Travaux dirigés : Mécanique du point

Filière : 2 AP1
Module : Mécanique 1
Année universitaire : 2020 - 2021

Série N° 2
Cinématique du Point Matériel et Changement de référentiel

Exercice 1
 
Les coordonnées d’un point matériel M dans un repère orthonormé direct  O,i , j , k sont données en

fonction du temps par : x  t   t  1, y  t   t 2  1 et z  t   0 .

1. Déterminer l’équation de la trajectoire de M.
2. Déterminer les vecteurs vitesse et accélération de M.
3. Calculer les accélérations tangentielle et normale de M.
4. Déduire le rayon de courbure Rc de la trajectoire en fonction du temps.
Exercice 2
Soit (O,ex ,ey ,ez ) le repère cartésien dans lequel une particule M se déplace sur la courbe définie
par les équations horaires suivantes :
 x  2et sin t

 y  2e cos t
t

 z  et

Où x, y et z désignent les coordonnées cartésiennes de la particule M à l’instant t. On considère le
repère de Frenet ( M , , n ,b ) où  et n sont les vecteurs unitaires sur la tangente et sur la normale à
la trajectoire en M. Le vecteur unitaire b est défini par : b    n
1. Déterminer les composantes du vecteur vitesse V ( M ) et de l’accélération  ( M ) de M à l’instant
t. En déduire le module des vecteurs V ( M ) et  ( M ) .
2. Déterminer le rayon de courbure Rc de la trajectoire décrite par le point M, défini par l’expression

d  1 
suivante :   n
ds  Rc 
3. L’équation du mouvement de la projection m de la particule M dans le plan z  0 , en coordonnées
polaires. Donner les expressions des paramètres  ( ) et  (t ) .
Exercice 3 Mouvement d’un anneau sur un cercle
Un anneau assimilé à un point matériel A se déplace sur la z  z'
circonférence d’un cercle C du centre O et de rayon r. Le cercle C er
décrit un mouvement de rotation autour l’axe (Oz) à une vitesse A
angulaire constante    . Les angles  et  sont donnés sur la 
Figure 1. e
On considère les référentiels suivants caractérisés par leur repère :
- Le Référentiel fixe (O, ex , e y , ez ) y' x'
- Le Référentiel mobile  '(O, ex ' , e y ' , ez ' ) lié au cercle C.
Tous les vecteurs seront exprimés dans la base (ex ' , e y ' , ez ' ) lié au y
y' x'
référentiel  ' .
1. Donner l’expression du vecteur position OA . 
2. En déduire par dérivation le vecteur vitesse et accélération du
point A par rapport au référentiel  . z x
3. Déterminer le vecteur vitesse et accélération relative du point A Figure 1

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 par rapport au référentiel  ' , dans la base polaire, puis dans la base de  ' .
4. Déterminer le vecteur vitesse et accélération d’entrainement et l’accélération de Coriolis du point A.
5. Retrouver les résultats de la question 2) en appliquant les lois de composition de vitesse et
accélération.
Exercice 4 Mouvement d’un anneau sur une tige
Un anneau assimilé à un point matériel M, peut coulisser
sur une tige rectiligne de longueur L, confondue avec l’axe y
(Ox’), et animé d'un mouvement de rotation uniforme
autour l’axe (Oz) à la vitesse angulaire constante ω. A
e x'
l'instant t = 0, la tige est confondue avec (Ox). Le
mouvement relatif du point M est donné par la loi
y' M
OM  r (t )ex ' avec r (t )  rO cht .
ex '
1. Déterminer le vecteur vitesse relatif du point M dans
ey ' 
 ' ainsi que le vecteur vitesse d’entrainement du point M.
En déduire le module du vecteur vitesse du point M dans z x
 et l’angle  défini par   (OM ,V (M / ) . Figure 2
2. Déterminer le vecteur accélération du point M dans  ' , le vecteur accélération d’entrainement du
point M et l’accélération de Coriolis. En déduire le module du vecteur accélération du point M dans 
et l’angle  défini par   (OM ,  ( M / ) .
3. Déterminer l’expression du temps  qui va mettre l’anneau pour quitter la tige.
4. Déterminer le vecteur vitesse relatif et absolu du point M lorsqu’il quitte la tige.

Devoir à la maison
Exercice 1
On laisse tomber d’un immeuble de hauteur h une bille M sans vitesse initiale. Dans un référentiel
 
 O,i , j ,k lié à cet immeuble, la chute de celle-ci s’effectue verticalement selon un mouvement
uniformément accéléré d’accélération    gk (voir la figure ci-dessous).

 
1. Déterminer le vecteur position O ' M de la bille dans un référentiel  ' O ',i ', j ',k ' lié à une voiture se
déplaçant suivant un mouvement rectiligne uniforme de vitesse u  ui et passant à la verticale de chute
 
au moment du lâcher. Déduire l’équation de la trajectoire de la bille dans  ' O ',i ', j ',k ' .

 
2. Déterminer le vecteur position O ' M de la bille dans le même référentiel  ' O ',i ', j ',k ' si on admet
que la voiture entame au moment du lâcher et à partir de la verticale de chute un mouvement rectiligne
uniformément accéléré d’accélération   ai . Déduire l’équation de la trajectoire de la bille
 
dans  ' O ',i ', j ',k ' .

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 Travaux dirigés : Mécanique du point
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Module : Mécanique 1
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Solution se la série N° 2

Exercice 1
1. x  t   1  t  y   x 2  2 x (équation de la trajectoire)  la trajectoire est une parabole.
dOM dx dy dz
2. V  M    i j  k  i  2tj
dt  dt dt dt
dV  M  d 2 OM d 2 x d2y d 2z
  M    2  i  2 j  2 k  2 j
dt  dt  dt 2 dt dt
d V  M 
3. Accélération tangentielle :  t  
dt 

 
V  M 

1
i
2t
j,
d V  M 

d  14t   2
4t
V  M  1 4t 2
1 4t 2 dt  dt 1 4t 2
4t 8t 2
 t  i j
1 4t 2 1 4t 2
4t 2
Accélération normale :  n    M    t   n   i j
1 4t 2
1 4t 2

   
3 3
V  M 
3
1 4t 2 2
1 4t 2 2
4. Rayon de courbure : Rc    Rc 
V  M     M   2 2

V  M  V  M 
2 2

Ou bien  n  n  n  n , n 1
Rc Rc

 2
3
V  M 
2
1 4t 2 1 4t 2
 Rc   
n  4t   2 
2 2 2
   
 1 4t 2   1 4t 2 
Exercice 2
1. Les composantes du vecteur vitesse V ( M ) sont :
Vx  x  2et (cos t sin t )


Vy  y  2e ( sin t  cos t )
t


Vz  z e
t

Les composantes du vecteur accélération  ( M ) sont :
 x Vx  4et cos t  2 y


 y Vy 4e sin t 2 x
t


 z Vz e  z
t

Le module du vecteur vitesse : V  Vx2 Vy2 Vz2  3et

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Le module du vecteur accélération :    x2  y2  z2  17et
2. L’abscisse curviligne élémentaire décrit autour le point M est donné par :
ds  d  (dx)2 (dy)2 (dz)2  V (M )dt  3et dt
D’autre part, le vecteur vitesse v ( M ) peut se mettre sous la forme : V ( M )  V ( M )
V (M )
Donc :  
V (M )
 Vx 2 
 V  3 (cos t sin t ) 
 
Les composantes du vecteur unitaire  sont données ainsi par : 
 Vy 2 
 V  3 (cos t sin t ) 
 
 Vz  1 
V 3 
 
d d d dt
Déterminons maintenant le terme :  
ds ds dt ds
dt 1
D’après la question 1) : 
ds 3et
2 
 3 ( sin t  cos t ) 
 
d 1  2
On en déduit :   (sin t  cos t ) 
ds 3et  3 
 
 0 
 
d  1 
En utilisant la définition suivante du rayon de courbure Rc :   n
ds  Rc 

d  1  1
On peut écrire :   n 
 
ds  Rc  Rc
1 2 1 2 2 9et 9 2
Ainsi :  t ( sin t  cos t )  (sin t  cos t )
2 2
Soit :  t et Rc   z
Rc 9e Rc 9e 2 2 4

On conclut que le rayon de courbure Rc dépend de coordonnée z.

3. L’équation du mouvement de la projection m de la particule M dans le plan z  0 est donnée par :


 x  2e sin t
t

 y  2e cos t
t

 x   cos 
En coordonnées polaires, cette équation devient : 
 y   sin 
y 1  y  1 
Avec :   x2  y 2  2et et tan    donc   arctan    arctan   (1)
x tan t x  tan t 

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 1  1 
On sait que arctan    arctan     arctan     arctan  
  2   2
 1  
On pose   tan  t   arctan     arctan  tan  t  
 tan  t   2
 1  
 arctan    t (2)
 tan  t   2
En remplaçant l’équation (1) dans l’équation (2) on trouve  en fonction du t

 
Il en résulte :    t . La fonction  ( ) du mouvement de m, s’écrit finalement :  ( )  2e 2
2
Donc, le point m décrit une spirale logarithmique dont l’équation générale est :  ( )  aek .
Exercice 3
1. OArer r cos ez ' r sin  ex ' r cos ez r sin  ex ' (ez =ez ' ) .
2. Vecteur vitesse V ( A / ) du point A par rapport à  : z  z'
er
dOA d  r cos  ez '  r sin  ex '  A
V ( A / )   
dt  dt  e
ex ' est un vecteur mobile dans  tel que : x'
y'
dex '
    '    ex '   e z '  e x '   e y '
dt  y
x'
e y ' est un vecteur mobile dans  tel que : y'

dey ' 
  ( '/ )  ey '   ez '  ey '   ex ' Figure 1
dt  z x
ez ' est un vecteur fixe dans  .
Ainsi, nous pouvons écrire :

V ( A / )  

dOA d r cos  ez '  r sin  ex ' 
 r cos  ex '  r sin  e y '  r sin  ez '
dt  dt 
Vecteur accélération  ( A / ) du point A par rapport à  :

 ( A / R) 

dV ( A / ) d r cos  ex '  r sin  e y '  r sin  ez '


dt  dt 
 r cos  ex '  r 2 sin  ex '  r cos  e y '  r cos  e y '  r 2 sin  ex '  r sin  ez '  r 2 cos  ez '

    
 r cos   r 2 sin   r 2 sin  ex '  2r cos  e y '  r sin   r 2 cos  ez ' 
3. Vecteur vitesse relative V ( A /  ') du point A par rapport à  ' dans la base polaire:
dOA d  rer  der
V ( A /  ')   . er est un vecteur mobile dans  ' :   e
dt  ' dt  ' dt  '
dOA
D’autre part, puisque r  cte , il s’ensuit : V ( A /  ')   r e
dt  '

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Vecteur accélération relative  ( A /  ') du point A par rapport à  ' dans la base polaire:
dV ( A /  ')
 ( A /  ')   r e  r 2er
dt  '
Vecteur vitesse relative V ( A /  ') du point A par rapport à  ' dans la base de  ' :

dOA d  rer  d  r cos  ez '  r sin  ex ' 

V ( A /  ')   
dt  ' dt  ' dt  '
dex '
ex ' est un vecteur fixe dans  ' : 0
dt  '
de y '
e y ' est un vecteur fixe dans  ' : 0
dt  '
dez '
ez ' est un vecteur fixe dans  ' : 0
dt  '
Il en résulte que : V ( A /  ')  r cos  ex '  r sin  ez '
Vecteur accélération relative  ( A /  ') du point A par rapport à  ' dans la base de  ' :

 ( A /  ') 

dV ( A /  ') d r cos  ex '  r sin  ez '


dt  ' dt  '

   
=r cos  ex '  r 2 sin  ex '  r sin  ez '  r 2 cos  ez '  r cos  r 2 sin  ex '  r sin   r 2 cos ez '
4. Vecteur vitesse d’entrainement du point A :
Définition : C’est la vitesse qu’aurait le point A dans  s’il était fixe par rapport à  ' .
Ve ( '/ )  V (O / )  ( '/ )  OA  ( '/ )  OA   ez '   r cos  ez  r sin  ex '    r sin  ey '
Vecteur accélération d’entrainement du point A :
Définition : C’est l’accélération qu’aurait le point A dans  s’il était fixe par rapport à  ' .

 e ( '/ )   (O / )   ( '/ )  OA   ( '/ )   ( '/ )  OA 
 (O / )  0 et  ( '/ )=0 ( =cte)
 
On trouve ainsi :  e ( '/ )   ez '   r sin  ey '  r 2 sin  ex '
Vecteur accélération de Coriolis du point A :
 C  2( '/ )  V ( A /  ')  2 ez '   r cos ex '  r sin  ez '   2 r cos ey '
5. Loi de composition de vitesse : V ( A / )  Ve ( '/ )  Vr ( A /  ')
Loi de composition de l’accélération :  ( A / )   e ( '/ )   C   r ( A /  ')
En appliquant ces deux lois de composition, on retrouve bien les résultats de la question 2).

Exercice 4
1. Le vecteur position du point M est donné par : OM  r (t )ex '
Le vecteur vitesse relatif du point M dans  ' est donné par :
dOM d  r (t )ex ' 
V ( M /  ')    r (t )ex '   rO sh t  ex '
dt  ' dt  '
Le vecteur vitesse d’entrainement du point M est donné par :
Ve ( '/ )  ( '/ )  OM  ez  r (t )ex '  rOch t  ey '

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Le vecteur vitesse du point M dans  ' est donné par :
dOM d r (t )ex '
V ( M /  ') 

 
 r (t )ex '   rO sh t  ex '
dt  ' dt  '
Le vecteur vitesse du point M dans  est donné par :
V (M / )  V (M /  ')  Ve ( '/ )  rO sh t  ex '  rOch t  ey '

Il en résulte : V (M / )  rO ch2 t   sh2 t 


L’angle   V ( M / ), OM : 
Nous pouvons écrire : cos   ex '  u
Avec u est le vecteur unitaire porté par le vecteur vitesse V ( M / ) tel que :

u
V ( M / )
V ( M / )

ch t   sh
2
1
2
 t 
 sh t  e x'
 ch t  e y ' 
sh t 
Ainsi : cos   ex '  u 
ch2 t   sh 2 t 
2. Vecteur accélération du point M dans  ' :
dV ( M /  ')
 ( M /  ')   r (t )ex '   2 rO ch t  ex '
dt  '
Vecteur accélération d’entrainement du point M :

 e ( '/ )   (O / )   ( '/ )  OM   ( '/ )   ( '/ )  OM   ( '/ )   ( '/ )  OM   
 ez  ez  r (t )ex '   rO 2ch t  ex '
Vecteur accélération de Coriolis du point M :
 C  2 ( '/ )  V (M /  ')  2ez '  rO sh t  ex '  2rO 2 shtey '
Le vecteur accélération du point M dans  :
 ( M / )   e ( '/ )   C   r ( M /  ')
 rO 2ch t  ex '  2rO 2 sh t  e y '   2rOch t  ex '  2rO 2 sh t  e y '

Il en résulte :  ( M / )  2rO sh t 

2


L’angle    ( M / ), OM 
Nous pouvons écrire : cos  ex '  ey '  0
e y ' est le vecteur unitaire porté par le vecteur accélération  ( M / ) .

Donc,   .
2
3) L’anneau quitte la tige à t   quand r (t )  L , il s’ensuit : rOch    L
1 L
Il en résulte :   arg ch
 rO
La vitesse relatif du point M quand il quitte la tige :

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 2
 L 
V ( M /  ')   rO ch    1ex '   rO
2
   1 ex '   L  rO ex '
2 2

 rO 
Le vecteur vitesse absolu du point M dans  est donné par :
V (M / )  rO sh   ex '  rOch   ey '   L2  rO2 ex '   Ley '

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