Commande des systèmes

Cours 1
CI 8 & 9
CI8 – Systèmes combinatoires ; CI9 – Systèmes séquentiels
ère
PNM – S2I – 1 année & CPES

La commande des systèmes nécessite la perception, le traitement et l’émission d’informations. Dans le

cas des systèmes automatiques, cette commande est effectuée par un sous-système matériel (souvent une
carte électronique, un automate). Ces informations représentent des états ou des grandeurs physiques.
Elles sont portées par des grandeurs physiques (les signaux) homogènes (courant/tension, pression/débit).
Les opérations effectuées sur les informations sont donc en réalité des opérations sur les signaux qui les
portent.
Ce chapitre d’introduction présente succinctement les différents types de signaux et les différentes
logiques de commandes qui seront abordées dans la suite du cours.

1 Structure des systèmes automatiques

1.1 Rappel : structure d’un système automatisé

figure 1.1

1.2 Rappel : structure d’un système asservi

Comparateur Perturbations

Entrée Écart Commande Sortie

+ Système dynamique
Correcteur

Mesure
Capteur

figure 1.2
Le schéma bloc ci-dessus représente la structure générale de tout système automatisé asservi pour
lequel on retrouve :
• une entrée ou consigne : grandeur qui fixe l'objectif du système. Elle est le plus souvent
convertie en une tension image proportionnelle à la valeur souhaitée.
• une sortie : grandeur que l'on souhaite commander. Il s'agit le plus souvent d'une grandeur de
type position, vitesse, température,...
• une mesure : image de la grandeur de sortie donnée par le capteur de nature comparable à la
consigne.
• un écart : de même nature que l'image de la consigne et de la mesure, sa variation au cours du
temps est représentative de l'écart qui sépare la sortie de la consigne.

CI8_cours1 PCSI-intro 1 FP – Mai 2011

 Commande des systèmes
CI8 – Systèmes combinatoires ; CI9 – Systèmes séquentiels

Cours 1
CI 8 & 9
ère
PNM – S2I – 1 année & CPES

2 Nature des signaux

Que le système soit automatique simple ou automatique asservi, il est commandé par un ensemble de
composant désigné Partie Commande (PC). La PC est très fréquemment constituée d’une carte
électronique ne pouvant percevoir, traiter et élaborer que des signaux électriques qui portent des
informations. Ces signaux électriques peuvent correspondre à des informations de trois natures :
analogique, logique (binaire) et numérique.

2.1 Signal analogique

Une information analogique peut
prendre, de manière continue, toutes
les valeurs possibles dans un intervalle
donné.
Un signal analogique peut être
représenté par une courbe continue. Les
grandeurs physiques (température,
vitesse, position, tension, ...) sont des
informations analogiques.
Exemple : tension de -3 V à + 3 V,
courant de 0 à 40 mA, ou pression relevée
sur une paroi en fonction du temps
(courbe ci-contre).

2.2 Signal continu/discret

Signal continu Signal discret

Un signal continu est représenté par une courbe
continue dans le temps. C’est-à-dire qu’à tout instant
t correspond une valeur du signal v.
Un signal émis par un système analogique (circuit
électrique analogique) sera analogique, donc
continu en valeur et en temps.
Au contraire, un signal discret n’est pas
représenté par une courbe continue dans le temps.
Ses valeurs ne sont connues que pour certains
instants.
Un signal émis par un système électronique
(circuit numérique) ne sera pas analogique, donc
discontinu en valeur et en temps. Il sera donc
forcément discret.
Lorsque les instants des valeurs sont suffisamment
rapprochés pour sembler joints (à l’échelle
d’observation du temps), on pourra supposer le
signal discret comme continu.

CI8_cours1 PCSI-intro 2 FP – Mai 2011

 Commande des systèmes
CI8 – Systèmes combinatoires ; CI9 – Systèmes séquentiels

Cours 1
CI 8 & 9
ère
PNM – S2I – 1 année & CPES

2.3 Signal logique (binaire)

Un signal logique ne peut prendre que deux valeurs correspondant aux deux états possibles : vrai
ou faux.
Ces états sont symbolisés par deux chiffres 0 (niveau bas) et 1 (niveau haut). Un signal logique est
représenté par une valeur discrète binaire : un chiffre binaire (0 ou 1). On parle de « binary digit », dont la
contraction a donné le mot « bit ».
Cette représentation de l’information n’est pas une fonction Tiroir sorti
continue du temps : la fonction passe d’un niveau (haut) à
l’autre (bas) sans passer par les niveaux intermédiaires. On dit API TSX 37
aussi que l’information est tout ou rien (TOR). Tiroir rentré
Par exemple, l’automate programmable industriel (API) qui
gère le fonctionnement de la capsuleuse de bocaux présente
au laboratoire doit être informé de la position du tiroir qui Tiroir sorti
fournit les capsules à la tête de vissage. Cette position est
décrite par deux états physiquement disjoints correspondant 1
chacun à une information qui sera vraie ou fausse : tiroir sorti, temps
tiroir rentré. Pratiquement chaque état est perçu par un 0
capteur TOR (appelé détecteur de position) placé sur le corps Tiroir rentré
du vérin pneumatique déplaçant le tiroir (voir TP ESI).
Pratiquement, chaque niveau correspond à un 1
intervalle d’évolution pour la grandeur physique portant temps
l’information (le signal). 0
Par exemple, pour un signal logique sous forme de tension
U, on pourra convenir que 2,5 V < U < 3,5 V correspond au niveau haut (cad à 1) et que 0,5 V < U < 1,5 V
correspond au niveau bas (cad à 0).
Il est possible, si nécessaire d’élaborer un signal logique à partir d’un signal analogique.
Par exemple, l’API de la capsuleuse empêche toute activité tant que certaines conditions ne sont pas
vérifiées, notamment une alimentation en énergie suffisante. Ainsi il est nécessaire que la pression
pneumatique d’alimentation soit supérieure à 6 bar. Cela est vérifié par un capteur de pression à seuil, taré à
6 bar, qui délivre un signal ayant deux niveaux distincts (un signal logique donc) selon que la pression
relevée est supérieur ou inférieure au seuil réglé.

2.4 Signal numérique

n
Un signal numérique est un signal logique à 2 états. Il est obtenu par numérisation d’un signal.
La numérisation du signal comporte deux opérations successives :
- la discrétisation obtenue par échantillonnage,
- puis la quantification.

L’échantillonnage consiste à représenter un

signal s(t) par la suite de ses valeurs s(nT) à des
instants multiples entiers d’une durée T, la période
d’échantillonnage.
Le théorème de Shannon donne une condition sur
la période d’échantillonnage maximale qu’il faut pour
obtenir une image satisfaisante du signal original.

CI8_cours1 PCSI-intro 3 FP – Mai 2011

 Commande des systèmes
CI8 – Systèmes combinatoires ; CI9 – Systèmes séquentiels

Cours 1
CI 8 & 9
ère
PNM – S2I – 1 année & CPES

L’opération suivante est la quantification. Elle est

l’approximation de chaque valeur du signal s(t) ou
s(nT) par un entier multiple d’une quantité Vmax
élémentaire q, échelon de quantification.
Afin d’augmenter la précision du signal logique
binaire, on décompose l’intervalle [Vmin,Vmax]
Vmin
d’évolution en un nombre fini N d’intervalles ⇔ N
états ⇔ N niveaux.
n
Pratiquement, N est de la forme 2 où n est le
nombre de bits codant le signal logique, donc
N∈{1,2,4,8,…}, et les intervalles sont de même
taille : ∆=(Vmax-Vmin)/N.
Comme il y a arrondi le valeur sur la plus proche
valeur exacte, on parle de bruit de quantification qui
correspond à l’erreur issue de l’arrondi.

3 Nature de la logique de commande

Pour un système commandé, le rôle de la commande est de gérer le comportement du système pour qu’il
assure le fonctionnement voulu. Pratiquement (voir figure 1.1), la partie commande (PC) :
- reçoit des consignes de l’extérieur (opérateur, système superviseur, …) et des informations
sur l’état de la partie opérative (PO),
- élabore et envoie des ordres d’activité à la PO et des informations vers le superviseur.
Dans le cadre d’un système automatique, cette commande est automatique dans le sens qu’elle
comporte un modèle de comportement. Ce modèle de comportement comporte les valeurs des sorties de la
PC en fonctions de celles en entrées.
La nature des parties commandes a orienté les programmateurs vers des systèmes gérant des signaux
logiques, voire numériques. Les sorties de la PC ont donc été dans un premier temps des fonctions logiques
de variables logiques.

3.1 Commande à logique combinatoire

e1 S1
Les grandeurs de sortie de la PC s’expriment comme une
combinaison (fonction logique) des grandeurs d’entrée. e2
PC
Un signal logique (ou une combinaison de signaux logiques) conduit
toujours à un unique état de la sortie du système. Dans ces systèmes, en
l'information logique est traitée de manière instantanée.

3.2 Commande à logique séquentielle S1=f1(e1,…, en)

La sortie du système est élaborée à partir d'un ensemble de signaux logiques d'entrée mais prend
également en compte la chronologie des évènements logiques.
La chronologie est prise en compte par mémorisation de l’état
précédent du système. Les grandeurs de sortie s’expriment comme une e1 S1
combinaison des grandeurs d’entrée (variables e1,…en) ET de l’état e2
précédent des grandeurs d’entrée et de sortie (variables X1,…Xm). PC
Exemple : bouton marche/arrêt d’une télécommande de télévision. en X1,…,Xm
Une même entrée (impulsion sur le bouton) mais 2 actions
différentes (marche ou arrêt) !!!
Une commande séquentielle compote donc nécessairement des S1=f1(e1,…, en,X1,…,Xm)
mémoires stockant des variables (si possibles logiques) représentatives
de l’état du système.

CI8_cours1 PCSI-intro 4 FP – Mai 2011