Chapitre 2 MECANIQUE GENERALE Date :

Ecole : INP –HB / EP LIAISONS MECANIQUES Classe : MPSI

Objectifs : A l’issue de ce cours, l’apprenant doit être capable de

 définir les notions de degré de liberté et de liaison parfaite ;
 nommer les caractères et les modes de liaisons ;
 identifier les différents types de liaisons ;
 schématiser certaines liaisons entre elles.

1. DEFINITIONS
1.1. Notion de degré de liberté
1.2. Liaison
1.3. Mécanisme

2. TYPES DE LIAISONS
2.1. Modélisation d’une liaison
PLAN DU COURS 2.2. Différents types de liaisons

3. SCHEMAS CINEMATIQUES
3.1. Méthodes
3.2. Exemple

EXERCICES

 PATRICK BEYNET, CHRISTIAN COLLIGNON, CHRISTOPHE DURANT,

MAXIME GIROT, ERIC LAUMONIER, OLIVIER TOURVIEILLE, Sciences
industrielles de l’ingénieur, Ellipse Edition Marketing S.S.A 2014
 PIERRE AGATI & NICOLAS MATTERA, Mécanique 2, DUNOD, 1994
 D.SPENCE & R.GOURHANT, Guide du calcul en mécanique, Hachette, 1995
 PHILIPPE MARON, Cours de mécanique
 C. FRERE & P. KREMPF, Mécanique des fluides 2ème année,
(chapitre1 : compléments de calcul vectoriel), Ellipse, 1998
 ENCARTA, Encyclopédie

2. SCHÉ

« Il faut toujours penser par soi-même, ne rien apprendre par cœur, mais
tout redécouvrir. Ne rien négliger de ce qui est concevable ou imaginable »
Albert Einstein

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1. DEFINITIONS

1.1. Notion de degrés de liberté

Un solide libre, situé dans un espace à trois

dimensions, peut réaliser six mouvements
différents :

 Trois (3) translations suivant les

axes : Tx, Ty, Tz et,  
 Trois (3) rotations autour des axes : k j 
i
Rx, Ry et Rz. O

Dans le plan O, x, z  on note trois

déplacements : Fig.1. Solide dans l’espace

 Deux translations :Tx, Tz et,

 Une rotation Ry.

À chaque mouvement du solide, est associé un degré de liberté. Lorsque deux pièces
sont mises en contact, certains mouvements (ou degrés de liberté) disparaissent à cause
de cette liaison.

 degré de liberté

On appelle degré de liberté une possibilité d’un mouvement relatif de rotation ou de

translation d’un solide par rapport à un autre suivant un axe donné. Une pièce libre
dans l’espace dispose de six (6) degrés de liberté : 3 rotations (Rx, Ry, Rz) et 3
translations (Tx, Ty, Tz).

Le degré de liberté d’une liaison (dll) est le nombre de mouvements élémentaires

possibles autorisés par cette liaison. Par opposition le degré de liaison (dlln) est le
nombre de mouvements élémentaires interdits par celle -ci.

1.2. Liaison
Une liaison est une jonction de deux solides. Autrement dit il existe une liaison entre
deux solides lorsqu’un ou plusieurs degrés de liberté sont supprimés entre les pièces.

 Liaison parfaite : une liaison définie comme parfaite vérifie les trois conditions
suivantes:
- les surfaces de contact sont géométriquement parfaites,
- le contact est supposé réalise sans jeu (ajustement sans jeu),
- il n’y a pas de frottement entre les surfaces en contact.

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1.3. Un mécanisme (ou système de mécanique) est un ensemble de pièces

indéformables reliées entre elles par des liaisons. Il permet de transmettre ou de
transformer un paramètre d’entrée en un paramètre de sortie (géométrique,
cinématique, statiques, etc.)

1. TYPES DE LIAISONS
1.1. Modélisation d’une liaison

La modélisation ou la schématisation des liaisons est normalisée et est indiquée dans les
tableaux suivants. Remarque : les jeux internes aux liaisons réelles peuvent parfois
amener plusieurs interprétations possibles et des choix différents pour une modélisation.

Fig.2

Pour l’exemple propose et suivant la valeur des jeux radial (J R) et axial (JA), plusieurs
schématisations sont possibles : pivot (JA et JR faibles) ; rotule (JA et JR assez grands) ;
appui plan (épaulement entre 1 et 2 grand) ; etc. Le choix définitif retenu peut conduire à
un problème isostatique (calculable en statique) ou à un problème hyperstatique (non
calculable à partir des seules équations de la statique) et conditionne le succès de l’étude
envisagée.

1.2. Différents types de liaisons

Le contact entre deux solides (pièces) différents crée une liaison mécanique entre ces
deux éléments. En fonction de la forme des surfaces mises en contact, on obtient
différentes liaisons mécaniques. Afin d’aider à l’unicité de la représentation des liaisons
lors de la construction de schémas, celle-ci est régie par des normes et régulièrement
actualisée (NF EN 23-952).

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Degrés de liberté
Non de liaison

Torseur
Représentation Représentation
des Action sur le
Translation

Plane en Exemple
actions solide 2 isolé
Rotation

(orthogonale) perspective
1/2
axe (O,x)
pivot

0 Rx 1
pivot glissant
axe (O,x)

Tx Rx 2
axe (O,x)
Glissière

Tx 0 1

Tx + Rx
Hélicoïdale
axe (O,x)

Combin
ée en
2
fonc
tion du
pas
Encastrement
ou liaison fixe

0 0 0

 X L
Rotule à doigt

 
axe (O,z)

Ry
Y 0 
0 2
 
Rz O  Z 0

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 X 0
ou sphérique

 
centre O
Rotule

Rx  Y 0
0 Ry 3  
Rz O  Z 0
Normale (O,z)

0 L 
Appui plan

Tx  
Ty
Rz 3  0 M
 
O Z 0 

0 0 
Axe (O,x)
rectiligne

Normale
Linéaire

 
(O,z)

Tx Rx
Ty Rz
4  0 M
 
O Z 0 

 0 0
Annulaire
Axe (O,x)
Linéaire

Tx
Rx  
Ry 4 Y 0
Rz  
O  Z 0
Direction (O,z)

 0 0
Ponctuelle

Tx
Rx  
Ty
Ry 5  0 0
Rz  
O  Z 0

Remarques :

 La liaison ponctuelle est aussi appelée liaison sphère plan et la liaison linéaire
annulaire également appelée sphère cylindre.

 La liaison hélicoïdale n'autorise qu'un seul degré de liberté bien que le tableau

comporte deux degrés de liberté. En effet la rotation autour de l'axe x et la
translation suivant cet axe sont conjugués. Si on note p le pas de liaison, alors

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p
TX  R X . R X en radian
2 avec

1.3. Ecriture du torseur des actions transmissibles par une liaison parfaite

On identifie les composantes nulles du torseur statique A

T1/2 dans le repère ( A, x, y, z)
en respectant les deux étapes suivantes :

 les composantes nulles de R se déduisent des possibilités de translation du corps 1
par rapport au corps 2 selon les trois axes (absence d’obstacle).
 les composantes nulles de M A se déduisent des possibilités de rotation du corps 1
par rapport au corps 2 selon les trois axes (absence
d’interdiction en rotation)
 Exemple1: la liaison pivot parfaite d’axe ( A, z ) y A
Déterminons les mobilités (mouvements possibles) 1 2
en complétant le tableau à la page suivante :
désignons par le chiffre 0 les degrés de liberté (ou z
mobilités). Le torseur des actions transmissibles par x
une liaison pivot, repéré au point A, centre de la Fig.3
liaison, entre un corps 1 et le corps 2 sera noté :
Actions
Composantes de la résultante Axe Translation Rotation
Composantes du moment (T) (R)
résultant en A
  X L  x
 A1 / 2 
T   = 
Y M 
 Base de projection des
 A ( A1 / 2 ) 
A 1/ 2
A M    vecteurs y
A  Z 0  ( x, y , z )
Centre de réduction z
La notation : A T1/ 2  se lit : torseur associé aux actions
mécaniques dans la liaison A de 1 sur 2 exprimé au point de réduction A

Exemple2 : la liaison hélicoïdale

Dans le cas particulier de la liaison hélicoïdale (vis-écrou), les coordonnées X et L

dépendent l’une de l’autre (X = k.L), de la même façon que la rotation RX, et la
translation TX, sont liées par le pas. Si X est connu, L est lui aussi connu et inversement :
c’est le principe de la clé dynamométrique.

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2. SCHÉMA CINÉMATIQUE MINIMAL D’UN MÉCANISME

2.1. Définition
Le schéma cinématique est un outil de
représentation normalisé permettant
d’effectuer une analyse cinématique d’un
mécanisme (c’est-à-dire l’étude des
mouvements dans un mécanisme par la
schématisation). C’est un schéma qui
simplifie un dessin d’ensemble pour une
meilleure compréhension des mécanismes.
La figure 4 donne un exemple de schéma
cinématique d’un serre joint.
2.2. Méthodes
Fig.4
Les principales étapes de réalisation d'un
schéma cinématique sont présentées ci-dessous :

1. Identifier les classes d’équivalence ou groupes cinématiques

Pour réaliser un schéma cinématique, il faut d’abord déterminer les classes d’équivalence
cinématique d’un mécanisme.
Une classe d’équivalence cinématique représente un ensemble de plusieurs pièces
encastrées les unes entre les autres (une pièce seule peut représenter une classe
d’équivalence cinématique). L’encastrement peut être obtenu de diverses manières :
collage, soudage, assemblage, etc. Elles n’ont donc pas de mouvement entre elles. Par
contre, deux classes d’équivalence cinématique différentes peuvent avoir des mouvements
entre elles. Les classes d’équivalence peuvent être coloriées sur le dessin d’ensemble afin
de les repérer.
Remarque : Les joints d’étanchéité, les ressorts et les roulements ne sont jamais
comptabilisés dans les classes d’équivalence.

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Exemple : A partir du dessin d’ensemble partiel ci-dessous, identifions les différentes

classes d’équivalence.

A = {1 ; 2 ; 3 ; 4 ; 5}

B = {6 ; 8 ; 9}

C = {7 ; 10}

D = {11 ; 12}

Fig.5
2. Etablir le graphe des liaisons
Le graphe des liaisons (ou de structure) est le schéma sur lequel on relie deux classes
d’équivalence d’un mécanisme par sa liaison. Il permet de représenter les relations
entre les sous sous-ensembles cinématiques liés constituant le mécanisme. A chaque
sous-ensemble cinématiquement lié, correspond un groupe de pièces sans mouvement
relatif auquel est associé un numéro ou une lettre alphabétique. Les liens sont les
liaisons et leurs caractéristiques géométriques. Le graphe des liaisons permet une
description des mobilités possibles entres les groupes de pièces.

Relions donc par un trait les classes d’équivalence ayant des contacts entre elles.

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Fig.6

3. Repérer les liaisons entre les différentes classes d’équivalence

Déterminons les liaisons entre les classes d’équivalence en observant les degrés de liberté
entre les classes concernées. Ensuite, en déduisons la liaison normalisée correspondante.

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4. Construire le schéma cinématique minimal

On trace alors le schéma cinématique.

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EXERCICES

Exercice 1 :
1. Indiquez le repère des pièces sur la perspective éclatée du dessin d’ensemble.
2. Repérez les classes d’équivalence cinématique (CEC). Pièces déformables : { 7 , 8 }
3. Établissez le graphe des liaisons entre les différentes classes d’équivalence du
mécanisme.
4. Représentez les schémas cinématiques plan et en perspective en fonctionnement .

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Exercice 2 :
La figure de la page suivante, donne le dessin d’ensemble partiel d’une griffe de tour
1. Déterminez les classes d’équivalence cinématique du mécanisme.
2. Établissez le graphe des liaisons entre les différentes classes d’équivalence du
mécanisme.
3. Représentez les schémas cinématiques plan en phase de « fonctionnement normal »

Fig.1 : Dessin d’ensemble partie d’une griffe de tour

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Exercice 3 :
Le dessin d’ensemble d’un vérin mécanique (appui réglable) est donné. Proposer un
schéma cinématique pour ce système, en phase de « fonctionnement normal ».

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