Mécanique du point matériel Chapitre I Outils mathématiques

Thème 1 : Calcul vectoriel, systèmes de

coordonnées et dérivation de vecteurs
Nicolas Copernic (1473-1543)
Copernic énonce la théorie selon laquelle le Soleil se
trouve au centre de l'univers, et la Terre, que l'on
croyait auparavant centrale, tourne autour de lui.

Objectifs :

 Différencier une base et un repère.

 Calculer la norme d’un vecteur, les produits scalaire et vectoriel entre deux vecteurs.
 Définir une base orthonormée.
 Calculer les projections d’un vecteur sur les axes d’un repère orthonormé.
 Définir les systèmes de coordonnées cartésiennes, cylindriques, sphériques, intrinsèques.
 Calculer les dérivées d’un vecteur de base et d’un vecteur quelconque dans un repère.

Points Essentiels :

1. Un scalaire est caractérisé par une valeur numérique, alors qu’un vecteur est caractérisé par
un module et une orientation, qui s’expriment par des valeurs numériques.
2. Un vecteur possède des composantes qui peuvent être exprimés au moyen de vecteurs
unitaires.
3. L’addition de vecteurs s’effectue, de façon analytique, en additionnant leurs composantes.
4. On définit deux types de produits de vecteurs : le produit scalaire et le produit vectoriel.

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CHAPITRE I

OUTILS MATHEMATIQUES
1 - CALCUL VECTORIEL
1 – 1. Trièdre orthonormé direct :
1 – 2. Addition vectoriel
1 – 3. Multiplication par un scalaire (par un réel)
1 – 4. Produit Scalaire (P S)
1 – 5. Produit Vectoriel (P V)
1 – 6. Produit Mixte (P M)
1 – 7. Double Produit vectoriel
1 – 8. Cosinus directeurs
1 – 9. Division vectorielle

2 - ÉNONCE DES EXERCICES

3 - DERIVEE VECTORIELLE

4 - ÉNONCE DES EXERCICES

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1- CALCUL VECTORIEL

POINTS ESSENTIELS
5. Un scalaire est caractérisé par une valeur numérique, alors qu’un vecteur est
caractérisé par un module et une orientation, qui s’expriment par des valeurs
numériques.
6. Un vecteur possède des composantes qui peuvent être exprimés au moyen
de vecteurs unitaires.
7. L’addition de vecteurs s’effectue, de façon analytique, en additionnant leurs
composantes.
8. On définit deux types de produits de vecteurs : le produit scalaire et le
produit vectoriel.

1 – 1. Trièdre orthonormé direct :

   Figure 
(1): Repère Orthonormé Direct (OND)

Ortho : i . j  0 , k .i  0 , j .k  0 Normé : i  1, j  1 , k  1
        
Direct : i  j  k , k i  j , j k i

1 – 2. Addition vectoriel
Soient deux déplacements successifs dans l’espace
  de A vers B, puis de B vers C,
représentés respectivement par les vecteurs V1 et V2 . Le déplacement résultant est
définit par :   
V  V1  V2

C
 
V2 V
A  B
V1
Figure (2) : Addition de deux vecteurs

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Propriétés :
   
 L’addition vectorielle est commutative V1  V2  V2  V1
 
     
 L’addition vectorielle est associative V1  (V2  V3 )  V1  V2  V3
 
 La différence de deux vecteurs V1  V2 , s’obtient en faisant l’addition du vecteur
   
     
V1 et  V2 : V1  V2  V1   V2
 
   
 La différence vectorielle est anticommutative : V1  V2   V2  V1
 L’addition vectorielle peut s’étendre aux cas de plusieurs vecteurs

V2
 
 V2 V1
 
V1  V2
Figure (3) : Différence de deux vecteurs

1 – 3. Multiplication par un scalaire (par un réel )

  
Le produit d’un vecteur V par un scalaire , est un vecteur U parallèle à V , de
 
même sens que V si  > 0, de sens opposé à V si  < 0 et de module :
  
V  U   V

Propriétés :
 1 2V    1 2 V
 
 Associativité :
  
 Double distributivité :  1  2 V   1 V   2 V
 V1  V2    V1   V2
   
 
 Pour diviser un vecteurV par un scalaire ’  0,on multiplie V par le scalaire
 = 1/’.

1 – 4. Produit Scalaire (P S)

Définition 1 :  
Le produit scalaire de deux vecteurs V1 , V2 est le scalaire (réel)  définit par :
 = V1.V2  V1 V2 Cos V1,V2 
     

Définition 2 :
       
Le produit scalaire de deux vecteurs V1  x1i  y1 j  z1k et V2  x2 i  y2 j  z 2 k
est le scalaire  définit par :  
 = V1.V2  x1 x2  y1 y2  z1 z2
Propriétés :    
 Le produit scalaire est commutatif V1.V2  V2 .V1
 Le produit scalaire est associatif par rapport à la multiplication par un scalaire 

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 V .V    
     
1 2  V1  V2   V1.V2
 Le produit scalaire est distributif par rapport à l’addition vectorielle :
     
      
V1. V2  V3  V1.V2  V1.V3
Remarques :
  2
i - V .V  V
       
ii – si V1  0 et V2  0 alors V1.V2  0 entraîne que V1 et V2 sont orthogonaux
(perpendiculaires).

1 – 5. Produit Vectoriel (P V)
    
Le produit vectoriel de deux vecteurs V1 , V2 est le vecteur V  V1  V2 tels que :
   
- V est un vecteur perpendiculaire au vecteur V1 et V perpendiculaire au vecteur V2 .
  
On dit que V est perpendiculaire au plan formé par V1 et V2 . Figure(4)

Figure (4) : Représentation géométrique du produit vectoriel

de deux vecteurs
   
 S  V1  V2 S est l’aire du parallélogramme formé par V1 et V2 .
   
S  V1  V2  V1 V2 sin
 
   
 Le sens de V est tel que V1 ,V2 ,V est direct.
        
 si V1  x1i  y1 j  z1k et V2  x2 i  y 2 j  z 2 k alors V a pour composantes :
  
V   y1 z 2  y 2 z1  i -  x1 z 2  x2 z1  j   x1 y 2  x2 y1  k
 Soit le triangle de sommets A, B, C et de côté a, b et c, on montre que :
a b c
a  BC , b  AC , c  AB  
sin Aˆ sin Bˆ sin Cˆ

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c a

C
A
b
   
 Le produit vectoriel est anticommutatif V1  V2  V2  V1
 Le produit vectoriel est associatif
 par rapportà la multiplication par un scalaire  :
 V   V    
  
1 2  V1   V2   V1  V2
 Le produit vectoriel est distributif
 parrapport
 à l’addition
 vectorielle :
     
  
V1  V2  V3  V1  V2  V1  V3

1 – 6. Produit Mixte (P M)   
Le produit mixte de trois vecteurs V1 , V2 et V3 est le scalaire  tels que :
  V1.V2  V3 
  


V1

V3

V2
Figure (5) : Représentation géométrique du produit mixte de trois
vecteurs

La valeur absolue du produit mixte, représente le volume du parallélépipède

 
  
construit sur les trois vecteurs V  V1. V2  V3
  
Le produit mixte de trois vecteurs V1 , V2 et V3 est noté :
   
     
  V1. V2  V3  V1,V2 ,V3

Propriétés
  :
            
     
 V1 ,V2 ,V3  V2 ,V3 ,V1  V3 ,V1 ,V2
 V ,V ,V   V ,V ,V   V ,V ,V ...etc
1 2 3 2 1 3 1 3 2
 V ,V ,V   0
  
1 2 2

1 – 7. Double Produit vectoriel

     
        
V1  V2  V3  V1.V3 V2  V1.V2 V3

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1 – 8. Cosinus directeurs
         
OM  OM u  xi  yj  zk , avec u  cos  i  cos  j  cos  k
x, y et z sont les coordonnées cartésiennes
 de M. cos, cos et cos sont les
composantes du vecteur unitaire u . On les appelle cosinus directeur du vecteur

OM tel que cos2   cos2   cos2  = 1 .

 M

k
  y
i j
O
x

1 – 9. Division vectorielle

La division vectorielle consiste à chercher le vecteur X solution de l’équation
    
vectorielle A  X  B ( A , B , vecteurs connus).

Solution de l’équation :
   
- A  0 , B  0 alors pas de solution
    

- A  0 , B  0 alors X   A est une solution, avec réel non nul.
   
- A  0 , B  0 alors il existe une infinité de solutions.
   
- A0 , B0 ,
    
Soient X 1 , X 2 deux solutions différentes de l’équation A  X  B ,
     
A  X1  B (1) , A  X 2  B (2)
En faisant la soustraction des équations (1) et (2), on obtient :

 
 
 
   
A  X 1  X 2  0 . Ce qui signifie que X1  X 2 et A sont colinéaires. Posons :
 
  
X 1  X 2   A avec réel non nul.
Soit , une solution particulière de l’équation. Toute autre solution se déduira de
 
par translation, donc X  X 0   A . Déterminons :
 
       
A  X 0  B soit A  A  X 0  A  B . Or d’après la définition du double produit
vectoriel, on obtient :
     
          
A  A  X0  A. X0 A - A. A X0  A  B
   
Puisque X 0 est une solution particulière, choisissons X 0 tel que A . X 0  0 , donc :

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 
    
A  B  - A. A X0
d’où :
 
 B A
X0   2
A
D’où la solution générale :
 
  B A
X  A  2
A
Questionnaire :
1. Le produit scalaire de deux vecteurs ⃗⃗⃗ et ⃗⃗⃗ :
o Est un vecteur perpendiculaire au plan constitué par les deux vecteurs.
o Est un nombre sans dimensions.
o Est fonction de (⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗ ).
o Est fonction de sin(⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗ )
o Aucune réponse n’est correcte.

2. Le produit vectoriel de deux vecteurs ⃗⃗⃗ et ⃗⃗⃗ :

o Est un vecteur perpendiculaire au plan constitué par les deux vecteurs.
o Est un nombre sans dimensions.
o Est fonction de (⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗ ).
o Est fonction de sin(⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗ )
o Aucune réponse n’est correcte.

3. Les vecteurs normés ⃗⃗⃗ , ⃗⃗⃗ et ⃗⃗⃗ constituent une base (⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗ ) orthonormée
directe si :
o Deux au moins des trois vecteurs sont perpendiculaires entre eux.
o ⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗
o En amenant ⃗⃗⃗ sur ⃗⃗⃗ , on obtient ⃗⃗⃗ , en tournant dans le sens horaire.
o En amenant ⃗⃗⃗ sur ⃗⃗⃗ , on obtient ⃗⃗⃗ , en tournant dans le sens direct.
o Aucune réponse n’est correcte.

4. Concernant le produit scalaire de deux vecteurs et ⃗ :

o Si ⃗ , alors les vecteurs et ⃗ sont colinéaires.
o Si ⃗ , alors les vecteurs et ⃗ sont perpendiculaires.
o ⃗ est caractéristique du périmètre du parallélogramme construit sur et ⃗ .
o ⃗ est caractéristique de la surface du parallélogramme construit sur et ⃗ .
o Aucune réponse n’est correcte

5. Concernant le produit vectoriel de deux vecteurs et ⃗ :

o Si ⃗ ⃗ , alors, les vecteurs et ⃗ sont colinéaires.
o Si ⃗ ⃗ , alors les vecteurs et ⃗ sont perpendiculaires.
o ⃗ est caractéristique du périmètre du parallélogramme construit sur et ⃗ .
o ⃗ est caractéristique de la surface du parallélogramme construit sur et ⃗ .
o Aucune réponse n’est correcte

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2- ENONCE DES EXERCICES

Exercice 1


 

Soit  O; i, j, k un repère orthonormé direct, et soient les vecteurs suivants :
     
A  i  2 j  3k , B  4i  5 j  6k , C  7i  8 j  9k
1 - Calculer la valeur des expressions suivantes :
A  B, B A , A.B,C . A  B, A.B  C C , A. A  B, C . B  A 

A , A  B ,A BC , A  B C  
2 – Calculer l'angle formé par les deux vecteurs A et B.
3 – Calculer A  B par deux méthodes.

4 – Calculer le vecteur unitaire de la direction A.

Exercice 2 : Calcul du produit scalaire.
 
Soit  O; i, j , k un repère orthonormé direct, et soient les vecteurs suivants :
A  4i  3 j  5k , B  i  2 j  k
1– Le produit scalaire A . B .
2 – les modules A , B et C tel que C  4 A  3B .

3 - L’angle entre les vecteurs A et B.

4 – les composantes du vecteur unitaire de A et de B
Exercice 3 : Calcul produit vectoriel, produit mixte, double produit vectoriel.

Par rapport à un repère  O; i, j, k  orthonormé direct, on considère les

 
vecteurs : A  3 j  k , B  2i  3 j  k .
A . B et en déduire l’angle entre A et B .
1 – Calculer le produit scalaire
2 – Déterminer les cosinus directeurs des vecteurs A et B .
3 – Calculer les composantes du vecteur C  A B.
4 – Calculer la norme de C par deux méthodes.
 
5 – Calculer le produit mixte A, B, C . (Utiliser les propriétés du produit mixte).
6 - Calculer la valeur du double produit vectoriel A  B  C , par deux méthodes 
Exercice 4
 
On considère dans le repère  O; i, j , k les quatre points :

    
A1 2 2 , 1, 0 ; A2 4 2 , 5, 5 ; A3   2 , 0,
2  
; A4   2 , -
5
,
3 
 ; où  est un réel.
 41   41 41 
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1 – Calculer les composantes des vecteurs A1 A2 et A3 A4 .

2 – On se place dans la situation où les deux vecteurs A1 A2 et A3 A4 sont
orthogonaux :
a – Déterminer  pour qu’il en soit ainsi.
b – Calculer A1 A2 et A3 A4 .

c – Déterminer les composantes du vecteur C  A1 A2  A3 A4

d – En déduire la norme C par deux méthodes.

e – déterminer les composantes du vecteur unitaire de la direction C

Exercice 5 : Calcul produit vectoriel, produit mixte, double produit vectoriel.
 
Par rapport à un repère  O; i, j , k orthonormé direct, on considère les vecteurs :
A  3t 2 j  t k , B  2i  3t 3 j .
1 – Calculer le produit scalaire A . B et en déduire le cosinus de l’angle entre A et
B en fonction de t..
2 – Déterminer les cosinus directeurs des vecteurs A et B.
3 – Calculer les composantes du vecteur C  A  B .
4 – Calculer la norme de C.
 
5 – Calculer le produit mixte A, B , C . (Utiliser les propriétés du produit mixte).
 
6 - Calculer la valeur du double produit vectoriel A  B  C , par deux méthodes.
Exercice 6 : Produits de vecteurs
Soit les trois vecteurs: ( ) ⃗( √ ) ( ).
⃗
a) Calculer ‖⃗ ‖ ‖ ‖ ‖⃗ ‖ et en déduire les expressions des vecteurs unitaires
des directions de ⃗ .
b) En considérant les angles compris entre 0 et , calculer :
( ) ( ̂ ) ( ) ( ̂ ) ( ) ( ̂ ).
c) Calculer les composantes des vecteurs ⃗ ⃗ ⃗ .
d) En déduire ( ) ( ) ( ). Vérifier ces résultats à l'aide de la question
b).
e) Montrer que ⃗ ⃗ ⃗ peuvent constituer une base. Cette base est-elle normée ?

Exercice 7
Soient quatre vecteurs, montrer les égalités suivantes :
1-
2 -

Exercice 8
On se donne trois points non alignés, trouver l’ensemble des points M tels que :

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3 - DERIVEE VECTORIELLE
   
d V1 . V2  dV1   dV2
 . V2  V1.
dt dt dt
 Produit vectoriel
   
d V1V2  dV1   dV2
  V2  V1 
dt dt dt
 Produit d’un vecteur par un scalaire
d  t V


  t 


dV  d t 
V
dt dt dt
Exercice 1 :Application
 
Soit  O; i, j , k un repère orthonormé direct fixe, et soient les fonctions vectorielles :
V1 t   2 t i  t j  k , V2 t   4 t i  t j  t k
  
1 - Calculer les dérivées suivantes d V1 . V2 et d V1  V2 par deux méthodes :
dt dt

a – Calcul direct
b – Application de la définition de la dérivée d’un produit scalaire et produit vectoriel.
 
c – Calculer la dérivée d  t V1 t  avec (t) = e2t .
dt

 Dérivation vectorielle

 R  V
 dV   dV  '
     R
 dt   dt  '
 R  R
Formule valable quel que soit le repère
 Relations fondamentales

Dérivation d’un vecteur par rapport à un repère (Démonstration à faire comme

exercice)
Soit  un repère fixe et  ’un repère en mouvement par rapport à  .
 
dV  dV 
Déterminer la relation qui existe entre   et  
 d t   d t  '

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Propriétés du vecteur rotation instantanée

⃗⃗ ( ⁄ ) ⃗⃗ ( ⁄ )

⃗⃗ ( ⁄ ) ⃗⃗ ( ⁄ ) ⃗⃗ ( ⁄ )
Exercice 2

 , R O ;e ,e ,e  k  orthonormés
On considère les deux repères R1 O ; i , j , k 2 r  z

directs définis de la manière suivante l'angle  i ,e   l'angle  j ,e    t  , l'axe

r 

O k est confondu avec l'axe O e z , e  est directement perpendiculaire à e r (voir

figure) :

1 – Déterminer la projection de e r et e  suivant i et j et la projection de i et j

suivant e r et e 
der   d e 
2 – Calculer les dérivées vectorielles   et   de la manière suivante :
 dt R1  dt R1
a) Projeter d'abord e r et e  suivant i et j puis dériver.
b) Dériver directement en appliquant la règle de la dérivée d'un vecteur de module
constant par rapport à son angle polaire.
c) Par application de la règle de dérivation vectorielle
⃗ ⃗
( ) ( ) ⃗⃗ ( ⁄ ) ⃗

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