en mecanique des fluides).
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Notations tensorielles
1 Vecteurs et tenseurs
1.1 Notations . . . . . . . . .
1.1.1 Vecteur . . . . . .
1.1.2 Application lineaire
1.1.3 Formes bilineaires .
1.1.4 Tenseurs . . . . . .
1.2 Changement de rep`ere . .
1.2.1 Matrice de passage
1.2.2 Vecteurs . . . . . .
1.2.3 Application lineaire
1.2.4 Forme bilineaire . .
1.2.5 Tenseur dordre 2 .
5
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de E
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dans
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2 Permutations et d
eterminants
2.1 Les symboles de permutation . . . .
2.2 Determinant dune matrice . . . . .
2.3 Polynome caracteristique . . . . . .
2.4 Adjoint dun tenseur antisymetrique .
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CINEMATIQUE
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5.3.1
5.3.2
Definition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
Application `a lacceleration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
6 D
eformation dun milieux continu
6.1 Notion de deformation . . . . . . . .
6.2 Tenseur des deformations . . . . . . .
6.2.1 Definition . . . . . . . . . . .
6.2.2 Remarques . . . . . . . . . . .
6.2.3 Autre ecriture . . . . . . . . .
6.2.4 Cas des petites perturbations
6.3 Conditions de compatibilite . . . . .
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7 Transport, d
eriv
ees particulaires
7.1 Transport dun volume . . . . . . . . . . . . .
7.2 Transport dune surface orientee . . . . . . . .
7.3 Derivee particulaire dune integrale de volume
7.4 Derivee particulaire dune integrale de surface
III
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8 D
efinitions
8.1 Forces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.2 Vecteur-contrainte et tenseur des contraintes . .
8.2.1 Contrainte de Cauchy . . . . . . . . . .
8.2.2 Autre ecriture du tenseur des contraintes
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9 Equilibre
9.1 Le Principe des Puissances Virtuelles (Germain 1972) . . .
9.2 Puissance virtuelle des efforts interieurs . . . . . . . . . . .
9.3 Puissance virtuelle des efforts exterieurs . . . . . . . . . .
9.4 Application du Principe des Puissances Virtuelles . . . . .
9.5 Equilibre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.6 Autre presentation : Principe fondamental de la dynamique
10 Quelques propri
et
es du tenseur des contraintes
10.1 Symetrie du tenseur des contraintes . . . . . . .
10.2 Contrainte normale et contrainte tangentielle . .
10.3 Directions principales, contraintes principales . .
10.4 Invariants . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.5 Cercles de Mohr . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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IV
ELASTICITE
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12 Approche exp
erimentale : essai de traction
3
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13 Loi de comportement
elastique lin
eaire (en HPP)
13.1 Forme generale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13.2 Materiau elastique homog`ene isotrope . . . . . . . .
13.3 Materiau elastique homog`ene orthotrope . . . . . .
13.4 Materiau elastique homog`ene isotrope transverse . .
13.5 Caracteristiques de quelques materiaux . . . . . . .
13.6 Crit`eres de limite delasticite . . . . . . . . . . . . .
13.6.1 Crit`ere de Tresca . . . . . . . . . . . . . . .
13.6.2 Crit`ere de Von-Mises . . . . . . . . . . . . .
13.6.3 6.3 Crit`ere de Hill . . . . . . . . . . . . . . .
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14 Le probl`
eme d
elasticit
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14.1 Ecriture generale . . . . . . . . . . . . . . . .
14.2 Formulation en deplacement . . . . . . . . . .
14.3 Formulation en contrainte . . . . . . . . . . .
14.4 Theor`eme de superposition . . . . . . . . . . .
14.5 Elasticite plane . . . . . . . . . . . . . . . . .
14.5.1 Contraintes planes . . . . . . . . . . .
14.5.2 Deformations planes . . . . . . . . . .
14.6 Thermoelasticite . . . . . . . . . . . . . . . .
14.6.1 Thermodynamique : equations de bilan
14.6.2 Equation de la chaleur . . . . . . . . .
14.6.3 Loi de comportement thermo-elastique
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15 Loi de comportement
15.1 Fluide Newtonien . .
15.2 Fluide incompressible
15.3 Fluide non-visqueux
15.4 Fluide au repos . . .
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16 Conservation de la masse
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17 Equation du mouvement
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Premi`
ere partie
Notations tensorielles
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Chapitre 1
Vecteurs et tenseurs
Avertissement : Lobjectif de ce chapitre, est de familiariser les etudiants avec les notations
tensorielles. Afin den simplifier le contenu, nous ne considererons que des bases orthonormees.
1.1
1.1.1
Notations
Vecteur
V = V1
e 1 + V2
e 2 + V3
e3=
Vi
ei
(1.1)
i=1
V = Vi
ei
(1.2)
o`
u, chaque fois quun indice est repete, il convient de faire varier cet indice de 1 `a 3 et de faire
la somme. Dans lexpression (1.2) lindice i est un indice muet.
En notation matricielle on ecrira parfois
n o V1
V2
V = V =
V3
et le vecteur transpose
n oT D E
V = V
= V = hV1 V2 V3 i
1.1.2
Application lin
eaire de E dans E
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Si W est un vecteur tel que W = A V , alors les composantes de W sont donnees par
W1 = A11 V1 + A12 V2 + A13 V3
W2 = A21 V1 + A22 V2 + A23 V3
W3 = A31 V1 + A32 V2 + A33 V3
et en utilisant les conventions de sommation o`
u j est un indice muet
Wi = Aij Vj
(1.3)
et en notation vectorielle
{W } = [A] {V }
On definit les symboles de Kronecker par
1 si i = j
ij =
0 si i 6= j
En particulier lapplication identite 1
11 12
21 22
31 32
(1.4)
1 0 0
13
23 = 0 1 0
33
0 0 1
ou encore
et en notation indicielle
Cij = Aik Bkj
1.1.3
(1.5)
Formes bilin
eaires
Soit A une forme bilineaire sur E, cest-`a-dire une application bilineaire de E E dans R.
Dans la base
e 1,
e 2,
e 3 elle est representee par une matrice Aij telle que
A V , W = Aij Vi Wj
(1.6)
ou en notation matricielle
A V , W = hV i [A] {W }
En particulier, la forme bilineaire representee dans toute base par les symboles de Kronecker
ei
e j = ij
et le produit scalaire de deux vecteurs est donne par
ei
e j = ij Vi Wj = Vi Wi
e j = Vi Wj
e i Wj
V W = Vi
ou en notation matricielle
V W = hV i {W }
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1.1.4
Tenseurs
W =T V
h i
Cet operateur peut etre represente par une matrice 3x3, notee [T] ou T ou T , telle que
Wi = Tij Vj
ou en notation matricielle
n o h in o
V
W = T
ou
W =T V
*
*
*
*
T =T +T
ou Tij = TijS + TijA
1
S
avec Tij = 2 (Tij + Tji ) et TijA = 12 (Tij Tji )
Tenseur dordre sup
erieur
On peut definir un vecteur V par ses composantes Vi , ou par les coefficients de la forme
Un tenseur du troisi`eme ordre S est un operateur lineaire qui, `a tout vecteur Z fait correspondre un tenseur du second ordre T .
tenseur dordre
deux,
U X
V Y
ei
ej
T = Tij
ou encore, par exemple,
u1 v 1 u1 v 2 u1 v 3
ei
e j = u2 v 1 u2 v 2 u2 v 3
u
v = ui v j
u3 v 1 u3 v 2 u3 v 3
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Contraction et produit contract
e
R S = (Rijkl
ei
ej
ek
e l ) (Spqr
ep
eq
e r)
= Rijkm Smqr
ei
ej
ek
eq
er
Le produit doublement contract
e dun tenseur dordre 4 R et dun tenseur dordre 3 S
est defini par le tenseur dordre 3
R : S = (Rijkl
ei
ej
ek
e l ) : (Spqr
ep
eq
e r ) = Rijnm Smnr
ei
ej
er
0
ep
e q = Tij Tji0
T : T = (Tij
ei
e j ) : Tpq
1.2
1.2.1
Changement de rep`
ere
Matrice de passage
Soit
e 1,
e 2,
e 3 une base orthonormee et
e 01 ,
e 02 ,
e 03 une autre base orthonormee.
On definit la matrice de passage Q telle que :
e 01 = Q11
e 1 + Q12
e 2 + Q13
e3
0
e 0i = Qij
ej
et en notation matricielle
e 0 = [Q] {
e}
Les deux bases etant orthonormees, on doit avoir
e 0j
e i = Qji
9
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1.2.2
Vecteurs
e 1, e 2, e 3.
V = Vi
e i = Vi0
e 0i
En utilisant la matrice de passage
V = Vi
e i = Vi Qki
e 0k
soit
Vk0 = Vi Qki
ou encore, en notation matricielle
n 0o
n o
V
= [Q] V
et
Vk = Vi0 Qik
n
et
o
n 0o
V = [Q]T V
Remarque : le produit scalaire est un invariant, cest `a dire que cette fonction est independante
du rep`ere choisi.
En notation indicielle
0
0
E n 0 o n oT
n o
V
W = [Q] V
[Q] W
D E
n o D En o
=
V [Q]T [Q] W = V
W = V .W
0
0
V .W =
1.2.3
Application lin
eaire
la base e 1 , e 2 , e 3 .
En notation indicielle
Wi0 = A0ik Vk0 = Qij Wj = Qij Ajm Vm = Qij Ajm Qkm Vk0
do`
u
A0ik = Qij Ajm Qkm
et en notation matricielle
n 0o
n 0o
n o
n o
n 0o
W = [A0 ] V
= [Q] W = [Q] [A] V = [Q] [A] [Q]T V
soit
[A0 ] = [Q] [A] [Q]T
10
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1.2.4
Forme bilin
eaire
la base
e 1,
e 2,
e 3.
A( V , W ) = V [A] W = V [A0 ] W =
n 0o D 0E
n 0o
n 0 oT
1.2.5
Tenseur dordre 2
e 0i
e 0j = Tij Qki
e 0k Qmj
e 0m = Tij Qki Qmj
e 0k
e 0m
T = Tij
ei
e j = Tij0
puis
0
Tkm
= Tij Qki Qmj
11
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Chapitre 2
Permutations et d
eterminants
2.1
ijk = (
e i,
e j,
e k)
ijk sont les composantes dun tenseur du troisi`eme ordre, qui represente, par exemple, la
forme trilineaire produit mixte :
U , V , W = ijk Ui Vj Wk
Avec un peu de patience on peut demontrer les resultats suivants
il
im
in
kl km kn
ijk imn = jm kn jn km
ijk ijk = 6
2.2
D
eterminant dune matrice
B = A1
et Bji =
1
imn jpq Amp Anq
2Det(A)
12
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(2.1)
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2.3
Polyn
ome caract
eristique
Les valeurs propres dun tenseur du second ordre sont obtenues par la resolution de lequation
caracteristique
P () = Det(A I)
soit en developpant
1
ijk mnp (Aim im )(Ajn jn )(Akp kp ) = 0
6
ou encore
P () = I3 I2 + 2 I1 3
avec
I1 = Aii = T r A
1
2
2.4
0
12
31
23
= 12 0
31
23 0
on peut egalement lui associer le vecteur
1 23
2
31
=
=
3
12
soit
0
3
2
1
= 3 0
2
1 0
Le vecteur
est le vecteur adjoint du tenseur antisymetrique . En notation indicielle on
a:
ij = ijk k
i = 12 ijk jk
13
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Chapitre 3
Calcul vectoriel et analyse vectorielle
3.1
Calcul vectoriel
Le produit vectoriel
c =
a b
secrit en notation indicielle
ci
e i = ijk aj bk
ei
On peut montrer que
a b
c = (
a
c ) b b
c
a
a b
c d = (
a
c) b d
a d
b
c
3.2
Analyse vectorielle
On note dune virgule la derivee partielle, soit , i = x i . Les operateurs exposes dans cette
partie seront exprimes dans un rep`ere cartesien orthonorme.
* Soit f une fonction scalaire
Le gradient dune fonction scalaire est un vecteur
ei=
grad f = f = f,i
f
x1
f
x2
f
x3
2f
2f
2f
+
+
x21 x22 x23
* Soit
v un vecteur
La divergence dun vecteur est un scalaire
v1
v2
v3
Div
v = vi,i =
+
+
x1 x2 x3
14
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Le rotationnel dun vecteur est un vecteur
r
ot
v = ijk vk,j
ei=
v3
x2
v1
x3
v2
x1
v2
x3
v3
x1
v1
x2
v1
x1
v2
x1
v3
x1
v = vi,j
ei
ej =
v1
x2
v2
x2
v3
x2
v1
x3
v2
x3
v3
x3
v = vi,jj
ei =
2 v1
x21
2 v2
x21
2 v3
x21
T11
x1
T21
x1
T31
x1
+
+
+
Div T = Tij,j
ei=
+
+
2 v1
x22
2 v2
x22
2 v3
x22
T12
x2
T22
x2
T32
x2
+
+
+
+
+
2 v1
x23
2 v2
x23
2 v3
x23
T13
x3
T23
x3
T33
x3
= f Div
Div (f
a +
a grad f
a)
Div
a b = b r
o t
a
a r
ot b
Div (r
a )= 0
o
r o t grad f = 0
r
o t(f
a ) =f r
o t
a + grad f
a
Div grad f = f
r
o t (r
o t
a ) = grad (Div
a )
a
3.3
Transformation dint
egrales
grad dV
n dS =
A
n dS =
ZZZ
Div( A ) dV
15
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Soit T un tenseur, alors
ZZ
T
n dS =
ZZZ
Div(T ) dV
domaine. Si
est le vecteur unitaire tangent `a , alors
ZZ
Z
r o t( U ) n dS =
U
dl
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Chapitre 4
Formules essentielles en M
ecanique des
Milieux Continus
4.1
Coordonn
ees cart
esiennes orthonorm
ees
OM = x
e x + y
e y + z
ez
vi
(
v ) = v =
ei
e j = vi,j
ei
ej =
xj
et
vx
x
vy
x
vz
x
vx
y
vy
y
vz
y
vx
z
vy
z
vz
z
vi
vx vy vz
= vi,i = T r grad(
v ) =
v :I=
+
+
xi
x
y
z
div
v =
v = div ((
v )) =
2 vi
e i = vi,jj
e i = vx
e x + vy
e y + vz
ez
xj xj
grad(f ) = f =
e i = f,i
ei=
xi
f
x
f
y
f
z
et
2f
2f
2f
2f
f = div grad(f ) =
= f,jj =
+
+
xj xj
x2
y 2
z 2
Txx
+ Tyxy + Tzxz
x
Tij
Tyy
Tyz
Tyx
+ y + z
div(T ) =
e i = Tij,j e i =
x
xj
Tzx + Tzy + Tzz
x
y
z
et
ei
e j = Tyx Tyy Tyz
Tzx Tzy Tzz
T =
Tij
ei
e j = Tij,kk
xk xk
17
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4.2
Coordonn
ees cylindriques
ez
OM = r
e r + z
et
OM
=
er,
r
1 OM
=
e,
r
OM
=
ez
z
d(OM ) =
e r dr + rd
e+
e z dz
er =0 ,
r
e r
=
e ,
e r
=0 ,
z
e =0
,
r
=
er ,
e
=0
,
z
ez =0
r
e r
=0
e z
=0
* Soit
v = vr
e r + v
e + vz
e z un vecteur, alors
vr 1 vr
v
r
r
1 v
grad(
v ) = v = v
+ vr
r
r
vz
r
et
1 vz
r
vr
z
v
z
vz
z
vr vr 1 v vz
div
v = T r ((
v )) =
v :I=
+
+
+
r
r
r
z
v = div (
v)=
2 v vr
vr 2
2
r
r
2 vr v
e r + v + 2
e + vz
ez
2
r
r
grad(f ) = f =
er+
e+
ez
r
r
z
et
f = div (f ) =
2f
1 f
1 2f
2f
+
+
+
r2
r r r2 2
z 2
Trr Tr Trz
* Soit T = Tr T Tz un tenseur symetrique du deuxi`eme ordre, alors :
Tzr Tz Tzz
div(T ) =
4.3
Trr
+ 1r Tr + Tzrz + Trr T
r
r
Tr
Tz
2Tr
1 T
+ r + z + r
r
Tzr
+ 1r Tz + Tzzz
r
Coordonn
ees sph
eriques
OM = r
e r + z
ez
et
OM
=
er,
r
1 OM
=
e,
r
d(OM ) =
e r dr + rd
e + rsin d
e
18
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1 OM
=
e
rsin
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er =0
,
r
e r
=
e
,
e r
= sin e ,
e =0
,
r
=
er ,
= cos
e ,
e =0
r
e
=0
= sin e r cos
e
Soit
v = vr
e r + v
e + v
e un vecteur, alors
1 1 vr
vr
1 vr
v r sin v
r r
1 1 v
1 v
grad(
v ) = v = v
+
v
cotgv
r
r sin
r r
v
1 v
1
1 v
+
cotgv
+
v
r
r
r
r sin
et
vr 1 v 1 v
v
vr
+2 +
+ cot g
div
v =
v :I=
r
r
r r sin
r
2
1 (sin v )
1 v
vr r2 vr + sin + sin
v
cos v
v = div ((
v )) =
v + r22 v
2
2
2 sin sin
v
v
2
vr
v + 2
+
cotg
r sin
2 sin
grad(f ) =
et
f
r
1 f
r
1 f
r sin
2 f
2f
2 2f
1
f
1
f = div grad(f ) = 2 +
+
cotg
+
r
r 2
r2
r2 sin2 2
Trr Tr Tr
* Soit T = Tr T T un tenseur symetrique du deuxi`eme ordre, alors :
Tr T T
div(T ) =
4.4
Trr
r
Tr
r
Tr
r
1 Tr
+ 1r Tr + r sin
+ 1r (2Trr T T + Tr cotg)
1 T
+ 1r T + r sin
+ 1r ((T T )cotg + 3Tr )
T
1 T
+ 1r + r sin
+ 1r (2T cotg + 3Tr )
e i avec i=r, , z et , i = r
e z = vi
e + vz
e r + v
, 1r
, z
v = vr
Donc, avec cette convention
e
er
e r, =
et
e , =
r
r
Chercher le gradient dun tenseur consiste `a augmenter lordre de ce tenseur, soit
19
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() = (),j
ej
Si on applique cette remarque `a un vecteur, on obtient :
(
v ) = (vi
e i ),j
ej
En noubliant pas de deriver les vecteurs de base, car nous sommes dans un syst`eme de
coordonnees cylindrique,
v = vi,j
= vi,j
= vi,j
ei
e j + vi
e i,j
e j = vi,j
ei
e j + vi
e i,
e
e i e j + vr e r, e + v e , e
v
vr
e
e
er
e
ei
ej+
r
r
Pour obtenir loperateur divergence, il suffit de contracter doublement avec le tenseur unite
dordre 2,
div() = () : 1
soit dans le cas dun vecteur :
vr
vr vr 1 v vz
div(
v ) = (
v ) : 1 = vi,i +
=
+
+
+
r
r
r
r
z
et donc loperateur Laplacien pour un scalaire
,r
2 1
1 2 2
= div () = ,ii +
= 2 +
+
+ 2
r
r
r r r2 2
z
Appliquons maintenant cette methodologie `a un tenseur dordre 2.
(T ) =
=
=
=
+
(Tij
ei
e j ),k
ek
Tij,k e i e j e k + Tij
e i,k
ej
e k + Tij
ei
e j,k
ek
Tij,k
ei
ej
e k + rrj
e
ej
e rj
er
ej
e
Ti
Tir
ei e e r ei er e
r
Pour obtenir la trace de ce tenseur dordre 3 on contracte les deux derniers indices :
div T = (T ) : 1 = Tij,j
e i + Tr
e T
e r + Tir
ei
Trr 1 Trr Trz r T Trrr
= r + r + z r + r
er
v = div (
v)
vr, vr
v, + vrr
v,
vr,
e
er+
e
= vi,jj +
r
r
r
r
2 v vr
2
v
v
r
=
vr 2
2
e r + v + 2
2
r
r
r
r
20
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vi,r
er+
ei
r
ez
e + vz
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Deuxi`
eme partie
CINEMATIQUE
21
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Chapitre 5
Le mouvement et ses repr
esentations
5.1
Configuration
Toute particule M0 de 0 est reperee par son vecteur position X (t) dans la configuration
x (t) dans la
de reference. Toute particule M de (t) est reperee par son vecteur position
configuration actuelle (`a linstant t).
x (t) = X , t
(5.1)
x1 = 1 (X1 , X2 , X3 , t)
x2 = 2 (X1 , X2 , X3 , t)
(5.2)
x3 = 3 (X1 , X2 , X3 , t)
Dire que le milieu est continu, cest dire que est une fonction continue et biunivoque de
X. On supposera que est differentiable. Le deplacement par rapport `a la configuration 0 , `a
linstant t, de la particule M0 est le vecteur
22
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u (X, t) =
x (X, t) X
5.2
(5.3)
Une grandeur attachee `a une particule (masse volumique, vitesse,...) peut etre definie,
- Soit en fonction de
x et t : variables dEuler
Le vecteur vitesse dune particule M est defini par
dOM
( X , t)
V ( X , t) =
=
dt
t
Le vecteur acceleration dune particule M est defini par
d V ( X , t)
2 ( X , t)
( X , t) =
=
dt
t2
5.2.1
(5.4)
(5.5)
Trajectoire
par cette particule au cours du temps. x (t) = X , t est une representation parametree en
temps de la trajectoire. Par definition de la vitesse,
dx2
dx3
dOM
dx1
e1 +
e2 +
e3
V ( x , t) =
=
dt
dt
dt
dt
les trajectoires peuvent etre obtenues par la resolution des trois equations
dx1
dx2
dx3
=
=
= dt
V1 (x1 , x2 , x3 , t)
V2 (x1 , x2 , x3 , t)
V3 (x1 , x2 , x3 , t)
5.2.2
(5.6)
Lignes de courant
A un instant donne, on appelle lignes de courant du mouvement, les lignes qui sont en tout
point tangentes au vecteur vitesse de la particule situee en ce point. Soit pour t fix
e, deux
equations :
dx2
dx3
dx1
=
=
(5.7)
V1 (x1 , x2 , x3 , t)
V2 (x1 , x2 , x3 , t)
V3 (x1 , x2 , x3 , t)
5.3
5.3.1
D
eriv
ees particulaires
D
efinition
Lorsque lon suit une particule dans son mouvement, la grandeur A attachee `a la particule
ne depend que de t. Par definition, on appelle d
eriv
ee particulaire de A `a linstant t, la
derivee de A par rapport `a la seule variable t.
23
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En variables de Lagrange : A = A( X , t)
dA
A
( X , t) =
( X , t)
dt
t
En variables dEuler : A = A( x , t)
(5.8)
A
A
dA(
x , t) =
(
x , t)dt +
(
x , t)dxj
t
xj
dA
A
A
dxj
(
x , t)
(
x , t) =
(
x , t) +
dt
t
xj
dt
dA
A
A
(
x , t)Vj
(
x , t) =
(
x , t) +
dt
t
xj
ou encore
dA
A
=
+ V grad A
dt
t
5.3.2
(5.9)
Application `
a lacc
el
eration
V
d V (
x , t)
=
+ V grad V
( x , t) =
dt
t
que lon peut egalement ecrire
1
V
2
+ grad V + r
otV V
( x , t) =
t
2
24
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(5.10)
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Chapitre 6
D
eformation dun milieux continu
6.1
Notion de d
eformation
On dira quun milieu continu en mouvement subit des deformations si les distances relatives
des points materiels varient au cours du temps.
En differenciant (5.1), on obtient :
d
x (t) = grad d X
dxi =
dXj
Xj
On note F l application lineaire qui fait passer de lespace vectoriel dans lequel peut varier
Fij =
6.2
6.2.1
i
xi
=
soit F =
Xj
Xj
x1
X1
x2
X1
x3
X1
x1
X2
x2
X2
x3
X2
x1
X3
x2
X3
x3
X3
(6.1)
Tenseur des d
eformations
D
efinition
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0
Considerons trois particules voisines X , X + d X , X + d X . Apr`es deformations, elles
x
xk
0
k
0
0
d x d x = F ( X , t)d X F ( X , t)d X =
dXi
dXj
Xi
Xj0
do`
u sa variation autour de la transformation
xk x0k
0
0
d x d x dX dX =
ij dXi dXj0 = (Fki Fkj ij ) dXi dXj0
Xi Xj0
soit
d
x d
x 0 dX dX = 2 dX dX
en posant
1
=
2
F (X, t) F (X, t) 1
T
(6.2)
sym
etrique mais depend bien s
ur de la base(O,
e 1,
e 2,
e 3 ) initialement choisie.
6.2.2
Remarques
e x et kd
x k = dl, alors
Soit d X = d X = dl0
d
x d
x d X d X = dl2 dl02 = 2 d X d X = 2dl02 xx
ou encore, si les deformations sont petites
dl
dl dl0
= 1 + 2xx 1 + xx xx
dl0
dl0
26
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xx represente au premier ordre la variation de longueur dans la direction x.
* Variation dangle
e x , d X = dl0
e y , alors
Soit d X = dl0
d
x d
x 0 d X d X = cos dldl0 = 2 d X d X = 2dl02 xy
ou encore,
p
6.2.3
Autre
ecriture
x
u
(X, t) = 1 +
(X, t)
X
X
soit
u
u
u
1 u
(X, t) +
(X, t) +
(X, t)
(X, t)
2 X
X
X
X
6.2.4
ui
uj
uk uk
+
+
Xj
Xi
Xi Xj
T
u
1 u
HP P =
(X, t) +
(X, t)
2 X
X
6.3
(6.3)
1
=
2
uj
ui
+
Xj
Xi
(6.4)
Conditions de compatibilit
e
A tout deplacement
u on fait correspondre une deformation . On peut aussi se poser le
probl`eme inverse. Ce probl`eme est dit probl`eme de compatibilite geometrique dun champ de
deformation, ou encore probl`eme dintegrabilite dun champ de deformation.
Les conditions de compatibilite peuvent etre etablies dans le cas general, cependant nous
ne les etablirons que dans le cas des petites perturbations.
27
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Decomposons maintenant le gradient des deplacements en une partie symetrique et une
partie antisymetrique .
u
(X, t) = (X, t) + (X, t)
X
1 u
u
(X, t)
=
(X, t)
2 X
X
1
ij =
2
ui
uj
Xj
Xi
On a
ij,k = ki,j jk,i
soit en derivant une nouvelle fois
ij,kl = ij,lk i, j, k, l dans {1, 2, 3}
i, j, k, l
(6.5)
ou encore
Six equations
28
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Chapitre 7
Transport, d
eriv
ees particulaires
7.1
d
x 1 , d
x 2 , d
x 3 qui definissent dans la configuration actuelle un volume d.
d = (d
x 1 d
x 2 ) d
x3
donc
d = ijk dx1j dx2k dx3i
Or, dapr`es (6.1)
d = ijk Fjp Fkq Fir dX1p dX2q dX3r
et, dapr`es (2.1)
7.2
h i
F d0
(7.1)
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un vecteur
v dans la configuration actuelle, on peut definir lelement de volume (dS N ) V
ds
n
v = det(F ) dS N V
et comme avec (6.1)
v =F V
n V = det(F ) dS N V
ds
n F V = ds F
on obtient finalement
ds
n = det(F ) F
7.3
dS N
(7.2)
D
eriv
ee particulaire dune int
egrale de volume
RRR
ZZZ
k ( X , t), t J(t) d0
K(t) =
0
puis
dK
=
dt
ZZZ
0
dk
dJ
J +k
dt
dt
d0
A ce stade nous devons expliciter dJ/dt . En utilisant les notations indicielles, et en particulier les symboles de permutation, on a :
1
J = det F = ijk pqr Fip Fjq Fkr
6
30
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soit
dJ
1
Fip
= ijk pqr
Fjq Fkr
dt
2
t
or
Fip
2 i ( X , t)
i
=
=
=
Vi ( X , t) =
t
t Xp
Xp t
Xp
vi xl
vi
(vi (
x , t)) =
=
Flp
Xp
xl Xp
xl
donc
dJ
1
vi
Flp Fjq Fkr
= ijk pqr
dt
2
xl
mais
pqr Flp Fjq Fkr = ljk det F
soit
dJ
1
vi
vi
vi
= ijk ljk
det F = il
det F =
J
dt
2
xl
xl
xi
dJ
= J div
v
dt
En reportant dans lexpression de dK/dt
ZZZ
dK
dk
=
J + k J div v d0
dt
dt
0
puis en exprimant lintegrale sur la configuration actuelle, on obtient finalement
ZZZ
dK
dk
=
+ k div
v d
dt
dt
(t)
En utilisant les egalites suivantes,
dk
k
=
+
v gradk
dt
t
div(k
v)=
v gradk + kdiv
v
on peut ecrire (7.4) sous la forme
dK
=
dt
ZZZ
(t)
+ div (k v ) d
t
=
d +
k
v
n d
dt
t
(t)
(t)
31
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(7.3)
(7.4)
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Application fondamentale : conservation de la masse
La masse dun syst`eme materiel quon suit dans son mouvement reste constante.
ZZZ
dM
M=
=0
(
x , t) d
et
dt
(t)
o`
u est la masse volumique. On a alors :
d
+ div
v =0
dt
7.4
ou
+ div (
v)=0
t
(7.5)
D
eriv
ee particulaire dune int
egrale de surface
RR
d
n = det(F ) F
on obtient
ZZ
d0 N
k ( X , t), t J F d0 N
K(t) =
0
puis
dK
=
dt
on doit donc calculer
F
ZZ
T
T
d
dk
J F N + k
JF
N d0
dt
dt
0
dF
dt
F =I
1 dF
dF
F +F
=0
dt
dt
dF
dt
= F
1 dF
dt
dF 1
vi Xk
vi
F =
ei
ej =
ei
e j =
v
dt
Xk xj
xj
donc
T
dF
dt
1
T
T
v F
= F
v
= T
et
dK
=
dt
ZZ
T
T
T
dk
v F N d0
J F N + k J div
v F N k J T
dt
0
dK
=
dt
ZZ
T
dk
v J F N d0
+ div
v k k T
dt
0
32
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puis en exprimant lintegrale sur la configuration actuelle, on obtient finalement
!
ZZ
dK
dk
=
+ div
v k
v k
n d
dt
dt
(t)
en utilisant la derivee particulaire, (7.6) secrit
RR
dK
k
= (t) t + div v k + k v v k
n d
dt
RR
dK
k
=
+
r
o
t
k
v
+
v div k
n d
dt
t
(t)
car
r
ot k
v = k div
v
v div k + k
v
v k
33
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(7.6)
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Troisi`
eme partie
EFFORTS DANS LES MILIEUX
CONTINUS
34
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Chapitre 8
D
efinitions
8.1
Forces
Elles resument les effets mecaniques, autres que cinematiques, exerces sur le milieu continu
considere par le reste du domaine physique. Leur schematisation `a chaque instant repose sur la
f :
x (t) f (
x , t) R3
F :
x F (t) F (
x , t) R3
* Le monde exterieur au milieu considere doit, pour imposer le deplacement U (t) au bord
U (t), exercer des forces que nous noterons R (
x , t). Comme elles sont `a priori inconnues,
nous les appellerons r
eactions pour eviter de les confondre avec les autres forces qui, elles,
sont donnees.
8.2
8.2.1
Soit un corps (C) en equilibre par application dun syst`eme dactions mecaniques exterieures.
Imaginons quune surface divise (C) en deux parties (1) et (2). La partie (1) est en equilibre
sous les actions mecaniques exterieures qui lui sont appliquees et les actions mecaniques exercees
35
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par la partie (2). Nous admettrons que sur chaque element de surface d de , (2) exerce sur
(1) une force d F (
x , t,
n )1/2 de densite superficielle T (
x , t,
n ).
d F (
x , t,
n )1/2 = T (
x , t,
n ) d
(8.1)
T (
x , t,
n )est le vecteur contrainte au point x, relativement `a la facette d definie par
x , t)
n
T (
x , t,
n ) = (
(8.2)
8.2.2
Autre
ecriture du tenseur des contraintes
dF
x ( X , t), t,
n ( N , t) = N ( X ) dS
o`
u est le tenseur
( X , t) :
N R3 ( X , t, N ) = ( X , t) N
R3
defini par
T
( X , t) = (det F ) F
(8.3)
d F 0 X , t, N = F ( X , t) d F
x (X, t), t,
n ( N , t) = S N ( X ) dS
o`
u S est le tenseur defini par
36
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S=F
(8.4)
`a
e j , de la configuration de reference, mais seulement la i`eme composante de son transporte
dans la configuration de reference.
Selon le jeu decriture adopte, on a donc trois descriptions des contraintes :
1
T
T
= det F
F = det F
F SF
(8.5)
37
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Chapitre 9
Equilibre
9.1
Pour schematiser les efforts mis en jeu, il est commode dimaginer des mouvements fictifs
(ou virtuels) et danalyser le travail ou la puissance qui en resulte. Par exemple, pour evaluer
les forces de gravite agissant sur un objet, on peut imaginer de le soulever (mouvement virtuel
de bas en haut).
Un milieu materiel etant isole, on peut distinguer les actions exterieures qui agissent sur le
milieu, des actions interieures qui representent les liaisons existant entre toutes les parties du
milieu.
Axiome dobjectivit
e
La puissance virtuelle des efforts interieurs associee `a tout mouvement rigidifiant est nulle.
Axiome d
equilibre
Pour tout milieu materiel repere dans un referentiel absolu, `a chaque
Q instant et pour tout
mouvement virtuel, la puissance virtuelle des quantites Q
dacceleration a est egale Q
`a la somme
des puissances virtuelles des efforts interieurs i et des efforts exterieurs e .
9.2
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i admet une densite volumique p i :
ZZZ
pi dx
i =
1 v
v
W =
2
x
x
Wij
1
=
2
Dij
1
=
2
1 v
v
D =
+
2
x
x
vj
vi
xj
xi
vi
vj
+
xj
xi
soit A v = 0 v , ou encore A = 0
soit B : W = 0 W , ou encore B = 0.
Donc en definitive :
ZZZ
i =
: D dx
(9.1)
On peut montrer que le tenseur introduit ici correspond bien au tenseur des contraintes
de Cauchy.
9.3
- des efforts de cohesion schematises par une densite surfacique de force T sur
ZZ
ZZZ
T
v dx
f v dx +
e =
(9.2)
39
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9.4
Si
est lacceleration et la masse volumique de chacun des points de , alors
ZZZ
ZZZ
v
d
a =
v
v dx =
+ div(
v
v )
v dx
dt
t
v dx
a =
(9.3)
ZZZ
f
v dx +
: D dx +
ZZ
T
v dx =
ZZZ
v dx
(9.4)
Pour exploiter le fait que (9.4) est verifie pour tout mouvement virtuel, nous allons faire
apparatre
v dans chacun des termes.
En appliquant le theor`eme de la divergence, le premier terme devient :
ZZZ
ZZZ
: D dx =
Soit :
ZZ
v
:
dx =
x
ZZ
v
n dx +
ZZZ
ZZZ
T n v dx +
f + divx
v dx
divx
v dx
Ou encore
(
f + divx =
dans
sur
T = n
9.5
(9.5)
Equilibre
(x, t)
n (x, t) =
F e (x, t)
R (x, t)
x (t)
(9.6)
x F (t)
x U (t)
(9.7)
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(X, t) N (X, t) =
F 0 (x, t)
R 0 (x, t)
x 0
(9.8)
x x1 (F (t), t)
x 0U
(9.9)
ij
(x(X, t), t) = 0
xj
fi (x(X, t), t) +
ij
Xk
(X, t)
(X, t) = 0
Xk
xj
x(X, t) (t)
X 0
x
u
Or
x (X, t) = X +
u (X, t) soit X
(X, t) = 1 + X
(X, t)
On peut donc ecrire lequation dequilibre sous la forme
ij
fi (x(X, t), t) +
(X, t)
Xk
"
u
1 +
(X, t)
X
#1
= 0
X 0
kj
"
soit
ij
uk
fi (x(X, t), t) +
(X, t) jk
(X, t) = 0
Xk
Xj
X 0
Enfin, en ne retenant que les termes dordre 0, et apr`es avoir effectue un developpement de
fi au voisinage de X, on obtient :
fi (X, t) +
ij
(X, t) = 0
Xj
X 0
soit
Le raisonnement qui a permis de remplacer f (x(X,t),t) par f (X,t), permet aussi de rem
placer F e (x(X,t),t) par F e (X,t) et R (x(X,t),t) par R (X,t). Donc, comme condition sur la
fronti`ere on obtient :
(X, t) N (X, t) =
F e (X, t)
R (X, t)
X 0F
X 0U
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(9.11)
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9.6
Autre pr
esentation : Principe fondamental de la dynamique
(9.5) revient `a ecrire le Principe Fondamental de la dynamique. Dans un rep`ere galileen, pour
tout syst`eme , le torseur dynamique (derivee par rapport au temps du torseur cinematique)
est egal `a la somme des torseurs des actions interieures. Soit :
R
R
d
v dm = dtd
v d
dt
R d
=
+ v div v d
dt
v dt +
v div
v d
=
ddtv +
+
v d
+ div
v d
dt
v dm =
dt
R
=
d
R
n d
f d +
et le theor`eme de la divergence
Z
d =
f d +
Z
divd
div + f =
(9.12)
OM
dm =
OM f dx
OM n dx +
dt
42
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Chapitre 10
Quelques propri
et
es du tenseur des
contraintes
Dans tous les developpements `a venir, nous nous placerons dans le cas des petites perturbations pour un solide en equilibre. En consequence, nous omettrons les variables x et t.
10.1
Sym
etrie du tenseur des contraintes
On sait que
ZZZ
ZZ
OM f dx =
OM
n dx
ijk xj (k fk )
e i dx =
ZZ
ijk xj kl nl
e i dx
ZZZ
e i dx = 0
(ijk xj kl )
ijk xj (k fk )
xl
ZZZ
ijk kj
e i dx = 0
(t)
cest `a dire
ijk kj = 0 i
ce qui implique
123 23 + 132 32 = 0 213 13 + 231 31 = 0 312 12 + 321 21 = 0
+23 32 = 0 13 + 31 = 0 + 12 21 = 0
donc en definitive
pq = qp
Le tenseur des contraintes est sym
etrique
43
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10.2
n = T (
n)
n =
n
n
(10.1)
et
k k =
2
2
n
n
(10.2)
10.3
La matrice representant le tenseur des contraintes est symetrique, elle est donc diagonalisable. Les valeurs propres sont reelles et appelees contraintes principales (I , II , III ). Les
I = T (
n I)
nI
10.4
II = T (
n II )
n II
III = T (
n III )
n III
Invariants
(10.3)
i
1 h
2
T r()2 T r( )
2
(10.4)
III = Det()
(10.5)
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10.5
Cercles de Mohr
1 0 0
n1
n1 1
n2
n2 2
n =
= 0 2 0
et T =
,
0 0 3
n3
n3 3
avec n21 + n22 + n23 = 1
Dapr`es (10.6)
n = I n21 + II n22 + III n23
et dapr`es (10.7)
2
2
2 + n2 = I2 n21 + II
n22 + III
n23
Dans lhypoth`ese o`
u les contraintes principales sont distinctes, on obtient alors apr`es resolution
du syst`eme :
n21
2 + (n II )(n III )
(I II )(I III )
n22
2 + (n I )(n III )
(II I )(II III )
n23
2 + (n I )(n II )
(III I )(III II )
Si on ordonne les contraintes principales de telle sorte que I g gII g gIII , alors
2 + (n II )(n III )
2 + (n I )(n III )
2 + (n I )(n II )
ou encore
2
II + III
+ n
2
2
I + III
2
+ n
2
2
I + II
2
+ n
2
2
2
II III
2
2
I III
2
2
I II
2
45
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(10.6)
(10.7)
(10.8)
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Dans le plan de Mohr, lextremite du vecteur contrainte, dapr`es (10.7), est donc interieure
au cercle centre sur 0n dabscisse (I + III )/2 et de rayon (I III )/2. Par contre, dapr`es
(10.6) (res. (10.8)), lextremite du vecteur contrainte est exterieure au cercle centre sur 0n
dabscisses (II + III )/2 (resp.(I + II )/2) et de rayon (II III )/2 (resp.(I + II )/2).
Description des Cercles principaux :
Nous allons etudier la description du grand Cercle de Mohr. Les facettes concernees sont
parall`eles `a la direction associee `a la contrainte principale II .
n = Cos
e I + Sin
e III
et
T = I Cos
e I + III Sin
e III
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Chapitre 11
Exemples de tenseur des contraintes
11.1
Tenseur uniaxial
0 0
=
e1
e1= 0 0 0
0 0 0
Lequilibre des forces sur la fronti`ere du domaine nous donne :
Sur 0 :
n =
e 1 donc
n = F 0 et F 0 =
e1
Sur 1 : n = e 1 donc n = F 1 et F 1 = e 1
Sur la fronti`ere laterale les pressions sont nulles.
On se trouve en presence dun chargement uniaxial de traction/compression.
Si > 0 cest un etat de tension uniaxiale
Si < 0 cest un etat de compression uniaxiale
11.2
Tenseur sph
erique
p 0
0
p 0
= pI = 0
0
0
p
Dans ce cas, toute direction est direction principale. La contrainte normale principale est
-p. p est appele la pression. Si p > 0 on a un etat de compression, et si p < 0 on a un etat de
tension.
Par exemple pour un fluide au repos :
Dapr`es lequation dequilibre
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div +
g = 0
divpI +
g = 0
gradp+
g = 0
p
x
0
1
p
0
soit
=
x2
p
g
x3
et p = p0 gx3
Donc, pour un fluide au repos p + gx3 = Cste
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Quatri`
eme partie
ELASTICITE
49
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Chapitre 12
Approche exp
erimentale : essai de
traction
Pour determiner levolution dun syst`eme deformable, nous avons dej`a determine les equations
de la cinematique et de la sthenique. A ces equations, il est maintenant necessaire dadjoindre
une relation supplementaire reliant les efforts internes et les grandeurs cinematiques. Cette relation, appelee Loi de Comportement, depend du materiau considere. La construction dune
loi de comportement est basee sur des observations experimentales.
Dans ce chapitre nous exposerons le mod`ele de comportement des materiaux elastiques,
sous lhypoth`ese des petites perturbations.
Pour effectuer un essai de traction simple sur un metal, on utilise une eprouvette cylindrique
caracterisee par :
- des extremites surdimensionnees
- des conges de raccordement (pour eviter les concentrations de contrainte)
- une partie mediane cylindrique dans laquelle le champ de contrainte est suppose homog`ene,
de traction simple parall`element `a laxe de leprouvette.
50
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Lessai de traction consiste `a enregistrer levolution de lallongement relatif de la longueur
initiale L0 en fonction de la force de traction F, ou du rapport F/S0 , o`
u S0 represente laire
initiale de la section de leprouvette.
La figure ci-contre represente un tel enregistrement pour un acier inox. On remarque alors
les proprietes suivantes :
- Le diagramme est independant de la vitesse de chargement
- La partie OA du diagramme est reversible. Si on charge jusqu`a un niveau inferieur `a 0 ,
alors la decharge decrit la meme courbe OA.
- La partie reversible est lineaire
- Si on effectue un chargement au del`a du seuil 0 , puis une decharge, leprouvette presente
une deformation permanente.
La partie reversible du diagramme de traction est, par definition, representative du comportement
elastique du materiau. 0 est la limite initiale delasticite du materiau. La linearite
du segment OA caracterise le comportement
elastique lin
eaire du materiau.
51
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Chapitre 13
Loi de comportement
elastique lin
eaire
(en HPP)
13.1
Forme g
en
erale
A partir des observations experimentales on peut ecrire que les contraintes dependent
lineairement des deformations. En labsence deffets thermique et de contraintes initiales on
a:
(x, t) = C(x) : (x, t)
(13.1)
Cest un tenseur du quatri`eme ordre, dont les composantes sont les coefficients delasticite
du materiau.
ij (x, t) = Cijkl kl (x, t)
En utilisant les proprietes des tenseurs de contrainte et de deformation, on peut montrer
que :
Cijkl = Cjikl Cijkl = Cijlk Cijkl = Cklij
Le tenseur C, dont la matrice representative comporte 81 composantes, ne depend donc
plus que de 21 param`etres independants.
13.2
Mat
eriau
elastique homog`
ene isotrope
Toutes les directions sont equivalentes, de telle sorte que la loi de comportement est invariante dans toute rotation de la configuration de reference. Ce mod`ele sapplique `a la plupart
des materiaux : acier, beton, ...
Si la configuration est libre de contraintes, alors la loi de comportement secrit :
=
T r() 1
ij =
kk ij
(13.2)
2 ij
Les coefficients materiel et , qui dependent de la particule consideree, sont appeles les
coefficients de Lam
e. Leur expression en fonction du module dYoung E et du coefficient
de Poisson , est
52
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E
2 (1 + )
ou
E=
et =
(3 + 2)
+
E
(1 + ) (1 2)
et =
2( + )
13.3
T r() 1
E
1 +
(13.3)
Mat
eriau
elastique homog`
ene orthotrope
Le materiau poss`ede trois directions privilegiees deux `a deux orthogonales. La loi de comportement est invariante par les symetries par rapport aux plans orthogonaux construits `a partir
de ces directions. Dans ces materiaux, on peut classer les toles laminees, les composites tisses,
le bois, certains betons structures, ...
Dans ce cas on montre que la matrice de comportement est definie par 9 param`etres
independants. Dans le rep`ere principal dorthotropie, la loi se met sous la forme :
1
12
13
0
0
0
11
E1
E1
E1
11
23
1
21
0
0
0
22
22
E
E
E
2
2
2
31 32
1
0
0
0
33
E3
33
E3
E3
=
(13.4)
1
212
12
0
0
0
0
0
12
223
23
0
0
0 G123 0
0
1
213
13
0
0
0
0
0 G13
Avec les conditions de symetrie
12
21
=
E1
E2
13.4
13
31
=
E1
E3
32
23
=
E3
E2
Mat
eriau
elastique homog`
ene isotrope transverse
Un materiau homog`ene isotrope transverse est tel que la matrice de comportement est
invariante par toute rotation autour dun axe privilegie. En utilisant cette invariance, on montre
que seuls 5 param`etres independants caracterisent le comportement. Si laxe est porte par la
direction 3, on a alors :
1
12
13
0
0
0
11
E
E
E
11
1
1
1
13
21 1
0
0
0
22
22
E
E
E
1
1
1
31 31 1
0
0
0
33
E3
33
E3
E3
(13.5)
=
1
12
0
0
0
0
212
0
G
12
23
2
0
0
0
0
0
G13
23
213
13
0
0
0
0
0
G13
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13.5
Caract
eristiques de quelques mat
eriaux
E
en
Gpa
210
90 `a 120
71
10
73
350
3.8
en
kg/l
7.8
7.1
2.6
2.4
2.54
1.92
1.15
0.285
0.29
0.34
0.15
0.15
0.4
0.31
Materiaux composites :
en g/cm3
E1 en Mpa
E2 en Mpa
12
13.6
Unidirectionnel
Verre/Epoxy
50%
1,87
38000
11500
0,28
Tissu
Verre/Epoxy
50%
1,87
21000
21000
0,26
Unidirectionnel
Unidirectionnel
CarboneHT/Epoxy Kevlar/Epoxy
50%
50%
1,49
1,32
116000
65000
7500
4900
0,32
0,34
Crit`
eres de limite d
elasticit
e
Les crit`eres de resistance que nous allons definir representent des valeurs limites pour les
contraintes maximales, et permettent de ce fait de garder un caract`ere elastique aux deformations.
13.6.1
Crit`
ere de Tresca
13.6.2
20
(13.6)
Crit`
ere de Von-Mises
r
1
((I II )2 + (I III )2 + (II III )2 )
2
ou encore
r
1
2
2
2
((11 22 )2 + (11 33 )2 + (22 33 )2 + 6(12
+ 13
+ 23
))
2
54
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(13.7)
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13.6.3
6.3 Crit`
ere de Hill
o`
u F,G,H,L,M,N sont des constantes fonctions des contraintes `a ruptures.
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(13.8)
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Chapitre 14
Le probl`
eme d
elasticit
e
14.1
Ecriture g
en
erale
Cin
ematique : + Equations de compatibilite
=
u + T
u
2
u = U 0 (X) sur U
Equilibre :
div + f = 0
dans
F sur F
n =
R sur U
Loi de comportement :
= T r()I + 2
14.2
Formulation en d
eplacement
div + f = 0
div (T r()I + 2) + f = 0
(T r()) + 2div() + f = 0
(div
u ) + div(
u ) + div(T
u)+ f = 0
soit l
equation de Navier
( + )(div
u ) + div(
u)+ f = 0
(14.1)
( + 2)(div
u ) + div( f ) = 0
Donc, si le champ de forces volumiques est tel que div f = 0 alors div
u est une fonction
harmonique.
56
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14.3
Formulation en contrainte
( T r()) +
div f I + f + T f = 0
1+
1
Soit, si le champ de force est uniforme, on obtient les
equations de Beltrami.
div( ) +
(1 + )div( ) + ( T r()) = 0
14.4
(14.2)
(14.3)
Th
eor`
eme de superposition
Si ( U , f , F ) et ( V ,
g , G ) sont deux jeux de donnees engendrant respectivement des so
lutions
u et
v , alors
u +
v est solution du probl`eme de donnees ( U + V , f +
14.5
Elasticit
e plane
14.5.1
Contraintes planes
Dans le cas o`
u le chargement est dans le plan 12, la structure mince dans la direction 3, on
peut faire lhypoth`ese que le probl`eme est plan et libre de contraintes dans la direction 3.
Dans ce cas
11 (x1 , x2 ) 12 (x1 , x2 ) 0
= 21 (x1 , x2 ) 22 (x1 , x2 ) 0
0
0
0
et dapr`es la loi de comportement
11 (x1 , x2 ) 11 (x1 , x2 ) 0
= 21 (x1 , x2 ) 22 (x1 , x2 ) 0
0
0
33 (x1 , x2 )
On remarquera que la deformation suivant 3 est non nulle.
14.5.2
D
eformations planes
Dans le cas o`
u le chargement est dans le plan 12, la structure tr`es elancee dans la direction
3, sans possibilites de deplacement suivant 3, on peut faire lhypoth`ese que le probl`eme est plan
sous lhypoth`ese des deformations planes.
Dans ce cas
11 (x1 , x2 ) 12 (x1 , x2 ) 0
= 21 (x1 , x2 ) 22 (x1 , x2 ) 0
0
0
0
et dapr`es la loi de comportement
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11 (x1 , x2 ) 12 (x1 , x2 ) 0
= 21 (x1 , x2 ) 22 (x1 , x2 ) 0
0
0
33 (x1 , x2 )
On remarquera que la contrainte suivant 3 est non nulle.
Dapr`es (13.3)
33 =
1+
33 (11 + 22 + 33 ) = 0
E
E
donc
33 = (11 + 22 )
Nous allons prouver que les contraintes peuvent etre determinees par une seule fonction
scalaire.
En appliquant lequation dequilibre (9.6) on a :
11,1 + 12,2 = 0
21,1 + 22,2 = 0
donc
(x1 , x2 ) / 11 = ,2 et 12 = ,1
(x1 , x2 ) / 21 = ,2 et 22 = ,1
et = ,1
en definitive on a prouve
11 = ,22
22 = ,11
(x1 , x2 ) /
12 = ,12
est appelee la fonction dAiry.
Le tenseur des contraintes devant verifier lequation de Beltrami (14.3), on a
(1 + )ij,kk + kk,ij = 0
do`
u
= 0
est donc une fonction biharmonique.
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14.6
Thermo
elasticit
e
14.6.1
Thermodynamique :
equations de bilan
+ div
v =0
dt
Conservation de la quantit
e de mouvement
div + f =
dans
Conservation du moment cin
etique 9.12
Nous introduisons maintenant lequation de bilan de conservation denergie, ou encore le
premier principe de la thermodynamique :
d
(E + K) = Pext + Q
dt
o`
u
R
E represente lenergie interne E = e d (e densite d energie interne)
R
R
R
Pext represente la puissance des efforts exterieurs Pext = f
v d + F
v d
R
R
Q represente le taux de chaleur recu Q = r d
q
n d (q vecteur de chaleur et r
source de chaleur)
Par application du premier principe, en utilisant (16.2) on a :
Z
Z
Z
Z
Z
Z
de
q
n d
d + v d =
f v d +
F v d + r d
dt
q
n d
d = : d + r d
dt
e = : + r div
q
(14.4)
dS
r
q
n
d
d
dt
T
T
o`
u T est la temperature et S lentropie. Ce second principe secrit sous sa forme locale
s + div
q
r
0
T
T
o`
u s represente lentropie massique
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(14.5)
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14.6.2
Equation de la chaleur
(14.6)
et s =
e = + T s + T s
et comme
T = : sT
=
: +
T
on a
: sT + sT
+ sT = : + r div
q
or
2
s
2
1
s =
:
T
=
T =
: +
2
T
T
T
T
T
cest `a dire que le premier principe secrit
T
T = r div
q
: + T
T
T
s
En introduisant la chaleur specifique C = T T
: + C T = r div
q
T
: + C T = r + divkT
T
En general la contribution mecanique est negligeable par rapport aux autres contributions,
si bien que lequation de bilan de lenergie conduit `a lequation de la chaleur :
C T = C
+ v T = r + divkT
(14.7)
t
Dans le cas o`
u le probl`eme `a traiter est stationnaire, sans source de chaleur, avec une
conductivite constante, on retrouve lequation habituelle :
T
T = 0
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14.6.3
(, T ) = C : = C :
o`
u represente le tenseur des dilatations thermiques
Dans le cas isotrope la loi de comportement thermo-elastique secrit :
= T r()1 + 2 (3 + 2)
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Cinqui`
eme partie
INTRODUCTION A LA
MECANIQUE DES FLUIDES
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Chapitre 15
Loi de comportement
En mecanique des fluides, nous travaillerons toujours en variables dEuler
Comme pour les materiaux solides (qui sont des fluides qui signorent ..) les lois de comportement fluide sont elaborees `a partir de lexperience.
15.1
Fluide Newtonien
Pour un fluide Newtonien, les contraintes sont une fonction affine des vitesses de deformation.
Soit,
= pI + T r(D)I + 2D
(15.1)
1
T
grad
v + grad
v
2
(15.2)
o`
u
D=
soit, en notation indicielle
1
Dij =
2
vj
vi
+
xj xi
M
est la viscosite dynamique (dimension Poiseuille LT
)
est le second coefficient de viscosite
On introduit egalement la viscosite cinematique = (dimension Stokes
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L2
)
T
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15.2
Fluide incompressible
15.3
(15.3)
Fluide non-visqueux
Si le fluide est parfait, alors on a ne tient pas compte de la viscosite, donc (15.1) devient
= pI
(15.4)
15.4
Fluide au repos
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(15.5)
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Chapitre 16
Conservation de la masse
La masse dun syst`eme materiel quon suit dans son mouvement reste constante.
ZZZ
dM
M=
(
x , t) d
et
=0
dt
(t)
o`
u est la masse volumique. On a alors (voir le premier chapitre III-3)
(16.1)
+ div
v =0
ou
+ div (
v)=0
dt
t
Si on consid`ere une grandeur differentiable quelconque, on a alors pour un fluide incompressible
ZZZ
ZZZ
d
d
dm =
dm
(16.2)
dt
(t)
(t) dt
Demonstration :
RRR
RRR
d
dm=
d
RRR(t) d dt (t)
= (t) dt + div v d
RRR
+ d
+ div
v d
= (t) d
dt
dt
RRR
= (t) d
+ d
+ div
v
d
dt
dt
d
RRR
= (t) dt d
RRR
= (t) d
dm
dt
d
dt
n
d=
div(
v ) d
(d0 apr
es le th
eor`
eme de la divergence)
RRR
= RRR
t d
(d0 apr`
es la conservation de la masse)
(car est f ix
e)
= t
RRR d
= t dm
Si le fluide est incompressible, alors la masse volumique est constante et
= d
=0
t
dt
Si on note qm le debit massique `a travers une surface S et qv le debit volumique, alors
ZZ
ZZ
v
n d = qv
qm =
v n d =
S
Donc, en definitive :
RR
Pour un domaine fixe travers
e par un fluide incompressible
v
n d = 0 :
le d
ebit volumique `
a travers la fronti`
ere est nul.
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Chapitre 17
Equation du mouvement
Dapr`es lequation du mouvement du second chapitre II-4,
d
v
f + div =
dt
Do`
u, pour un fluide newtonien
= f p + (div
v ) + div
v + T
v
Soit lequation de Navier-Stokes compressible
d
v
= f p + ( + ) (div
v ) +
v
dt
d
v
=
+
v
v = f p +
v
dt
t
v
d
v
=
+
v
v = f p
dt
t
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(17.1)
(17.2)
(17.3)
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Bibliographie
[1] Mecanique des Milieux Continus, Cours ESIM 1984, Equipe IMST Marseille.
[2] G. Duvaut, Mecanique des Milieux Continus, ed. Masson 1990.
[3] P. Germain - P. Muller, Introduction `a la Mecanique des Milieux Continus, ed. Masson 1995.
[4] J. Salencon, Mecanique des Milieux Continus, ed. ellipse 1988.
[5] P. Germain,Mecanique, ed. ellipse, ecole polytechnique, tomes I et II.
[6] G. Dhatt, J.L. Batoz, Modelisation des structures par elements finis : Solides elastiques, ed.
Hermes, tome I.
[7] A. Bazergui, T. Bui-Quoc,A. Biron, G. McIntyre, C. Laberge, Resistance des materiaux,
ed. de lecole polytechnique de Montreal 1993.
[8] J. Coirier,Mecanique des Milieux Continus, ed. Dunos 1997.
[9] J. Lemaitre, J.L. Chaboche,Mecanique des materiaux solides, ed. Dunos 1996.
[10] O. Debordes,Thermodynamique des milieux continus, ESM2, Cours du DEA de Mecanique
2001.
67
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