Énoncé :

Soit !" ($ ; '⃑" , )⃑" , *⃑" ) un repère fixe orthonormé direct et soit !, ($ ; '⃑, , )⃑, , *⃑, ) un autre repère orthonormé direct en
mouvement par rapport à !" tel que :
'⃑, . *⃑" = 0 ; ($ '⃑0
" , $'⃑, ) = 1(2) et ($ *⃑0" , $ *⃗, ) = 4(2).
1. Exprimer le vecteur rotation instantanée Ω(!, , !" ) dans la base associée au repère !, .
2. Soit 6 = 7(2). )⃑, et !8 ($ ; '⃑, , ), ⃗ *⃑" ) un troisième repère orthonormé direct. Calculer, en fonction des vecteurs de la
base associée au repère !, :
:; :; :; :? ; : :; : :;
9 ; 9 ; 9 ; ?9 ; et
:< => :< =? :< =@ :< =@ :< :< =@ :< :< =?
=? =@
Comparer les deux derniers résultats.

Solution : *"
)" *"
) *,

', ),

$ $ $
)" )
'"
'"
1) Expression du vecteur rotation instantanée Ω(#$ , #& )

Rotation d’angle ( Rotation d’angle )

autour de +⃗& autour de ,⃗$
#& (-; ,⃗& , /⃗& , +⃗& ) #0 -; ,⃗$ , /,
⃗ +⃗& #$ (-; ,⃗$ , /⃗$ , +⃗$ )

Ω(#$ , #& ) = Ω #$ ⁄#0 + Ω #0 ⁄# & = ).̇ ,⃗$ + (.̇ +⃗&

2) Calcul des dérivées vectorielles exprimées dans la base de #$

67 6(<. /⃑$ )
∗ 5 = 5 = <.̇ /⃑$
68 9 68
: 9:

67 6 /⃗$
∗ 5 = <.̇ /⃑$ +<. 68 5 = <.̇ /⃑$ +<. Ω #$ /#0 ⋀/⃑$ = <.̇ /⃑$ +<. ).̇ ,⃗$ ⋀/⃑$ = <.̇ /⃑$ +<. ).̇ +⃑$
68 9 9;
;
67 6 /⃗
∗ 5 = <.̇ /⃑$ +<. $ 5 = <.̇ /⃑$ +<. Ω #$ /#& ⋀/⃑$ = <.̇ /⃑$ +<. ).̇ ,⃗$ + (.̇ CDE). /⃗$ + (.̇ FGC). +⃗$ ⋀/⃑$
68 9 68 9
B B
 !:# ! !# ! !# !#
∗ > = ( > @ = ( > @ + Ω(C9 /CE )⋀( >
!" : $ !" !" $ !" !" $ !" $
% % % $A %
$%

!
= *. -.̇ ./01. 8⃗9 + *.̇ ;⃑9 +*. 1.̇ =⃗9 + 1.̇ 8⃗9 + -.̇ 0451. ;⃗9 + -.̇ ./01. =⃗9 ⋀ *. -.̇ ./01. 8⃗9 + *.̇ ;⃑9 +*. 1.̇ =⃗9
!" $A

! !# ! !# !#
∗ = + Ω(CE /C: )⋀
!" !" $% $
!" !" $% $
!" $%
& %

! !#
= (−*. -.̈ ./01 − *.̇ -.̇ ./01 + *. -.̇ 10451)
̇ 8⃗9 + *̈ − *. 1̇ : . ;⃗9 + 2*.̇ 1̇ + *. 1̈ . =⃗9
!" !" $% $
&

! !# ! !# !#
∗ = + Ω(C: /CE )⋀
!" !" $& $
!" !" !"
$& $ $&
% &

! !#
̇
= −*-./01 + *. -.̇ 10451
̇ 8⃗9 + *̈ − *. 1̇ : . ;⃗9 + 2*.̇ 1̇ + *. 1̈ . =⃗9
!" !" $& $
%
Énoncé :
L’espace est muni des différents repères suivants :
!" : d’origine O et de base orthonormée directe (%⃑" , '⃑" , (⃑" ) ;
!* : d’origine O et de base orthonormée directe (+, -,⃗ (⃑" ) ;
!. : d’origine C et de base orthonormée directe (+, -,⃗ (⃑" ) ;
!/ : d’origine C et de base orthonormée directe (+, ',⃗ ().
⃗
La mesure du temps t est la même pour ces différents repères.
On repère la position du repère !* dans !" par l’angle 0 = %2 ⃗" , + = ' 2
⃗" , -⃗ mesuré autour de (⃑" . La position de
!. dans !* est repérée par 34 = 5. + (5(7) est une variable supposée de classe 4 * ).
La position de !/ dans !. est repérée par l’angle 8 = -, ⃗9'⃗ = (⃗9 " , (⃗ mesuré autour de +.
Un point M, mobile sur 4 (,⃗ est repéré par 4: = ; 7 . (⃗ .
1. Déterminer Ω(!/ /!. ), Ω(!. /!* ), Ω(!* /!" ), Ω(!/ /!" ) et Ω(!. /!" ).
2. Calculer >?@ (:) par ses composantes dans (+, ', ⃗ ().
⃗
3. Calculer, par dérivation, >?A (:) et exprimer ses composantes dans (+, ',
⃗ ().
⃗
4. Retrouver >?A (:) par composition des vitesses mesurées dans !. et !" .
5. Calculer B⃗?A (:) par dérivation de >?A (:), exprimer ses composants dans (+, ',
⃗ ().
⃗
6. Retrouver B⃗?A (:) par composition des accélérations mesurées dans !. et !" .
 Solution : !" ($; '⃑" , )⃑" , *⃑" ) ; !, ($; -, ., *⃑" ) ; !/ (0; -, ., *⃑" ) ; !1 (0; -, ), *)
⃑

*"
*"

3 )
* 3
.
.
$ 2
)"
2 0
'" -

1) Détermination Ω(!1 /!/ ), Ω(!/ /!, ), Ω(!, /!" ), Ω(!1 /!" ) et Ω(!/ /!" ).

Ω(!, /!" ) = 2.̇ *⃑" Ω(!/ /!, ) = 0 Ω(!1 /!/ ) = 3.̇ -

Ω (! 1 ⁄!" ) = Ω (! 1 ⁄!/ ) + Ω (! / ⁄!, ) + Ω (! , ⁄!" )

Ω (! / ⁄!" ) = Ω (! / ⁄!, ) + Ω (! , ⁄!" )

2) Calcul de !"# (%) par ses composantes dans (', *,
⃗ +).
⃗

?@% ?@% ? : A . +⃗
!"# % = )"# = ) + Ω(DE /DG )⋀@% = )"B + 2.̇ '⋀(: A . +)
⃗
?A ?A "B ?A

3) Calcul, par dérivation, !", (%) exprimée dans (', *,

⃗ +).
⃗

?J% ?(J@ + @% K ?J@ ?@% ?J@ ?@%

!", % = I = I = I + I = I + Ω ( D O
⁄ DM )⋀J@ + I + Ω (D E ⁄DM )⋀@%
?A " ?A ?A " ?A " ?A "N
?A "B
, " , , ,

?J@ ?J@ ?@% ?@%

I = I + Ω (D O ⁄DM )⋀J@ I = I + Ω (D E ⁄DM )⋀@%
?A " ?A " ?A ?A
, N ", "B
!", % = 8.̇ ' + ;.̇ +⃑M ⋀8. ' + :.̇ +⃗ + (2.̇ ' + ;.̇ +⃑M )⋀:. +⃗ = 8.̇ ' + 8. ;.̇ -⃗ + :.̇ +⃗ − :. 2.̇ *⃗ + :. ;.̇ sin 2 . '
-⃗ = /012. *⃗ − 1562. +⃗

!", % = 8̇ + :. ;.̇ sin 2 . ' + 8. ;.̇ /012 − :. 2̇ . *⃗ + :̇ − 8. ;.̇ 1562 . +⃗

4) Détermination de !"# (%) par composition des vitesses mesurées dans '( et ')

!"# % = !", % + !"# (% ∈ '( * avec !"# % ∈ '( = !/ ('( /') ) = !"# 1 + Ω('( /') )⋀1%
(On retrouve le même résultat qu’en (3).)
5) Calcul de 5⃗"# (%) par dérivation de !"# (%) exprimée dans (6, 8,
⃗ 9).
⃗

V!"# %
5⃗"# % = U
VW "#

;̈ + <. >.̈ sin B + <.̇ >.̇ sin B + 2<. >.̇ B.̇ cos B − ;. >̇ H . 6 +
5⃗"# % = ;. >.̈ cos B − <. B̈ + 2;.̇ >.̇ IJKB − 2<.̇ Ḃ + 2<. >̇ H . sin B . cos B . 8⃗ +
(<̇ H − ;. >̇ H KLMB + 2;.̇ >.̇ KLMB − <. >̇ H . sinH B). 9⃗

6) Calcul de 5⃗"# (%) à partir de la loi de composition des accélérations mesurées dans '( et ')

5⃗"# % = 5⃗", % + 5⃗"# % ∈ '( + 5⃗S '( ⁄')

V!", % V!", %
5⃗", % = U = U + Ω (' Y ⁄'( )⋀!", %
VW ", VW "X
"⃗# %& ⁄%' = 2Ω (% & ⁄%' )⋀./0 (1) = (23.̇ 5.̇ sin 9 + 23. 9.̇ 5;<=9).
̇ >

EΩ (% & ⁄%' D
"⃗/? 1 ∈ %& = "⃗A %& ⁄%' = "⃗/? B + C ⋀B1 + Ω (% ⁄%' )⋀(Ω (% ⁄%' )⋀B1)
EF & &
/0

= Ḧ − H. 5̇ J . > + H. 5̈ + 2H.̇ 5̇ … … … … .
Énoncé :
Dans un plan (") vertical fixe par rapport à la terre (T), on considère un cerceau (C) de rayon a et de centre G se
déplaçant, tout en restant en contact en un point variable I avec un rail matériel fixe et horizontal (R) ((C) au-dessus de
(R)). En outre, une règle plate (S), de longueur 2L, se déplace dans (") en restant en contact avec (R) par un de ses
extrémités, et avec (C) en un point K variable de son bord AB.
Après avoir défini les repérages nécessaires, on adoptera comme paramètres de position l’abscisse $% de I sur (R) et les
angles de rotation & et ' de (C) et de (S) dans (").

1) Calculer en fonction de ces paramètres et de leurs dérivées :

a) Les torseurs des vitesses par rapport à la terre de (C) et de (S).
b) La vitesse de (C) au point O pris comme origine sur (R) ; la vitesse en G de (S) ; la vitesse et accélération du point
D, milieu de AB de (S) (toutes ces vitesses et accélération étant relatives au mouvement par rapport à la terre).
2) Le cercle (C) roule sans glisser sur (R) en I et sur (S) en K :
a. Écrire les équations scalaires traduisant ces contacts sans glissement.
b. Déterminer l’axe instantané de rotation du mouvement de (S) par rapport à (R).
B
K

D (C)

(S) G

I
(R)
A
 U7
Solution : U W

6
Quelques relations préliminaires : U7
" 3* ( 1 B
53 = 67 . 6⃗7 ; 1< = = = V
2 )3 )3 :;1<(" ) K
(C)
2 E

> " (S) "/2 " G 67

⟹ )3 = )2 = (. :;1<( ) ; 5) = 53 − )3 = 67 − (. :;1<( )
? 2 O "/2 I
A (R) 67

1-a) Torseurs des vitesses par rapport à la terre de (C) et de (S)

J5* J(53 + 3*) J(67 . 6⃗7 )

Ω(B/C) = E.̇ F⃗7 ; HI * = )I = )I = )I = 6̇ 7 . 6⃗7
J1 J1 J1
"
J5) J 67 − (. :;1< . 6⃗7 ( "̇
Ω(L ⁄C) = ".̇ F⃗7 HI ) = )I = 2 = ( 6̇ + . ). 6⃗7
)I ? "
7
J1 J1 2 $%&
̇ 2
Ω(B ⁄C) = E. F⃗7
τN O ⁄I = Q ( (
HI * = 6̇ 7 . 6⃗7 $%&! =
)*
et $%&# =
)* K
P Tangentes à (C) ⊥
⟹ ! = # = "/2 01 )2 = )3 a (C) au rayon

Ω(L ⁄C) = ".̇ F⃗7 !

" G
a
τN = ( "̇ #
R ⁄I HI ) = (6̇ 7 + . ). 6⃗7
2 $%& ? " A I

S
2
1-b) Vitesse de (C) au point O pris comme origine sur (R)

#$ G ∈ H = #$ 0 + G0⋀Ω(H/K)= 3̇ , . 3⃗, + (G/ + /0)⋀M.̇ +⃗,

1-b) Vitesse en G de (S)

#$ 0 ∈ 2 = #$ % + Ω(2 ⁄K)⋀%0 = #$ % + (.̇ +⃗, ⋀(%/ + /0 !

4 (̇ (
#$ 0 ∈ 2 = 3̇ , + . − 4. (̇ . 3
⃗ + (.
̇ 4. ;<=> . ?⃗,
2 6789 ( ,
2
2

1-b) Vitesse et accélération du milieu D de AB de (S)

#$ B = #$ % + Ω 2 ⁄K ⋀%B = #$ % + (.̇ +⃗, ⋀@. 3⃗

9 (
D#$ B 4 (̈ 4 (̇ . ;<6
A⃗$ B = C = 3̈ , + . − . 2 . 3⃗, + @. (.̈ ?⃗ − @. (̇ 9 . 3⃗
D= $
2 6789 ( 2 678F (
2 2
2-a) Équations scalaires traduisant les contacts sans glissement

* Pas de glissement de (C) en I : !" # ∈ % = !" ' + #'⋀Ω(%/-) = 0

!" # ∈ % = 1̇ 2 . 1⃗2 + 5. 6⃗2 ⋀7.̇ 8⃗2 = 1̇ 2 + 5. 7̇ . 1⃗2 = 0

* Pas de glissement de (C) en K : !9 : ∈ % = !" : ∈ % − !" : ∈ E = 0

!" : ∈ % = !" ' + Ω % ⁄- ⋀': = 1̇ 2 . 1⃗2 − 5. 7.̇ 1⃗ = 1̇ 2 . AB=< − 5. 7̇ . 1⃗ − 1̇ 2 . =>?<. 6⃗

< 5 <̇ <

!" : ∈ E = !" G + Ω E ⁄- ⋀G: = !" G + <.̇ 8⃗2 ⋀5. ABCD . 1⃗ = 1̇ 2 + . . 1
⃗ + 5. <.̇ ABCD . 6⃗
2 2 =>? @ < 2
2
2
1⃗2 = AB=<. 1⃗ − =>?<. 6⃗ 5 <̇ 5 <̇ <
!" : ∈ E = 1̇ 2 + . . AB=<. 1⃗ + 1̇ 2 + . . =>?< + 5. <.
̇ ABCD . 6⃗
2 =>? @ < 2 =>? @ < 2
2 2
5 <̇
5. 7̇ + . . AB=< = 0
2 =>?@ <
2
!9 : ∈ % = 0 ⟹
5 <̇ <
. . =>?< − 5. <.̇ ABCD =0
2 =>?@ < 2
2
 2-b) Axe instantané de rotation du mouvement de (S) par rapport à (R) :
/ 1̇
Ω() ⁄*) = 1.̇ 7⃗- ! = #$ % . Ω ) ⁄* = ,̇ - + . . ,⃗- . 1.̇ 7⃗- = 0
/ 1̇ 2 234 5 1
τC D ⁄$ = #$ % = (,̇ - + . ). ,⃗- 2
2 234 5 1 Le torseur cinématique est donc un glisseur
E
2

/ 1̇
#$ @ ∈ ∆ = #$ % + Ω ) ⁄* ⋀%@ = ,̇ - + . . ,⃗- + 1.̇ 7⃗- ⋀%@ = 0
2 234 5 1
2
5 1
/ 1̇ / 1̇ / 1̇ / 1̇ /. 1̇ 2. :;2 2 1
,̇ - + . = . . :;21 + . = . . (:;21 + 1) = .
2 234 5 1 2 234 5 1 2 234 5 1
5
2 234 5 1 2 234 5 1 = /. 1:;<=
̇
2
2 2 2 2 2

1 1
#$ @ ∈ ∆ = /. 1:;<=
̇ 5
. ,⃗- + 1.̇ 7⃗- ⋀%@ = 0 ⟹ /. :;<= 5 . ,⃗- + 7⃗- ⋀%@ = 0
2 2
1 1
7⃗- ⋀ /. :;<= 5
. ,⃗- + 7⃗- ⋀%@ = 0 ⟹ /. :;<= 5 . >⃗- − %@ = 0
2 2
1 Condition de non glissement en K
%@ = /. :;<=5 . >⃗- 1 1 1 1
2 :;21 + 1 = :;2 5 − 234 5 + :;2 5 + 234 5
2 2 2 2
 *
+ Le point " ∈ ∆ est un point de la ./
>? >@
!" = $. &'() . .⃗/ ⟹ normale à l’axe 3⃗/ passant par A.
;<= =
>@
A; ;<B =
>?
2 "∈∆

+ 9
6 ( + )
2 2
+
+ + 6= 5

!4 = $. &'() !4 + 2 4∈∆
⟹ !" = !4. &'() . .⃗/ ⟹ = () ⟹ ! 3/
2 2 !" 2 9 +
5= −
2 2
la normale à 3⃗/ issue de A
" ∈ ∆ ⟹ " est
l’intersection de : et de la droite issue de I et faisant l’angle "
P Q D
( + ) avec l’axe 3⃗/ c’est-à-dire IK. K
* * (C)

Remarque : +
G

+
+ 9
( + )

+ 2
2 2
L’axe central du mouvement de C par
Ω(J/L) = N.̇ E⃗/

2
3/
rapport à R est la droite 4 E⃗/ . ! I

"
L’axe central du mouvement de S
Ω J ⁄K = Ω J ⁄L + Ω L ⁄K = N.̇ E⃗/ − +.̇ E⃗/ = Ṅ − +̇ . E⃗/
par rapport à C est la droite G E⃗/ . K

Les trois axes " E⃗/ , 4 E⃗/ et G E⃗/ sont parallèles et coplanaires (situés dans le
même plan) puisque les trois points I, K et M sont alignés. I
Énoncé :
On se propose d’étudier le mouvement d’une bille dans une rigole.
Soit !" ($ ; '⃑" , )⃑" , *⃑" ) un repère fixe. La rigole est constituée par les deux
demi-plans (P) et (Q) d’équations :
. .
," = / pour )" > $ et ," = − / pour )" < $
012 012 *"
où 6 est fixé à une valeur telle que : 0 < 6 < 8/2
Une sphère (S), de centre (G), de rayon (a), est astreinte à rouler sans glisser
(C) (B)
dans la rigole. Soient (I) et (J) les points de contact de (S) avec les demi-
plans (P) et (Q) respectivement.
G =
1) En utilisant la condition du roulement sans glissement en (I) et (J) F
@
déterminer l’axe instantané de rotation. 6
H ∆
2) Montrer que chaque point de la sphère se déplace dans un plan parallèle E D
6
au plan ($ ; '⃑" , *⃑" ).
'"
3) Caractériser géométriquement le lieu de l’axe instantané de rotation : )"
$
a. Dans le repère fixe.
b. Dans le repère lié à la sphère (on ne fera pas le calcul).
4) Exprimer la vitesse ;</ (=) du point (G) en fonction de 6 et >, où > est
la vitesse algébrique du vecteur rotation de la sphère (S) par rapport à
!" .
Soit M le point de la sphère tel que, à l’instant t, =? = @*" . Calculer sa
vitesse et son accélération à cet instant.
1) Détermination l’axe instantané de rotation

Roulement sans glissement en I et J : le torseur cinématique est un

!" # ∈ % = 0 et !" ( ∈ % = 0
⟹ glisseur et les deux points I et J
Invariant scalaire calculé en I : !" # ∈ % . Ω %/,- = 0 appartiennent à son axe central.

∆ est donc // à /- et 0 1/23 = 4. 53

2) Montrer que chaque point de la sphère se déplace dans un plan parallèle au plan (7 ; :⃑- , <⃑- )

@> = DE . :⃗- + GE . <⃗- <-

H est la projection de > ∈ % sur l’axe central ∆ ⟹

!" @ = 0 (K) (J)

>
!" > ∈ % = !" @ + Ω % ⁄,- ⋀@> = Ω %/,- ⋀@> = H. /⃗- ⋀ DE . :⃗- + GE . <⃗-
L

!" > ∈ % = H. (GE . :- − DE . <⃗- ) ( M @ # ∆

⨀ /-
:- 7
3) Caractérisation géométriquement du lieu de l’axe instantané de rotation.
,+

a) Dans le repère fixe

(Axoïde fixe) (@) (?)

b) Dans le repère lié au solide

D $ C
(Axoïde mobile) :
0
5
/ ∆
∆ est donc parallèle à $)+ B A
!" ($ ; ',
⃑ )⃑ = )⃑+ , ,)
⃑ 5

repère lié au solide '+

)+
∆ se trouve à la distance constante $/ = 0. 2345 E

4) * Expression de la vitesse 678 ($)

678 $ = 678 / ∈ ∆ + Ω </!+ ⋀/$ = F. )⃗+ ⋀0. 2345. ,⃗+

4) * Vitesse et accélération du point M défini, à l’instant t, par !" = $%& .

"∈(
)*+ " = )*+ ! + -. 0⃗& ⋀!" = -. $. HIJ=. G⃗& + $. -. G⃗&
!" = $ %⃗&

)*+ ! = -. $. HIJ=. G⃗&

3)*+ " 3 3)*+ ! 3Ω ( ⁄8& 3!"

9⃗*+ " = 2 = ) ! + Ω ( ⁄8& ⋀!" = 2 + 2 ⋀!" + Ω ( ⁄8& ⋀ )*+ )
34 *+ 34 *+ *+ 34 *+ 34 *
34
+

3!" 3!" %&

2 = 2 + Ω (/8& ⋀!" = Ω (/8& ⋀!"
34 * 34 5
+
(@)
" (?)

0
3Ω ( ⁄8& D ! C
9⃗*+ " = 9⃗*+ ! + 2 ⋀!" + Ω ( ⁄8& ⋀(Ω ( ⁄8& ⋀!")
34 *
$
=
+ E
A ∆
B
=
G&
0&
F
Énoncé :
Soit (S) un solide constitué d’un disque de rayon (a) et de son axe matérialisé, rapporté au repère ! (# ; &, ⃑ (,
⃑ )).
⃑ (A) étant le
centre du disque et (#)) est son axe.
1) On étudie des mouvements de (S) par rapport à un repère !+ (, ; &⃑+ , (⃑+ , )⃑+ ), au cours desquels l’axe (#)) du disque et
l’axe vertical fixe , )⃑+ matérialisé sont constamment concourants en un point (K) variable sur l’un et l’autre. En outre, on
suppose que la trajectoire de (A) est le cercle de centre (O), de rayon (b), donné, et d’axe , )⃑+ .
Pour définir la position de (S) on utilisera les angles d’Euler habituels -, . /0 1.
a) Calculer les vitesses du point (K) par rapport à !+ et !.
b) Déterminer en (A), le torseur cinématique du mouvement de (S) par rapport à !+ .
2) On suppose que, en plus des conditions précédentes, (S) reste en contact avec le plan (P) fixe dans !+ , défini par )+ =
− ℎ (0 < ℎ < 7) en un point (I), variable, de sa circonférence.
a) Quels sont les mouvements de (K) dans R + et dans (S).
b) Déterminer, en (K), le torseur cinématique de (S) par rapport à R + .
c) Quel est l’axe instantané du mouvement de (S) par rapport à !+ ?
d) Dans le cas où (S) roule sans glisser sur le plan (P), quelle relation lie les paramètres - /0 1 ? Déterminer dans ce cas les
axoïdes, fixe et mobile, du mouvement de (S) par rapport à !+ .
3) En plus du plan matériel précédent, on introduit un second plan matériel (Q), parallèle à (P), d’équation )+ = +ℎ, et animé
d’un mouvement de rotation uniforme autour de , )⃑+ et de vitesse angulaire :. Les axes (#)) et , )⃑+ ne sont plus matérialisés,
et l’on suppose uniquement que le disque (S) reste en contact avec (P) et (Q) en deux points (I) et (J), diamétralement
opposés, de sa circonférence et que le contact en ces points à lieu sans glissement. Calculer explicitement - /0 1 en fonction
du temps.
 &(
&

&( ! #
-
,
,
)

$
'
!
+
*
%(

+ "
$(
"
&(
%(

& # !
) + " #
, %
$

, !
+ )
$(
'
' "
' "
&( &
1-a) Calcul des vitesses du point (K) par rapport à !" et !
& ,
)
,"
#$ = . ,⃗ #1 #1 &
'() "
'() = ⟹ #$ = =
$ #$ '() '()
I
-
&- - -
1 & &
-
1$ = #$ + #1-= -+ & = & . + 1 = ⟹ 1$ = . ,⃗
)
'( - ) '( - ) ./0 - ) ./0)
H

? (E)

# & )
1 2

ℎ ?
)

K < 1′ (G)

1-b) Torseur cinématique en A du mouvement de S (ou !) par rapport à !"

Ω Z⁄!" = 9.̇ ,⃗" + ).̇ : + [.̇ ,⃗

#1 = &. 2⃗ ⟹ 456 1 = −&. 9.̇ : τT V ⁄ 56 = X
45 1 = −&. 9.̇ :
6
W

2-a) Mouvements de (K) dans R " et dans (S).

11′ ℎ
./0) = = = Constante ⟹ ) = =>0.'?0'@ = )" et )̇ = 0
<1 ?
 2-b) Torseur cinématique de (S) en K par rapport à R "

Ω . ⁄/" = 1.̇ 4⃗" + 6.̇ 4⃗ Ω .⁄/" = 1.̇ 4⃗" + 6.̇ 4⃗

Ġ = 0 ⟹ ⟹ τ% ' ⁄ () = ,
I. Ġ 7() 8 = 0
7() 8 = − . 4⃗ = 0
CJK L G " +

2-c) Axe instantané du mouvement de (S) par rapport à /"

Le torseur est un glisseur (les points de l’axe ont une vitesse nulle) ⟹ K ∈ ∆
⟹ ∆ est dans le plan 4,
⃗ 4⃗" ?@ ABCC? ABD 8
La direction de ∆ est // à Ω .//" = 1.̇ 4⃗" + 6.̇ 4⃗

2-d) Roulement sans glissement de S sur le plan (P) et relation entre les paramètres 1 ?@ 6 :

7M ./F = 7N E ∈ . = 7() E ∈ . − 7() E ∈ F = −I. 1.̇ Q + 1.̇ 4⃗" + 6.̇ 4⃗ ⋀ −B. R = 1̇ B. STCG" − I + B. 6̇ . Q = 0

7() E ∈ . = 7() O + Ω .//" ⋀OE

7() E ∈ F = 0
 2-d) Axoïdes :

K est fixe dans !" et I décrit le cercle de centre

H (intersection du plan (P) avec l’axe #$" ) et ⟹
de rayon : %& = #( − &(′ = + − ,. ./01

K est fixe dans S ⟹

3) Expression explicite de 3 45 6 en fonction du temps.

Roulement sans glissement en I : JKL & ∈ E = 0 Roulement sans glissement en J : JKL < ∈ E = JKL < ∈ 9

1
$" << B 2. ℎ
JKL < ∈ 9 = JKL %′ ∈ 9 + O. $⃗"
$
⋀% B < = 0 + O. $⃗" ⋀% B < 0@A1 =
&<
=
2. ,
= ./A05,A54

O. $⃗" ⋀% B < = Ω E ⁄!" ⋀&< ? 1 = 1" = ./A05,A54

Ω E/!" = 3.̇ $⃗" + 6.̇ $⃗ =
JKL < ∈ E = JKL & ∈ E + Ω E/!" ⋀&< = Ω E/!" ⋀&< 1
%′ <
O. $⃗" ⋀% B < = O. $⃗" ⋀ + + ,. ./01" . 7⃗ = −O. (+ + ,. ./01" )S ,
(9)
ℎ 1 1
# + <′′ 7
Ω E ⁄!" ⋀&< = (3.̇ $⃗" + 6.̇ $)⋀2.
⃗ ,. = = −2. ,. 3.̇ ./01" + 6̇ . S (
ℎ ,
1

<′ (;)
% B < = #( + (<" = +. 7⃗ + ,. ./01" . 7⃗ = (+ + ,. ./01" ). 7⃗ %
& (′
 %̇ *. +,-./ − " + *. 5̇ = 0
". %̇ 1 '. (" + *. +,-./ )
⟹ = ⟹ %̇ =
2. *. %.̇ +,-./ + 5̇ = '. (" + *. +,-./ ) '. (" + *. +,-./ ) 2 2. "

non glissement en I (question 2-d) non glissement en J '. (" + *. +,-./ )

% 3 = . 3 + +34
2. "

2. *. %.̇ +,-./ + 5̇ = '. (" + *. +,-./ )

". %̇ " 8 − *8 . +,- 8 ./
5̇ = − %.̇ +,-./ ⟹ 5 3 = '. 3 + +34
'. (" + *. +,-./ ) * 2. *. "
%̇ =
2. "