ISET de Nabeul Cours Signaux et Systèmes linéaires

Chapitre 1tique
NOTIONS DE BASE SUR LES SIGNAUX ET
SYSTEMES
Objectifs

Général
• L'étudiant apprendra à identifier la notion de signal et système asservi
Spécifiques
• Définir un signal
• Différentier les différents types de signaux
• Savoir les notions de bases d’une boucle d’asservissement

I. Introduction

Avec le développement récent des systèmes de communication, de l’informatique, des dispositifs de

mesure gérés par ordinateur, les scientifiques et les ingénieurs sont confrontés au problème du
traitement de l’information.

Traiter l’information, c’est créer, transmettre, recevoir, extraire, modifier, etc. l’information.
L’information a pour support physique des signaux électriques et des données numériques.

II. Définitions

II.1. Signal

Un signal est le support physique d’une information.

Exemples :

- Signaux sonores : fluctuations de la pression de l’air transportant un message à notre oreille ;

- Signaux visuels : ondes de lumière apportant une information à notre œil.

En télécommunications, on appelle signal tout phénomène électromagnétique, généralement de faible

niveau, qui constitue le support d’une information.

-1-
ISET de Nabeul Cours Signaux et Systèmes linéaires

II.2. Représentation mathématique d’un signal

Un signal est représenté par une fonction d’une ou plusieurs variables.

Généralement, une seule variable est utilisée : le temps car l’information transportée par un signal est
la variation d’une grandeur au cours du temps.

Exemples de signaux :

x ( t ) = A (signal constant)

y ( t ) = at + b

s ( t ) = S0 eα t

Ces fonctions constituent une idéalisation mathématique des signaux réels.

III. Classification des signaux

Les signaux peuvent être classés en deux catégories :

Figure 1.1 : Classification temporelle des signaux

III.1. Signaux déterministes

Analogiques : amplitude et temps continus, images exactes des informations à transmettre ;

-2-
ISET de Nabeul Cours Signaux et Systèmes linéaires

Numériques : amplitude et temps discrets, obtenus par passage de l’information par un

convertisseur analogique/numérique ou signaux naturellement numériques provenant d’un
calculateur.

III.2. Signaux aléatoires

Etudiés en utilisant la théorie des probabilités et des processus aléatoires. Ils permettent de mieux
représenter les signaux réels.

IV. Introduction à l’automatique

⇒ L’automatique est l’art d’analyser, de modéliser puis de commander les systèmes.

⇒ C’est aussi celui de traiter l’information et de prendre des décisions.

⇒ Ses domaines d’application sont aussi nombreux que variés : mécanique, électromécanique,
électronique, thermique, etc.

IV.1. Notion de système, de Boucle Ouverte (BO), de Boucle Fermée (BF)

L'automatique peut s'appliquer à tout ce qui bouge, fonctionne, se transforme. L'objet d'application
de l'automatique est appelé système.

Un système se caractérise par ses grandeurs d'entrée et de sortie. Les grandeurs d'entrée sont les
grandeurs qui agissent sur le système.

Il en existe de deux types :

- Commandes : celles que l'on peut maîtriser

- Perturbations : celles que l'on ne peut pas maîtriser.

Un système est en boucle ouverte lorsque la commande est élaborée sans l'aide de la connaissance
des grandeurs de sortie : il n'y a pas de feedback.

Dans le cas contraire, le système est dit en boucle fermée. La commande est alors fonction de la
consigne (la valeur souhaitée en sortie) et de la sortie. Pour observer les grandeurs de sortie, on utilise
des capteurs.

C'est l'information de ces capteurs qui va permettre d'élaborer la commande.

-3-
ISET de Nabeul Cours Signaux et Systèmes linéaires

Entrée = Commande Sortie

Système

Figure 1.2 : Schéma d’un système en Boucle ouverte

Entrée = Consigne Elaboration de la Commande Sortie

Système
commande

Figure 1.3 : Schéma d’un système en Boucle Fermée

Ce que nous avons vu permet de donner cette autre définition de l'automatique.

Automatique : c'est une science et une technique qui permet de maîtriser le comportement d'un
système (traduit par ses grandeurs de sortie), en agissant de manière adéquate sur ses grandeurs
d'entrée.

IV.2. Exemple de système

Figure 1.3 : Exemple d’un système

-4-
ISET de Nabeul Cours Signaux et Systèmes linéaires

IV.3. Systèmes asservis

IV.3.1. Définition et Schéma de structure

On dit qu’un système est asservi lorsqu’une grandeur de sortie suit aussi précisément que possible
les variations de la grandeur d’entrée (ordre ou consigne) quelque soient les effets perturbateurs
extérieurs.

Un système asservi comporte outre la chaîne de commande (chaîne d’action) avec amplification de
puissance, une chaîne de retour (chaîne d’information) et un outil de comparaison.

E : grandeur d’entrée appelée consigne ou référence qui définit la grandeur de sortie à

atteindre.

S : grandeur de sortie qui est la variable caractéristique de l’état (vitesse, position,

température, etc.) du système.

S’ : mesure de la sortie. Cette grandeur est fournie par la chaîne de réaction. Elle doit
impérativement être de même nature physique que la consigne pour pouvoir lui être comparée.

ε = E − S ' : erreur ou écart. Elle est fournie par le comparateur ou détecteur d’écart et qui
est proportionnelle à la différence.

On définit la structure par le schéma suivant :

Figure 1.4 : Structure d’un système asservi

IV.3.2. Constituants

Partie commande ou régulateur : Le régulateur se compose d'un comparateur qui

détermine l'écart entre la consigne et la mesure et d'un correcteur qui élabore à partir du signal
d'erreur l'ordre de commande.

-5-
ISET de Nabeul Cours Signaux et Systèmes linéaires

Actionneur : C'est l'organe d'action qui apporte l'énergie au système pour produire l'effet
souhaité. Il est en général associé à un pré-actionneur qui permet d'adapter l'ordre (basse
puissance) et l'énergie.

Capteur : Le capteur prélève sur le système la grandeur régulée (information physique) et la

transforme en un signal compréhensible par le régulateur. La précision et la rapidité sont deux
caractéristiques importantes du capteur.

IV.3.3. Informations

Entrée Consigne : La consigne est l’entrée d’action, c’est la grandeur réglante du système.

Sortie régulée : La sortie régulée représente le phénomène physique que doit régler le
système, c’est la raison d’être du système.

Perturbation : On appelle perturbation tout phénomène physique intervenant sur le système

qui modifie l’état de la sortie. Un système asservi doit pouvoir maintenir la sortie à son niveau
indépendamment des perturbations.

Ecart, Erreur : On appelle écart ou erreur la différence entre la consigne et la sortie. Cette
mesure ne peut être réalisée que sur des grandeurs comparables, on la réalisera donc en général
en la consigne et la mesure de la sortie.

IV.4. Exemples de systèmes asservis

IV.4.1. Chauffage d'une salle

Considérons le chauffage électrique d'une salle. Le système est constitué par l'ensemble chauffage +
salle. La sortie de ce système est la température de la pièce. La commande du système est la position
0 ou 1 de l'interrupteur.

Les perturbations peuvent être l'ouverture d'une fenêtre, de la porte ou les rayons du soleil. En boucle
ouverte, la commande est insensible à la sortie.

Pour créer un feedback ou contre-réaction, on peut utiliser un thermostat. La commande est alors
élaborée en fonction de la consigne (température souhaitée) et de la sortie (température de la pièce).

-6-
ISET de Nabeul Cours Signaux et Systèmes linéaires

Commande
Entrée = Température Tout ou Rien Radiateur Sortie= Température
Thermostat +
Salle

Figure 1.5 : Schéma de la régulation de la température d’une pièce par un thermostat

IV.4.2. Régulation du niveau d’une cuve

Soit le système suivant :

Figure 1.6 : Schéma fonctionnel du système Cuve

-7-