ECOLE SUPERIEURE DE GENIES (ESGE)

PRESENTATION DU
PROGRAMME ET
GENERALITES SUR LA
REGULATION

M. Oumar DIOR, ESGE

Ingénieur Electromécanicien
 REGULATION ET ASSERVISSEMENT

PRESENTATION DU PROGRAMME D’AUTOMATIQUE (REGULATION)

PREAMBULE

Le cours d’Automatique est destiné aux élèves techniciens supérieurs et ingénieurs en

Electrotechnique, Electromécanique, Electronique Industrielle, Informatique Industrielle et
Télécommunication.

OBJECTIFS GENERAUX

L’étudiant ayant suivi ce cours d’automatique doit être capable de :

- étudier les signaux après les avoir distingués ;

- distinguer et étudier les systèmes automatisés ;

- asservir et réguler les systèmes automatisés.

OBJECTIFS SPECIFIQUES

Au terme de ce cours, les apprenants doivent être capable de :

- distinguer les différents types de signaux ;

- distinguer les différents types de systèmes ;

- faire l’étude des systèmes par les différentes méthodes ;

- connaître les différentes perturbations des systèmes ;

- définir et connaître les qualités d’un système ;

- apporter des corrections aux systèmes ayant reçu des perturbations ;

- moduler des amplitudes et des fréquences.

Ces objectifs nous permettent ainsi de définir un programme.

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PROGRAMME D’AUTOMATIQUE

Chapitre 1 : ETUDE DES SIGNAUX

1- Description des signaux

1- 1- Signal décrit par une fonction

1- 2- Signal décrit par une distribution

2- Représentation Temporelle

2-1- Signaux à temps continu

2-2- Systèmes -classification

2-3- La réponse des systèmes- convolution

3- Représentation fréquentielle
3-1- La Transformation sinusoïdale

3-2- La Transformation de Laplace

3-3- Les fonctions de Transfert

3-4- Les réponses des systèmes

4- L’approche moderne des systèmes

4-1- Les variables d’état

4-2- Généralisation et résolution de l’équation d’état

4-3- Système échantillonné

4-4- Les diverses représentations d’un système- comparaison

Chapitre2 : LES METHODES D’ETUDES DES SYSTEMES LINEAIRES

1- Définition d’un système Linéaire

2- La méthode des équations différentielles
3- La méthode opérationnelle
4- Etude des circuits linéaires par leurs transmittances

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Chapitre 3 : ETUDE DE SYSTEME 1e ET DU 2e ORDRE

1- Système du premier ordre

2- Système du deuxième ordre
2-1- Équation générale

2-2- Réponse indicielle du système par la méthode d’équations différentielles

2-2-1- Étude des dépassements

2-2-2- Temps de réponse

2-3- Réponse indicielle par la réponse opérationnelle

2-4- Réponse harmonique

Chapitre 4 : ORGANATION D’UN SYSTEME BOUCLE

1- Organisation générale d’un système bouclé

1-1- Définition
1-2- But du bouclage d’un système
1-3- Formule des systèmes bouclés : Formule de Black
2- Réaction dans les amplificateurs

2-1- Effet de la réaction sur la bande passante( d’un passe bas)

2-2- Effet de la réaction sur l’impédance d’entrée

2-3- Effet de la réaction sur l’impédance de sortie

Chapitre 5 : ETUDE DE LA STABILITE D’UN SYSTEME BOUCLE

1- Définitions et conditions de stabilité

2- Les deux fonctions de transfert d’un système asservi
2-1- Fonction de Transfert en boucle fermée (FTBF)

2-2- Fonction en transfert en boucle ouverte (FTBO)

3- La stabilité à partir de la FTBO

3-1- Condition algébrique de stabilité

3-2- Critère de revers dans le plan Nyguist

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3-3- Critère de revers dans le plan de Bode

3-4- Marges de stabilité dans le plan de Nyguist

3-5- Marges de stabilité dans le plan de Bode

4- Etude de la stabilité à partir de la FTBF

4-1- Marge de stabilité absolue

4-2- Marge de stabilité relative

Chapitre 6 : ASSERVISSEMENT DE POSITION ET DE VITESSE

1- Définition d’un système de commande asservi

2- Qualités d’un asservissement
3- Asservissement de position
3-1- Commande de position

3-2- Commande de position asservie

3-3- Schéma fonctionnel

4- Asservissement de vitesse

4-1- Commande de vitesse

4-2- Commande de vitesse asservie

4-3- Schéma fonctionnel

Chapitre 7 : PRECISION D’UN SYSTEME ASSERVI

1- Définition
1-1- Définition Générale

1-2- Précision dynamique et statique

2- Précision dynamique d’un système du 1er ordre à retour constant

2-1- Expression de FTBF

2-2- Calcul de l’erreur pour une réponse indicielle

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2-3- Relation entre rapidité et bande passante

3- Précision dynamique d’un système du 2e ordre à retour constant

3-1- Expression de FTBF

3-2- Calcul de l’erreur pour une réponse indicielle

3-3- Réponse en fréquence

Chapitre 8 : CORRECTION D’UN SYSTEME ASSERVI

1- Définition d’un correcteur

2- Correction Proportionnelle et Dérivée (PD)
3- Correction Proportionnelle et Intégrale (PI)
4- Correction Proportionnelle, Dérivée et Intégrale (PDI)
5- Méthode graphique de calcul des corrections
Pour atteindre ses objectifs, l’étudiant doit avoir des prés-requis en Mathématique, en
Electronique et Electrotechnique.

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LES PRE REQUIS

1- EN MATHS

- Les fonctions trigonométriques

- Les nombres complexes

- Les intégrales

- Les fonctions exponentielles

- Les fonctions logarithmiques

- Les calculs différentiels

- Les équations différentielles

- Les transformations sinusoïdales, Z, Laplace et de Fourier

- Recherche des déterminants

- Calculs des matrices

2- EN ELECTROTECNHIQUE

- Les circuits RLC

- Les générateurs et moteurs à courant continu

- Les capteurs

3- ELECTRONIQUE

- Les amplificateurs

- Les filtres

- Les systèmes de codage

- Les conversions analogiques-numériques et numériques-analogiques

- Les capteurs.

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Chapitre 0 : GENERALITES SUR LA REGULATION

ET L’ASSERVISSEMENT
0.1 Définition ou objectif de la régulation

Réguler un système, c’est veiller sur le système afin qu’il reste à son état de fonctionnement
normal quel que soit les perturbations qu’il reçoit. En effet la régulation à pour objectif
d’étudier l’ensemble des moyens ou dispositions nécessaires à prendre pour que le système
soit stable. Ceci lui permettra d’avoir une bonne performance donc un bon rendement.

0.2 La classification des systèmes et leurs différents signaux

Il existe plusieurs types de systèmes qu’on peut classifier en fonction :

- Du mode de régulation du système

Si le système n’est pas autorégulé, on dit qu’il s’agit du système ouvert ou un système non
asservis. Dans ce cas la régulation est manuelle. L’opérateur contrôle le signal de sortie du
système à partir d’un capteur afficheur.

Si le résultat obtenu n’est pas celui désiré, alors l’opérateur agit manuellement pour corriger.

Si le système est autorégulier, on dit qu’il s’agit de système bouclé ou de système asservi.
Dans le cas la régulation se fait automatiquement sans que l’opérateur n’agisse.

- De la forme du signal de sortie du système qui est la réponse

Si la forme du signal de sortie est linéaire, on dit qu’il s’agit d’un système linéaire.

Si la forme du signal de sortie n’a pas une forme est linéaire, on dit qu’il s’agit d’un système
non linéaire.

Chaque système a trois types de signaux qui agissent sur lui.

 Un signal d’entrée qui est la consigne

 Un signal de sortie qui est la réponse
 Un signal perturbateur qui modifie l’état de fonctionnement du système.

Tout système est représenté par un schéma appelé schéma bloc. A l’intérieur du bloc le
système est représenté par son amplification appelée transmittance qui est le rapport de son
signal de sortie et de son signal d’entrée.

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Figure : représentation d’un système par un model simple

𝑌
L’amplificateur ou transmittance 𝐻 = 𝑋 donc 𝑌 = 𝐻. 𝑋

Le signal d’entrée X peut être constant, peut être sinusoïdal 𝑋 = 𝑋𝑚 . sin⁡(𝜔𝑡) , linéaire ou
rampe 𝑋 = 𝑎𝑡 + 𝑏.

Les systèmes sont étudiés lors de leurs perturbations avant et après la perturbation le signal de
sortie à la même forme que le signal d’entrée. Le système durant ces deux périodes est
caractérisé par une équation algébrique par contre durant la perturbation le système est
caractérisé par une équation différentielle. Par conséquent la réponse ou le signal de sortie qui
représente la solution de cette équation différentielle à une forme différente de celle du signal
d’entrée.

La solution de toute équation différentielle est la somme de deux solutions qui sont :

- La solution particulière 𝑦𝑝 , qui est déterminée à l’état stationnaire du système, on

doit supposer qu’à l’instant stationnaire la solution particulière a la même forme que le
signal d’entrée, c’est à partir de ces suppositions que la solution particulière est
déterminée
- La solution de variations libres 𝑦𝑣 , qui est déterminée à l’état de variation libre du
système en supposant que le signal d’entrée est nulle.

𝑦(𝑡) = 𝑦𝑝 (𝑡)+𝑦𝑣 (𝑡)

Avec :

𝑦𝑝 (𝑡) : régime stationnaire ou permanent

𝑦𝑣 (𝑡) : régime de variation

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