Cours Mécanique Statique-1

Ministère de l’Enseignement Supérieur
Institut Supérieur des Etudes Technologiques de

Radès
Département Génie Civil
Mécanique Statique
Cours et travaux dirigés corrigés
Elaboré par : Hend Zbidi

Niveau : 1ère année licence appliquée en génie civil
Juillet 2022
Sommaire
Introduction ................................................................................................................................ 5
Chapitre I : Calcul Vectoriel ...................................................................................................... 6
I. Caractéristiques d’un vecteur ............................................................................................. 6
1. Définition ........................................................................................................................ 6
2. Norme d’un vecteur ......................................................................................................... 6
3. Calcul à partir des coordonnées de 2 vecteurs ................................................................ 6
4. Propriétés ......................................................................................................................... 6
II. Différents types de vecteurs ............................................................................................... 6
III. Opérations sur les vecteurs .............................................................................................. 7
1. Somme et différence ........................................................................................................ 7
2. Multiplication d’un vecteur par un scalaire ..................................................................... 7
3. Produit scalaire ................................................................................................................ 7
4. Produit vectoriel .............................................................................................................. 8
5. Produit mixte ................................................................................................................... 8
6. Division vectorielle ......................................................................................................... 9
IV. Moment d’un vecteur par rapport à point ........................................................................ 9
V. Moment d’un vecteur par rapport à un axe ...................................................................... 10
TD N°1 : Calcul Vectoriel ........................................................................................................ 11
Chapitre II : Les torseurs .......................................................................................................... 13
I. Définition ......................................................................................................................... 13
II. Opérations sur les torseurs ............................................................................................... 14
1. Changement du centre de réduction d’un torseur .......................................................... 14
2. Somme de 2 torseurs ..................................................................................................... 14
3. Multiplication d’un torseur par un réel ......................................................................... 14

4. Produit ou comoment de 2 torseurs ............................................................................... 14
5. Equivalence de 2 torseurs .............................................................................................. 15
III. Invariants d’un torseur .................................................................................................. 16
1. Invariant vectoriel ......................................................................................................... 16
2. Invariant scalaire ........................................................................................................... 16
IV. Point central, axe central et moment central d’un torseur ............................................. 16
1. Point central................................................................................................................... 16
2. Axe central .................................................................................................................... 16
3. Moment central ............................................................................................................. 17
V. Torseur glisseur – Torseur couple .................................................................................... 17
VI. Torseur associé à un système des vecteurs liés ............................................................. 18
TD N°2 : Les Torseurs ............................................................................................................. 20
Chapitre III : Statique .............................................................................................................. 27
I. Généralités ........................................................................................................................ 27
1. Point Matériel ................................................................................................................ 27
2. Solide rigide .................................................................................................................. 27
3. Système matériel ........................................................................................................... 27
4. Système matériel isolé ................................................................................................... 27
5. Statique .......................................................................................................................... 27
II. Force ................................................................................................................................. 27
1. Définition ...................................................................................................................... 27
2. Différents types de forces .............................................................................................. 27
a. Forces extérieures ...................................................................................................... 27
b. Forces intérieures ................................................................................................... 28
III. Liaisons ......................................................................................................................... 28
1. Appui simple ................................................................................................................. 28
2. Articulation.................................................................................................................... 28
3. Encastrement ................................................................................................................. 29
IV. Principe fondamental de la statique PFS ....................................................................... 29
1. Equilibre d’un solide ..................................................................................................... 29
2. Degré hyperstatique ....................................................................................................... 29
3. Equilibre d’un système matériel .................................................................................... 30
TD N°3 : Statique ..................................................................................................................... 32
Chapitre IV : Treillis simples ................................................................................................... 35
I. Définition ......................................................................................................................... 35
II. Degré d’hyperstaticité intérieur ........................................................................................ 35
III. Calcul des forces intérieures ......................................................................................... 36
1. Méthode des nœuds ....................................................................................................... 36
2. Méthode des sections .................................................................................................... 38
TD N°4 : Treillis simples ......................................................................................................... 40
Chapitre V : Statique avec frottement ..................................................................................... 42
I. Principe............................................................................................................................. 42
II. Coefficient de frottement statique .................................................................................... 42
III. Angle d’adhérence......................................................................................................... 43
TD N°5 Statique avec frottement ............................................................................................. 44
Bibliographie ............................................................................................................................ 47
Mécanique Statique ISET Radès
Introduction
La mécanique statique est un domaine consacré à l’étude des systèmes mécaniques au repos.
Elle étudie alors les conditions d’équilibre des forces agissant sur un système mécanique au
repos.
Ce support de cours et ses applications sont destinés aux étudiants inscrits en première année
licence en génie civil aux instituts supérieurs des études technologiques. Il comporte
l’essentiel des notions fondamentales et appliquées de la mécanique statique qu’un technicien
supérieur diplômé de l’institut supérieur des études technologiques doit savoir.
Ce support comporte deux parties principales : la première, c’est l’introduction aux outils
mathématiques (calcul vectoriel et torseurs) et la deuxième, c’est l’application de la statique
dans la résolution des problèmes d’équilibre dans les différents éléments liés à la construction
(poutre, portique, console, treillis, etc…)
Ainsi, l’objectif dans ce cours était d’éviter les aspects théoriques de la statique pas toujours
maitrisés par les techniciens supérieurs et bien développer les exercices et les problèmes liés
aux constructions civils.
Enseignante : Hend Zbidi 5

Chapitre I : Calcul Vectoriel
I. Caractéristiques d’un vecteur
1. Définition
Un vecteur est un segment de droite orienté ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐵 caractérisé par :
 Son origine ou point d’application A
 Sa direction : droite support sur laquelle appartient le segment AB
 Son sens : celui du mouvement d’un mobile allant de A vers B
 ⃗⃗⃗⃗⃗ ‖
Son module : notée AB ou ‖𝐴𝐵
2. Norme d’un vecteur

Dans un repère orthonormé direct (𝑂, 𝑖,
⃗ 𝑗, ⃗ ), on note un vecteur 𝑢
⃗ 𝑘 ⃗ de coordonnées
cartésiennes a, b et c comme suit :
𝒂
⃗ (𝒃) 𝒐𝒖
𝒖 ⃗
⃗ = 𝒂𝒊 + 𝒃𝒋 + 𝒄𝒌
𝒖
𝒄
Sa norme s’écrit :
⃗ ‖ = √𝒂𝟐 + 𝒃𝟐 + 𝒄𝟐
‖𝒖
3. Calcul à partir des coordonnées de 2 vecteurs

Soient 𝐴(𝑋𝐴 , 𝑌𝐴 , 𝑍𝐴 ) 𝑒𝑡 𝐵(𝑋𝐵 , 𝑌𝐵 , 𝑍𝐵 )
𝑿𝑨 − 𝑿𝒀
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑨𝑩 (𝒀𝑨 − 𝒀𝑩 )
𝒁𝑨 − 𝒁𝑩
4. Propriétés
 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Relation de Chasles : 𝑨𝑩 𝑩𝑪 = ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑨𝑪
 Opposé d’un vecteur : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑨𝑩 = − ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑩𝑨
II. Différents types de vecteurs
 Vecteur nul : c’est un vecteur dont l’origine et l’extrémité sont confondues

 Vecteur libre : c’est un vecteur dont l’origine est arbitraire
 Vecteur glissant : c’est un vecteur dont la direction est imposée

 Vecteurs équipollents : ce sont 2 vecteurs qui ont la même direction, le même sens et le
même module.
 Vecteurs colinéaires : ce sont 2 vecteurs qui ont la même direction.
III. Opérations sur les vecteurs
𝒙𝟏 𝒙𝟐 𝒙𝟑
⃗ 𝒚 ⃗ 𝒚
Soient 𝒖 ( 𝟏 ) ; 𝒗 ( 𝟐 ) 𝑒𝑡 𝒘 𝒚
⃗⃗⃗ ( 𝟑 ) 3 vecteurs quelconques.
𝒛𝟏 𝒛𝟐 𝒛𝟑
1. Somme et différence
𝒙𝟏 𝒙𝟐 𝒙𝟏 + 𝒙𝟐
La somme de 2 vecteurs est : 𝒖⃗ +𝒗 ⃗ = (𝒚 𝟏 ) + (𝒚 𝟐 ) = (𝒚 𝟏 + 𝒚 𝟐 )
𝒛𝟏 𝒛𝟐 𝒛𝟏 + 𝒛𝟐
𝒙𝟏 − 𝒙𝟐
⃗ +𝒗
La différence de 2 vecteurs est : 𝒖 ⃗ =𝒖⃗ + (−𝒗 ⃗ ) = ( 𝟏 − 𝒚𝟐 )
𝒚
𝒛𝟏 − 𝒛𝟐
Propriétés :
 ⃗ +𝒗
commutativité : 𝒖 ⃗ =𝒗
⃗ +𝒖
⃗
 associativité : (𝒖 ⃗ )+𝒘
⃗ +𝒗 ⃗ + (𝒗
⃗⃗⃗ = 𝒖 ⃗⃗⃗ ) = 𝒖
⃗ +𝒘 ⃗ +𝒗
⃗ +𝒘
⃗⃗⃗
2. Multiplication d’un vecteur par un scalaire

Soit 𝜆 ∈ ℝ :
𝒙𝟏 𝝀𝒙𝟏
𝒚
⃗ = 𝝀 ( 𝟏 ) = (𝝀𝒚𝟏 )
𝝀𝒖
𝒛𝟏 𝝀𝒛𝟏
Propriétés :
 associativité : 𝝀𝟏 . (𝝀𝟐 . 𝒖
⃗ ) = 𝝀𝟏 . 𝝀𝟐 . 𝒖
⃗
 distributivité par rapport à l’addition scalaire : (𝝀𝟏 + 𝝀𝟐 ). 𝒖
⃗ = 𝝀𝟏 . 𝒖
⃗ + 𝝀𝟐 . 𝒖
⃗
 distributivité par rapport à l’addition vectorielle : 𝝀(𝒖 ⃗ ) = 𝝀. 𝒖
⃗ +𝒗 ⃗ + 𝝀. 𝒗
⃗
3. Produit scalaire
⃗ = ‖𝒖
⃗ .𝒗
𝒖 ⃗ ‖. ‖𝒗 ⃗̂
⃗ ‖. 𝒄𝒐𝒔(𝒖 ⃗)=𝝀∈ℝ
,𝒗
𝒙𝟏 𝒙𝟐
⃗ = (𝒚 𝟏 ) . (𝒚 𝟐 ) = 𝒙 𝟏 𝒙 𝟐 + 𝒚 𝟏 𝒚 𝟐 + 𝒛 𝟏 𝒛 𝟐
⃗ .𝒗
𝒖
𝒛𝟏 𝒛𝟐
Propriétés :
 ⃗ .𝒗
commutativité : 𝒖 ⃗ =𝒗
⃗ .𝒖
⃗
 associativité : (𝝀𝒖
⃗ ). ⃗𝒗 = ⃗𝒖. (𝝀𝒗
⃗ ) = 𝝀. (𝒖
⃗ . ⃗𝒗)

 ⃗ . (𝒗
distributivité : 𝒖 ⃗⃗⃗ ) = 𝒖
⃗ +𝒘 ⃗ .𝒗
⃗ +𝒖
⃗ .𝒘
⃗⃗⃗
Remarque : Le produit scalaire de 2 vecteurs orthogonaux est un vecteur nul.
Application :
Soient A(1, -1, 2) ; B(2, 1, 0) et C(-2, 0, 1)
⃗⃗⃗⃗⃗ . 𝐴𝐶
Calculer 𝐴𝐵 ⃗⃗⃗⃗⃗
Correction :
1 −3
⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐵 . ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐶 = ( 2 ) . ( 1 ) = −3 + 2 + 2 = 1
−2 −1
4. Produit vectoriel
⃗ ∧ 𝑣 est un vecteur perpendiculaire au plan (𝑢
Le produit vectoriel 𝑢 ⃗ , 𝑣).
𝒙𝟏 𝒙𝟐 𝒚𝟏 𝒛 𝟐 − 𝒛 𝟏 𝒚𝟐
⃗ ∧𝒗
𝒖 𝒚 𝒚
⃗ = ( 𝟏 ) ∧ ( 𝟐 ) = (−(𝒙𝟏 𝒛𝟐 − 𝒛𝟏 𝒙𝟐 ))
𝒛𝟏 𝒛𝟐 𝒙 𝟏 𝒚𝟐 − 𝒚𝟏 𝒙 𝟐
La norme : ‖𝒖 ⃗ ‖ = ‖𝒖
⃗ ∧𝒗 ⃗ ‖. ‖𝒗 ⃗̂
⃗ ‖. 𝒔𝒊𝒏(𝒖 ⃗)
,𝒗
Propriétés :
 ⃗ ∧𝒗
anti-commutativité : 𝒖 ⃗ = −(𝒗
⃗ ∧𝒖
⃗)
 associativité par rapport à la multiplication par un scalaire :
⃗ ) = (𝝀𝒖
⃗ ∧𝒗
𝝀(𝒖 ⃗ )∧𝒗 ⃗ ∧ (𝝀𝒗
⃗ =𝒖 ⃗)
 ⃗ ∧ (𝒗
distributivité par rapport à l’addition vectorielle : 𝒖 ⃗⃗⃗ ) = 𝒖
⃗ +𝒘 ⃗ ∧𝒗
⃗ +𝒖
⃗ ∧𝒘
⃗⃗⃗
Remarque : le produit vectoriel est nul lorsque l’un des vecteurs est nul ou lorsque les 2
vecteurs sont colinéaires.
Application :
Soient A(1, -1, 2) ; B(2, 1, 0) et C(-2, 0, 1)
⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ 𝐴𝐶
Calculer 𝐴𝐵 ⃗⃗⃗⃗⃗
Correction :
1 −3 0
⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐵 ∧ 𝐴𝐶 = ( 2 ) ∧ ( 1 ) = (7)
−2 −1 7
5. Produit mixte
Le produit mixte de 3 vecteurs est un scalaire donné par la formule suivante :
(𝒖
⃗ ,𝒗 ⃗⃗⃗ ) = 𝒖
⃗ ,𝒘 ⃗ . (𝒗 ⃗⃗⃗ )
⃗ ∧𝒘
La valeur absolue du produit mixte présente le volume du parallélépipède défini par les 3
vecteurs.

Propriétés :
 Permutation circulaire : (𝒖
⃗ ,𝒗 ⃗⃗⃗ ) = 𝒖
⃗ ,𝒘 ⃗ . (𝒗 ⃗⃗⃗ ) = 𝒗
⃗ ∧𝒘 ⃗ . (𝒘 ⃗)=𝒘
⃗⃗⃗ ∧ 𝒖 ⃗⃗⃗ . (𝒖 ⃗)
⃗ ∧𝒗
 Permutation des opérateurs : (𝒖
⃗ ,𝒗 ⃗⃗⃗ ) = 𝒖
⃗ ,𝒘 ⃗ . (𝒗 ⃗⃗⃗ ) = (𝒖
⃗ ∧𝒘 ⃗ ). 𝒘
⃗ ∧𝒗 ⃗⃗⃗
 Commutativité : (𝒖
⃗ ,𝒗 ⃗⃗⃗ ) = 𝒖
⃗ ,𝒘 ⃗ . (𝒗 ⃗⃗⃗ ) = (𝒗
⃗ ∧𝒘 ⃗⃗⃗ ). 𝒖
⃗ ∧𝒘 ⃗
6. Division vectorielle
⃗ ∧𝒙
Le résultat de la division vectorielle est l’ensemble des vecteurs 𝑥 tel que : 𝒖 ⃗ =𝒗
⃗
Cet ensemble 𝑥 est défini par la relation suivante :
⃗ ∧𝒖
𝒗 ⃗
⃗ =
𝒙 ⃗ 𝑎𝑣𝑒𝑐 𝜶 ∈ ℝ
+ 𝜶. 𝒖
‖𝒖⃗ ‖𝟐
IV. Moment d’un vecteur par rapport à point
Le moment d’un vecteur ⃗⃗⃗⃗⃗

𝐴𝐵 par rapport à un point P quelconque de l’espace est un vecteur
défini par la relation suivante :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝓜𝑷 (𝑨𝑩 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ) = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑷𝑨 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑨𝑩
Propriétés :
 Soit un vecteur ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ , on a :
𝐴′𝐵′ équipollent à 𝐴𝐵
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝓜𝑷 (𝑨𝑩 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ) = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑷𝑨′ ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑨′𝑩′
 Soient P et P’ deux points quelconques de l’espace, on a :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝓜𝑷′ (𝑨𝑩 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ) = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝓜𝑷 (𝑨𝑩 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ 𝑨𝑩
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ) + 𝑷′𝑷 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ : Formule de changement de l’origine des moments
Application :
Soient A(1, -1, 2) ; B(2, 1, 0) et C(-2, 0, 1)
1) Calculer ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
ℳ𝑂 (𝐴𝐵 ⃗⃗⃗⃗⃗ )
2) Calculer ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
ℳ𝐶 (𝐴𝐵 ⃗⃗⃗⃗⃗ )
ℳ𝐶 (𝐴𝐵 ⃗⃗⃗⃗⃗ ) par la formule de changement de l’origine des moments
Correction :
1)
1 1 −2
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗
ℳ𝑂 (𝐴𝐵 ) = 𝑂𝐴 ∧ 𝐴𝐵 = (−1) ∧ ( 2 ) = ( 4 )
2 −2 3
2)
3 1 0
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
ℳ𝐶 (𝐴𝐵 ⃗⃗⃗⃗⃗ ) = 𝐶𝐴
⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ 𝐴𝐵
⃗⃗⃗⃗⃗ = (−1) ∧ ( 2 ) = (7)
1 −2 7

3)
−2 2 1 −2 2 0
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
ℳ𝐶 (𝐴𝐵 ⃗⃗⃗⃗⃗ ) = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
ℳ𝑂 (𝐴𝐵 ⃗⃗⃗⃗⃗ ) + 𝐶𝑂
⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ 𝐴𝐵
⃗⃗⃗⃗⃗ = ( 4 ) + ( 0 ) ∧ ( 2 ) = ( 4 ) + (3) = (7)
3 −1 −2 3 4 7
V. Moment d’un vecteur par rapport à un axe
Le moment d’un vecteur ⃗⃗⃗⃗⃗

𝐴𝐵 par rapport à un axe Δ est le produit scalaire entre le moment du
⃗⃗⃗⃗⃗ par rapport à un point P quelconque de l’axe Δ et un vecteur unitaire 𝒖
vecteur 𝐴𝐵 ⃗ de l’axe Δ.
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ) = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝓜/𝚫 (𝑨𝑩 𝓜𝑷 (𝑨𝑩 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ). 𝒖
⃗
Remarque : Le moment d’un vecteur par rapport à un axe est indépendant du point choisi sur
cet axe.
Application :
Soient A(1, -1, 2) ; B(2, 1, 0) et C(-2, 0, 1)
⃗⃗⃗⃗⃗ )
Calculer ℳ/(O,𝑖) (𝐴𝐵
Correction :
−2 1
⃗⃗⃗⃗⃗ ) = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
ℳ/(O,𝑖) (𝐴𝐵 ℳ𝑂 (𝐴𝐵 ⃗⃗⃗⃗⃗ ). 𝑖 = ( 4 ) . (0) = −2
3 0

TD N°1 : Calcul Vectoriel
Exercice 1
Soient A(2,0,-1) et B(0,1,-2)
1) Calculer⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐴.𝑂𝐵 ⃗⃗⃗⃗⃗ et déduire cosα et sinα, avec α est l’angle que fait ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ .
𝑂𝐴 et 𝑂𝐵
2) Calculer 𝑉⃗ = 𝑂𝐴⃗⃗⃗⃗⃗ ˄ 𝑂𝐵
⃗⃗⃗⃗⃗ et déduire son module.
⃗⃗⃗⃗⃗ =⃗⃗⃗⃗⃗⃗
3) Déterminer les coordonnées du point C tel que 𝑂𝐵 𝐴𝐶 .
Correction :
1)
2 0
⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐴. 𝑂𝐵 = ( 0 ) . ( 1 ) = 2
−1 −2
⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐴. 𝑂𝐵⃗⃗⃗⃗⃗ = ‖𝑂𝐴
⃗⃗⃗⃗⃗ ‖. ‖𝑂𝐵
⃗⃗⃗⃗⃗ ‖. cos(𝛼) = √5 × √5 × cos(𝛼) = 5 cos(𝛼) = 2
2
cos(𝛼) = = 0.4
5
𝑐𝑜𝑠 2 (𝛼) + 𝑠𝑖𝑛2 (𝛼) = 1 → 𝑠𝑖𝑛(𝛼) = √1 − 𝑐𝑜𝑠 2 (𝛼) = √1 − 0.42 = 0.91
2)
2 0 1
⃗ = ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉 ⃗⃗⃗⃗⃗ = ( 0 ) . ( 1 ) = (4)
𝑂𝐴 ∧ 𝑂𝐵
−1 −2 2
⃗⃗⃗⃗⃗ ‖. ‖𝑂𝐵
⃗ ‖ = ‖𝑂𝐴
‖𝑉 ⃗⃗⃗⃗⃗ ‖. sin(𝛼) = 5 × 0.91 = 4.55
3)
0 𝑥−2 𝑥=2
⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐵 = 𝐴𝐶 ↔ ( 1 ) = ( 𝑦 ) → { 𝑦 = 1 }
−2 𝑧+1 𝑧 = −3
C(2,1,-3)
Exercice 2
Soient A(3,0,-1) ; B(0,-1,1) et C(0,2,3)
1) Calculer ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
ℳ𝑂 (𝐴𝐵 ⃗⃗⃗⃗⃗ )
⃗⃗⃗⃗⃗ par rapport à un axe Δ passant par O et dont le
2) Calculer le moment du vecteur 𝐴𝐵
1
2
−1
vecteur directeur est u
⃗ √2
.
1
(2)

ℳ𝐶 (𝐴𝐵 ⃗⃗⃗⃗⃗ )
⃗⃗⃗⃗⃗ par rapport à l’axe Δ’ passant par B et parallèle à
4) Calculer le moment du vecteur 𝐴𝐵
l’axe Δ.
Correction :
1)
3 −3 −1
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
ℳ𝑂 (𝐴𝐵 ⃗⃗⃗⃗⃗ ) = ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐴 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐵 = ( 0 ) ∧ (−1) = ( 3 )
−1 2 −3
2)
1
2
−1 −11 3 3
⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗
ℳ/Δ (𝐴𝐵) = ℳ𝑂 (𝐴𝐵 ). 𝑢 ⃗ = ( 3 ). =− − − = −5
√2 2 √2 2
−3
1
(2)
3)
−3 −3 8
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
ℳ𝐶 (𝐴𝐵 ⃗⃗⃗⃗⃗ ) = 𝐶𝐴
⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ 𝐴𝐵
⃗⃗⃗⃗⃗ = ( 2 ) ∧ (−1) = (−6)
4 2 9
4)
1
2
8 −1 8 6 9 29
⃗⃗⃗⃗⃗ ) = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
ℳ/Δ′ (𝐴𝐵 ℳ𝐶 (𝐴𝐵 ⃗⃗⃗⃗⃗ ). 𝑢
⃗ = (−6) . = + + =
√2 2 √2 2 2
9
1
(2)

Chapitre II : Les torseurs
I. Définition
Un torseur {𝜏} est un ensemble défini par 2 éléments :

 Le vecteur 𝑅⃗ appelé la résultante du torseur
 Le champ de vecteurs ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
ℳ𝐴 appelé le moment du torseur au point A
Le torseur {𝜏} s’écrit au point A par la façon suivante :
⃗𝑹
⃗
{𝝉} 𝑨 = { }
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝓜𝑨 𝑨
Avec :
Le point A est appelé centre de réduction du torseur {𝜏}.
𝑅⃗ et ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
ℳ𝐴 sont appelés les éléments de réduction du torseur {𝜏} au point A.
Remarque :
On peut aussi utiliser une autre notation plus détaillée de {𝜏} qui s’écrit sous la forme de 2
colonnes comme suit :
𝒙 𝒍
{𝝉} 𝑨 = {𝒚 𝒎}
𝒛 𝒏 𝑨
Avec :
𝑥 𝑙
𝑅⃗ (𝑦) et ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
ℳ𝐴 (𝑚)
𝑧 𝑛
Application :
Soient A(1, -1, 2) ; B(2, 1, 0) et C(-2, 0, 1)
⃗⃗⃗⃗⃗ .
Déterminer le torseur {𝜏} au point C dont la résultante est le vecteur 𝐴𝐵
Correction :
⃗⃗
𝑹
{𝝉} 𝑪 = { }
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝓜𝑪 𝑪
Avec :
1
⃗⃗⃗⃗⃗ ( 2 )
𝑅⃗ = 𝐴𝐵
−2
3 1 0
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗
ℳ𝐶 = 𝐶𝐴 ∧ 𝐴𝐵 = (−1) ∧ ( 2 ) = (7)
1 −2 7

II. Opérations sur les torseurs
⃗⃗⃗⃗
𝑅1 ⃗⃗⃗⃗
𝑅2
Soient : {𝜏1 } 𝐴 = { } et {𝜏2 } 𝐵 = { }
ℳ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
1
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
ℳ 2
𝐴 𝐴 𝐵 𝐵
On ne peut effectuer aucune opération que si les 2 torseurs {𝜏1 } et {𝜏2 } sont écrits au même
centre de réduction.
1. Changement du centre de réduction d’un torseur

Le torseur {𝜏2 } s’écrit au point A comme suit :
⃗⃗⃗⃗⃗
𝑹𝟐
{𝝉𝟐 } 𝑨 = { }
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝓜𝟐 𝑨 = 𝓜 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝟐 𝑩 + 𝑨𝑩 ∧ 𝑹𝟐 𝑨
2. Somme de 2 torseurs
C’est un torseur {𝜏} défini par :
⃗⃗⃗⃗⃗
𝑹𝟏 + ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑹𝟐
{𝝉} 𝑨 = {𝝉𝟏 } 𝑨 + {𝝉𝟐 } 𝑨 = { }
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝓜𝟏 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝓜𝟐
𝑨 𝑨 𝑨
3. Multiplication d’un torseur par un réel

Soit 𝜆 ∈ ℝ
𝝀. ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑹𝟏
𝝀. {𝝉𝟏 } 𝑨 = { }
𝝀. ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝓜𝟏 𝑨
𝑨
4. Produit ou comoment de 2 torseurs

C’est un scalaire K défini par :
⃗⃗⃗⃗⃗
𝑹𝟏 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑹𝟐
𝑲 = {𝝉𝟏 } 𝑨 ⊗ {𝝉𝟐 } 𝑨 = { } ⊗ { 𝑹𝟏 . ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
} = ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑹𝟐 . ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝓜𝟐 𝑨 + ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝓜𝟏 𝑨
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝓜𝟏 𝑨 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝓜𝟐 𝑨
𝑨 𝑨
Application :
⃗⃗⃗⃗
𝑅1 1 −1
Soient : {𝜏1 } 𝐴 = { } 𝑅1 ( 2 ) et ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
avec A(1, -1, 2) ; ⃗⃗⃗⃗ ℳ1𝐴 ( 0 )
ℳ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
1 𝐴 𝐴 −3 −5
⃗⃗⃗⃗
𝑅2 2 3
et {𝜏2 } 𝐵 ={ ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
} avec B(2, 1, 0) ; 𝑅2 ( 0 ) et ℳ2 𝐵 (−1)
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
ℳ2 𝐵
𝐵 −2 3
1) Calculer le torseur {𝜏} = {𝜏1 } − 2{𝜏2 }
2) Calculer le comoment de 2 torseurs {𝜏1 } et {𝜏2 }

Correction :
1) Ecrivons tout d’abord {𝜏2 } au point A :
⃗⃗⃗⃗
𝑅
{𝜏2 } 𝐴 = { 2 }
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
ℳ2𝐴
𝐴
3 1 2 3 −4 −1
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗
ℳ2 𝐴 = ℳ2 𝐵 + 𝐴𝐵 ∧ 𝑅2 = (−1) + ( 2 ) ∧ ( 0 ) = (−1) + (−2) = (−3)
3 −2 −2 3 −4 −1
Ainsi :
𝑅⃗
{𝜏} 𝐴 = {𝜏1 } 𝐴 − 2{𝜏2 } 𝐴 = { }
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
ℳ𝐴 𝐴
1 2 −3
𝑅⃗ = ⃗⃗⃗⃗
𝑅1 − 2. ⃗⃗⃗⃗ 𝑅2 = ( 2 ) − 2. ( 0 ) = ( 2 )
−3 −2 1
−1 −1 1
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
ℳ𝐴 = ℳ1𝐴 − 2. ℳ2𝐴 = ( 0 ) − 2. (−3) = ( 6 )
−5 −1 −3
2)
1 −1 2 −1
𝑅1 . ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐾 = {𝜏1 } 𝐴 ⊗ {𝜏2 } 𝐴 = ⃗⃗⃗⃗ ℳ2𝐴 + ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑅2 . ℳ 1𝐴 = ( 2 ) . ( −3) + ( 0 ) . ( 0 )=4
−3 −1 −2 −5
5. Equivalence de 2 torseurs
On dit que 2 torseurs {𝜏1 } et {𝜏2 } sont équivalents s’ils ont les mêmes éléments de réduction
en tout point.
⃗⃗⃗⃗⃗
𝑹𝟏 = ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑹𝟐 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑹 = ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑹𝟐
{𝝉𝟏 } 𝑨 = {𝝉𝟐 } 𝑨 ↔ { } ↔ { 𝟏 } en tout point
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝓜𝟏 𝑨 = 𝓜𝟐 𝑨 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝓜𝟏 = 𝓜 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗𝟐
Exemple :
En mécanique générale, les corps sont supposés indéformables. On peut donc remplacer un
torseur par un torseur équivalent.
F
q
A B A B
l l
Par exemple, le torseur associé à la force F de la première poutre AB est équivalent au torseur
associé à la charge répartie q de la deuxième poutre AB.

Ainsi, on peut remplacer la charge répartie q par un charge concentrée F=ql appliquée au
milieu de la longueur chargée.
III. Invariants d’un torseur
1. Invariant vectoriel
La résultante du torseur 𝑅⃗ est indépendante de centre de réduction choisi de torseur. On dit
alors que 𝑅⃗ est un invariant vectoriel.
2. Invariant scalaire
⃗ . ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
L’invariant scalaire 𝑰 = ⃗𝑹 𝓜𝑨 = ⃗𝑹 ⃗ . ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝓜𝑩 est constant et indépendant de centre de réduction
choisi du torseur.
Application :
On considère le torseur {τ} avec :
1 −1 1
⃗𝑅 ( 2 ) ; ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
ℳ𝐴 ( 0 ) et ℳ𝐵 (−1)
−3 −5 −5
Calculer l’invariant scalaire I en vérifiant l’égalité entre les 2 relations : 𝑅⃗ . ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
ℳ𝐵 et 𝑅⃗ . ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
ℳ𝐵
Correction :
1 −1
𝐼 = 𝑅⃗ . ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
ℳ𝐴 = ( 2 ) . ( 0 ) = 14
−3 −5
1 1
𝐼 = 𝑅⃗ . ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
ℳ𝐵 = ( 2 ) . (−1) = 14
−3 −5
Donc : 𝑅⃗ . ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
ℳ𝐴 = 𝑅⃗ . ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
ℳ𝐵
IV. Point central, axe central et moment central d’un torseur
1. Point central
C’est un point où le moment et la résultante d’un torseur sont colinéaires.
2. Axe central
C’est l’ensemble des points M où les éléments de réductions d’un torseur sont colinéaires.
Donc, l’axe central Δ d’un torseur est une droite de vecteur directeur la résultante 𝑅⃗ du torseur
et passant par un point M qui est défini par la projection orthogonale du centre de réduction A
du torseur sur Δ tel que :

⃗ ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗𝑹 𝓜𝑨
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑨𝑴 = ⃗⃗ ∀ 𝜶 ∈ ℝ
+ 𝜶𝑹
𝑹𝟐
3. Moment central
Le moment en un point central M est appelé moment central défini par la relation suivante :
𝑰
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝓜𝑴 = ⃗𝑹
⃗
𝑹𝟐
Avec :
I : l’invariant scalaire
Application :
2 −1
𝑅⃗ ( 0 ) ; ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
ℳ𝐴 (−3) et A(1, -1, 2)
−2 −1
Calculer l’axe central et le moment central du torseur {τ}
Correction :
2
⃗
L’axe central Δ du torseur {τ} est une droite de vecteur directeur la résultante 𝑅 ( 0 ) et
−2
passant par un point M défini par l’équation vectorielle suivante (pour α = 0) :
𝑅⃗ ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
ℳ𝐴
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝑀 =
𝑅2
2 −1 −6
⃗𝑅 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
ℳ𝐴 = ( 0 ) ∧ (−3) = ( 4 )
−2 −1 −6
𝑅2 = 8
−3 1
−3 𝑥= +1=
4 4 4
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 1 1 −1
𝐷𝑜𝑛𝑐 𝐴𝑀 2 → 𝑦 = −1=
−3
2 2
−3 5
(4) { 𝑧 = + 2 =
4 4}
1 −1 5
𝑀( , , )
4 2 4
V. Torseur glisseur – Torseur couple
On dit que le torseur {τ} est un couple si sa résultante est nulle : 𝑅⃗ = ⃗0

On dit que le torseur {τ} est un glisseur si son moment central et son invariant scalaire sont
nuls.

Remarque :
Un torseur couple n’admet pas un axe central. En effet, le moment d’un torseur en un point ne
peut pas être colinéaire avec un vecteur nul.
Application :
2 −1
𝑅⃗ ( 0 ) ; ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
ℳ𝐴 (−3)
−2 −1
Montrer que {τ} est un torseur glisseur.
Correction :
2 −1
⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐼 = 𝑅 . ℳ𝐴 = ( 0 ) . (−3) = 0 donc {τ} est un torseur glisseur.
−2 −1
VI. Torseur associé à un système des vecteurs liés
Un torseur est considéré comme un ensemble des vecteurs liés tel que :
⃗⃗⃗𝒊 , 𝑨𝒊 } 𝒊=𝟏..𝒏
{𝛕} = {𝑽
On peut déterminer le torseur {τ} par la façon suivante :
𝒏
⃗𝑹
⃗ = ∑ ⃗⃗⃗
𝑽𝒊
𝟏
{𝝉} 𝑶 = { 𝒏 𝒏 }
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝓜𝑶 = ∑ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝓜𝑶 (𝑽 ⃗⃗⃗𝒊 ) = ∑ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑶𝑨𝒊 ∧ 𝑽 ⃗⃗⃗𝒊
𝟏 𝟏 𝑶
Application :
⃗ 𝑖 , 𝐴𝑖 ) :
On considère le système des vecteurs liés (𝑉
1 0 1
⃗⃗⃗
𝑉1 (1) ; A1(0, 3, 1) ; ⃗⃗⃗
𝑉2 (−4) ; A2(1, 0, -1) ; ⃗⃗⃗
𝑉3 ( 2 ) ; A3(2, -2, 0)
2 1 −1
Déterminer le torseur {𝜏} au point O associé à ce système de vecteurs.
Correction :
𝑅⃗
{𝜏} 𝑂 = { }
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
ℳ𝑂 𝑂
Avec :
1 0 1 2
⃗𝑅 = ⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗
𝑉1 + 𝑉2 + 𝑉3 = (1) + (−4) + ( 2 ) = (−1)
2 1 −1 2
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
ℳ𝑂 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
ℳ𝑂 (𝑉⃗⃗⃗1 ) + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
ℳ𝑂 (𝑉 ⃗⃗⃗2 ) + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
ℳ𝑂 (𝑉 ⃗⃗⃗3 ) = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐴1 ∧ ⃗⃗⃗𝑉1 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐴2 ∧ ⃗⃗⃗𝑉2 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐴3 ∧ ⃗⃗⃗𝑉3

0 1 1 0 2 1 5 −4 2 3
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
ℳ𝑂 = (3) ∧ (1) + ( 0 ) ∧ (−4) + (−2) ∧ ( 2 ) = ( 1 ) + (−1) + (2) = ( 2 )
1 2 −1 1 0 −1 −3 −4 6 −1

TD N°2 : Les Torseurs
Exercice 1
Soient A(-1, 1, 0) et B(2, 0, 1) deux points de l’espace. On définit un torseur {𝜏} en A et B par
ces éléments de réduction :
2 2 3
⃗𝑅 (−1) ; ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
ℳ𝐴 (4) ; ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
ℳ𝐵 (𝑏) avec a, b et c sont trois réels.
𝑐 𝑎 0
1) Déterminer a, b et c.
2) Calculer l’invariant scalaire du torseur {𝜏}.
3) Déterminer l’axe central ∆ du torseur {𝜏}.
Correction :
1)
3 3 2 3 −𝑐 + 1 2
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗
ℳ𝐴 = ℳ𝐵 + 𝐴𝐵 ∧ R = (𝑏) + (−1) ∧ (−1) = (𝑏) + (−3𝑐 + 2) = (4)
0 1 𝑐 0 −1 𝑎
4−𝑐 = 2 𝑎 = −1
{𝑏 − 3𝑐 + 2 = 4} → { 𝑏 = 8 }
𝑎 = −1 𝑐=2
2)
2 2
𝐼 = 𝑅⃗ . ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
ℳ𝐴 = (−1) . ( 4 ) = −2
2 −1
2
⃗
3) L’axe central Δ du torseur {τ} est une droite de vecteur directeur la résultante 𝑅 (−1) et
2
passant par un point M défini par l’équation vectorielle suivante (pour α = 0) :
𝑅⃗ ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
ℳ𝐴
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝑀 =
𝑅2
2 2 −7
⃗𝑅 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
ℳ𝐴 = (−1) ∧ ( 4 ) = ( 6 )
2 −1 −7
𝑅2 = 9
−7 −16
−7 𝑥= −1=
9 9 9
2 2 5 −16 5 −7
𝐷𝑜𝑛𝑐 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝑀 3 → 𝑦 = +1= → 𝑀( , , )
3 3 9 3 9
−7
−7
(9) 𝑧=
{ 9 }

Exercice 2
⃗ ), on considère les 3 vecteurs liés (𝑉
Dans un repère orthonormé direct (𝑂, 𝑖, 𝑗, 𝑘 ⃗⃗𝑖 , 𝐴𝑖 ) suivants :
0 𝑚 1
⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗
𝑉1 ( 𝑚 ) ; 𝐴1 (−2,0,0) ; 𝑉2 (−2𝑚) ; 𝐴2 (0, −1,0) ; 𝑉3 (−𝑚) ; 𝐴3 (0,0, −1)
−𝑚 0 2
1) Déterminer le torseur {𝜏1 } associé aux 3 vecteurs ⃗⃗⃗

𝑉1, ⃗⃗⃗
𝑉2 et ⃗⃗⃗
𝑉3 au point O.
2) Calculer son invariant scalaire. Déterminer les valeurs de m pour que ce torseur {𝜏1 } soit
un glisseur.
⃗⃗⃗⃗
𝑅2 1 3
3) On considère le torseur {𝜏2 }𝐵 = { ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
} avec 𝑅2 (1) ; ℳ2𝐵 ( 0 ) et 𝐵(1, −1,0).
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
ℳ2𝐵 1 −1
Pour m=1 : calculer {𝜏3 } ={𝜏1 } + 2 {𝜏2 } au point O.
Correction :
1)
⃗⃗⃗⃗
𝑅1
{𝜏1 } 𝑂 = { }
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
ℳ 1
𝑂 𝑂
Avec :
0 𝑚 1 𝑚+1
⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗
𝑅1 = 𝑉1 + 𝑉2 + 𝑉3 = ( 𝑚 ) + (−2𝑚 ) + (−𝑚) = ( −2𝑚 )
−𝑚 0 2 2−𝑚
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
ℳ1 𝑂 = ℳ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗
1 𝑂 (𝑉1 ) + ℳ1 𝑂 (𝑉2 ) + ℳ1 𝑂 (𝑉3 ) = 𝑂𝐴1 ∧ 𝑉1 + 𝑂𝐴2 ∧ 𝑉2 + 𝑂𝐴3 ∧ 𝑉3
−2 0 0 𝑚 0 1 0 0 −𝑚
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
ℳ1 𝑂 = ( 0 ) ∧ ( 𝑚 ) + (−1) ∧ (−2𝑚) + ( 0 ) ∧ (−𝑚) = (−2𝑚) + ( 0 ) + ( 0 )
0 −𝑚 0 0 −1 2 −2𝑚 𝑚 0
−𝑚
= (−2𝑚)
−𝑚
2)
𝑚+1 −𝑚
𝐼 = ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑅1 . ℳ 1𝑂 = ( −2𝑚 ) . ( −2𝑚 ) = 5𝑚2 + 𝑚
2−𝑚 −𝑚
{𝜏1 } est un glisseur → I = 0
−1
5𝑚2 + 𝑚 = 0 → 𝑚 = 0 𝑜𝑢 𝑚 =
5
3)

Ecrivons tout d’abord {𝜏2 } au point O :

⃗⃗⃗⃗
𝑅2
{𝜏2 }𝑂 = { }
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
ℳ 2
𝑂 𝑂
3 1 1 3 −1 2
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗
ℳ2 𝑂 = ℳ2 𝐵 + 𝑂𝐵 ∧ 𝑅2 = ( 0 ) + (−1) ∧ (1) = ( 0 ) + (−1) = (−1)
−1 0 1 −1 2 1
𝑅⃗
{𝜏3 }𝑂 = {𝜏1 }𝑂 + 2{𝜏2 }𝑂 = { }
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
ℳ𝑂 𝑂
2 1 5
𝑅⃗ = ⃗⃗⃗⃗
𝑅1 + 2. ⃗⃗⃗⃗𝑅2 = (−2) + 2. (1) = (0)
1 1 3
−1 2 −3
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
ℳ𝑂 = ℳ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
1𝑂 + 2. ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
ℳ 2𝑂 = ( −2) + 2. ( −1) = ( −4)
−1 1 1
Exercice 3
⃗ ) tel que :
⃗⃗𝑖 , 𝐴𝑖 ) dans un repère orthonormé direct (𝑂, 𝑖, 𝑗, 𝑘
Soit les trois vecteurs (𝑉
0 −1 𝛼
⃗⃗⃗
𝑉1 ( 3 ) ; 𝐴1 (1, 0, 0) ; ⃗⃗⃗
𝑉2 ( 2 ) ; 𝐴2 (−2, −1, 0) ; ⃗⃗⃗
𝑉3 (𝛽 ) ; 𝐴3 (0,0, −1)
−1 −2 𝛾
Soit le torseur {𝜏}𝐴1 associé aux 3 vecteurs ⃗⃗⃗

𝑉1 ; ⃗⃗⃗
𝑉2 et ⃗⃗⃗
𝑉3 au point 𝐴1 .
Déterminer α, β et γ pour que le torseur {𝜏} soit un couple et calculer le moment de ce
torseur.
Correction :
𝑅⃗
{𝜏} 𝐴1 = { }
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
ℳ 𝐴1 𝐴
1
0 −1 𝛼 −1 + 𝛼
𝑅⃗ = ⃗⃗⃗
𝑉1 + ⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗3 = ( 3 ) + ( 2 ) + (𝛽 ) = ( 5 + 𝛽 )
𝑉2 + 𝑉
−1 −2 𝛾 −3 + 𝛾
−1 + 𝛼 = 0 𝛼=1
{𝜏} est un torseur couple → 𝑅⃗ = ⃗0 → { 5 + 𝛽 = 0 } → {𝛽 = −5}
−3 + 𝛾 = 0 𝛾=3
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
ℳ𝐴1 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
ℳ𝐴1 (𝑉⃗⃗⃗1 ) + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
ℳ𝐴1 (𝑉 ⃗⃗⃗2 ) + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
ℳ𝐴1 (𝑉 ⃗⃗⃗3 ) = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑉1 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴1 𝐴1 ∧ ⃗⃗⃗ 𝐴1 𝐴2 ∧ ⃗⃗⃗𝑉2 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴1 𝐴3 ∧ ⃗⃗⃗𝑉3
0 −3 −1 1 0 −5 −5
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
ℳ𝐴1 = (−1) ∧ (−1) + ( 0 ) ∧ (−5) = ( 0 ) + ( 2 ) = ( 2 )
0 0 −1 3 −3 5 2

Exercice 4
Soient les 2 torseurs suivants :
⃗⃗⃗⃗ 𝛼 𝑎
𝑅1 ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
{𝜏1 }𝑂 = { 𝛽
} avec 𝑅1 ( ) ; ℳ1𝑂 (𝑏 )
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
ℳ 1𝑂 𝛾 𝑐
⃗⃗⃗⃗
𝑅2 2 1
{𝜏2 }𝐴 = { ⃗⃗⃗⃗
} avec 𝑅2 (−1) ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
; ℳ2𝐴 (1)
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
ℳ 2𝐴 1 1
Avec O = (0, 0, 0) et A = (1, 0, 1)
1) Calculer les paramètres α, β, ɣ, a, b et c dans le cas où {𝜏1 } et {𝜏2 } sont équivalents
2) Calculer le comoment des 2 torseurs {𝜏1 } et {𝜏2 } dans le cas {𝜏1 } où est un torseur couple et
2
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
ℳ1𝐴 ( 0 ).
−1
Correction :
1)
⃗⃗⃗⃗
𝑅1 = ⃗⃗⃗⃗
𝑅2
{𝜏1 }𝑂 = {𝜏2 }𝑂 ↔ { }
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
ℳ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
1 𝑂 = ℳ2 𝑂
Ecrivons tout d’abord {𝜏2 } au point O :

⃗⃗⃗⃗
𝑅2
{𝜏2 }𝑂 = { }
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
ℳ 2
𝑂 𝑂
1 1 2 1 1 2
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
ℳ 2𝑂 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
ℳ 2𝐴 + ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐴 ∧ ⃗⃗⃗⃗
𝑅 2 = ( 1) + ( 0) ∧ ( −1 ) = ( 1) + ( 1 ) = ( 2)
1 1 1 1 −1 0
𝛼=2 𝑎=2
𝑅1 = 𝑅2 ↔ {𝛽 = −1} et ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗ ℳ1 𝑂 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
ℳ2 𝑂 ↔ {𝑏 = 2}
𝛾=1 𝑐=0
2)
𝛼=0
𝑅1 = ⃗0 →
{𝜏1 } est un torseur couple → ⃗⃗⃗⃗ {𝛽 = 0}
𝛾=0
0 1 2 2
𝐾 = {𝜏1 } 𝐴 ⊗ {𝜏2 } 𝐴 ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
= 𝑅1 . ℳ2𝐴 + 𝑅2 . ℳ1 𝐴 = (0) . (1) + (−1) . ( 0 ) = 3
0 1 1 −1

Exercice 5
⃗⃗⃗ 𝑦) un repère plan orthonormé direct lié à une poutre AB.
Soit 𝑅(𝑂, 𝑥,
𝑥
⃗⃗⃗⃗
𝐹𝐶 ⃗⃗⃗⃗
𝐹𝐷
α
A C D B 𝑦
a
b
L
1) Déterminer le torseur {𝜏1 } au point A équivalent au vecteur ⃗⃗⃗⃗

𝐹𝐶 appliqué au point C de la
poutre AB.
2) Déterminer le torseur {𝜏2 } au point A équivalent au vecteur ⃗⃗⃗⃗
𝐹𝐷 appliqué au point D de la
poutre AB.
3) En déduire le torseur {𝜏} équivalent à la somme de {𝜏1 } et {𝜏2 }.
Correction :
1)
⃗⃗⃗⃗
𝑅1
{𝜏1 } 𝐴 = { }
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
ℳ1 𝐴 𝐴
Avec :
0
⃗⃗⃗⃗
𝑅1 = ⃗⃗⃗⃗
𝐹𝐶 = (−𝐹𝐶 )
0
a 0 0
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗
ℳ1𝐴 = ℳ1 𝐴 (𝐹𝐶 ) = 𝐴𝐶 ∧ 𝐹𝐶 = (0) ∧ (−𝐹𝐶 ) = ( 0 )
0 0 −a𝐹𝐶
2)
⃗⃗⃗⃗
𝑅
{𝜏2 } 𝐴 = { 2 }
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
ℳ2𝐴
𝐴
Avec :
𝐹𝐷 cos(𝛼)
⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗
𝑅2 = 𝐹𝐷 = (−𝐹𝐷 sin(𝛼))
0
b 𝐹𝐷 cos(𝛼) 0
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗
ℳ2 𝐴 = ℳ2𝐴 (𝐹𝐷 ) = 𝐴𝐷 ∧ 𝐹𝐷 = (0) ∧ (−𝐹𝐷 sin(𝛼)) = ( 0 )
0 0 −b𝐹𝐷 sin(𝛼)
3)

𝑅⃗
{𝜏}𝐴 = {𝜏1 }𝐴 + {𝜏2 }𝐴 = { }
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
ℳ𝐴 𝐴
0 𝐹𝐷 cos(𝛼) 𝐹𝐷 cos(𝛼)
𝑅⃗ = ⃗⃗⃗⃗
𝑅1 + ⃗⃗⃗⃗
𝑅2 = (−𝐹𝐶 ) + (−𝐹𝐷 sin(𝛼)) = (−𝐹𝐶 −𝐹𝐷 sin(𝛼))
0 0 0
0 0 0
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
ℳ𝐴 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
ℳ1𝐴 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
ℳ2 𝐴 = ( 0 ) + ( 0 )=( 0 )
−a𝐹𝐶 −b𝐹𝐷 sin(𝛼) −a𝐹𝐶 − b𝐹𝐷 sin(𝛼)
Exercice 6
⃗⃗⃗ 𝑦), on considère les systèmes de vecteurs
Dans un repère plan orthonormé direct 𝑅(𝑂, 𝑥,
appliqués sur deux barres en forme de L :
𝑦
P
B C
L
⃗F
L A
L
2
O 𝑥
1) Déterminer le torseur {𝜏1 } au point B équivalent au P appliqué sur la barre horizontale.

2) Déterminer le torseur {𝜏2 } au point O équivalent au vecteur 𝐹 appliqué au point A de
la barre verticale.
3) En déduire le torseur {𝜏} au point O équivalent à la somme des torseurs {𝜏1 } et {𝜏2 }.
Correction :
1)
⃗⃗⃗⃗
𝑅
{𝜏1 }𝐵 = { 1 }
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
ℳ1 𝐵
𝐵
Avec :
0
⃗⃗⃗⃗
𝑅1 (−𝑃𝐿)
0
𝐿 0
0 0
ℳ1 𝐵 = (2) ∧ (−𝑃𝐿) = ( 𝑃𝐿2 )
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
0
0 −
0 2

2)
⃗⃗⃗⃗
𝑅2
{𝜏2 }𝑂 = { }
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
ℳ 2
𝑂 𝑂
Avec :
𝐹
⃗⃗⃗⃗
𝑅2 = 𝐹 = ( 0 )
0
0 0
𝐿 𝐹
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ 0
ℳ 2 𝑂 = ℳ2 𝑂 (𝐹 ) = 𝑂𝐴 ∧ 𝐹 = ( ) ∧ ( 0 ) = ( 𝐹𝐿)
2 0 −
0 2
3)
𝑅⃗
{𝜏}𝑂 = {𝜏1 }𝑂 + {𝜏2 }𝑂 = { }
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
ℳ𝑂 𝑂
0 𝐹 𝐹
⃗𝑅 = ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗
𝑅1 + 𝑅2 = (−𝑃𝐿) + ( 0 ) = (−𝑃𝐿)
0 0 0
0 0
0 0 0 0
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
ℳ1 𝑂 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
ℳ1 𝐵 + 𝑂𝐵 ⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ ⃗⃗⃗⃗
𝑅1 = ( 𝑃𝐿2 ) + (𝐿) ∧ (−𝑃𝐿) = ( 𝑃𝐿2 )
− 0 0 −
2 2
0 0 0
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗𝑂 = ℳ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 0 0 0
ℳ 1 𝑂 + ℳ2 𝑂 = ( 𝑃𝐿2 ) + ( 𝐹𝐿 ) = ( 𝑃𝐿2 𝐹𝐿)
− − − −
2 2 2 2

Chapitre III : Statique
I. Généralités
1. Point Matériel
C’est un corps dont on peut négliger les dimensions devant un système de référence. Un
solide peut donc être assimilé à un point matériel si ses dimensions n’ont aucune incidence sur
sa position ou l’action des forces qui agissent sur lui.
Un point matériel est repéré dans l’espace par son centre de gravité.
2. Solide rigide
C’est un solide indéformable, c'est-à-dire qu’il garde la même forme au cours du temps.
3. Système matériel
C’est une quantité de matière dont la masse reste constante au cours de son étude.
4. Système matériel isolé

C’est un système matériel dont on peut dissocier ses éléments du reste de son environnement
dans l’objectif est de bien définir toutes les forces extérieures qui lui sont appliquées.
5. Statique
C’est l’étude de l’équilibre de forces extérieures qui agissent sur des systèmes matériels au
repos.
II. Force
1. Définition
Une force est toute cause capable d’agir sur un corps (le mettre en mouvement ou modifier
son mouvement ou bien le déformer).
2. Différents types de forces
a. Forces extérieures
Elles représentent l’action des autres corps sur le solide étudié. Elles comprennent :
 Les charges : le poids propre du solide étudié et les surcharges appliquées
 Les réactions d’appui du solide

b. Forces intérieures
Elles représentent l’interaction entre l’ensemble des points matériels constituant le corps
rigide. Elles comprennent :
 Les forces à distance : les forces d’action et de réaction de Newton
 Les forces de contact : si deux solides sont en contact, le premier exerce sur le
deuxième au point de contact une force ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐹1/2 et réciproquement le deuxième exerce sur
le premier au point de contact une force ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝐹2/1 .
III. Liaisons
1. Appui simple
Ry
y
L’appui simple est une liaison caractérisé par :

 Le déplacement suivant l’axe y est empêché
 Le déplacement suivant l’axe y et la rotation autour de l’axe z sont permises
Par conséquences, la réaction d’un appui simple admet donc une seule composante non nulle
Ry.
2. Articulation
Ry
y
Rx x
L’articulation est une liaison caractérisé par :

 Les déplacements suivant les axes x et y sont empêchés
 La rotation autour de l’axe z est permise
Par conséquences, la réaction d’une articulation admet deux composantes non nulles Rx et
Ry.

3. Encastrement
Ry Mz
y
Rx x
L’encastrement est une liaison caractérisé par :

 Les déplacements suivant les axes x et y et la rotation autour de l’axe z sont empêchés.
Par conséquences, la réaction d’une articulation admet 3 composantes non nulles Rx ; Ry et
Mz.
IV. Principe fondamental de la statique PFS
1. Equilibre d’un solide

Un solide (S) est en équilibre si le torseur résultant des forces extérieures qui agissent sur lui
est nul.
⃗
{𝝉𝑭𝒆𝒙𝒕 /(𝑺) } = { 𝟎 }
⃗
𝟎
Ce qui nous donne les 2 équations vectorielles suivantes :
∑ ⃗𝑭𝒆𝒙𝒕 = ⃗𝟎
{
∑ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝓜𝑨 (𝑭 ⃗
⃗ 𝒆𝒙𝒕 ) = 𝟎
2. Degré hyperstatique
Le degré hyperstatique permet de définir la stabilité de la structure. Il est déterminé par la
relation suivante :
ℎ = 𝑁𝑜𝑚𝑏𝑟𝑒 𝑑𝑒𝑠 é𝑞𝑢𝑎𝑡𝑖𝑜𝑛𝑠 − 𝑁𝑜𝑚𝑏𝑟𝑒 𝑑𝑒𝑠 𝑖𝑛𝑐𝑜𝑛𝑛𝑢𝑠
Le nombre des équations est défini par les 2 cas suivants :
 Pour une structure spatiale, on obtient 6 équations de la statique :
𝑭𝒙 = 𝑭𝒚 = 𝑭𝒛 = 𝟎
{
𝑴𝒙 = 𝑴𝒚 = 𝑴𝒛 = 𝟎
 Pour une structure plane dans le plan (O, x, y), on obtient 3 équations de la statique :
𝑭𝒙 = 𝑭𝒚 = 𝟎
{
𝑴𝒛 = 𝟎
Le nombre des inconnus est égal au nombre des réactions d’appuis dans la structure.
Conséquences :
 Si h = 0 : on dit que la structure est isostatique (stable)
 Si h < 0 : on dit que la structure est hyperstatique (stable)

 Si h > 0 : on dit que la structure est hypostatique et instable : il y a un risque de
mécanisme dans la structure
3. Equilibre d’un système matériel

Soit un système matériel composé de n solides. Il peut être en équilibre que si les n solides
sont en équilibre.
Application
On considère la poutre chargée indiquée sur la figure suivante :
a F q
y
A B x
l
1) Déterminer le degré hyperstatique.

2) Calculer les réactions d’appuis en A et B.
A.N : F = 100 kN ; q = 20 kN/m ; l = 6 m ; a = 2 m
Correction :
a F q
RAy RB y
A RAx B
l
1)
Nombre des équations = 3 (structure plane)
Nombre des inconnus = 3
ℎ =3−3=0
Donc la structure est isostatique
2)
En appliquant le PFS :
⃗
⃗ 𝒆𝒙𝒕 = 𝟎
∑𝑭
{
∑ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝓜𝑨 (𝑭 ⃗ 𝒆𝒙𝒕 ) = ⃗𝟎

𝑅𝑥𝐴 = 0
𝑅𝑦𝐴 + 𝑅𝑦𝐵 − 𝐹 − 𝑞𝑙 = 0
𝑞𝑙 2
𝑙𝑅𝑦𝐵 − 𝐹𝑎 − =0
{ 2
𝑅𝑥𝐴 = 0
𝑅𝑦𝐴 = 𝐹 + 𝑞𝑙 − 𝑅𝑦𝐵 = 100 + 20 × 6 − 393.33 = −173.33 𝑘𝑁
𝐹𝑎 𝑞𝑙 2 100 × 2 20 × 62
𝑅𝑦𝐵 = + = + = 393.33 𝑘𝑁
{ 𝑙 2 6 2

TD N°3 : Statique
Exercice 1
On considère les poutres chargées suivantes :
q q2
q1
A B A B
l l
q F
60°
A
l/2
l
Déterminer les réactions d’appuis.
A.N : F = 50 kN ; q = 20 kN/m ; l = 6 m ; q1 = 40 kN/m ; q2 = 20 kN/m

Correction :
1)
q
A
R y RB y
A B
RAx
l
𝑅𝑥𝐴 = 0
𝑞𝑙
𝑅𝑦𝐴 + 𝑅𝑦𝐵 − = 0
2
𝐵
𝑞𝑙 2𝑙
{𝑙𝑅𝑦 − 2 × 3 = 0
𝑅𝑥𝐴 = 0
𝑞𝑙 20 × 6
𝑅𝑦𝐴 = − 𝑅𝑦𝐵 = − 40 = 20 𝑘𝑁
2 2
𝐵
𝑞𝑙 20 × 6
{ 𝑅 𝑦 = = = 40 𝑘𝑁
3 3

2)
q2 B
RAy R y
q1
A B
RAx
l
𝑅𝑥𝐴 = 0
(𝑞2 − 𝑞1 )𝑙
𝑅𝑦𝐴 + 𝑅𝑦𝐵 − 𝑞1 𝑙 − =0
2
𝐵
(𝑞2 − 𝑞1 )𝑙 2𝑙 𝑙
{𝑙𝑅𝑦 − × − 𝑞1 𝑙 × =0
2 3 2
𝑅𝑥𝐴 = 0
(𝑞2 − 𝑞1 )𝑙
𝑅𝑦𝐴 = 𝑞1 𝑙 + − 𝑅𝑦𝐵 = 380 𝑘𝑁
2
𝐵
(𝑞2 − 𝑞1 )𝑙 𝑞1 𝑙
{ 𝑅𝑦 = 3
−
2
= −80 𝑘𝑁
3)
RAy Mz q
F
60°
A
RAx
l/2
l
𝑅𝑥𝐴 − 𝐹𝑐𝑜𝑠(60) = 0
𝑞𝑙
𝑅𝑦𝐴 − − 𝐹𝑠𝑖𝑛(60) = 0
2
𝑞𝑙 𝑙
{𝑀𝑧 − 2 × 4 − 𝐹𝑙𝑠𝑖𝑛(60) = 0
𝑅𝑥𝐴 = 𝐹𝑐𝑜𝑠(60) = 25 𝑘𝑁
𝑞𝑙
𝑅𝑦𝐴 = + 𝐹𝑠𝑖𝑛(60) = 60.8 𝑘𝑁
2
𝑞𝑙 2
{𝑀𝑧 = 8 + 𝐹𝑙𝑠𝑖𝑛(60) = −169.8 𝑘𝑁. 𝑚

Exercice 2
F
α F
C E D
l/2 l/2
q l
l/2
2q
A l B
Déterminer les réactions d’appui en A et B.

A.N : F = 50 kN ; q = 20 kN/m ; l = 6 m ; α = 45°
Correction :
𝑞𝑙
𝑅𝑥𝐴 + + 𝐹𝑐𝑜𝑠(𝛼) − 𝑞𝑙 = 0
2
𝑅𝑦𝐴 + 𝑅𝑦𝐵 − 𝐹𝑠𝑖𝑛(𝛼) − 𝐹 = 0
𝐵
𝑙 𝑙 𝑞𝑙 𝑙
{𝑙𝑅𝑦 + 𝑞𝑙 × − 𝐹 × − 𝐹𝑙𝑐𝑜𝑠(𝛼) − × =0
3 2 2 4
𝑅𝑥𝐴 = 24.64 𝑘𝑁
{ 𝑅𝑦𝐴 = 50 𝑘𝑁
𝑅𝑦𝐵 = 35.35 𝑘𝑁

Chapitre IV : Treillis simples
I. Définition
Un treillis simple est une structure rigide plane constituée par un assemblage des barres liées
entre elles par des rotules parfaites. Il est très utilisée dans les constructions métalliques afin
d’offrir à l’ouvrage des portées relativement longues. Le triangle représente sa figure de base
comme le montre la figure ci-dessous.
D 4 E
1 3 5 7
A C
2 B 6
Les barres des treillis sont généralement des profilés métalliques.

Les nœuds du treillis sont les points de liaison entre les barres. Dans la figure ci-dessus : A, B,
C, D et E sont les nœuds du treillis.
Remarques :
 Le poids propre du treillis simple est négligé.
 Les liaisons aux bâtis sont des articulations ou des appuis simples.
 Les charges appliqués sur le treillis sont généralement des fores concentrées aux
nœuds.
II. Degré d’hyperstaticité intérieur
On définit le degré d’hyperstaticité intérieur d’un treillis par :

𝒉 = 𝒃 + 𝟑 − 𝟐𝒏
Avec :
b : nombre des barres du treillis
n : nombre des nœuds du treillis
Conséquences :
 Si h = 0 : le treillis est isostatique intérieurement
 Si h > 0 : le treillis est hyperstatique intérieurement
 Si h < 0 : le treillis est instable et il présente un risque de mécanisme

Application :
On considère les différentes figures du treillis suivantes :
1) D 4 E 2) C 2 E 6 F
3
1 3 5 7 7 10
1 9
5
A C 4 8
A B
2 B 6 D
Déterminer si les treillis sont isostatiques ou hyperstatiques.

Correction :
1)
ℎ = 𝑏 + 3 − 2𝑛 = 7 + 3 − 2 × 5 = 0 : le treillis est isostatique
2)
ℎ = 𝑏 + 3 − 2𝑛 = 10 + 3 − 2 × 6 = 1 > 0 : le treillis est hyperstatique
III. Calcul des forces intérieures
On veut déterminer les efforts intérieurs dans les différentes barres d’un treillis simple soumis
à un chargement au niveau de ses nœuds, pour cela, on doit appliquer la méthode des nœuds
ou la méthode des sections.
1. Méthode des nœuds

Cette méthode consiste à isoler les nœuds du treillis un par un et à étudier l’équilibre de
chaque nœud isolé.
Chaque nœud isolé est généralement soumis à des forces extérieures ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐹𝑖𝑒𝑥𝑡 et à l’action des n
barres concourantes en ce nœud ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐹𝑖𝑗 avec j=1 à n.
Exemple :
Fext
F12
1
F13
F14
A l’équilibre du nœud 1 :
−𝐹12 − 𝐹13 𝑐𝑜𝑠(𝛼) = 0
{
−𝐹𝑒𝑥𝑡 − 𝐹14 − 𝐹13 sin(𝛼) = 0

Remarque :
Dans le choix des nœuds, il faut prendre en considération qu’on ne peut pas avoir 2 inconnus
à la fois.
Application :
F
D 4 E
1 3 5 7
A C
2 B 6
1) Calculer les réactions d’appui en A et C

2) Déterminer les efforts intérieurs dans les barres 1 et 2
Toutes le barres du treillis ont une même longueur l.
A.N : l = 3 m et F = 60 kN
Correction :
1)
F
D 4 E
1 3 5 7
RAy RCy
A C
RAx 2 B 6
𝑅𝑥𝐴 = 0 𝑅𝑥𝐴 = 0
3𝐹
𝑅𝑦𝐴 + 𝑅𝑦𝐶 − 𝐹 = 0 𝑅𝑦𝐴 = = 45 𝑘𝑁
→ 4
𝐶
𝑙 𝐹
{ 2𝑙𝑅𝑦 − 𝐹 2 = 0 { 𝑅𝑦
𝐶
= = 15 𝑘𝑁
4
2)
On isole le nœud A :
RAy
F1
A
F2

𝐹2 = −𝐹1 cos(60) = 26 𝑘𝑁
𝐹2 + 𝐹1 cos(60) = 0
{ 𝐴 → { −𝑅𝑦𝐴
𝑅𝑦 + 𝐹1 sin(60) = 0 𝐹1 = = −52 𝑘𝑁
sin(60)
2. Méthode des sections

Cette méthode permet de calculer les efforts intérieurs dans certaines barres sans calcul inutile
des efforts dans les autres barres.
Elle consiste dans un premier lieu à couper le treillis en 2 parties par une coupe fictive qui
traverse les barres dont on veut calculer les efforts, et dans un deuxième lieu, à isoler la partie
gauche ou droite coupée.
On applique le PFS sur la partie coupée choisie pour calculer les efforts intérieurs dans les
barres coupées.
Remarques :
 Le choix de la coupe ne doit passer que par 3 barres au maximum.
 Le treillis peut être coupé autant de fois que cela est nécessaire.
 Les barres peuvent être en compression ou en traction selon le signe de l’effort calculé
dans chaque barre.
Application :
On considère le même treillis de l’application précédente :
F
D 4 E
1 3 5 7
A C
2 B 6
Déterminer les efforts intérieurs dans les barres 2, 3 et 4.

Correction :
On effectue une coupe qui passe par les barres 2, 3 et 4 et on étudie l’équilibre de la partie
gauche du treillis.
F
F4
D
1
RAy F3
A
F2

𝐹2 + 𝐹4 + 𝐹3 cos(60) = 0
𝑅𝑦𝐴 − 𝐹 − 𝐹3 sin(60) = 0
𝑙
{ 𝑀𝑜𝑚𝑒𝑛𝑡 / 𝐷 ∶ − × 𝑅𝑦𝐴 + 𝐹2 × 𝑙 × sin(60) = 0
2
𝐹4 = −17.34 𝑘𝑁 < 0 ∶ 𝑏𝑎𝑟𝑟𝑒 𝑒𝑛 𝑐𝑜𝑚𝑝𝑟𝑒𝑠𝑠𝑖𝑜𝑛
{𝐹3 = −17.32 𝑘𝑁 < 0 ∶ 𝑏𝑎𝑟𝑟𝑒 𝑒𝑛 𝑐𝑜𝑚𝑝𝑟𝑒𝑠𝑠𝑖𝑜𝑛
𝐹2 = 26 𝑘𝑁 > 0 ∶ 𝑏𝑎𝑟𝑟𝑒 𝑒𝑛 𝑡𝑟𝑎𝑐𝑡𝑖𝑜𝑛

TD N°4 : Treillis simples
Exercice
On considère le treillis de la figure suivante :
20 kN
4 F
E
+
y
1 5 9 3m
3 7
30 kN x
2 C D
A B 6 8
40 kN
3m 3m 3m
1) Vérifier que le treillis est isostatique intérieurement.

2) Déterminer les réactions aux appuis B et D.
3) Déterminer en utilisant la méthode des sections les efforts dans les barres 2, 3 et 4 et
les efforts dans les barres 5 et 6.
4) Déterminer en utilisant la méthode des nœuds les efforts dans les autres barres.
Correction :
1)
ℎ = 𝑏 + 3 − 2𝑛 = 9 + 3 − 2 × 6 = 0 : le treillis est isostatique intérieurement
2)
𝑅𝑥𝐷 − 30 = 0 𝑅𝑥𝐷 = 30 𝑘𝑁
{ 𝑅𝑦𝐵 + 𝑅𝑦𝐷 − 40 − 20 = 0 → {𝑅𝑦𝐵 = 40 𝑘𝑁
𝐷
𝑀𝑜𝑚𝑒𝑛𝑡 /𝐵 ∶ 6𝑅𝑦 − 40 × 3 = 0 𝑅𝑦𝐷 = 20 𝑘𝑁
3)
gauche du treillis.

20 kN
F4
F
1 F3
30 kN
F2
A
𝐹2 + 𝐹4 + 30 = 0 𝐹4 = 0
{ −𝐹 3 − 20 = 0 → {𝐹3 = −20 𝑘𝑁 < 0 ∶ 𝑏𝑎𝑟𝑟𝑒 𝑒𝑛 𝑐𝑜𝑚𝑝𝑟𝑒𝑠𝑠𝑖𝑜𝑛
𝑀𝑜𝑚𝑒𝑛𝑡 / 𝐹 ∶ 30 × 3 + 𝐹2 × 3 = 0 𝐹2 = −30 𝑘𝑁 < 0 ∶ 𝑏𝑎𝑟𝑟𝑒 𝑒𝑛 𝑐𝑜𝑚𝑝𝑟𝑒𝑠𝑠𝑖𝑜𝑛
4)
droite du treillis.
F
F4
9 RDy
F5 7
F6 D
C 8
40 kN
−𝐹6 − 𝐹4 − 𝐹5 cos(45) = 0 𝐹4 = 0
𝑦
{ 𝑅𝐷 − 40 − 𝐹5 sin(45) = 0 → {𝐹3 = −28.28 𝑘𝑁 < 0 ∶ 𝑏𝑎𝑟𝑟𝑒 𝑒𝑛 𝑐𝑜𝑚𝑝𝑟𝑒𝑠𝑠𝑖𝑜𝑛
𝑦 𝐹6 = 20 𝑘𝑁 > 0 ∶ 𝑏𝑎𝑟𝑟𝑒 𝑒𝑛 𝑡𝑟𝑎𝑐𝑡𝑖𝑜𝑛
𝑀𝑜𝑚𝑒𝑛𝑡 / 𝐹 ∶ 𝑅𝐷 × 3 − 𝐹6 × 3 = 0
5)
On isole le nœud A : 𝐹1 = 0
On isole le nœud D :
RDy
F9
F8 D
−𝐹8 − 𝐹9 cos(45) = 0 𝐹8 = 20 𝑘𝑁 > 0 ∶ 𝑏𝑎𝑟𝑟𝑒 𝑒𝑛 𝑡𝑟𝑎𝑐𝑡𝑖𝑜𝑛
{ → {
𝑅𝑦𝐷 + 𝐹9 sin(45) = 0 𝐹9 = −28.28 𝑘𝑁 < 0 ∶ 𝑏𝑎𝑟𝑟𝑒 𝑒𝑛 𝑐𝑜𝑚𝑝𝑟𝑒𝑠𝑠𝑖𝑜𝑛
On isole le nœud C : 𝐹7 = −40 𝑘𝑁 < 0 ∶ 𝑏𝑎𝑟𝑟𝑒 𝑒𝑛 𝑐𝑜𝑚𝑝𝑟𝑒𝑠𝑠𝑖𝑜𝑛

Chapitre V : Statique avec frottement
I. Principe
On considère un solide (S) qui repose sur un plan horizontal :

⃗⃗
𝑹
(S)
⃗𝑷
⃗
Dans ce cas, le solide est soumis à : son poids propre 𝑃⃗ et la réaction du plan⃗⃗⃗𝑅 .
(S) est en équilibre : 𝑅⃗ = −𝑃⃗
Si on applique une force F horizontale qui tire le solide, on remarque qu’il y a glissement
entre le solide et le plan si F dépasse une certaine valeur limite 𝐹̅ .
̅ = la force limite qu’on peut appliquer sans avoir mouvement
Avec : 𝑭
L’application de la force F a donc modifié la réaction du plan qui admet une composante
tangentielle et une composante normale. Dans ce cas, il y a résistance au glissement ou
frottement entre le solide et le plan.
N
⃗⃗
𝑹 (S)
⃗
𝑭
T
⃗𝑷
⃗
 ̅ : aucun mouvement n’est provoqué par F. on dit qu’il y a adhérence entre le
Si 𝑭 < 𝑭
solide et le plan.
𝑁−𝑃 =0
(S) est en équilibre : 𝑅⃗ + 𝐹 + 𝑃⃗ = 0 → {
𝑇−𝐹 =0
 ̅ : il y a glissement avec frottement entre le solide et le plan.
Si 𝑭 > 𝑭
II. Coefficient de frottement statique
On définit le coefficient de frottement statique par la relation suivante :

̅
𝑻
𝒇=
𝑵
Avec :
𝑇̅ : La composante tangentielle de 𝐹̅

Ainsi, lorsque le solide est en équilibre et sur le point de glisser, la loi de frottement de
Coulomb s’écrit comme suit :
̅ = 𝒇. 𝑵
𝑻
Remarque :
Le coefficient f est une constante physique sans dimensions qui dépend des matériaux en
contact et de la rugosité de surface.
III. Angle d’adhérence
̅ : on pose 𝜑 l’angle que fait la réaction avec la composante

A l’état d’équilibre limite 𝑭 = 𝑭
normale.
N
𝝋 ⃗⃗
𝑹
̅
𝐓
𝑇̅ = 𝑅 𝑠𝑖𝑛 𝜑 ̅
𝑻
{ → tan 𝜑 = → tan 𝜑 = 𝑓
𝑁 = 𝑅 𝑐𝑜𝑠𝜑 𝑵
𝜑 est appelé angle de frottement ou angle d’adhérence.

TD N°5 Statique avec frottement
Exercice 1
Soient deux solides S1 et S2 de poids respectifs 15N et 20N qui glissent sans frottement sur
deux plans inclinés. Ils sont reliés par un fil inextensible, de poids négligeable, coulissant sans
frottement dans une poulie.
Sachant que S1 est sur un plan incliné d’un angle α = 60°, calculer l’angle d’inclinaison β du
second plan pour que le système soit en équilibre.
S2
S1
α β
Correction :
⃗
𝑭 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑹𝟐
⃗𝑭
⃗⃗⃗⃗⃗
𝑹𝟏 S2
S1
⃗⃗⃗⃗
𝑷𝟐
⃗⃗⃗⃗
𝑷𝟏 α β
Fil inextensible : ⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗2 = 𝐹

𝐹1 = 𝐹
Glissement sans frottement : ⃗⃗⃗⃗

𝑅1 𝑒𝑡 ⃗⃗⃗⃗
𝑅2 sont perpendiculaires au plan
 On isole le solide (S1) :
A l’équilibre : ⃗⃗⃗⃗
𝑅1 + ⃗⃗⃗
𝑃1 + 𝐹 = 0
Projection sur (O, x) : 𝐹 − 𝑃1 sin 𝛼 = 0
𝑅2 + ⃗⃗⃗⃗
𝑃2 + 𝐹 = 0
Projection sur (O, x) : −𝐹 + 𝑃2 sin 𝛽 = 0

Donc :
𝑃1
𝑃1 sin 𝛼 = 𝑃2 sin 𝛽 → sin 𝛽 = sin 𝛼 → 𝛽 = 40.5°
𝑃2

Exercice 2
Soient deux solides S2 et S1 de masses M2 et M1 qui reposent respectivement sur un plan
horizontal et un plan incliné faisant un angle α avec l’horizontal. Ils sont reliés par un fil
inextensible. Le solide S1 est aussi relié de l’autre coté à l’aide d’un fil inextensible à une
masse M qui repose aussi sur un plan incliné faisant un angle β avec l’horizontal.
S2
M
S1
α β
On donne :
- Le coefficient de frottement des solides avec les plans : f=0.4
- α = 30° et β = 45°
- M1 = 1.5 kg et M2 = 0.5 kg.
- g = 10 m2/s
1) Faire un schéma clair indiquant toutes les forces exercées sur le système.
2) Déterminer la masse M maximale qu’on peut placer pour que le système reste en
équilibre.
Correction :
1) ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑹𝟐
⃗⃗⃗⃗
𝑭𝟏 S2 ⃗⃗⃗⃗
𝑭𝟐
⃗⃗⃗⃗
𝑭𝟐 ⃗𝑹
⃗
⃗⃗⃗⃗
𝑭𝟏 M
⃗⃗⃗⃗
𝑷𝟐
S1
⃗⃗⃗⃗⃗
𝑹𝟏
⃗⃗⃗⃗
𝑷𝟏 ⃗𝑷
⃗
α β
2)
𝑅1 + ⃗⃗⃗ 𝐹1 = ⃗0
𝑃1 + ⃗⃗⃗
𝐹1 − 𝑃1 sin 𝛼 − 𝑅1 sin 𝜑 = 0
{
−𝑃1 cos 𝛼 − 𝑅1 cos 𝜑 = 0
→ 𝐹1 = 𝑃1 (sin 𝛼 + 𝑓 cos 𝛼) = 12.7 𝑁

𝑅2 + ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗2 = ⃗0
𝑃2 + 𝐹
−𝐹1 + 𝐹2 − 𝑅2 sin 𝜑 = 0
{
−𝑃2 + 𝑅2 cos 𝜑 = 0
→ 𝐹2 = 𝐹1 + 𝑓𝑃2 = 14.7 𝑁
 On isole le solide de masse M :
𝑅1 + ⃗⃗⃗ 𝐹1 = ⃗0
𝑃1 + ⃗⃗⃗
−𝐹2 − 𝑃 sin 𝛽 − 𝑅 sin 𝜑 = 0
{
−𝑃 cos 𝛽 + 𝑅 cos 𝜑 = 0
𝐹2
→ 𝑃=
sin 𝛽 − 𝑓 cos 𝛽
𝐹2
→ 𝑀= = 3.46 𝑘𝑔
𝑔(sin 𝛽 − 𝑓 cos 𝛽)

Bibliographie
[1] Sylvie Pommier, Yves Berthaud : Mécanique générale : cours et exercices corrigés. Dunod
– Paris 2010.
[2] G.R. Nicolet : Statique Graphique et statique analytique. École D'ingénieurs De Fribourg –
2006.
[3] Ivan Corminboeuf : Statique. École Technique de la construction De Fribourg – 2007.
[4] Kamel Mehdi : Cours et exercices de Mécanique générale. Institut préparatoire aux études
d’ingénieurs El Manar – 2009.

Cours Mécanique Statique-1

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Institut Supérieur des Etudes Technologiques de

Département Génie Civil

Cours et travaux dirigés corrigés

Elaboré par : Hend Zbidi

Chapitre I : Calcul Vectoriel ...................................................................................................... 6

I. Caractéristiques d’un vecteur ............................................................................................. 6

2. Norme d’un vecteur ......................................................................................................... 6

3. Calcul à partir des coordonnées de 2 vecteurs ................................................................ 6

II. Différents types de vecteurs ............................................................................................... 6

III. Opérations sur les vecteurs .............................................................................................. 7

1. Somme et différence ........................................................................................................ 7

2. Multiplication d’un vecteur par un scalaire ..................................................................... 7

3. Produit scalaire ................................................................................................................ 7

4. Produit vectoriel .............................................................................................................. 8

5. Produit mixte ................................................................................................................... 8

6. Division vectorielle ......................................................................................................... 9

IV. Moment d’un vecteur par rapport à point ........................................................................ 9

V. Moment d’un vecteur par rapport à un axe ...................................................................... 10

TD N°1 : Calcul Vectoriel ........................................................................................................ 11

Chapitre II : Les torseurs .......................................................................................................... 13

II. Opérations sur les torseurs ............................................................................................... 14

1. Changement du centre de réduction d’un torseur .......................................................... 14

2. Somme de 2 torseurs ..................................................................................................... 14

3. Multiplication d’un torseur par un réel ......................................................................... 14

5. Equivalence de 2 torseurs .............................................................................................. 15

III. Invariants d’un torseur .................................................................................................. 16

1. Invariant vectoriel ......................................................................................................... 16

2. Invariant scalaire ........................................................................................................... 16

2. Axe central .................................................................................................................... 16

3. Moment central ............................................................................................................. 17

V. Torseur glisseur – Torseur couple .................................................................................... 17

VI. Torseur associé à un système des vecteurs liés ............................................................. 18

TD N°2 : Les Torseurs ............................................................................................................. 20

Chapitre III : Statique .............................................................................................................. 27

1. Point Matériel ................................................................................................................ 27

2. Solide rigide .................................................................................................................. 27

3. Système matériel ........................................................................................................... 27

4. Système matériel isolé ................................................................................................... 27

II. Force ................................................................................................................................. 27

2. Différents types de forces .............................................................................................. 27

a. Forces extérieures ...................................................................................................... 27

b. Forces intérieures ................................................................................................... 28

III. Liaisons ......................................................................................................................... 28

1. Appui simple ................................................................................................................. 28

IV. Principe fondamental de la statique PFS ....................................................................... 29

1. Equilibre d’un solide ..................................................................................................... 29

2. Degré hyperstatique ....................................................................................................... 29

3. Equilibre d’un système matériel .................................................................................... 30

TD N°3 : Statique ..................................................................................................................... 32

Chapitre IV : Treillis simples ................................................................................................... 35

II. Degré d’hyperstaticité intérieur ........................................................................................ 35

III. Calcul des forces intérieures ......................................................................................... 36

1. Méthode des nœuds ....................................................................................................... 36

2. Méthode des sections .................................................................................................... 38

TD N°4 : Treillis simples ......................................................................................................... 40

Chapitre V : Statique avec frottement ..................................................................................... 42

II. Coefficient de frottement statique .................................................................................... 42

III. Angle d’adhérence......................................................................................................... 43

TD N°5 Statique avec frottement ............................................................................................. 44

Enseignante : Hend Zbidi 5

Chapitre I : Calcul Vectoriel

I. Caractéristiques d’un vecteur

2. Norme d’un vecteur