Serge ANICE LGM Cin Graph

CINEMATIQUE DU SOLIDE résolution graphique

Les techniques de résolution graphique peuvent permettre de résoudre des problèmes de cinématique
concernant les mouvements plans.

La problématique peut être de deux ordres :

• Rechercher les relations entre les vitesses de différents points d'un même solide en mouvement plan.
L'ensemble de ces vecteurs vitesses forment ce que l'on appelle mathématiquement "un champ de
vecteurs"
• Rechercher les caractéristiques des vitesses transmises entre des solides reliés par des liaisons
mécaniques. C'est ce que l'on appelle la composition des mouvements.

1 Champ des vecteurs vitesse

Les propriétés des champs de vecteurs vitesse sont différentes suivant le type de mouvement du solide.
1 1 Solides en translation.
Les trajectoires de tous les points d'un solide
VA1 / 0 en translation sont _________________ .
A
Les vitesses sont donc ______________.
B
C

1 0

1 2 Solides en rotation autour d'un axe fixe.

Lorsqu'un solide est en rotation autour d'un axe fixe :

• Au moins deux de ces points ont une
vitesse nulle (1 point si on travaille dans
le plan).
• Les trajectoires des points du solide VA1/2
sont
________________________________
________________________________ A
_______________________________. O

• Le vecteur vitesse, d'un point du

solide, est tangent à la trajectoire du
C
point et donc, dans ce cas,
_________________ au "rayon" qui
va du point étudié au centre de rotation.
• La norme de la vitesse d'un point a pour expression : VP1/0 = ω1 / 0 .Rayon

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Les vecteurs vitesses des points situés le long d'un même "rayon" ont :
- des directions parallèles (perpendiculaire au "rayon"),
- des normes proportionnelles à la distance qui les sépare du centre de rotation.

Il en résulte que, les vecteurs vitesse des points situés sur un même "rayon", ont leurs extrémités situées
sur une droite appelée droite d'homothétie ou droite de répartition des vitesses. Cette droite passe
par le centre de rotation du solide et a pour équation y = ω1 / 0 .Rayon .
Connaissant la vitesse d'un point du solide (exemple A) il est possible de déterminer la vitesse de tous les
autre points du solide par la méthode illustrée ci-dessous.

Droite d'homothétie
tracée à partir de
l'extrémité de VA1/0
et passant par le
centre de rotation VA1/2
VC'1/2 VB1/2
C'
B A
O
2
x

C 1

L'obtention de VB1/0 est directe, la droite d'homothétie définissant son extrémité.

Pour le point C il faut passer par le point C' tel que OC = OC' de manière à conserver la même norme
de vitesse entre VC1/0 et VC'1/0

1 3 Solides animé d'un mouvement plan quelconque.

Lorsque le mouvement d'un solide ne correspond à aucune des deux catégories précédentes cela
signifie qu'il est en rotation autour d'un axe dont la position évolue au cours du temps.
De part sa position changeante, le point de passage de cet axe est appelé Centre Instantané de Rotation
(CIR).

Exemple la roue d'un véhicule qui roule sans glisser sur une route VIroue / sol = 0 .

La roue tourne autour de l'axe Iz qui se

déplace le long de la route
y

x I I'

Ces solides étant en rotation, leur champ de vecteurs vitesse ont donc les mêmes propriétés énoncées
aux § 1.2. Mais le problème dans ce cas est de déterminer la position du Centre Instantané de Rotation
à l'instant t correspondant à la position que l'on veut étudier.

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1.3.1 Recherche du centre instantané de rotation (C.I.R.)

C'est la propriété des solides en rotation qui est utilisée pour la recherche géométrique du C.I.R. :
lorsqu'un solide est en rotation autour d'un axe la direction du vecteur vitesse d'un point du solide
est toujours perpendiculaire à la droite (rayon) qui relie le point au centre de rotation
Méthode
- Tracez la droite
r (δa) perpendiculaire en A
au vecteur V A S / R .d'après les propriétés du
solides en rotation le centre de rotation se I
trouve sur cette droite.
- Tracez la droite δb
r (δb) perpendiculaire en A δa
au vecteur V B S / R . Pour les mêmes raisons
que précédemment le centre de rotation VA S/R B
du solide se trouve sur cette droite. z
- Soit I le point d'intersection des droites A
(δa) et (δb). I est le C.I.R.r du mouvement
r (S)
R
de S par rapport à R. Et V IS / R = 0 . V B S/R
x O y
Remarques : - comme le montre la
figure, le point I peut être situé en dehors des frontières géométriques du
solide S,
- la position du point I obtenue graphiquement n'est vraie qu'à la date t de la
figure.
Lorsque l'on a déterminé la position du CIR on peut utiliser les propriétés du solide en rotation
énoncées au § 2.2

1.3.2 Utilisation de la propriété d'équiprojectivité des vecteurs vitesse.

On a généralement recours à cette propriété lorsque le CIR est situé très loins !
Quel que soit le mouvement d'un solide son champ de vitesse a pour propriété d'être
équiprojectif. Cela signifie que les projections des vecteurs vitesses de deux points d'un solide,
sur une droite qui passe par ces points, sont égales.

Soient :
- le solide 1 en mouvement par rapport à 0,
- la vitesse de A 1/0 connue,
- la direction de la vitasse de B 1/0 connue (car B est centre d'une liaison avec un autre
solide par exemple).

0
Direction de V B 1 / 0

V A1 / 0
B

1
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La norme de V B 1 / 0 s'obtient par le tracé suivant :

a) on projette V A 1 / 0 sur la droite AB

b) on translate le vecteur obtenu jusqu'au point B
c) de l'extrémité de ce vecteur on élève la perpendiculaire à AB

d) l'intersection de cette droite avec le direction de V B 1 / 0 définie l'extrémité de V B 1 / 0 .

Projection de
V B 1 / 0 sur AB
0
Direction de V B 1 / 0

V A1 / 0
B

Projection de 1
V A 1 / 0 sur AB
Projection de
V B 1 / 0 sur AB
0
Direction de V B 1 / 0

V A1 / 0
B

V B1 / 0
A

Projection de 1 Projection de Projection de

V A 1 / 0 sur AB V A 1 / 0 sur AB V B 1 / 0 sur AB

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