Introduction au calcul tensoriel 4h

marc Franois 2 novembre 2007

Table des matires

1 Rappels sur les vecteurs 1.1 Notions et oprations lmentaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2 Changement de base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.3 Rotations (transformations orthogonales) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2 Objectivit et pertinence de la notation dEinstein 3 Tenseurs du second ordre 3.1 Quest-ce quun tenseur ? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2 Notations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.3 Produit tensoriel et base canonique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.4 Produit simple ou contraction dindice pour les tenseurs du premier et second ordre 3.5 Tenseur associ un projecteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.6 Changement de base et transformations orthogonales . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.7 Double contraction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.8 Invariants . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 3 4 4 5 7 7 8 8 9 9 10 10 11 12 12 12 13 14 14 14 15 16 16 17 20 20 21 22

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4 Bases des tenseurs du second ordre 4.1 criture de Voigt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.2 Base des tenseurs symtriques du second ordre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.3 Base hydrostatique et dviatorique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 Tenseurs dordre suprieur et en particulier du quatrime ordre 5.1 Tenseurs dordre n . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.2 Les symtries indicielles du tenseur dlasticit . . . . . . . . . . . . . 5.3 Base minimale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.4 criture de Voigt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.5 Dcomposition de Kelvin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.6 Dcomposition hydrostatique-dviatorique et loi dlasticit isotrope 5.7 Autres formes de la loi dlasticit linaire isotrope . . . . . . . . . . . 5.8 Dnition positive du tenseur dlasticit . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.9 Fluides . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.10 Une autre vision du critre dHencki-Huber-Mises . . . . . . . . . . .

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6 Drivation des tenseurs 6.1 Drive par rapport un scalaire, par exemple temporelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.2 Drive dune fonction scalaire par rapport un tenseur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.3 Drives spatiales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

22 22 22 23

Introduction
Ce document nest pas un cours de mathmatiques, toutes les dmonstrations ne sont pas exhaustives. Cest une introduction au calcul tensoriel qui a pour but de prsenter les outils les plus performants pour travailler sur les problmes de mcanique. Les mthodes de calcul des classes prcdentes, en ligne par colonne, sont peu efcaces et lentes. Elles ne permettent dailleurs pas le calcul sur des tenseurs dordre suprieur deux. Les concepts nouveaux, pour certains, seront les tenseurs dordre suprieur deux, le produit tensoriel, les contractions, les projecteurs du quatrime ordre. Les notions ne sont pas abordes dans lordre classique des mathmaticiens (voir pour cela dans Wikipedia) mais dans une logique plus adapte nos travaux. Dans tout le document nous nous limitons au cas des bases orthonormes. Seuls les calculs sur les coques, en Mcanique, font appel dautres bases.

1 Rappels sur les vecteurs

1.1 Notions et oprations lmentaires
On considre un espace vectoriel de dimension 3. Sa base orthonorme (directe) est note {ei }. Pour un vecteur u quelconque, et en utilisant la convention dEinstein (lindice rpt est somm) : u = u j ej (1)

Distinguons ce niveau lcriture intrinsque u et la notation indicielle ui qui dpend de la base choisie. Cela prend toute son importance au niveau du principe dobjectivit (trait aprs). On utilise le produit scalaire canonique ; ij est lindice de Kronekker qui vaut 1 si i=j et 0 si non. ei .ej = ij En utilisant (1, 2) il vient : u.ei ui Avec une dmonstration quivalente, on a : u.v = ui vi (4) = = = uj ej .ei uj ij u.ei (3) (2)

Rappelons que u.v = u v cos (u, v), soit la contribution des deux vecteurs. En utilisant (1,3) on obtient le thorme de dcomposition orthogonale : u = (u.ei ).ei (5)

La norme euclidienne naturelle est dnie comme suit ; sa valeur reprsente la longueur du vecteur. u = u.u = ui ui (6)

Le symbole de permutation circulaire (de Levi-Civita) ijk vaut 0 si un des indices est rpt (p. ex. 122 = 0), 1 dans le cas dune permutation directe de (1,2,3) : 123 = 231 = 312 = 1 et 1 dans le cas dune permutation indirecte : 321 = 213 = 132 = 1. On vrie aisment ijk ijk = 6. Le produit vectoriel se dnit comme : ej ek uv = ijk ei = ijk uj vk ei (7) (8)

On rappelle la relation u v = u v sin (u, v). Combin avec le produit vectoriel, on dni le produit mixte dont on rappelle quelques proprits : (u, v, w) = (u v).w = det([u, v, w]) Cette valeur correspond au volume du paralllpipde gnr par les trois vecteurs. (9) (10)

1.2 Changement de base

Ces notions sont triviales mais on se trompe si souvent que je crois bon de les rappeler. Soient ei lancienne base et Ei la nouvelle . Partant du thorme de dcomposition orthogonale (5), on dnit la matrice de changement de base P : Ej Ej .ei Pij =
def

(Ej .ei )ei Pij ei ei .E j

Ej

(11)

Pij = ei (ei .Ej )

(12)

La dnition du produit mixte entrane det(P) = 1. En partant dans lautre sens on montre la proprit classique suivante : ei = (ei .Ej )Ej = Pij Ej = Pij Pkj ek or, ei
T Pij Pjk 1

= ik ek = ik = PT (13)

Il faut bien faire attention au sens des indices lorsquon travaille sur les composantes v (dans lancienne base) et V (dans la nouvelle) du vecteur v : Vj Vj = = v.Ej v.Pij ei (14)

T = Pij vi = Pji vi

Finalement, pour avoir les composantes Vj , dans la nouvelle base, il faut utiliser P T pour effectuer un produit ligne colonne... linverse : vj en permutant i et j : vi
1 = Pij Vi

= Pji Vi = Pij Vj (15)

1.3 Rotations (transformations orthogonales)

Considrons loprateur R SO(3), o R est la matrice associe et le groupe des transformations orthogonales ou groupe des rotations (le groupe des rotations et symtries, o det(R) = 1 se nomme O(3)). R SO(3) R.R T = I et det(R) = 1 (16)

Par dnition la matrice est construite de manire suivante, toujours partir de la dcomposition orthogonale : R(ej ) =
def

(R(ej ).ei )ei Rij ei ei .R(ej )

R(ej )

.ei

Rij

Rij = ei (ei .R(ej ))

(17)

Les composantes dun vecteur u sobtiennent comme suit, toujours depuis la dcomposition orthogonale : u = u j ej uj R(ej ) uj Rij ei uj Rij (18)

R(u) = R(u) = R(u).ei R(u)i =

= Rij uj

On remarque que, par rapport (15), le sens de calcul est diffrent. Dmonstrations Montrons la proprit (16) partir de la proprit de loprateur R : il conserve les angles, donc les produits scalaires. Rij Rij Rij Rij = R = R T = = ei .R(ej ) ej .R 1 (ei )

= R 1 (R(ej )).R 1 (ei )

1 = Rji

= R T = R 1

Montrons que le dterminant vaut 1 : la base ei est orthonorme, donc : e1 .(e2 e3 ) = 1 R(e1 ).(R(e2 ) R(e3 )) = 1 Ri1 ei .(Rj2 ej Rk3 ek ) = 1 = det(R) = 1

2 Objectivit et pertinence de la notation dEinstein

Le principe dobjectivit stipule quun phnomne physique ne peut pas dpendre de la base choisie (purement mathmatique, elle na pas de sens physique). Par exemple u est une grandeur objec-

tive, mais ui (un seul terme...) ne lest pas. La convention dEinstein est de sommer lindice rpt. Nous allons montrer quun terme ainsi constitu est forcment objectif (cest le rel intrt, souvent mconnu, de la convention...). Par exemple sur une sommation de composantes, comme dans le cas du produit scalaire, on montre que la proprit (13) entrane linvariance du rsultat par rapport la base. Considrons le calcul de u.v dans lancienne base : u.v = ui vi

= PikUk Pil Vl
T = Pki PilUk Vl

= klUk Vl = Uk Vk

Le mme calcul, quelque soit la base, donne le mme rsultat ; cest un invariant et un phnomne physique peut tre dcrit en fonction dun produit scalaire ; par exemple le travail dune force dW = F.dl = Fi dli ne dpend (heureusement !) pas de la base choisie. Pour une expression contenant la fois composantes et vecteurs de base, le rsultat est similaire : u = u i ei

= PikUk Pil El
T = Pki PilUk El

= klUk El = Uk Ek

Il nest pas ncessaire daller plus loin, rpter un nombre pair de fois dans une expression est une opration objective. Nous en reparlerons dans la partie sur les tenseurs. Pour se donner une ide, supposons que u est le vecteur (L,H,P) reprsentant les cotes dun bureau : u1 = 1m na pas de sens car il dpend de la base choisie : est-ce la longueur, la largeur, la hauteur ? Par contre u = 2m reprsente la trissectrice du bureau (sa plus grande longueur) et cest un invariant. Pour que u1 reprsente la longueur du bureau il faut que e1 ait un sens physique prcis, par exemple associ un laxe du bureau. Cest ce que lon rencontrera avec lanisotropie. Prcisons enn que tout calcul issu dune criture intrinsque, ne dpendant daucune base, est par essence objective. Par exemple, on pourra calculer n.C.n, ou (u (n m)) : C sans tats dme. Dmonstrations : le cas du produit vectoriel, produit mixte et du dterminant Vrions linvariance du produit vectoriel (vous tes vous dj pos la question ?) : ijk uj vk ei = ijk PjqUq Pkr Vr Pip Ep = ijk Pip Pjq PkrUq Vr Ep

Analysons le terme ijk Pip Pjq Pkr . ce niveau je nai pas trouv plus astucieux que danalyser les cas possibles. Dans ce qui suit lindice rpt nest pas somm. si p=q alors ijk Pip Pjp Pkr
T = ijk Pip Ppj Pkr

= ijk ij Pkr = 0 car ijk = 0, si i = j et ij = 0, si i = j On a la mme chose en analysant les cas q=r et p=r. Donc il nous reste analyser les cas ou (p,q,r) sont diffrents. Commenons par le cas o ils forment une permutation directe, par exemple (1,2,3). Alors : ijk Pip Pjq Pkr = ijk Pi1 Pj2 Pk3 = det(P) = 1 Dans le cas dune permutation indirecte on trouve bien sr 1. Lensemble de ces rsultats montre que le terme recherch vaut 0 si deux indices sont gaux, 1 si (p,q,r) forment une permutation directe et 1 sils forment une permutation indirecte ; cest dire : ijk Pip Pjq Pkr = pqr Et donc, notre calcul devient : ijk uj vk ei = pqrUq Vr Ep (19)

qui est de structure totalement similaire. Nous avons montr linvariance du produit vectoriel par rapport au choix de la base. Cette proprit est vrai grce aux proprits particulires de (qui nest pas un tenseur mais un pseudo-tenseur... et dont (19) montre quil est isotrope). Compos dun produit scalaire et dun produit vectoriel, le produit mixte(et donc le dterminant) est lui aussi un invariant. Donc ces grandeurs sont intrinsques et utilisables dans un calcul scientique. Par exemple f = qv b est la force de Lorentz.

3 Tenseurs du second ordre

3.1 Quest-ce quun tenseur ?
Souvent pose par les tudiants, cette question na rien dvident pour les tenseurs du premier ordre (vecteurs) et du second, qui sont souvent assimils leur matrice de composantes. La dnition la plus simple est mon sens celle trouve dans Wikipedia : Une application linaire f dun espace E vers un espace F est dcrite par une matrice M dont les coefcients dpendent de la base de E et de celle de F. Le tenseur reprsente lensemble des reprsentations de f dans toutes les bases. Une matrice est un tenseur dit dordre 2 . Donc un vecteur u lensemble des matrices ui , (1,3) ou (3,1), dans toutes les bases. Un tenseur du second ordre , est lensemble des matrices ij (3,3) ou (1,9) ou (9,1) dans toutes les bases.

On retient donc que le mot tenseur est associ une reprsentation intrinsque et que lordre n reprsente le nombre dindices ; on a donc en gnral 3n composantes dans un espace de dimension 3. Les tenseurs furent invents dans les annes 1900 par Voigt et Levi-Civita ; certains prmices se trouvent dans les travaux dHamilton (1846). Lanalyse tensorielle a t utilise par Einstein vers 1915, ce qui lui a permis de raliser la thorie de la relativit. Rappelons que, lorsque la base nest pas orthonorme, les choses sont nettement plus compliques, il faut alors distinguer les tenseurs covariants et contravariants, et utiliser le tenseur mtrique.

3.2 Notations
Pas de rgle universelle, hlas. Je montre ci-dessous les reprsentations les plus rpandues. Noter que les notations en gras sont quivalentes (ce sont des raisons techniques de typographie) aux notations en relief. Rappelons que les scalaires se notent en italique (p. ex. x) et les matrices, en tant TAB. 1 notations des tenseurs ordre 1 2 4 composantes ui ij Cijkl .fr u C .us u C u C

quensemble de scalaire, aussi (p. ex. P). La notation us a lavantage de mettre en criture droite tous les lments intrinsques...

3.3 Produit tensoriel et base canonique

On dnit le produit tensoriel comme loprateur permettant de passer de tenseurs dordre n et m un tenseur dodre n + m. Un vecteur est un tenseur dordre 1 (il ne possde quun composante). Lespace des tenseurs du second ordre se nomme T 2 . : (u, v) u v (20)

La base canonique {ei ej } est dnie depuis la base canonique des vecteurs ; elle possde 9 composantes. Un tenseur du second ordre, , possde donc 9 composantes sur cette base ; on reconnat dans ce qui suit le thorme de dcomposition orthogonale (5) appliqu aux tenseurs. = ij ei ej (21)

Les composantes ij sont gnralement reprsentes sous forme de matrice 3 3. On utilisera essentiellement des tenseurs symtriques. Ils ne possdent que 6 composantes indpendantes dans la base canonique. Leur matrice reprsentante est symtrique. T 2s ij = ji (22)

Les composantes du produit tensoriel u v sobtiennent comme le rsultat du produit colonne-ligne ( condition que les deux vecteurs soient exprims dans la mme base). uv = = u1 v1 u2 v1 u3 v1 u1 v2 u2 v2 u3 v2 ui ei vj ej ui vj ei ej (23) v1 v2 v3 (24)

[u v]ij = ui vj u1 v3 u1 u2 v3 = u2 . u3 v3 u3

3.4 Produit simple ou contraction dindice pour les tenseurs du premier et second ordre
Loprateur . est une extension du produit scalaire des vecteurs. Dni comme la contraction sur lindice proche permet didentier le produit ligne colonne au niveau du calcul matriciel, que ce soit pour un produit tenseur-vecteur : .n =
def

ij ei ej .nk ek ij nk ei (ej .ek ) ij nk jk ei ij nj ei ij nj (25)

= = [.n]i =

ou pour un produit tenseur-tenseur, dont les composantes correspond au produit ligne colonne entre deux matrices. . =
def

ij ei ej .kl ek el ij kl ei (ej .ek )el ij kl jk ei el ik kl ei el ik kl (26)

= = [.]il =

3.5 Tenseur associ un projecteur

On identie aisment (il suft de vrier que le calcul indiciel est identique sur les deux expressions) la structure et les composantes du tenseur Pn associ la projection P [n] (sur n norm) : P [n] (u) soit P [n] (u)i P [n] (u) P [n] (u) = Pn = = =
def

(u.n)n ni nj uj (n n).u Pn .u nn (27)

Cette dernire expression est particulirement utile, ne pas loublier. On forme aisment le projecteur Pn sur le plan n orthogonal n, en utilisant (encore) le thorme de dcomposition orthogonale,

avec {n, m, p} choisis pour former une base orthonorme : u = (u.n)n + (u.m)m + (u.p)p = P [n] (u) + P [n ] (u) P [n ] (u) =
Pn .(u) = Pn Pn

u P [n] (u) I .u Pn .(u) I Pn I nn (28)

= = =

Les expressions (27, 28) montrent sans ambigut que lon peut parler des tenseurs de projection Pn et Pn . Les oprateurs de rotation sont aussi des tenseurs.

3.6 Changement de base et transformations orthogonales

Il suft de repartir de lexpression (21), qui au passage est la dcomposition orthogonale de sur la base ei ej ... pour obtenir la bonne formule : = ij ei ej = ij Pik Ek Pjl El = ij Pik Pjl (Ek El )

En nommant la matrice reprsentant dans la nouvelle base Ei Ej , et en utilisant la proprit (13), on a alors lexpression (classique) : kl Le calcul est similaires pour les rotations : R() = ij R(ei ) R(ej ) = ij Rki ek Rlj el = Rki Rlj ij ek el et donc [R()]kl = Rki Rlj ij Soit, matriciellement, avec la proprit (16) : [R()] = R.[].R T (31) (30)
T = Pki ij Pjl

(29)

3.7 Double contraction

Cette opration est note " :", on contracte les deux indices proches. Sur des tenseurs du second ordre, on obtient un scalaire. Concernant deux paires dindices, loprateur est intrinsque. Sur les termes de la base : ei ej : ek e l
def

(ej .ek )(ei .el ) jk il (32)

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Sur deux tenseurs du second ordre : : = ij (ei ej ) : kl (ek el ) = ij kl jk il = ij ji Si les tenseurs sont symtriques : : = ij ij (34) Sous Matlab, cette opration scrit simplement SUM(SUM(SIG.*EPS)), car loprateur .* reprsente la multiplication terme terme. Une criture quivalente est obtenue avec loprateur trace : : = trace(.T ) (35) (33)

Bien que rpandue, cette faon de calculer implique 3x9=27 multiplications et 3 additions, tandis que la forme (33) ou (33) nen impliquent que 9 multiplications et 9 additions. Calculons les composantes dun tenseur : cest lopration inverse de (29). Depuis cette expression, on procde exactement comme avec les vecteurs : = ij ei ej : (ek el ) = ij (ei ej ) : (ek el ) kl = : (ek el ) (36)

3.8 Invariants
Un invariant est une fonction scalaire dun tenseur qui ne dpend pas de la base considre. Cest donc une grandeur objective. On peut lobtenir avec une ou des oprations de contraction, "." ou " :". Il doit dpendre du tenseur considr et peut dpendre aussi dun tenseur invariant par toute rotation (SO(3)-invariant). Il ny en a quun cest lidentit I . La dcomposition harmonique en valeurs propres et vecteurs propres, nous fait savoir quil ny en a que trois invariants indpendants. Contrairement ce qui est malheureusement souvent enseign, il existe non pas les invariants mais des familles dinvariants. Les plus utiliss sont : Rivlin-Ericksen (relatifs la dcomposition ponyme) J1 = : I = trace() 1 J2 = 2 (.) : I = 1 trace(.) 2 1 J3 = 3 (..) : I = 1 trace(..) 3 Les invariants Ii sont associs au thorme de Cayley-Hamilton, cest dire quils forment les coefcients du polynme caractristiques : det( I ) = 3 + I1 2 I2 + I3 .. I1 . + I2 I3 I = 0 (37) (38)

I1 = trace() I2 = 1 trace()2 trace(.) 2 I3 = det()

11

Bien sr, les trois valeurs propres i ,solutions du polynme caractristiques, sont aussi des invariants. Rappelons que la norme euclidienne naturelle, = : est un invariant. Enn, le tenseur peut sexprimer de manire intrinsque sous sa forme diagonale. On remarque quil y a trois variables i et trois pour le tridre des vecteurs propres ui (angles dEuler) qui forme une base orthonorme si est symtrique (sil ne lest pas on retrouve 3+6=9 variables dans ). = i (ui ui ) (39)

Cette quation prose un problme au niveau du nombre de contractions (3 i...), il faut faire un entorse la rgle de sommation ou considrer le projecteur Pi = ui ui . On trouve dans la littrature toutes les relations entre les diffrents invariants.

4 Bases des tenseurs du second ordre

Nous avons dj tudi la base canonique. Celle-ci nest pas forcment la plus adapte aux tenseurs symtriques auxquels nous avons faire, mais encore moins aux tenseurs dordre suprieur, comme le tenseur dlasticit que nous tudierons aprs, cause de leur grand nombre de symtries indicielles.

4.1 criture de Voigt

Voigt a eu le premier lide de proter de la symtrie indicielle de et pour minimiser le nombre de variables indpendantes de 9 6 en adoptant la convention suivante : = 11 22 33 23 31 12

(40)

Bien que commode et encore trs utilise, nous verrons au chapitre suivant que cette notation pose problme. Nanmoins, lordre des indices est retenu aussi pour les autres bases.

4.2 Base des tenseurs symtriques du second ordre

Nous construisons une base orthonorme des tenseurs du second ordre : E1 E2 E3 E4 E5 E6 = = = = = = e1 e1 e2 e2 e3 e3 1 (e2 e3 + e3 e2 ) 2 1 (e3 e1 + e1 e3 ) 2 1 (e1 e2 + e2 e1 ) 2

(41)

12

On vrie aisment que cette base est orthonorme et quelle respecte la symtrie indicielle. Comme pour les vecteurs, les composantes sobtiennent par (double) contraction, cest dire par projection sur ces tenseurs de base : I = : E I (42) On peut donc tablir lquivalence avec la base canonique suivante : 1 2 3 4 5 6 = 11 = 22 = 33 = = = 223 232 212 (43)

Cette base conserve toutes les oprations tensorielle. Par exemple, on calculera bien plus rapidement dans cette base que sous la forme canonique (3x3) les oprations suivantes : = 2 I (44) (45)

: = I I

On pourra vrier, titre dexercice, ces relations. Lide gnrale est que les quations tensorielles se convertissent en quation vectorielles dans cet espace 6 dimensions.

4.3 Base hydrostatique et dviatorique

On montre que les seuls lments isotrope (invariant par toute rotation, cest dire par SO(3) de lespace des tenseurs du second ordre T 2 sont proportionnels lidentit I (pour cette raison on appelle souvent un tenseur du type aI sphrique. Prenons le reprsentant norm de cette famille : H =
def

I 3

(46)

La lettre H signie hydrostatique, cest dire relatif une pression de uide statique ; cest un terme quivalent (pour les physiciens) sphrique (pour les matheux...). On peut complter la base par cinq lments D I orthogonaux, (base dIlliushin, exprime ci-dessous en base des tenseurs symtriques du second ordre E I ). Ils sont donc notamment orthogonaux H , ne contiennent aucune pression ; on les nomme dviateurs. 0 1/ 3 2/ 6 0 0 0 0 1/ 3 0 1/ 6 1/ 2 0 0 0 0 1/ 3 1/ 6 1/ 2 H D5 (47) D1 D2 D3 D4 0 0 0 1 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0 0 0 Remarquons que la projection dun tenseur suivant H nest autre que : ( : H )H = = Le dviateur D 1 est celui de la traction suivant e1 . 1 ( : I ) : I 3 1 trace()I 3

(48)

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5 Tenseurs dordre suprieur et en particulier du quatrime ordre

5.1 Tenseurs dordre n
On gnralise la notion prcdente. Un tenseur dordre n est not Tijklm... et possde n indices, variant de 1 3 en trois dimensions. La base canonique est construite laide de loprateur ; pour les tenseurs du 4e ordre, la base est : ei e j ek el (49) Elle possde 3n composantes (soit ici 81) composantes. Les oprations de contraction suivant la rgle dEinstein sont toujours objectives. La contraction . ou : sentend toujours sur les indices proches. Par exemple, pour deux tenseurs du 4me ordre : A:B = = = [A : B]ijrs = Aijkl Bpqrs (ei ej ek el ) : (ep eq er es ) Aijkl Bpqrs (ei ej ) (er es )(ek .eq )(el .ep ) Aijkl Bpqrs (ei ej ) (er es )kq lp Aijkl Blkrs (50)

Montrons quun contraction sur deux indices est indpendante du repre : Aijkk ei ej = = = = = = Aijkl (ei ej )ek .el Aijkl Pip Ep Pjq Eq (Pkr Er .Pls Es ) Aijkl Pip Ep Pjq Eq (Pkr Pls rs )
T Aijkl Pip Ep Pjq Eq (Pkr Prl )

Aijkl Pip Ep Pjq Eq kl Aijkk Pip Ep Pjq Eq (51)

On obtient bien le mme tenseur du second ordre, exprim dans la nouvelle base Ei , lopration de contraction restant la mme. De la mme manire on gnralise les oprations de changement de base et de rotation par les formules suivantes : Aijkl (Ei Ej Ek El ) = Pip Pjq Pkr Pls Apqrs (ei ej ek el ) R(A)ijkl = Rpi Rqj Rrk Rsl Apqrs (52) (53)

5.2 Les symtries indicielles du tenseur dlasticit

On nomme C le tenseur dlasticit. Il fournit la loi dlasticit linaire, en gnral anisotrope, suivante : =C: (54) Les symtries ij = ji et kl = lk entranent les deux petites symtries du tenseur dlasticit. La troisime symtrie indicielle est appele grande symtrie . Cijkl Cijkl Cijkl = Cjikl = Cijlk = Cklij (= Cjilk ) (= Clkij = Cklji = Cjilk ) (55) (56) (57)

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Dmonstration de la grande symtrie Pour dmontrer cette dernire, crivons le thorme de lnergie cintique, en quasi-staituqe il vient : dEc we = wi + we = : d 0 = : d + we La contrainte drive de lnergie libre de Helmholtz : La relation de comportement linaire peut se rcrire comme : = C = = Cijkl = = 2 2 2 ij kl (58)

2 kl ij = Cklij

5.3 Base minimale

La base canonique comprend 81 termes. Les petites symtries de C font penser utiliser une base issue de la base des tenseurs symtriques du second ordre Ei (quation 41). Formons la base Ei Ej . Elle possde 6x6=36 termes et respecte implicitement les petites symtries. crivons le tenseur C dans cette base. Par rapport aux composantes en base canonique, nous avons (vrier quelques termes titre dexercice) : C1111 C1122 C1133 2C1123 2C1131 2C1112 C2211 C2222 C2233 2C2223 2C2231 2C2212 C C3322 C3333 2C3323 2C3331 2C3312 3311 C (59) 2C2311 2C2322 2C2333 2C2323 2C2331 2C2312 2C3111 2C3122 2C3133 2C3123 2C3131 2C3112 2C1211 2C1222 2C1233 2C1223 2C1231 2C1212 La grande symtrie implique que cette matrice est symtrique ; nous avons alors 21 composantes indpendantes. laide de lexpression de (quation 43), la loi dlasticit se met alors sous la forme matricielle suivante (toujours par rapport aux composantes en base canonique) : I 11 22 33 223 231 212 = C IJ J C1111 C2211 C 3311 = 2C2311 2C3111 2C1211 (60) C1122 C2222 C3322 2C2322 2C3122 2C1222 C1133 C2233 C3333 2C2333 2C3133 2C1233 2C1123 2C2223 2C3323 2C2323 2C3123 2C1223 2C1131 2C2231 2C3331 2C2331 2C3131 2C1231 2C1112 2C2212 2C3312 2C2312 2C3112 2C1212 . 11 22 33 (61) 223 231 212

15

On vrie que lon retrouve bien le rsultat du calcul indiciel par exemple : 11 23 = C1111 11 + ... +C1123 23 +C1132 32 + ... = C2311 11 + ... +C2323 23 +C2332 32 + ...

La matrice reprsentant C est bien issue dune base de tenseurs. Le tenseur des souplesses, S est tel que : =S: (62) On lobtient par linverse de la matrice prcdente : S =C
1

(63)

5.4 criture de Voigt

On la trouve encore beaucoup. Il faut un jeu de coefcients 2 bien placs pour retrouver les quations du calcul indiciel. On utilise : I 11 22 33 23 31 12 = CIJ J C1111 C 2211 C 3311 = C2311 C3111 C1211 (64) C1122 C2222 C3322 C2322 C3122 C1222 C1133 C2233 C3333 C2333 C3133 C1233 C1123 C2223 C3323 C2323 C3123 C1223 C1131 C2231 C3331 C2331 C3131 C1231 C1112 C2212 C3312 C2312 C3112 C1212 . 11 22 33 223 231 212

(65)

Lcriture est sduisante dautant que le terme 212 = 12 , lancienne notation des distorsions. Mais on ne peut calculer linverse, ni la norme, ni les projections en gnral.

5.5 Dcomposition de Kelvin

La matrice C IJ , symtrique, est diagonalisable. Sa forme diagonale se nomme dcomposition de Kelvin. Les six valeurs propres I sont les modules de Kelvin, GPa. Les six tenseurs propres K I associs sont les modes propres du systme. Quelque soit lanisotropie du matriau, il existe six dformations telles que les contraintes leur sont proportionnelles. On peut donc noter la loi de Hooke sous sa forme de Kelvin, analogue celle des tenseurs du second ordre (39) : C =
6 I=1

I K I K I

(66)

La thermodynamique impose que lnergie libre soit positive pour tout . Celle-ci scrit 2 = : C : . Cela entrane que C est strictement convexe, cest dire que les modules de Kelvin sont tous positifs : I > 0 (67) Le nombre de constantes de C se dcompose en 6 pour les I , et, compte tenu des conditions de normalit et dorthogonalit des modes, 5+4+3+2+1=15 pour les modes propres.

16

Les K I , orthonorms, forment une base de T 2s . Tout tenseur peut se dcomposer dans cette base : =
5

I K I

(68)

I=1

Si lon forme lnergie lastique suivante (du type kx 2 /2 pour les ressorts...), lorthogonalit des K I permet de monter quil existe une nergie par mode de Kelvin : 2W = :C: = I K : K K : I K = I (I )2
I J J J I

(69) (70)

On a donc faire avec six modes propres, dnergie distincte et additive. Comme pour toute diagonalisation, certaines valeurs propres peuvent tre confondues, cela revient avoir des espace propres de dimension > 1. Nous allons en avoir un exemple ci-aprs.

5.6 Dcomposition hydrostatique-dviatorique et loi dlasticit isotrope

Nous avons vu au chapitre (4.3) que seul le tenseur du second ordre H est isotrope. Nous pouvons former le projecteur Ph , sur cet espace hydrostatique (sphrique), de dimension 1 : Ph = H H (71)

Le complment de ce projecteur, le projecteur sur lespace des dviateurs Pd peut tre obtenu partir des autres lments D I de la base (47), cest dire : Pd = D 1 D 1 + D 2 D 2 + D 3 D 3 + D 4 D 4 + D 5 D 5 (72)

Ce projecteur est obtenu plus simplement en considrant le thorme de la dcomposition orthogonale (o I est le tenseur identit du 4e ordre) : = Ph : + Pd : I : = Ph : + Pd : Pd = I Ph (73)

Les composantes du tenseur I sont videmment des 1 sur la diagonale en base Ei E i . Partant de lune ou lautre expression on trouve, lexpression des deux projecteurs dans cette base : 1/3 1/3 1/3 0 0 0 1/3 1/3 1/3 0 0 0 H 1/3 1/3 1/3 0 0 0 (74) P 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 2/3 1/3 1/3 0 0 0 1/3 2/3 1/3 0 0 0 1/3 1/3 2/3 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 1

PD

(75)

17

Dun point de vue numrique il est particulirement efcace de calculer les parties dviatoriques et hydrostatiques des tenseurs laide de ces projecteurs. Ce qui se rduit (ce nest pas crit mais vous avez compris), en base Ei E j , un produit matrice-vecteur 6x6. h
d

= Ph : = P :
d

(76) (77)

Le projecteur Ph est un oprateur isotrope (car issu de H ). Loprateur I, en tant quidentit, est aussi objectivement isotrope et donc loprateur Pd aussi (depuis 73). On admet que ce sont les deux seuls oprateurs isotropes possibles. En langage mathmatique on peutparler de projecteur vers les sous espace T 2sd des dviateurs (5 dimensions) et T 2sh sphriques (1 dimension) et poser : T 2s = T 2sh T 2sd (78)

La loi dlasticit linaire isotrope dpend alors des deux constantes 3K et 2, multiplicateur de ces projecteurs : C = 3K Ph + 2Pd (79) Dans la base Ei E j , on a alors : C =
3K +4 3 3K 2 3 3K 2 3 3K 2 3 3K +4 3 3K 2 3 3K 2 3 3K 2 3 3K +4 3

0 0 0

0 0 0

0 0 0

0 0 0 0 0 0 0 0 0 2 0 0 0 2 0 0 0 2

(80)

Dans la base (H , D I ) (quelques soient les tenseurs D I choisis pour complter cette base) on identie la forme diagonale de la dcomposition de Kelvin : C = 3K 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 2 0 0 0 0 0 2 0 0 0 0 0 2 0 0 0 0 0 2 0 0 0 0 0 2

(81)

Appliqu un tenseur des dformations, on obtient : = 3K h + 2d (82)

On peut aussi sparer les parties hydrostatiques et dviatoriques de et reconnatre la forme de la dcomposition de Kelvin : h
d

= 3K h = 2
d

(83) (84)

La loi de Hooke sous forme dhomothtie dans les sous-espaces orthogonaux T 2sh et T 2sd est illustre par la gure (1) suivante : La premire quation, contracte avec H permet dobtenir le sens

18

T2sd (dim.5) D5 D4 D1 D3 D2 tenseurs de base

F IG . 1 Loi de Hooke lastique isotrope

H=3H D H D=2D T2sh (dim.1) H

physique de 3K : h :H
h

= ( : H )H (85) (86) (87)

= ( : H )H : H 1 = trace() 3 d ou trace() = 3K trace()

Si on se rappelle que trace() = 3p o p est la pression moyenne et que trace() = V /V la variation relative de volume, on obtient : V (88) p = K V et K est le module de compressibilit hydrostatique, le mme que celui des uides. Si lon applique la relation (84) une sollicitation de cisaillement pur, par exemple = (e1 e2 + e2 e1 )/1 on se rend compte que 2 est le module de cisaillement (le 2 vient de lancienne criture = 12 = 12 avec = 212 ). Suivant la dcomposition de Kelvin de lnergie (70), nous obtenons : 2W = 3K h : h + 2d : d (89)

Le second terme est relatif au carr de la norme de d , utilise dans le critre de Von Mises. Celui-ci peut donc scrire en fonction de lnergie dviatorique W D (on dit aussi que le critre de Von Mises est un critre nergtique car il borne lnergie dviatorique) : 3 d y 2 3 2 22d : d y 3 W D y 3W
D

< 0 < 0 < 0 (90)

< 2 y

19

5.7 Autres formes de la loi dlasticit linaire isotrope

On retrouve aisment les coefcients de Lam : = 3K Ph : + 2(I Ph ) : = (3K 2)Ph : + 2I : 3K 2 = trace()I + 2 3 = 2 + trace()I (91) 3K 2 (92) = 3 On donne la table de conversion des constantes dlasticit : En fonction du module dYoung E et du TAB. 2 Conversions des constantes dlasticit isotrope E et E= = = = K= E
E (1+)(12) E 2(1+) E 3(12)

et
3+2 + 2(+)

3+2 3

9K 3K + 3K 2 2(3K +) 3K 2 3

K et

coefcient de Poisson , la loi dlasticit scrit : 1+ trace()I E E et les tenseurs de rigidit et de souplesses scrivent : = TAB. 3 Tenseur des souplesses 11 22 33 223 231 212 1 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 1+ 0 0 0 0 0 0 1+ 0 0 0 0 0 0 1+ 11 22 33 223 231 212 (93)

1 E

On pourra samuser retrouver toutes ces relations.

5.8 Dnition positive du tenseur dlasticit

Cette condition se rduit la positivit des modules de Kelvin, cest dire des valeurs propres de C. Soit, depuis (81) : K > 0 (94) (95) > 0

20

TAB. 4 Tenseur des rigidits 11 22 33 223 231 212

1 (1+)(12) (1+)(12) (1+)(12) (1+)(12) 1 (1+)(12) (1+)(12) (1+)(12) (1+)(12) 1 (1+)(12)

=E

0 0 0
1 1+

0 0 0

0 0 0

0 0 0

0 0 0 0
1 1+

0 0

0 0 0 0 0
1 1+

11 22 33 223 231 212

Compte tenu de la correspondance des constantes dlasticit table (2), on obtient une condition sur : 2 > (96) 3 Et, les conditions suivantes sur E et (on trouve souvent dans les livres une condition > 0 qui est trop restrictive...). On pourra vrier que si = 1 le matriau, soumis une traction e1 e1 , se dforme de manire sphrique, avec = I ; cela correspond aussi = et K = E/9. La gure (2) montre ces cas en traction. E 1 < >0 1 < 2 (97) (98)

!=0

!=0.5

!=-1

pas de isochore dformation latrale

spherique

F IG . 2 Rponse en traction pour quelques coefcients de Poisson particuliers

5.9 Fluides
La dcomposition hydrostatique-dviatorique prsente aussi lintrt dunier les relations de comportement des solides et des uides : solides = 3K h + 2d uides compressibles non visqueux h = 3K h et = 0 soit d = 0 (ils nopposent pas de raction au cisaillement) uides visqueux incompressibles (Newtoniens) h = 0 et d = d d h d uides visqueux compressibles = 3K et =

21

5.10 Une autre vision du critre dHencki-Huber-Mises

Dun aspect souvent compliqu, le critre de Von Mises limite simplement la norme du dviateur : eq = = 3 J2 (d ) y mysterieux, non? (99) (100)

3 d y 2

Le coefcient permet didentier en sollicitation de traction. Les lieux o eq = 0 sont un cylindre dans T 2s et une sphre dans T 2sd .

6 Drivation des tenseurs

6.1 Drive par rapport un scalaire, par exemple temporelle
La notation intrinsque est relative la drive de chaque terme par rapport au scalaire (ici le temps). = t
t 21 t 31 t
11

t 22 t 32 t

12

t 23 t 33 t

13

(101)

6.2 Drive dune fonction scalaire par rapport un tenseur

On la trouve en posant lexpression de la diffrentielle de la fonction f () : df = = f : d f f f d11 + d12 + ... + d33 11 12 33 f f f f
11 f 21 f 31 12 f 22 f 32 13 f 23 f 33

(102) (103)

(104)

Exercices Calculer de diverses manires (en choisissant des bases astucieuses) les drives suivantes : trace() d h

22

6.3 Drives spatiales

Rappels : div(u) = grad(u) = ui,i = u1 u2 u3 + + x1 x2 x3 (105) (106) (107)

u x ui ei ej = xj =
ui xj

ei ej

(108)

Sur un tenseur Aijk quelconque, on peut raliser toutes sortes de divergences, comme Aijk,k ou Aijk,j ou Aijk,kj ... ou encore toutes sortes de gradients, comme Aijk,l , Aijk,lm ... Quelques quations frquemment utilises, en notation intrinsque et indicielles : lquilibre, div() + f ij,j + fi la loi de Hooke, = C: ij les dformations = kl = 1 (grad(u) + grad(u)T ) 2 1 (uk,l + ul,k ) 2 (113) (114) = Cijkl kl (111) (112) = d2 u dt 2 = ui,tt (109) (110)

23