Série N° 4

Théorèmes généraux de la dynamique du point matériel

m
Exercice 1
r r r
On considère le repère fixe ℜ(O, i , j , k ) (repère absolu), (xOy) étant le plan horizontal.
r
Soit une tige homogène (O1A) de longueur l , en mouvement autour de l’axe (O k ) avec une

o
r r r
vitesse angulaire constante ω. On désigne par ℜ1(O1, i1 , j1 , k1 ) un repère lié à la tige (repère
r r
relatif) tel que le plan (x1O1y1) reste constamment parallèle au plan (xOy) et k1 = k . L’origine

y.c
r 1 r
O1 de ℜ1 se déplace le long de l’axe (O k ) tel que OO1 = at 2 K . Soit un point M, de masse m,
2
r
se déplaçant sans frottement sur la tige (O1A) et repéré dans R1 par O1 M = x1 (t ) i1 .
(a et ω étant des constantes positives).
r r r
1. Exprimer dans la base ( i1 , j1 , k1 ) :
a. la vitesse du point M par rapport au repère ℜ.
b. la vitesse du point M par rapport au repère ℜ1.

em
r
c. le moment cinétique σ O (M/ℜ1 ) .
1

d. le poids de M et les forces d’inertie d’entraînement et de Coriolis.

2. Le repère ℜ1 est-il Galiléen ou non Galiléen ? Justifier votre réponse.
3. En appliquant le théorème de la quantité du mouvement dans le repère ℜ1, déterminer une
équation différentielle du second ordre en t vérifiée par x1 et les composantes de la
r r r r
réaction R , exercée sur M par la tige, dans la base ( i1 , j1 , k1 ).
4. En appliquant le théorème du moment cinétique dans le repère ℜ1, retrouver les
ad
r r r r
composantes de la réaction R , exercée sur M par la tige, dans la base ( i1 , j1 , k1 ).
5. Calculer l’énergie potentielle de M par rapport au repère ℜ. r r
6. Calculer l’énergie potentielle de M par rapport au repère ℜ1. K K1 v
j1
7. Calculer l’énergie cinétique de M par rapport au repère ℜ1.
8. En appliquant le théorème de l’énergie cinétique dans le
repère ℜ1, retrouver l’équation différentielle du second r
c
O1
ordre en t vérifiée par x1 . j
r M
9. En appliquant le théorème de l’énergie mécanique dans le i1
oa

repère ℜ1, retrouver l’équation différentielle du second

ordre en t vérifiée par x1 .
v A
i v
O j
r
ωt i1
all

v
i
Exercice 2
r r r
On considère le repère fixe ℜ(O, i , j , k ) (repère absolu), (yOz) étant le plan vertical.
Soit un cerceau (C) de centre O1 et de rayon R, en mouvement de translation dans le plan
r 1 r
(yOz) tel que OO1 = bj + at 2 k ((yOz) étant le plan du cerceau, a et b étant des constantes
w.

2
r r r
positives non nulles). On désigne par ℜ1(O1, i1 , j1 , k1 ) un repère lié au cerceau (repère relatif)
r r r r r r
tel que i1 = i , j1 = j et k1 = k . Soit un point M, de masse m, se déplaçant sans frottement
sur le cerceau (C) et repéré dans ℜ1 par l’angle θ (voir la figure ci-dessous). On suppose qu’à t
= 0, θ = 0 et E p ( M / ℜ ) = E p ( M / ℜ 1 ) = 0 .
ww

r r r
1. Exprimer dans la base ( e ρ , eθ , e z ) :
r r r
a. les vecteurs de la base ( i1 , j1 , k1 ).
r
b. le vecteur vitesse du point M par rapport au repère ℜ, v ( M / ℜ ) .
r
c. le vecteur vitesse du point M par rapport au repère ℜ1, v ( M / ℜ 1 ) .

22
 r
r dσ O (M/ℜ1 )
d. le moment cinétique σ O (M/ℜ1 ) et sa dérivée temporelle 1

m
1
dt / ℜ1
e. le poids de M et les forces d’inertie.
2. Le repère ℜ1 est-il Galiléen ou non Galiléen ? Justifier votre réponse.
3. Calculer l’énergie potentielle de M par rapport au repère ℜ.
4. Calculer l’énergie potentielle de M par rapport au repère ℜ1.

o
5. Calculer l’énergie cinétique de M par rapport au repère ℜ1 : E c ( M / ℜ1 ) .
6. En appliquant le théorème de la quantité de mouvement dans le repère ℜ1, déterminer une
équation différentielle du mouvement de second ordre en t vérifiée par θ et les

y.c
r r r r
composantes de la réaction R , exercée sur M par le cerceau, dans la base ( e ρ , eθ , e z ).
7. En appliquant le théorème de l’énergie cinétique dans le repère ℜ1, retrouver l’équation
différentielle du mouvement de second ordre en t vérifiée par θ .
8. En appliquant le théorème de l’énergie mécanique dans le repère ℜ1, retrouver l’équation
différentielle du mouvement de second ordre en t vérifiée par θ .
9. En appliquant le théorème du moment cinétique dans le repère ℜ1, retrouver l’équation
différentielle du mouvement de second ordre en t vérifiée par θ .

em
r r
K K1 r
eθ
r
eρ
M
ad
1 θ r
at 2 = c
2 O1 j1

r
j
c
O
b
oa

Exercice 3 :
r r r r r
On considère le repère fixe ℜ (O , i , j , k ) (repère absolu), ( i , j ) étant le plan horizontal.
r
Soit une tige horizontale (OA), en mouvement autour de l’axe (O k ) avec une vitesse angulaire
r r r
constante ω. On désigne par ℜ1(O, eρ , eϕ , ez ) le repère lié à la tige (repère relatif). Soit un
all

anneau assimilé à un point matériel M, de masse m, se déplaçant sans frottement sur la tige
(OA) et repéré dans ℜ par ses coordonnées polaires ρ et ϕ (voir la figure ci-contre). On
suppose que ρ (t = 0) = ρ 0 et ρ& (t = 0) = 0 .
r r
k ez
1. En appliquant le théorème de l’énergie mécanique dans le repère
ℜ, déterminer l’équation différentielle du mouvement de M.
w.

Donner la solution de cette équation en fonction de ρ 0 et ω .

r
eϕ
2. Maintenant l’anneau est soumis à une force de rappel par
l’intermédiaire d’un ressort de raideur k, de masse négligeable et
de longueur à vide ρ 0 . Le ressort est enfilé sur la tige, une r
O j
extrémité est fixée en O et l’autre est attachée au point M. En r
ww

eρ
appliquant le principe fondamental de la dynamique dans ℜ, ϕ = ωt
établir la nouvelle équation différentielle du mouvement de M
r A
l’anneau lors de la rotation de la tige en fonction de ρ&& , ρ , ρ 0 , k, i
m et ω .

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