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Calcul Tensoriel

IUP Lorient
2eme

Genie des Systemes Industriels


Annee - Option Mecanique et Materiaux
Gerard RIO/Herve LAURENT - Annee 1999/2000

Table des matieres


1 Rappels sur les espaces vectoriels en geometrie di erentielle
1.1
1.2
1.3
1.4
1.5

Espace vectoriel sur un corps C (ex : IR)


Sous Espace Vectoriel . . . . . . . . . .
Espace Vectoriel Euclidien . . . . . . . .
Espace ane . . . . . . . . . . . . . . .
Espace ane euclidien . . . . . . . . . .

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2 Introduction a la notion de tenseurs

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2.1 Extension de la notion de vecteurs et scalaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


2.2 Produit tensoriel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.1 Addition de 2 EV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.2 Produit tensoriel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3 Base duale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3.1 Produit scalaire dans une base e~i . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3.2 Utilisation du symbole de Kronecker . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3.3 Base duale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3.4 De nition generale du produit scalaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3.5 Composantes contravariantes et covariantes . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4 Changement de base pour les composantes d'un vecteur . . . . . . . . . . . . . .
2.4.1 Etude du comportement des composantes contravariantes dans un changement de base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4.2 Etude du comportement des composantes covariantes dans un changement
de base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.5 Changement de base pour les composantes d'un tenseur . . . . . . . . . . . . . .
2.6 Operations sur les tenseurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.6.1 Addition et multiplication par un scalaire . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.6.2 Produit tensoriel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.6.3 Contraction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.6.4 Produit Contracte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.6.5 Tenseur particulier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3 Tenseur metrique ou tenseur fondamental

7
7
8
8
8

11
12
12
12
13
13
14
14
15
16
16
17
18
18
19
20
20
20
21
22

23

3.1 De nitions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25


3.2 Proprietes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26

3
4 Coordonnees curvilignes

27

5 Determinant et produit vectoriel

33

4.1 Reperes rectilignes et curvilignes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29


4.2 Changement de base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
4.3 Notion de tenseur absolu et relatif . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32

5.1 Tenseur permutation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


5.1.1 Expression generale du determinant . . . . . . . .
5.1.2 Passage entre 2 bases naturelles . . . . . . . . . . .
5.1.3 Passage entre le repere absolu et le parametrage i
5.2 Tenseur permutation absolu  . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3 Produit vectoriel (cross product en anglais) . . . . . . . .
5.4 Produit mixte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.5 Element de surface et de volume . . . . . . . . . . . . . .

6 Derivees et integrales

6.1 Symboles de Christo el . . . . . . . . . .


6.1.1 Proprietes . . . . . . . . . . . . . .
6.2 Derivee covariante d'un vecteur . . . . . .
6.3 Gradient-Derivee covariante d'un scalaire
6.4 Derivee covariante d'un tenseur . . . . . .
6.5 Cas du tenseur metrique . . . . . . . . . .
6.6 Derivees seconde . . . . . . . . . . . . . .
6.7 Divergence, Rotationnel et Laplacien . . .
6.7.1 Divergence . . . . . . . . . . . . .
6.7.2 Rotationnel . . . . . . . . . . . . .
6.7.3 Laplacien . . . . . . . . . . . . . .
6.8 Theoreme de Stokes et Gauss . . . . . . .
6.8.1 Cas d'une surface . . . . . . . . . .
6.8.2 Cas d'une volume . . . . . . . . .
6.8.3 Theoreme de Stockes . . . . . . . .

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35
35
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36
37
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39
40

41
43
43
44
46
47
48
48
49
49
49
50
50
50
51
51

Notations
Notation matricielle :

[]
()
< >

matrice
vecteur colonne
vecteur ligne
Notation indicielle :
a:::h
concerne les coordonnees dans le repere cartesien (variant de 1 a 3)
i:::q
concerne les coordonnees curvilignes (variant de 1 a 3)
:::!
concerne les coordonnees curvilignes (variant de 1 a 2)

Algebre
a; : : : ; z ; A; : : : ; Z
!
a ;:::; !
z
A
;
:
:
:
;
Z


ji = ij = ij
Id

eijk
ijk
k!
a k h i
jaj = det a
!
!
a : b
!
!
a ^ b
a : b
 
a
b

i
ijk
j
i k

scalaire (2 IR)
vecteurs (2 IRn )
tenseurs (2 IRn )

symbole de Kronecker
tenseur identite
composantes du tenseur permutation
composantes du tenseur permutation absolu
norme euclidienne du vecteur !
a
determinant du tenseur a
!
produit scalaire des vecteurs !
a et b
!
produit vectoriel des vecteurs !
a et b
produit contracte des tenseurs a et b
produit tensoriel des tenseurs a et b
parametrage curviligne
symbole de Christo el de premiere espece
symbole de Christo el de seconde espece

Chapitre 1. Rappels sur les espaces vectoriels en geometrie di erentielle

Chapitre 1
Rappels sur les espaces vectoriels en
geometrie di erentielle

Chapitre 1. Rappels sur les espaces vectoriels en geometrie di erentielle

Chapitre 1. Rappels sur les espaces vectoriels en geometrie di erentielle

1.1 Espace vectoriel sur un corps C (ex : IR)

De nition : L'Espace Vectoriel, note EV , est un espace E de vecteurs !


x; !
y; !
z ;:::

ayant les proprietes suivantes :


1. Operations d'addition (loi de composition interne)
(a) commutativite : !
x +!
y =!
y +!
x
!
!
!
(b) associativite : x + ( y + z ) = ( !
x +!
y )+ !
z
!
!
!
(c) element neutre : 9 un vecteur nul O j x + O = !
x
(d) element symetrique : 9 pour chaque vecteur, un vecteur oppose note !
x tel
!
!
!
que : x + ( x ) = O
2. Operations de multiplication par un scalaire (loi de composition externe)
8 2 reels et , on a :
(a) 1 !
x =!
x
(b) associativite : ( !
x ) = ( ) !
x
(c) distributivite des scalaires par rapport a l'addition : ( + ) !
x = !
x + !
x
(d) distributivite des vecteurs par rapport a l'addition :

(!
x +!
y)= !
x + !
y

La dimension d'un espace vectoriel est le nombre maxi de vecteurs lineairement


independant. Ces vecteurs lineairement independants forment une base.

Rappel :
On appelle une famille un ensemble quelconque d'elements d'un EV E.
{ On dit qu'une famille est une famille lineairement independante ou encore est
une famille libre de E si toute combinaison lineaire d'un nombre ni de
vecteurs de cette famille est nulle et si tous ses coecients scalaires sont
nulles, soit :
N
X
i=1

! ! () 8 i = 0
i

i Vi = 0

{ On dit qu'une famille est une famille lineairement dependante ou encore est
une famille liee si :
N
X
i=1

! ! ()8 i 6= 0
i

i Vi = 0

1.2 Sous Espace Vectoriel


De nition!: On appelle Sous Espace Vectoriel, note SEV , d'un espace vectoriel E ,
toute partie V de E telle que :

!
8!
x; !
y 2 V et 2

IR : !
x +!
y et !
x

2 a !
V

Chapitre 1. Rappels sur les espaces vectoriels en geometrie di erentielle

On montre que V est alors un EV .

1.3 Espace Vectoriel Euclidien


De nition : L'Espace Vectoriel Euclidien, note EV E , est un espace vectoriel possedant
une operation particuliere, le produit scalaire qui s'ecrit :

8!
x; !
y et !
z;

on a : !
x et !
y

! !
x :!
y 2

IR

Il possede les proprietes suivantes :


1. commutativite : !
x :!
y =!
y :!
x
!
!
!
2. associativite : ( x : y ) = ( x ) : !
y
!
!
!
!
3. distributivite : x : ( y + z ) = x : !
y +!
x :!
z
!
!
!
!
!
4. Si x : y = 0 : 8 x =) y = 0
p
x :!
x ) (!
x :!
x)
5. norme associee au produit scalaire : k !
x k = (!

Remarque : L'espace EV E est proprement euclidien si : k !


x k  0.

1.4 Espace ane


De nition : L'espace ane est un espace ponctuel  muni d'une origine O, associe avec
un EV , note E tel que :
(

! a
8 A et B 2  ; 9 !
a 2 E j AB = !
! a
8!
a 2 E
; 9! A 2  j OA = !

Soit ( !
ei ) avec i = 1; : : : ; n une base d'un EV E, de dimension n. (O; !
ei ) forme une
base (ou un repere) de l'espace ane.

1.5 Espace ane euclidien


De nition : C'est un espace ane associe avec un espace vectoriel Euclidien.
On de nit la distance entre 2 points A et B par :

AB = kAB k

Remarque : L'espace ane est proprement euclidien si : AB  0.

Chapitre 2. Introduction a la notion de tenseurs

Chapitre 2
Introduction a la notion de tenseurs

10

Chapitre 2. Introduction a la notion de tenseurs

11

Chapitre 2. Introduction a la notion de tenseurs

2.1 Extension de la notion de vecteurs et scalaires


Les vecteurs et scalaires permettent de representer un grand nombre de grandeurs
physique :
{ energie, puissance ! scalaire,
{ force, vitesse ! vecteur.
D'ou l'inter^et de developper et de codi er les di erentes operations que l'on peut e ectuer sur les vecteurs et les scalaires (cf. chap. 1 sur les espaces vectoriels).
En fait, la notion de vecteurs peut ^etre consideree comme une extension de la notion
de scalaires. En e et, un vecteur exprime dans une base est represente par un tableau
unidimensionnel de scalaires, c'est-a-dire ses coordonnees :

!
V = V i!
e
i

(2.1)

Dans certaines branches de la physique (ex : la mecanique), on a besoin pour representer


certaines grandeurs, de tableaux multidimensionnels :
8
< i = 1; : : : ; 3
ij
Ex : matrice des contraintes  avec et
:
j = 1; : : : ; 3
Ces tableaux sont les composantes d'un tenseur exprime dans un repere particulier :

les tenseurs sont donc une extension ou une generalisation de la notion de


vecteurs[2], [1], [3].

Cette notion de tenseurs est fondamentale en Mecanique, en Physique, etc; elle est assez
complexe mais elle permet de representer les grandeurs physiques, les interpreter et faire
les calculs dans n'importe quelle base. Elle devient extr^emement simple et pratique dans
le cas d'un espace vectoriel euclidien.
Dans ce cours, nous allons de nir, dans un premier temps, de maniere abstraite les
espaces de tenseurs ainsi que les regles qui les regissent. Dans un deuxieme temps, nous
de nirons des tenseurs particuliers au domaine de la geometrie di erentielle (ex : tenseur metrique, tenseur des courbures). Gr^ace a l'operation de changement de base, nous
donnerons ensuite une de nition mathematique de la notion de tenseur.

Convention d'Einstein : Dans la suite du cours, nous utiliserons la notation d'Einstein pour les indices muets : chaque fois qu'un indice (inferieur ou superieur) est repete,
la somme est e ectuee sur tous les termes en faisant varier les indices de 1 a N (voir
egalement relation (2.1)) :
Ex :

N
X
i=1

ai xi = a1 x1 + a2 x2 + a3 x3 +    + aN xN = ai xi

12

Chapitre 2. Introduction a la notion de tenseurs

2.2 Produit tensoriel


2.2.1 Addition de 2

EV

!

Soient 2 EV , E et F de dimension n et p, de base ( !


ei ) et fj . La methode classique
pour creer un espace plus grand est d'ajouter les 2 EV .
Si ils sont disjoints,
 c'est-
 a-dire : E
!
!
genere par la base ei ; fj .

F = 0, on obtient un EV de dimension n + p

2.2.2 Produit tensoriel


Un espace des tenseurs (il peut en exister d'autres) est obtenu a partir du produit
tensoriel d'espaces vectoriels de base. Le produit tensoriel de 2 EV permet d'obtenir
un espace de dimension n:p qui est egalement un EV . On note cet espace : E
F . Il

est genere par les vecteurs de base !


ei
fj qui sont des vecteurs particuliers appeles
tenseurs d'ordre n:p
Un element de E
F s'ecrit :

T = T ij !
ei
fj

(2.2)

ou T ij sont les composantes du tenseur T exprime dans la base !


ei
fj . Ces
composantes sont identiques a une matrice a 2 dimensions.
On peut egalement de nir le produit tensoriel de plusieurs EV . Par exemple, a l'ordre
3, on a : E
E
E . Un element de cet espace s'ecrit : W
= W ijk !
ei
!
ej
!
ek


NB : D'une maniere pratique, dans la suite du cours, si il n'y a aucune indication


supplementaire, E sera de dimension 3, c'est-a-dire que l'espace E de reference est l'espace
de base compose des vecteurs de base !
ei avec i = 1; : : : ; 3. Les tenseurs d'ordre 2 seront
rapportes a E
E , d'ordre 3 a E
E
E , etc.
Proprietes de

8!
x ; x!1 ; x!2 2 E et !
y; !
y1 ; !
y2 2 F

1. Distributivite par rapport a l'addition vectorielle :


!
x
(!
y1 + !
y2 ) = !
x
!
y1 + !
x
!
y2
!
!
!
!
!
!
!
( x1 + x2 )
y = x1
y + x2
y
2. Associativite : ( !
x
!
y ) = ( !
x )
!
y =!
x
( !
y)
!
!
!
!
En general, il n'y a pas commutativite : x
y 6= y
x

13

Chapitre 2. Introduction a la notion de tenseurs

Remarque : On peut egalement representer les tenseurs sous forme de vecteurs unicolonne puisqu'un espace de tenseurs est un EV , c'est l'operation de contraction d'indices

(voir egalement x2.6).

On considere l'EV de dimension 2, obtenu par le produit tensoriel de E


E . On note :

!
!
e1
!
e1 = U1
!
!
e1
!
e2 = U3

!
!
e2
!
e2 = U2
!
!
e2
!
e1 = U4

Et on a alors :

T = T 11 !
e1
!
e1 + T 22 !
e2
!
e2 + T 12 !
e1
!
e2 + T 21 !
e2
!
e1
!
!
!
!
= 1
U1
+ 2
U2
+ 3
U3
+ 4
U4

Soit : T =


T ij
|{z}
i et j =1:::2

!
!
ei
!
ej = |{z}
k Uk
k=1:::4

Donc : T 11 = 1 ; T 22 = 2 ; T 12 = 3 ; T 22 = 4
Le fait d'utiliser des indices doubles, triples, etc permet en fait une plus simple manipulation.

2.3 Base duale


2.3.1 Produit scalaire dans une base e~
Soit un EV euclidien E rapporte a une base !
ei .
8!
x et !
y ; 9 xi et y j 2 IR j !
x = xi !
ei et !
y = yj !
ej
i

On de nit classiquement l'operation du produit scalaire des 2 vecteurs !


x et !
y par :

!
x :!
y = xi y j !
ei : !
ej

(2.3)

Dans le cas d'une base orthonormee, il appara^t :

!
ei : !
ej =

1 si i = j
0 si i 6= j

(2.4)

14

Chapitre 2. Introduction a la notion de tenseurs

2.3.2 Utilisation du symbole de Kronecker


On de nit alors un symbole, appele symbole de Kronecker qui donne :

ij = ji

= ij

1 si i = j
0 si i 6= j

(2.5)

Si !
ei est une base orthonormee, la relation (2.3) devient :

!
x :!
y = xi y i ii = xi y i

(2.6)

2.3.3 Base duale

De maniere a obtenir une formule analogue a l'equation (2.4), mais pour tout EV
!
(c'est-a-dire pour une base quelconque !
ei ), on de nit une base duale a !
ei , notee ei ,
telle que :

!
!
ei : ej = ji

(2.7)

Demo : On considere le repere de reference xe Ii . Chaque vecteur de base !


ei se
!
decompose dans Ik par le changement de base suivant :

!
!
ei = ik Ik
!
ou ik est la matrice de changement de base : Ik ! !
ei c'est-a-dire que ik est la k i-eme
!
composante du vecteur !
e sur la base I .
i

De m^eme, on suppose qu'il existe une base telle que :

!j

e = lj Il

L'equation (2.7) devient :

!
! !
!
ei : ej = ji = ik Ik lj Il = ik lj kl = ik kj = ji

Donc sous forme matricielle :

 k
i

: kj = [Id]

 
!
ei etant une base, la matrice ik a un determinant non nul et on peut donc l'inverser :
 k
i

= kj

(matrice inverse)

Donc ej forme donc une base appelee base duale de !


ei .

15

Chapitre 2. Introduction a la notion de tenseurs

Interpretation geometrique : Un vecteur dual ei est orthogonal a tous les vecteurs

de la base naturelle d'indice di erent et est tel que son produit scalaire avec celui de m^eme
indice est egal a 1.

ei est une base non-orthogonale (voir


Exemple : Soit un EV a 2 dimensions ou la base !
gure (2.1)).
e2

e1

e1
e2
Fig.

2.1 { Base naturelle e~i et duale e~i

! 2
1
1 !
!1D'apres la relation (2.7), on a : e : e2 = 1 = 0 =) e ? e2 ! d'ou la direction de
e ,
!
!
De m^eme : e1 : !
e1 = 11 = 1 = cos  k e1 k k !
e1 k
!
!
1
Comme cos  6= 0 sinon !
e1 colineaire a e1 , on a : k e1 k = !
! la direction
k
e1 k cos 
!
de e1
!
! idem pour la construction de e2
2.3.4 De nition generale du produit scalaire
!
En exprimant les vecteurs !
x et !
y dans la base duale ei , il vient :

8!
x et !
y ; 9 xi et yi 2

IR

!
!
j !
x = xi ei et !
y = yj ej

(2.8)

Pour tout type de base, il est alors possible de de nir le produit scalaire sous la

forme :

!
x :!
y =

8
>
>
>
<
>
>
>
:

Xi !
ei : yj ej = X i yj !
ei : ej = X i yj ji = X i yi
ou

xi ei : Y j !
ej = xi Y j ei : !
ej = xi Y j ij = xi Y i

16

Chapitre 2. Introduction a la notion de tenseurs

2.3.5 Composantes contravariantes et covariantes


D'apres la relation (2.8), 8 !
x , il existe 2 composantes possibles di erentes X i et xi de

ce vecteur telles que :

!
!
x = Xi !
ei = xi ei

(2.9)

ou par rapport a la base !


ei :
i
{ X sont les composantes contravariantes de !
x
{ xi sont les composantes covariantes de !
x

Interpretation geometrique :
e2

X2 e2

X e1

e1

x1 e 1

e1

e2
Fig.

x2 e 2

2.2 { Composantes covariantes et contravariantes

{ les xi sont les composantes covariantes de !


x (projection orthogonale de !
x sur la
!
base ei ),
{ les X i sont les composantes contravariantes de !
x (projection oblique de !
x sur la
!
base ei ).
Dans une base orthonormee, les composantes covariantes et contravariantes sont egales.

2.4 Changement de base pour les composantes d'un


vecteur
!

Soit un EV euclidien E , rapporte a une base !


ei et la base duale associee ei .

On considere une nouvelle base notee Ei telle que :

Ei = ij !
ej

(2.10)

17

Chapitre 2. Introduction a la notion de tenseurs

ou ij est la matrice de changement de base : !


ej

! E!i .

Pour la base duale, on aura une relation du type :

E i = ji ej

(2.11)

ij jk = ki

(2.12)

Par de nition, on aura :

ce qui peut s'ecrire sous forme matricielle :


 j
i

= ji

Remarque : Sous forme matricielle, on notera :


{ indice superieur pour l'indice de colonne,
{ indice inferieur pour l'indice de ligne.

2.4.1 Etude du comportement des composantes contravariantes


dans un changement de base
8!
x 2 E; on peut ecrire :
8
!
!
!
!
>
=) !
x : ek = xj !
ej : ek
= xj kj =
xk
> x = xj e j
>
<
>
>
>
:

!
!
x = X i Ei = X i ij !
ej

ou
=)

!
!
x : ek

= X i ij !
ej : ek = X i ij kj = X i ik

Donc : xk = ik X i
Ou :

Xi
|{z}

= ki

nouvelle composante

Alors que :

Ei
|{z}

nouveau vecteur

xk
|{z}

ancienne composante

= ik

ek
|{z}

ancien vecteur

Les composantes xk se transforment de maniere "contraire" au comportement des vecteurs de la base initiale !
ei lors d'un changement de base:
! composantes contravariantes.

18

Chapitre 2. Introduction a la notion de tenseurs

2.4.2 Etude du comportement des composantes covariantes dans


un changement de base
8
<
:

Dans la base duale, on a egalement :

!
!
x = xj ej
!
!
!
x = Xi E i = Xi ji ej

!
x :!
ek
=) !
x :!
ek
=)

= xj ej : !
ek

= xj jk =

xk

= Xi ji ej : !
ek = Xi ji jk = Xi ki

Donc : xk = ki Xi
= ik

Xi
|{z}

Ou egalement:

ancienne composante

nouvelle composante

Alors que :

= ik

Ei
|{z}

nouveau vecteur

xk
|{z}

ek
|{z}

ancien vecteur

Les composantes xk se transforment de maniere "identique" au comportement des vecteurs de la base initiale !
ei lors d'un changement de base :
! composantes covariantes.

2.5 Changement de base pour les composantes d'un


tenseur
On considere un tenseur d'ordre 2 : T = T ij !
ei
!
ej

En fait, en utilisant la base duale, on peut de nir 4 types de composantes :

! !j

T = T:i :j !
ei
ej = Ti: j: !
ej
ei = T ij !
ei
!
ej = Tij ei

(2.13)

D'ou 4 types de changement de base, avec : Ek = ki !


ei et E k = ik ei
. 1er cas :
! !
T = T ij !
ei
!
ej = T kl Ek
El = T kl ki lj !
ei
!
ej
La decomposition etant unique, on a donc :
0

T ij = T kl ki lj
0

ou l'inverse : T kl = T ij ik jl
0

composantes 2 fois contravariantes

(2.14)

19

Chapitre 2. Introduction a la notion de tenseurs

. 2eme cas :
! !
! !
! !
T = Tij ei
ej = T 0 kl E k
E l = T 0 kl ik jl ei
ej
D'ou :

Tij = T 0 kl ik jl

composantes 2 fois covariantes

(2.15)

ou l'inverse : T 0 kl = Tij ki lj
. 3eme cas :
! !
!
!
T = Ti: j: ei
!
ej = T 0 :k l: E k
El = T 0 :k l: ik lj ei
!
ej
D'ou :

Ti: j: = T 0 :k l: ik lj

! composantes mixtes 1 fois covar: et 1 fois contravar: (2.16)

. 4eme cas :

T:i :j = T 0 k: :l ki jl

! composantes mixtes 1 fois contravar: et 1 fois covar: (2.17)

Ces cas se generalisent pour un tenseur d'ordre n :

8 T =

:
:
T:i1 i2:::: ir ir+1
ir+2 ::: in

|
{z
}
comp: mixtes r fois contravar: et (n r) fois covar:

! ir+1
  
ein
e!
i1
  
eir
e

Par changement de base, on obtient :


+1 : : : kn T 0 k1 ::: kr : :
T:i1 :::: ir ir:+1 :::: in = ki11 : : : kirr ikrr+1
: : kr+1 ::: kn
in

(2.18)

Cette formule est un critere de tensorialite, c'est-a-dire que tout element


ayant des composantes qui satisfait a cette relation lors d'un changement de
base est un tenseur.
Cette de nition est la veritable de nition d'un tenseur. Pour veri er qu'un tenseur est
bien un tenseur, il faudra que ses composantes veri ent cette equation (2.18).

2.6 Operations sur les tenseurs


On peut de nir des operations entre les tenseurs qui donnent comme resultat un tenseur.
D'une maniere pratique, on retrouve en physique une signi cation a ces operations.

20

Chapitre 2. Introduction a la notion de tenseurs

Remarque : Dans toutes les demonstrations, on utilise des tenseurs d'ordre 2 par sim-

plicite et on fait un choix arbitraire de composantes contravariantes.

2.6.1 Addition et multiplication par un scalaire




T + V = T ij + V ij !
ei
!
ej


2.6.2 Produit tensoriel


Voir aussi le paragraphe x2.2.2.
T
V = W
= T ij V kl !
ei
!
ej
!
ek
!
el

= W ijkl !
ei
!
ej
!
ek
!
el
ou T et V appartiennent a l'espace des tenseurs d'ordre 2 et W
appartient a l'espace des

tenseurs d'ordre 4.

2.6.3 Contraction
1er exemple

::
Soit un tenseur du 4eme ordre Alm
:: rs dans un EV de dimension 3. La contraction par
rapport au 1er indice et dernier indice consiste a de nir un nouveau tenseur en prenant
::
l = s, soit : Alm
eration conduit a supprimer 2 indices et donnent un tenseur
:: rl . Cette op
d'ordre 2, B
tel que :

::
1m ::
2m ::
3m ::
B:m :r = Alm
:: rl = A:: r1 + A:: r2 + A:: r3

(2.19)

Demo : Pour veri er que la grandeur B:m :r est un tenseur, il faut veri er le test du
changement de base, soit :
::

B:m :r = B 0 i: j im rj = A0 li:: jl im rj
D'apres la relation (2.19) et (2.18), on a :
::

::
0 ki m j l f
B:m :r = Alm
:: rl = A :: jf i r k l
::

m j k
= A0 ki
:: jf i r f
::

m j
Et on veri e bien que B:m :r = A0 ki
:: jk i r

| {z }
fk

Chapitre 2. Introduction a la notion de tenseurs

2eme exemple

21

r
Soit un tenseur du 2eme ordre : S = Srm e!
a l'indice
m
e . La contraction par rapport 
m et r donne :

Smm = S11 + S22 +


S 3 = scalaire appele trace du tenseur
 3
= trace S

(2.20)

 

Puisque trace S est un scalaire, il ne depend pas du systeme d'axe choisi : on dit que
cette grandeur est un invariant.

2.6.4 Produit Contracte


Le produit contracte est un produit de tenseur dans lequel on contracte egalement les
indices.

1er exemple : cas des vecteurs (produit scalaire)


!
x :!
y = xi yi ! produit 1 fois contracte de vecteurs.
2eme exemple : cas des tenseurs du 2eme ordre
1. On admet que le produit 1 fois contracte de tenseurs du 2eme ordre donne :
S : T = W
tel que :

8
>
>
>
>
<
>
>
>
>
:

W ij = S il Tlj = S i1 T1j + S i2 T2j + S i3 T3j = Sli T lj


ou
j
Wi = Sil Tlj = Sil T lj
ou
Wij = Sil Tjl = Sil Tlj

Par contre, on a : S : T 6= T : S que l'on peut "presentir" par le fait que la


multiplication entre matrices n'est pas commutative.
2. On admet que le produit 2 fois contracte de tenseurs du 2eme ordre correspond a un
produit scalaire. On a 2 de nitions possibles, suivant la notation utilisee :
(i) : T : S = T ij Sij = scalaire
(ii) : T :: S = T ij Sji = scalaire
En general : T ij Sij =
6 T ij Sji

22

Chapitre 2. Introduction a la notion de tenseurs

Remarque : Gr^ace au produit contracte, on peut de nir un tenseur d'ordre 2 comme
un operateur lineaire sur les vecteurs. Par exemple, on peut de nir un tenseur T tel que :

8!
x 2 E; 9 T j

: !
x

!
y

= T : !
x

y i = T ij xj

Ce produit 1 fois contracte permet de passer d'un vecteur !


x a un autre vecteur !
y.

2.6.5 Tenseur particulier


a. Tenseur symetrique du 2eme ordre

T est symetrique ()

8
>
>
>
>
<
>
>
>
>
:

T ij = T ji
ou
:
i
T: j = T:j :i = Ti:j:
ou
Tij = Tji

b. Tenseur anti-symetrique du 2eme ordre

T est anti symetrique ()

8
>
>
>
>
<
>
>
>
>
:

T ij =
ou
:
i
T: j =
ou
Tij =

T ji
T:j :i
Tji

c. Cas d'un tenseur d'ordre > 2


Un tenseur peut ^etre symetrique ou anti-symetrique par rapport a une paire d'indice :

T ijk = T kji (symetrie par au 1er indice et 3eme indice)

Chapitre 3. Tenseur metrique ou tenseur fondamental

Chapitre 3
Tenseur metrique ou tenseur
fondamental

23

24

Chapitre 3. Tenseur metrique ou tenseur fondamental

25

Chapitre 3. Tenseur metrique ou tenseur fondamental

3.1 De nitions

Soit un EV euclidien E , rapporte au repere cartesien absolu Ii et une base quelconque


!
ei . D'apres la relation (2.9), 8 !
x 2 E , on peut exprimer ce vecteur dans la base
naturelle ou duale par :

!
!
x = xi !
ei ou !
x = xj ej

(3.1)

Les composantes d'un vecteur sont donc obtenues par :

!
!
x :!
ei = xj ej : !
ei = xj ji = xi

Gr^ace a la relation (3.1), on peut egalement remarquer que :

xi = !
x :!
ei = xj !
ej : !
ei

Ce qui permet d'introduire une nouvelle grandeur telle que :

gij = gji = !
ei : !
ej = !
ej : !
ei

(3.2)

introduisant une relation entre les composantes covariantes et contravariantes :


(3.3)

xi = gij xj
De la m^eme maniere, on a :

! !

xi = xj ei : ej = xj g ij
!
xi = xj !
ej : ei = xj ji = xj gji = xj gij
Les grandeurs gij apparaissent comme les composantes d'une operation lineaire qui a
un vecteur fait correspondre le m^eme vecteur. C'est un tenseur (voir demo en exo) appele
tenseur fondamental ou tenseur metrique ou tenseur unite tel que :

! !

g = gij ei : ej = g ij !
ei : !
ej = ij !
ei : ej = Id

(3.4)

Remarque : Cette notion de tenseur metrique est essentielle. Ce tenseur a un r^ole


particulier, il permettra d'introduire la notion de deformation en grandes transformations
dans le cours de Mecanique des Milieux Continus.

26

Chapitre 3. Tenseur metrique ou tenseur fondamental

3.2 Proprietes

{ gij = !
ei : !
ej = k !
ei k k !
ej k cos ( !
ei ; !
ej )
{ gii represente le carre le carre de la longueur de !
ei :

gii = !
ei : !
ei = k !
ei k k !
ei k cos ( !
ei ; !
ei )
|

{z

=1

{ On note le determinant de gij : det [gij ] = g


2

g = det [gij ] =j gij j= det 4

g11 g12 g13


g21 g22 g23
g31 g32 g33

3
5

(3.5)

Chapitre 4. Coordonnees curvilignes

Chapitre 4
Coordonnees curvilignes

27

28

Chapitre 4. Coordonnees curvilignes

29

Chapitre 4. Coordonnees curvilignes

4.1 Reperes rectilignes et curvilignes


La position d'un point M peut ^etre repere dans un systeme de reference xe orthonorme,
!
appele repere cartesien (ou repere rectiligne) Ia . On a alors :

OM = M = X a (M ) Ia = X a Ia

(4.1)

Mais les coordonnees X a peuvent ^etre fonctions de parametres i avec i = 1; : : : ; 3. On


a ainsi : i 2 IR *
) M (i )
Dans le cas general, les termes X a sont des fonctions non-lineaires de i . On a alors :

(4.2)

OM = M = X a (i ) Ia

Les i forment un systeme de coordonnees appelees coordonnees curvilignes. Ces


coordonnees de nissent un repere curviligne !
gi qui evolue dans le temps et depend du
point M choisi :

!
gi

@ OM @X a (i ) !
!
=
Ia = X;ia Ia
=
i
i
@
@

(4.3)

Remarque : On suppose que les fonctions X a (i ) sont n fois di erentiables par rapport
a i .
2

g3

I3

O
I1

Fig.

I2

4.1 { De nition des vecteurs de base gi

Les vecteurs !
gi sont tangents a la courbe decrite par M lorsque seul le parametre i
varie (voir gure(4.1)).

30

Chapitre 4. Coordonnees curvilignes

La base !
gi (base naturelle) est appelee egalement base curviligne relativement
au parametrage i .
On a une relation entre X a et i de nit par la transformation des coordonnees X a
et caracterise par la matrice jacobienne :


@X a
[J ] =
@i

! i
(4.4)

Dans le cas ou le determinant de la matrice jacobienne de la transformation :

! i est di erent de 0; la transformation est reversible:


Il existe alors la fonction : pi : i ! X a , et donc fi et pi sont des bijections.
fi : X a

4.2 Changement de base

!
Soit 2 parametrages curvilignes i et 0 i et les bases curvilignes associees !
gj et g 0 i .
!

Supposons que l'on peut exprimer g 0i en fonction de !


gj , c'est-a-dire qu'il existe la
j
matrice de changement de base i telle que :

g 0i = ij !
gj

(4.5)

Cherchons a expliciter les termes ij .

!
@ M @X k ! !0 @X k !
!
=
Ik et g i = i Ik
On sait que : gj =
@j

@0

@j

Donc avec la relation (4.5) :


k
@X k !
j @X !
I
=

k
i @ j Ik
@0 i

Or, on peut ecrire :

@X k @X k @j
= j : 0 i , donc on obtient :
@ @
@0 i
ij =

@j
@0 i

ce qui correspond a la matrice jacobienne de la transformation j

(4.6)

! 0 i .

31

Chapitre 4. Coordonnees curvilignes

Soit un tenseur T du 2nd ordre de nit en un point M . On a :

! !0

gj

T = T ij !
gi
!
gj = T 0 ij gi0

On sait que : T ij = T 0 kl ki lj
D'apres (4.6), on a donc :

T ij = T 0 kl

@i @j
@0 k @0 l

(4.7)

ce qui correspond a une nouvelle de nition du critere de tensorialite que nous avons
deja vu au paragraphe x2.5.
ou encore :

T 0 kl = T ij

@0 k @0 l
@i @j

(4.8)

Les regles de transformation des composantes d'un tenseur, n fois contravariant, p fois
covariant sont donnees par :

@jp i1 :::in
@0 i1 @0 in @j1
i1 :::in
0
:
:
:
T
T
:
:
:
:
j1 :::jp
j1 :::jp =
@i1
@in @0 j1 @0 jp
0

(4.9)

Remarque : Dans le cas ou les grandeurs T ij sont de nis 8 M et que la formule (4.7)
est veri ee 8 M , on parle de champ de tenseurs. Dans la pratique, c'est le cas le plus utilise

et on oublie souvent le terme "champ", on parle alors simplement de tenseur lorsqu'il n'y
a pas de confusion possible.

Exemple d'application : Soit un tenseur T exprime dans la base naturelle !


gi , on
!
veut ces composantes dans le repere absolu Ik :
On aura :

!
!
I

T = T ij !
gi
!
gj = T 0 kl Ik

- methode 1 : on utilise la formule de changement de base (4.7) ou i sont les anciennes coordonnees et X j sont les nouvelles coordonnees, soit :

T 0 kl = T ij

@X k @X l
@i @j

32

Chapitre 4. Coordonnees curvilignes

- methode 2 :

!
!
gj

T ij gi

@X k !
@X l !
=
I

I
k
@i
@j l
@X k @X l ! !
= T ij i j Ik
Il
@ @
kl ! !
0
= T Ik
Il
T ij

4.3 Notion de tenseur absolu et relatif


Soit 2 systemes de coordonnees i et 0 i et la matrice jacobienne de passage d'un systeme
a l'autre :


@k
[J ] =
@0 i

(4.10)

Le jacobien de la transformation correspond au determinant de la matrice jacobienne


J soit j J j.
On dit qu'un tenseur est relatif de poids M s'il se transforme selon la formule :

T 0 kl = T ij j J jM

@0 k @0 l
@i @j

(4.11)

Lorsque M = 0, on parlera de tenseur absolu. Dans la pratique, les seuls tenseurs


relatifs utilises seront de poids 1 ou 1.
A part les operations de changement de base, les operations sont identiques pour les
tenseurs relatifs et absolus.

NB : Le produit d'un tenseur relatif de poids 1 et d'un de poids 1 donne un tenseur


absolu. On peut toujours obtenir un tenseur absolu a partir d'un tenseur relatif, soit en
le multipliant ou en le divisant par j J j.

Chapitre 5. Determinant et produit vectoriel

Chapitre 5
Determinant et produit vectoriel

33

34

Chapitre 5. Determinant et produit vectoriel

Chapitre 5. Determinant et produit vectoriel

35

5.1 Tenseur permutation


On de nit le symbole de permutation par : eijk = eijk tel que :
{ eijk = 1 pour toute permutation cyclique (ou paire) de 123 (ex : e231 ou e312 ),
{ eijk = 1 pour toute permutation anticyclique (ou impaire) de 123 (ex : e213 ou e321
ou e132 ),
{ eijk = 0 lorsque 2 ou 3 indices sont egaux (ex : e112 = 0).
Il existe 27 sequences possibles.
Le symbole de permutation est utilise pour le calcul du determinant.
On cherche a calculer le determinant du 3eme ordre :
a11 a21 a31
j aij j = a12 a22 a32
a13 a23 a33
Par de nition, on a:

j aij j = P3ijk  ai1 aj2 ak3

(5.1)

ou  respecte la regle du tenseur de permutation.


Donc le calcul du determinant donne :

j aij j = eijk ai1 aj2 ak3 = eijk a1i a2j a3k

(5.2)

Exemple : Expression d'un tableau de nombre anti-symetrique (d'ordre 3) :


Le tableau amnp est anti-symetrique lorsque pour toute intervention impaire d'indice,
on obtient une valeur opposee, c'est-a-dire :
amnp = anmp =anpm = apnm
Donc : annp= annp = 0 ) 0 = anpn =apnn=annm
En utilisant le symbole de permutation, on a : amnp =a123 emnp

5.1.1 Expression generale du determinant


On considere l'expression :

eijk air ajs akt

(5.3)

36

Chapitre 5. Determinant et produit vectoriel

Puisque les indices k et i sont muets, on peut ecrire :


(5:3) = ekji akr ajs ait = ekji ait ajs akr = eijk ait ajs akr
Ce qui montre que la relation (5.3) correspond a un tableau anti-symetrique, et donc :


(5:3) = eijk ai1 aj2 ak3 erst = j aij j erst


D'ou :

eijk air ajs akt = j aij j erst

(5.4)

L'expression (5.4) permet de montrer que :

j aij j j bji j=j ail blj j

et j gij j = g =j g ij j

5.1.2 Passage entre 2 bases naturelles


Supposons que l'on passe d'un systeme d'axe a un autre :

!
gi ! !
gi 0

et i

!i
0

@j
La matrice de passage est [J ] = [ i ] et son determinant est note a.
@
0

gj avec ij =
On sait que : !
gi 0 = ij !

@j
.
@ i
0

On calcule le determinant du tenseur metrique :

g 0 =j gij0 j=j gkl ik jl j=j gkl j j ik j j jl j= g j J j j J j


Donc :
(5.5)

g 0 = g a2

g et g 0 sont des scalaires qui lors d'un changement de base varient : ce sont des scalaires
relatifs de poids 2.

5.1.3 Passage entre le repere absolu et le parametrage


On considere le changement de base :

Xi

! i

i

37

Chapitre 5. Determinant et produit vectoriel

Dans le repere de reference absolu, de coordonnees X i , on a :

! @X j ~
I
I~i = !
gi = g i =
@X i j

D'ou : gij = g ij = ij et il vient alors : j gij j= g = 1


Dans le repere curviligne, de parametrage i :

@X j ~
!
gi 0 =
Ij
@ i
0

j

@X
avec : g 0 =j gij j= g et J =
@ i
0

D'apres la relation (5.5), on a donc :

g =j J j2

(5.6)

5.2 Tenseur permutation absolu 


Dans le repere de reference absolu, on de nit un nouveau tenseur de permutation tel
que : ijk = eijk dont les composantes s'ecrivent :

!
!
!
I
I

 = ijk Ii


Pour passer dans le repere curviligne !


gi , il faut e ectuer un changement de base :

eijk

rst

@X i @X j @X k
@r @s @t

ou le changement de base inverse :

ijk = erst

@i @j @k


@X r @X s @X t

D'apres la de nition des determinants (5.4), on a :


@p
ijk =j e j eijk
@X
On sait que : j

@X e p
j= g donc :
@p

1
@
j @X
e j= pg

Et donc :
1
ijk = p eijk
g

(5.7)

38

Chapitre 5. Determinant et produit vectoriel

On montre de la m^eme maniere que :

ijk = g eijk

(5.8)

5.3 Produit vectoriel (cross product en anglais)


On generalise le produit vectoriel traditionnel par la notation :

!
!
gi ^ !
gj = ijk g k

(5.9)

!i !j ijk !
g ^ g =  gk

(5.10)

On a egalement :

Remarque : Dans le repere de reference absolu, on retrouve :

!
I~1 ^ I~2 = !
g1 ^ !
g2 = 123 g 3 = I~3

Proprietes :

1. Anti-symetrique :
!
!
{ pour la base naturelle : !
gi ^ !
gj = ijk g k = jik g k = !
gj ^ !
gi
!i !j
!j !i
{ pour la base duale : g ^ g = g ^ g
2. le vecteur obtenu est normal a chaque vecteur du produit vectoriel (si le produit est
!
non nul). Soit : g k est ? a !
gi et !
gj si i 6= j , j 6= k et i 6= k
3. le produit vectoriel de 2 m^eme vecteur est nul :

!
!
gi ^ !
gi = iik g k = ~0

4. distributivite :

( !
gi + !
gj ) ^ g!k = ( !
gi ^ !
gk ) + ( !
gj ^ g!k )

On etend le produit vectoriel a tous vecteurs a l'aide de la decomposition dans la base


naturelle.

39

Chapitre 5. Determinant et produit vectoriel

~ = Wj !
On a : V~ = V i !
gi et W
gj , donc avec (5.9) :
V~

!
^ W~ = V i W j !
gi ^ !
gj = V i W j ijk g k

(5.11)

Que l'on peut aussi ecrire avec (5.8) :

~q = V~

p !
^ W~ = V i W j !
gi ^ !
gj = V i W j eijk g g k

Le produit vectoriel donne un vecteur identique 8 la base :

V~

!
^ W~ = V i W j eijk pg gk = V a W b abc I~c = ~q

On sait egalement que :

kV~ ^ W~ k = kV~ k kW~ k sin 


Donc ~q = V~

d~
avec  = V~ ; W

^ W~ represente la surface du parallelogramme de cote V~

~.
et W

5.4 Produit mixte


De nition : le produit mixte est le produit scalaire d'un vecteur avec un produit vec-

toriel :

V~

!

V i W j ijk g k : T k !
gk
= V i W j T k ijk

^ W~ : T~

(5.12)

Les 3 vecteurs jouent un r^ole identique dans la formule :




^ W~ : T~ = V~ : W~ ^ T~

V~

Le produit mixte de 3 vecteurs correspond au determinant des composantes des vecteurs :




V~

^ W~ :T~

j
j

j
j

j
j

V i W j T k (dans la base curviligne)

V a W b T c (dans le repere absolu)

~ ; T~ )
= (volume du parrallelepipede forme par V~ ; W

40

Chapitre 5. Determinant et produit vectoriel

Remarque :
Cas particulier des vecteurs de la base naturelle :

!
!
p
!
g1 ^ !
g2 : !
g3 = 12k g k : !
g3 = 123 g 3 : !
g3 = g

pg est le volume du parallelepipede forme par !


g1 , !
g2 et !
g3 . Ce volume est un scalaire

relatif de poids 1.

5.5 Element de surface et de volume

p !

Un element de surface s'ecrit : dA~ = d~r ^ d~s = dri dsj eijk g g k


D'ou les composantes :

dAk = dri dsj ijk

(5.13)

Un element de volume s'ecrit : dV = d~r ^ d~s : d~t


D'ou les composantes :

dVk = dri dsj dtk ijk

(5.14)

Exemple :

. Cas des coordonnees curvilignes i :

dV = d1 !
g1 ^ d2 !
g2 : d3 !
g3
= (!
g1 ^ !
g2 ) : !
g3 d1 d2 d3
p
= g d1 d2 d3


. Dans le repere absolu, on a :

dV = dX 1 dX 2 dX 3

Chapitre 6. Derivees et integrales

Chapitre 6
Derivees et integrales

41

42

Chapitre 6. Derivees et integrales

43

Chapitre 6. Derivees et integrales

6.1 Symboles de Christo el


On cherche a deriver un vecteur V~ par rapport a un parametrage i , soit :

dV~ !
j!
=
V
=
V
g
= V j ;i !
gj + V j g!
;i
j
j;i
;i
i
d

(6.1)

Dans cette expression, seule g!


i;j n'est pas connue.

On introduit alors un symbole, appele symbole de Christo el, qui permet d'exprimer
la derivee des vecteurs de base par rapport a la base. On note :

!
@ 2 OM
!
gi;j =
=

ijk

@i @j

g!
i;j =

(6.2)

gk

(6.3)

k
i j gk

Avec (6.3), on obtient :


ijk

!
= g!
i;j : gk

symbole de Christo el de 1ere espece

symbole de Christo el de 2eme espece

! k
j = gi;j : g

(6.4)

(6.5)

est appele symbole de Christo el. On le note egalement : fijkg et f ik j g ou encore


[i; j; k] ou [ ij k ].
Les ne sont pas des tenseurs mais leurs composantes possedent quelques proprietes
ressemblantes.

6.1.1 Proprietes
1. symetrie par rapport au 1er indice 1ere
pqr

qpr

espece :
(6.6)

44

Chapitre 6. Derivees et integrales

2. symetrie par rapport au 1er indice et dernier indice 2eme


k
i j

3. passage 1ere

espece

!2

eme

(6.7)

k
j i

espece :

espece :
pqr

= grs

(6.8)

s
p q

4. derivee de la metrique :

gpq;m =

@gpq
=
@m

pmq

(6.9)

qmp

5. formule particuliere :
2

ijk

= gjk;i + gki;j

(6.10)

gij;k

6. dans la base duale :

!j
g

;k

(6.11)

j i
k i g

6.2 Derivee covariante d'un vecteur


En reprenant la formule (6.1) de derivation de vecteur et en y integrant les symboles
de Christo el, on obtient :

V;j = V i ;j !
gi + V i

! = V i;j + V k

i 
kj

k
i j gk

:!
gi = V i jj !
gi

On de nit alors V i jj la derivee covariante des composantes contravariantes du


!
vecteur V par :

V i jj = V i ;j + V k

kj

D'une maniere identique, en covariant :

avec V;j = V i jj !
gi

V;j = Vi;j g i + Vi g i ;j = Vi;j g i


= Vi;j

!
!

i k
jkg

Vk i k j g i

Vi

(6.12)

45

Chapitre 6. Derivees et integrales

On de nit ensuite Vijj la derivee covariante des composantes covariantes du


!
vecteur V par :

Vijj = Vi;j

(6.13)

k
i j

Vk

D'ou la di erentielle absolue d'un vecteur V :

d V = Vijj dj !
gi = V;j dj

= Vi;j dj + V k k i j dj !
gi

Remarque : On note egalement :

{ la derivee covariante des composantes par : V i jj = 5j V i


{ la composante de la di erentielle absolue par :
!
dV i = V i jj dj = 5 V i avec d V = dV i !
gi = 5 V i !
gi

Les composantes Vijj sont les composantes (2 fois covariantes) d'un tenseur.

@j
g
!!
gi 0 d'ou : !
gi 0 = ij !
gj = i !
@ j

Demo : On considere le changement de base : !


gi
On a :

!
!0
!
@V
V =
= V gi
;j

@j 0

i jj
0

On peut egalement ecrire :

!
!
@ V @i
V =
:
;j

@j 0

@i

!0

= Vmji g m ji

On calcule alors les produits scalaires suivant :

!0

(6:14) : g!k 0 =) Vi jj g i : g!k 0 = Vi jj ij = Vk jj


!
!
(6:14) : g!k 0 =) Vmji g m ji g!k 0 = Vmji g m ji kl !
gl = Vmji ji kl ml
= Vlji ji kl
0

Donc :

Vk jj = Vlji ji kl
0

Ce qui correspond bien aux composantes d'un tenseur (veri cation par u changement
de base) dont le 2eme indice est covariant : d'ou le nom de derivee covariante.

46

Chapitre 6. Derivees et integrales

On montrerait de la m^eme facon que V i jj sont les composantes mixtes d'un m^eme
tenseur :
(6.14)

Vijj g ik = V k jj
On de nit egalement les composantes 2 fois contravariantes par :

V kjl = Vijj g ik g jl

(6.15)

Vk jl = Vijj g jl

(6.16)

Et mixte de second ordre par :

NB : Dans un repere orthonorme : Ii;j = 0 =)

k
i j

ijk

=0

6.3 Gradient-Derivee covariante d'un scalaire


Soit un scalaire : a = a (i )
On considere la derivee partielle :

@a
= a;i
@i

Lors d'un changement de base : !


gi
composantes d'un vecteur :

!!
gi 0 , on montre que a;i se comporte comme les

a;i = a;j
0

@j
@i

La derivee covariante du scalaire est obtenue simplement par :

aji = a;i
On note alors le vecteur gradient par :

aji g i = a;i g i = grad (a)

Donc : da = aji di = a;i di = grad (a) d

La direction de grad (a) correspond a la direction de variation maximum de a.

(6.17)

47

Chapitre 6. Derivees et integrales

6.4 Derivee covariante d'un tenseur


On considere le tenseur du 2nd ordre : T = T ij !
gi
!
gj

On calcule le produit contracte avec 2 vecteurs U et V quelconques :




 !
!
T : U : V = T ij U V

i j

= a = scalaire

On derive le scalaire :

a;k = T ij ;k Ui Vj + T ij Ui;k Vj + T ij Ui Vj;k


Or : Uijk = Ui;k

l
ik

Ul

Donc :

a;k = T ij ;k Ui Vj + T ij Ui;j Vk + T ij Ui Vj jk + T ij

l
i k Ul Vj


l
j k Ui Vl

(6.18)

On note alors :

T ij jk Ui Vj = T ij ;k Ui Vj + T ij i l k Ul Vj + T ij

= T ij ;k + T lj l i k + T il l j k Ui Vj

l
j k U i Vl

Donc (6.18) donne :

a;k = T ij jk Ui Vj + T ij Uijj Vk + T ij Ui Vj jk
|

{z

(1)

{z

(2)

{z

(3)

(6.19)

! !

Dans cette expression, a;k correspond a des composantes covariantes 8 U ; V . De m^eme


(2) et (3) sont egalement des composantes covariantes. Donc (1) doit l'^etre egalement.
D'ou nalement :

T ij jk = T ij ;k + T lj

i
lk

+ T il

j
l k

(6.20)

ce sont les composantes contravariantes d'un tenseur du 3eme ordre (2 fois contravariant
et 1 fois covariant).
On montre de m^eme (cf exo) que les derivees covariantes des di erentes composantes
donne :
8
Tij jk = Tij;k
Tlj i l k
Til k l j
>
>
<
(6.21)
T i j jk = T i j;k + T l j k i l
T il j lk
>
>
:

Ti j jk = Ti j ;k

Tj l

l
ik

Ti l

j
k l

48

Chapitre 6. Derivees et integrales

Les composantes de la di erentielle absolue s'ecrivent pour un tenseur du 2nd ordre :


T = T ij !
gi
!
gj

dT = 5T ij !
gi
!
gj soit :

5 T ij = T ij jk dk

Remarque :
On aurait aussi pu ecrire pour le calcul de T ij jk :

@T
= T ij ;k !
gi
!
gj + T ij i l k !
gl
!
gj + T ij
@k

= T ij ;k + T ij l i k + T il l j k !
gi
!
gj

!
!
gl

l
j k gi

= T ij jk !
gi
!
gj

6.5 Cas du tenseur metrique


La derivee covariante, produisant un tenseur, celui-ci peut ^etre evalue dans le repere
!
que l'on veut. On choisit le referentiel absolu Ia .

8 le point considere, on a :
gij = g ij = ji = gi j et

k
i j

=0

Donc :

gij;k = 0 = g ij ;k = gi j ;k
D'ou le theoreme de Ricci: les derivees covariantes des composantes du tenseur
metrique sont nulles, soit :

gij jk = g ij jk = 0

(6.22)

6.6 Derivees seconde


(a titre d'info)

Vijj est un tenseur du 2nd ordre, donc : Vijj = Aij . On peut alors calculer la derivee
covariante de ce tenseur.

49

Chapitre 6. Derivees et integrales

Apres un developpement, on obtient :

Vijjk

Vijkj = Vm i m k ;j
= Vm Rm ijk

j ;k +

l j ik

(6.23)
(6.24)

l k ij

ou Rm ijk est le tenseur de Riemann-Christo el


Cette equation est vraie 8 le repere.

En 3D, dans le repere de reference Ia , on a Rm ijk = 0 et on peut permuter les indices.

6.7 Divergence, Rotationnel et Laplacien


6.7.1 Divergence
 !
En cartesien : div V = V x jx + V y jy + V z jz
On cherche un scalaire absolu, d'ou la notation tensorielle :


!
div V = trace V i jj = V i ji = Vij i


6.7.2 Rotationnel

(6.25)

C'est le produit vectoriel de l'operateur derivee par le vecteur V . En cartesien :


0

!!
Rot U


Soit :

@
B @x
B
@
= B
B
B @y
@ @
 @z
@Uz
=
@y

C
C
C
C
C
A

B
B
B
B
@

Ux

C
C
Uy C
C
A

Uz

@Uy !
@Ux
I1 +
@z
@z

!!
Rot U


@Uz !
@Uy
I2 +
@x
@x


@ !  !
I ^ Vj I1
=
@X i 1
@
!
=
Vj eijk Ik
i
@X
!
= Vj;i eijk Ik

@Ux !
I3
@y

50

Chapitre 6. Derivees et integrales

Que l'on etend en curvilignes par :




!!

= Vj ji ijk g!k = V j ji ijk g k

Rot U

6.7.3 Laplacien
On le note :


!
4a = div a;i gi = a jii = 42a

En coordonnees cartesiennes, on obtient :


0
B

 B
!
B
!
!
4 U = div grad U = B
B


B
@

@ 2 Ux @ 2 Ux @ 2 Ux
@x2 @y 2 @z 2
@ 2 Uy @ 2 Uy @ 2 Uy
@x2 @y 2 @z 2
@ 2 Uz @ 2 Uz @ 2 Uz
@x2 @y 2 @z 2

1
C
C
C
C
C
C
A

= 42 U

6.8 Theoreme de Stokes et Gauss


6.8.1 Cas d'une surface
C

A
I3

ds
dn=ds^I 3

Fig.

6.1 { Cas d'une surface

Soit U
, un champ
de vecteurs et un contour C entourant une surface plane (A) dans
!

!
le plan I1 ; I2 (voir gure(6.1)).
On a la formule de la divergence :
Z

Z

!
!
U d!
n
div U dA =


(A)

(C )

51

Chapitre 6. Derivees et integrales

Or

!
U :d !
n = U dn
!
div U = U = U j
j

=)

Z
(A)

j dA =

Z
(C )

U dn

6.8.2 Cas d'une volume


Soit un volume limite par une surface S , on a :
Z

!
div U dV


(V )

Z
(V )

U i ji dV =

Z
(S )

(S )

!
U !
n dS
U i ni dS

6.8.3 Theoreme de Stockes

Ce theoreme permet le passage d'une integrale sur le contour C a une integrale sur une
surface S :
Z

(C )

!
U d!
n

! !
!
Rot U d S


(S )

52

Chapitre 6. Derivees et integrales

Bibliographie
[1] L. Brillouin. Les tenseurs en mecanique et en elasticite. Edition Jacques Gabay, Paris,
1938.
[2] W. Flugge. Tensor Analysis and Continuum Mechanic. Edition Springer-Verlag Berlin
Heidelberg, New York, 1972.
[3] J. Garrigues. Elements d'algebre et d'analyse tensorielle a l'usage des mecaniciens.
http://www.esm2.imt-mrs.fr/gar/tenshtml/index.html, Marseille, 1999.

Exercices de Calcul Tensoriel

Exercices de Calcul Tensoriel

53

54

Exercices de Calcul Tensoriel

55

Exercices de Calcul Tensoriel

Convention d'Einstein
1. Ecrire chacune des expressions suivantes en utilisant la convention d'Einstein :
a: aj 1 x1 + aj 2 x2 + : : : + ajN xN
b: ds2 = g11 dx1 dx1 + g22 dx2 dx2 + g33 dx3 dx3
@ n
@ 1 @ 2
dx +
dx + : : : +
dx
c: d =
@x1
@x2
@xn

2. Ecrire les termes dans les sommes suivantes :


a: Apq Aqr

avec q = 1; : : : ; N
@xk
0 =g
b: grs
:
avec N = 3
jk
@x r @x s
c: e~i = ij E~j
avec i; j = 1; : : : ; 3

@xj
0

Composantes covariantes et contravariantes


3. Soit un repere e~i avec (i = 1; 2; 3) d'origine O, tel que e~1 soit orthogonal a e~2 , mais
tel que e~3 ne soit pas orthogonal au plan (e~1 ; e~2 ).
On e ectue le changement de base suivant :

E~1 = e~1

E~2 = e~2

E~3 = e~3

a. Un vecteur OM = ~x a pour composantes (x1 ; x2 ; x3 ) dans la base e~i . Donner


ces composantes contravariantes X i dans la base E~ i .
b. Donner les matrices de changement de base pour les vecteurs de base et les
composantes de ~x. Ecrire ces expressions sous forme tensorielle.

56

Exercices de Calcul Tensoriel

4. On considere un tenseur mixte d'ordre 2, note t:i j: de ni dans la base e~i .
t:i j:

est symetrique et vaut :

t:i j:

1 2
2 3

On considere ensuite une seconde base E~j se deduisant de la base e~i par la matrice de
changement de base :
2
6

ij = 6
4

1
4
1
4

1
2
1
2

3
7
7
5

Determiner les nouvelles composantes Tk: l: du tenseur t:i j: dans la base E~ i . La symetrie
est-elle conservee dans le changement de base?

5. Soit tij un tenseur antisymetrique dans IR3 , soit :


tij = tji

a. Montrer que tij est caracterise par 3 composantes independantes.


b. Comment se transforme ces composantes dans un changement de repere?
c. L'antisymetrie est elle independante du repere (c-a-d qu'un tenseur antisymetrique
dans une base, l'est-il dans une autre)?

Tenseur metrique
6. Soit IR2 , l'espace dans lequel on de nit la base e~1 (2; 1) et e~2 ( 1; 1)
a. Calculer les elements du tenseur metrique gij et g kl .
b. Determiner les vecteurs e~j de la base duale.
c. En deduire les produits scalaires e~i : e~j et e~i : e~j
2

7. Soit le tenseur metrique gij =

1
a. Soient 2 vecteurs U~ et V~ tel que :

1
1

3
5

dans la base e~i de IR2 .

U~ = U i e~i = e~1
e~2
V~ = V j e~j = e~1

57

Exercices de Calcul Tensoriel

Determiner les composantes covariantes des 2 vecteurs puis les quantites :

~ V~ : V~ et U~ : V~
U~ : U;
2

b. On e ectue le changement de base E~ i = ij e~j avec ij = 4

1 1

3
5

Calculer les nouvelles composantes du tenseur metrique Gij dans la nouvelle base.
Donner les nouvelles composantes covariantes et contravariantes de U~ et V~ et les
produits scalaires U~ : U~ ; V~ : V~ et U~ : V~

8. Soit la base e~i dans IR2 dans laquelle le tenseur metrique a pour composantes :
2

gij = 4

2
1

1
1

3
5

Soit tijk un tenseur dont ses composantes dans e~i sont :

t111 = 0 ; t112 = 1 ; t121 = 1 ; t122 = 2


t211 = 3 ; t212 = 0 ; t221 = 2 ; t222 = 4
Determiner : Uk = tiik , Vk = tiki puis V k et Ui V i . Indiquer a chaque fois l'operation
utilisee et la nature du resultat obtenu.

9. Soit IR3 l'espace dans lequel on de nit une base :


e~1 =
e~2 =
e~3 =

I~2 + I~3
I~1 + I~3
I~1 + I~2

a. Calculer les elements du tenseur metrique gij .


b. Calculer les elements du tenseur metrique g kl.
c. Determiner les vecteurs e~j de la base duale
d. Soient 2 vecteurs U~ et V~ tels que :


Calculer U~ : V~

U~ = 2 e~1 + 3 e~2
e~3
~V = e~1
e~2 + e~3

58

Exercices de Calcul Tensoriel

Systemes de coordonnees spheriques


10. Soit le systeme de coordonnees spheriques (voir gure (6.2)):
8
<
:

1 = 
2 =
3 = 

I3

I2

I1
Fig.

6.2 { Systemes de coordonnees spheriques

!
Un point M dans le repere cartesien s'ecrit : OM = X i I~i .
a. Determiner les composantes du point M en fonction des coordonnees spheriques.
b. Calculer les composantes des vecteurs de base g~i
c. Calculer le tenseur metrique covariant gij
d. Calculer le tenseur metrique contravariant g ij
@X i
e. Calculer les coecients de la matrice de changement de base ai = a de I~a a
@
g~i

59

Exercices de Calcul Tensoriel

11. Un tenseur du 1er ordre covariant Ai a pour composantes dans le repere cartesien :
X 1 X 2 ; 2X 2

X 3 2; X 1 X 3

(6.26)

Trouver ces composantes A0j covariantes en coordonnees spheriques.

Changement de base
12. Montrer que

@Ap
n'est pas un tenseur, sachant que Ap est un tenseur d'ordre 1.
@q

s
s
13. Si Apq
emontrer que Crtpqs = Apq
r et Bt sont des tenseur, d
r : Bt est aussi un tenseur.

14. Demontrer que la contraction du tenseur Apq est un scalaire ou un invariant.


15. Prouver que jgij j = jg ij j

= g

Derivees covariantes
16. Determiner les symboles de Christo el

et rpq pour les coordonnees orthogonales, c-a-d pour les coordonnees telles que le tenseur metrique : gpq = 0 pour p 6= q
pqr

17. Soit le systeme de coordonnees polaires 1 = r et 2 =  et un vecteur V~ de nit

par :

A cos 
A
sin 
r
a. Calculer les vecteurs de base g~i associes aux coordonnees polaires
b. Calculer les tenseurs metriques gij et g ij
c. Calculer les derivees covariantes de V~
V~ =

V1 =
V2 =

(6.27)