MODULE : SYSTEMES ASSERVI

CHAPITRE 01 : Introduction aux systèmes asservis

1- INTRODUCTION SUR LES SYSTEMES :
* Définitions
Automatique : Qui fonctionne tout seul ou sans intervention humaine.
Il existe deux domaines d'intervention de l'automatique :
- Dans les systèmes a événements discrets. On parle d'automatisme (séquence d'actions
dans le temps).
Exemples d'applications :
les distributeurs automatiques, les ascenseurs, le montage automatique dans le milieu
industriel, les feux de croisement, les passages a niveaux.
- Dans les systèmes continus pour asservir et/ou commander des grandeurs physiques de
façon précise et sans aide extérieure.
Quelques exemples d'application :
l'angle d'une fusée, la vitesse de rotation d'un lecteur CD, la position du bras d'un robot, le
pilotage automatique d'un avion.
* Buts de l’automatique :
Dans de nombreux processus industriels, il est indispensable de maîtriser un certain nombre de
grandeurs physiques :
- Le courant ou la tension en sortie d’une source
- La vitesse de rotation d’un moteur
- La température d’un local
- On rencontre deux types de systèmes :
- SYSTEMES NON BOUCLES : systèmes commandés
-SYSTEMES BOUCLES : systèmes asservis
- Un système de commande peut réaliser deux fonctions distinctes :
a- L'asservissement c'est à dire la poursuite par la sortie d'une consigne variable dans le temps.

b- La régulation c'est à dire la compensation de l'effet de perturbations variables sur la sortie

(la consigne restant fixe).
2- Généralités sur les systèmes
D'un point de vue technique, tout ensemble d'éléments, de composants, dispositifs,
associés un but spécifié constitue un système . Un système peut être simple ou complexe.
- Afin de pouvoir contrôler (régler, asservir) un système, il est nécessaire de connaître
un certain nombre de ses propriétés:
• nombre et nature des entrées et des sorties;
• comportement statique;
• comportement dynamique (temps de montée, nombre et période des oscillations, )
• linéarité ou non-linéarités;
• stabilité; etc
2-1 Comportement dynamique (fig01)
Le comportement dynamique, en régime transitoire, est souvent difficile à qualifier
(quantifier) sur la base de l'analyse temporelle seule. Il faut des outils spécifiques tel que les
transformations de Fourier et de Laplace.

Figure 01: Exemple de réponse indicielle d'un système dynamique complexe

2-2 Comportement statique

On considéré le système étudié en régime permanent constant, . lorsque u(t) = constant et que
t tende vers l'infinie On peut alors calculer le gain statique K :
2-3 Système statique
Un système est statique si sa sortie y(t) à l'instant t ne dépend que de l'entrée u(t) au même
instant .
Un tel système réagit donc instantanément, sans retard, sans régime transitoire ou temps
d'établissement. Il est sans mémoire puisque le passé n'influence pas sa sortie présente. Un
exemple de système statique est la résistance électrique idéale (figure 02).

2-4 Système dynamique

Un système est dynamique si sa sortie y(t) peut dépendre non seulement de l'entrée
présente u(t) mais aussi des entrées (sorties) passées.
Un exemple est la capacité électrique: définissant le courant de charge ic(t) comme signal

d'entrée et la tension aux bornes uc(t) comme signal de sortie, on a:

2-5 Les systèmes linéaires.
Un système est dit linéaire si la réponse de ce système à une combinaison linéaire des signaux
d'entrée est égale à la combinaison linéaire des signaux de sortie:

Cette propriété est appelée aussi principe de superposition: Ce principe simplifie beaucoup les
problèmes, c'est pour cela que dans la plupart des cas on essaie de se ramener à l'étude d'un
système linéaire.
Un système possédant une seule entrée est dit monovariable ou univariable, si de plus il
possède une seule sortie, il est dit scalaire.
3- la notion de systèmes en Boucle Ouverte (BO) et en Boucle Fermée (BF) :
3.1 Système à boucle ouverte :
* système dont on a aucune information sur la grandeur à commander
* On parle de fonctionnement en chaîne direct quand on n’utilise pas la mesure de la grandeur
réglée. Ce n’est pas une régulation.
 Exemple: Le réglage de la température du four est assuré par une personne extérieure (de
la salle de contrôle), il n'a donc aucune information sur la grandeur à régler.

 Avantages et inconvénients :
Système aveugle, pas de correction (insensible aux perturbations) mais rapide et stable.
3.2 Système à boucle fermée :
* C’est le fonctionnement normal d’une régulation. La mesure de la grandeur réglée permet de
mesurer son écart avec la consigne et d’agir en conséquence pour s’en rapprocher. (Exemples :
contrôle de la température dans un four, climatisation de voiture)

 Avantages et inconvénients :
Système précis, il y a une correction (sensible aux perturbations), pas rapide et peut être
instable , ne réagit malheureusement qu’après avoir capté la sortie alors que la perturbation a
déjà fait son effet d’où l’idée d’exploiter les avantages d’un système en boucle ouverte qui
permet d’anticiper la perturbation.
3-Structure d’un système asservi
X: signal d’entrée ou consigne ou signal de référence
Y: signal de sortie ; E: écart ; P: perturbation ; J: source d’énergie
1: chaîne directe (amplificateurs, correcteurs, organes de conversion)
2: chaîne de retour (éléments de précision, capteurs, instruments de mesure)
3.1. système sans perturbations
a. sans contre-réactions

ce système se comporte comme un amplificateur sans contre réaction est appelé ‘’controleur’’

b. avec contre-réaction :

- La fonction de transfert de ce système en boucle fermée si :

4.2. système avec perturbations:

4- Performances des systémes
L’asservissement d’un système de commande est évalué suivant différents critères de
performances : précision, rapidité, amortissement et stabilité.
4-1 En régime permanent: Le régime permanent correspond au moment où le signal de
sortie est établi.
a) La précision ( figure4): Si la sortie du système se rapproche le plus possible de la
valeur de consigne on dit alors que le système est précis .dans la figure(4) suivante la
courbe(1) représente la consigne :
( 1) : consigne (2) : système peu précis. (3 ): système précis.
E2 : erreur statique liée à la courbe 2. E3 : erreur statique liée à la courbe 3.
L’erreur s’exprime en pourcentage de la valeur de consigne.

b) La stabilité : La stabilité est la capacité du système à converger vers une valeur

constante lorsque t tendre vers l'infinie par exemple (figure 5) :
4-2 En régime transitoire :
a) La rapidité (figure 6) :
La rapidité qualifie l’aptitude du système à réagir à une variation de la grandeur d’entrée.
En pratique, on utilise le temps de réponse à 5%, c’est le temps mis par le système pour
atteindre sa valeur de régime permanent à 5% près et y rester.
On dit qu’un système est rapide s’il atteint son régime permanent en une courte durée,
La rapidité d’un système est définie par son temps de réponse tr (plus tr est petit plus le
système est dit rapide).

b) Dépassements fig(7) :
La réponse d’un système présente des dépassements si elle dépasse la valeur à convergence
avant de converger.

Dans certaines applications comme l’usinage, les dépassements sont à proscrire car si
la consigne est dépassée, l’outil taille la pièce trop profondément et la dimension n’est pas
satisfaite même si l’asservissement est précis.