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Systèmes Linéaires
Continus
Automatique : Systèmes linéaires
Sommaire:
Définitions
Notion de système en BO et en BF
Représentation d’un système linéaire
Réponse d’un système linéaire
Caractéristiques des systèmes asservis
Correction des systèmes asservis
Automatique : Systèmes linéaires
Définitions:
Un système dynamique est un procédé de nature quelconque (physique,
biologique, ...) qui évolue sous l’action des signaux d’entrées et dont l’évolution est
caractérisée par des signaux de sorties.
Définitions:
Dans les systèmes continus pour asservir et/ou commander des grandeurs
physiques de façon précise et sans aide extérieure.
Exemples : la régulation de la vitesse de rotation d’un MCC, le pilotage
automatique d’un avion…
Automatique : Systèmes linéaires
Définitions:
Classification des automatismes
On peut classer les automatismes selon la nature des signaux d'entrée et sortie
signaux discontinus
signaux continus
binaires plusieurs niveaux
systèmes logiques systèmes
Système à temps continu
combinatoires et échantillonnés
Régulations et asservissements
séquentiels commande numérique
Méthodes:
Méthodes: des systèmes continus
équations différentielles, fonctions de
algèbre de Boole Méthodes:
transfert, étude harmonique
GRAFCET équations de
Matérialisation de la récurrence,
Matérialisation de la commande:
commande: transmittance en z
comparateurs, sommateurs, intégrateurs,
logique cablée, Matérialisation de la
réseaux correcteurs, régulateurs PID
automates commande:
programmables calculateurs, PID
numériques
Automatique : Systèmes linéaires
Notion de système en Boucle Ouverte (BO), en Boucle Fermée (BF):
Un système est en boucle ouverte lorsque la commande est élaborée sans
aucune information sur les grandeurs de sortie : il n’y a pas de contre réaction
(feedback).
La loi de commande u(t) qui sera adressée au système via un organe de puissance et
un actionneur, sera conditionnée par la nature du système et l’image de la sortie r(t)
fournie par un capteur qui sera comparée à la consigne e(t).
Automatique : Systèmes linéaires
Représentation d’un système linéaire : par Equation Différentielle
Un système est dit linéaire invariant si l’équation liant la sortie à l’entrée est
une équation différentielle à coefficients constants.
Equation mécanique : rendant compte des couples agissant sur le rotor (on ne
tient pas compte du couple de charge sur l’arbre du moteur) :
on dérive:
Dérivation
Intégration
Retard
échelon unité
Automatique : Systèmes linéaires
Représentation d’un système linéaire : par Fonction de Transfert
On appelle Fonction de Transfert ou Transmittance d’un système linéaire le
rapport entre la transformée de Laplace de la sortie sur celle de l’entrée.
Fonction de Transfert:
Automatique : Systèmes linéaires
Représentation d’un système linéaire : par Fonction de Transfert
Autres formes d’écriture de la Fonction de Transfert:
Résolution : S(p) = ?
Équation Fraction
différentielle rationnelle 2
échelon unité
réponse indicielle:
Automatique : Systèmes linéaires
Réponse temporelle des systèmes linéaires : 1er ordre
Réponse indicielle:
Le paramètre qui
caractérise la réponse
d’un système linéaire est
le temps de montée tm de
10% à 90% de la valeur
finale, qui vaut
tm≈2,2τ
On définit Le temps de
réponse à 5% , noté tr5%,
Pente à l’origine: KE0/τ
correspond au temps
nécessaire à la réponse
indicielle pour atteindre sa
valeur finale à ±5% près
e(t)
s(t)
K=1
K<1 K>1
a
Si K = 1, la sortie s(t) suit l’entrée avec un retard constant (τ). La différence entre la
sortie et l’entrée est appelée erreur de traînage et vaut aτ.
Automatique : Systèmes linéaires
Réponse temporelle des systèmes linéaires : 1er ordre
Réponse impulsionnelle: L’entrée est donnée par: e(t) =E0.δ(t); où δ(t) est
l’impulsion de Dirac (impulsion unité, sa transformée de Laplace est TL[(t)]=1)
(t)
t
0
temps
régime pseudo-périodique
Automatique : Systèmes linéaires
Réponse temporelle des systèmes linéaires : 2nd ordre
Réponse indicielle :
Les caractéristiques de la réponse indicielle d’un système second ordre à faible
amortissement sont:
A l’origine, la tangente est horizontale
Pseudo-pulsation ou pulsation amortie:
Pseudo-période:
Le dépassement maximal D1 par rapport à la valeur finale et l’instant de ce
dépassement, noté t1:
Correspondance entre
premier dépassement
(D1%) et le coefficient
d’amortissement,
pour un système du
second ordre
D1=5%
tr5%=t1
Automatique : Systèmes linéaires
Réponse harmonique des systèmes linéaires:
La réponse harmonique d’un système est sa réponse à une sinusoïde permanente,
e(t) = Um.sin(ω.t).
e(t) = Em sin (.t)
G(p) s(t) = Sm sin (.t + )
Fonction de Transfert:
Diagramme de Bode:
On a:
Automatique : Systèmes linéaires
Réponse harmonique des systèmes linéaires : 1er ordre
sens des
croissants
Automatique : Systèmes linéaires
Réponse harmonique des systèmes linéaires : 1er ordre
Diagramme de Nyquist:
La représentation de Nyquist consiste à tracer Im[G(jω)] en fonction de Re[G(jω)]
on a:
avec :
On montre que:
sens des
croissants
Automatique : Systèmes linéaires
Réponse harmonique des systèmes linéaires : 2nd ordre
Systèmes du second ordre:
Fonction de Transfert:
Réponse harmonique
Diagramme de Bode:
Comportement asymptotique de la réponse harmonique
Automatique : Systèmes linéaires
Réponse harmonique des systèmes linéaires : 2nd ordre
Diagramme de Bode: (ωn=100 rad/s et K=10)
Automatique : Systèmes linéaires
Réponse harmonique des systèmes : 2nd ordre
Diagramme de Bode
Si le coefficient d’amortissement ξ est inferieur à 0,7; on constate l’apparition
d’un phénomène de résonance :
La pulsation de résonance: inférieure à ωn
Le gain en dB passe par une valeur maximale supérieur au gain statique
On représente les différents blocs du système par leur fonction de transfert et les
signaux par leur transformée de Laplace:
avec:
G(p) est la FT du procédé.
C(p) est la FT du correcteur.
C(p)G(p) est la FT de la chaine directe
(ou chaine d’action).
H(p) est la FT de la chaine de retour
(ou chaine de contre-réaction).
Automatique : Systèmes linéaires
Caractéristiques des systèmes asservis:
La Fonction de Transfert en boucle ouverte (FTBO) : c’est la transmittance
entre le signal d’erreur et le signal de retour quand la chaine de retour n’est pas
connectée au comparateur:
FTBO(p)=C(p).G(p).H(p)
FTBO(p)=C(p).G(p).H(p)
Point critique:
Supposons que pour une pulsation ω, on a: FTBO(j ω)= -1; le
dénominateur le la FT en BF est: FTBO(j ω)+1=0;
Ce point -1, correspond en BO au gain nul (0dB) et un déphasage de
-180°, c’est le point critique (qui correspond à la limite de stabilité).
Le critère graphique consiste à étudier la position de la courbe de
réponse harmonique en BO par rapport ou point critique (-180°,0dB).
Automatique : Systèmes linéaires
Caractéristiques des systèmes asservis: Stabilité
Critère de revers:
• Critère de revers dans le plan de Nyquist:
Un système est stable en BF, si en parcourant le lieu de Nyquist en BO dans le
sens des pulsations croissantes, on laisse le point critique -1 à sa gauche
Automatique : Systèmes linéaires
Caractéristiques des systèmes asservis: Stabilité
• Critère de revers dans le plan de Black :
Un système est stable en BF, si en parcourant la courbe de Black en BO dans le
sens des pulsations croissantes, on laisse le point critique -1 à droite
Automatique : Systèmes linéaires
Caractéristiques des systèmes asservis: Stabilité
• Critère de revers dans le plan de Bode :
Soit ω0, la pulsation au gain unité pour laquelle la courbe de gain en BO
coupe l’axe 0dB
Objectif de l’asservissement:
Amener le système à suivre un comportement fixé par un cahier de charges
Comment faire? Utiliser un dispositif supplémentaire: le correcteur en
boucle fermée.
Automatique : Systèmes linéaires
Correction des systèmes asservis:
Problématique de l’asservissement:
Un correcteur est un système qui élabore la commande u(t) d’un système en
fonction de l’erreur mesurée entre sortie et consigne
Automatique : Systèmes linéaires
Correction des systèmes asservis:
Problématique de l’asservissement:
Un correcteur PI:
Augmentation importante du gain en basses
fréquences (amélioration de la précision),
La phase du système corrigé n’est modifiée
qu’en basses fréquences,
La marge de phase n’est pas modifiée si
ωi<<ω0, avec ωi=1/Ti.
Automatique : Systèmes linéaires
Correction des systèmes asservis:
Correcteurs PI: Placement
Si le système ne possède pas trop
de réserve de marge de phase
(M ≈ 45°), on place le correcteur
PI à une décade en avant de la
pulsation de coupure ω0 à 0dB de
la FTBO, pour ne pas trop réduire
M : ωi ≈ ω0 /10.
Si le système possède une marge
de phase suffisante (M >45°), on
peut placer le correcteur plus près
de ω0 (jusqu’à ω0 /4).
Exemple: calculer les paramètres d’un
correcteur PI, afin de remplir le cahier
des charges:
Erreur statique de position nulle;
Bande passante à 0dB: ω0 =0,4rad/s Lieu de Bode du système:
Marge de phase M >45°. G(p)=1/(1+5p)(1+5p)
Automatique : Systèmes linéaires
Correction des systèmes asservis:
Correcteurs PI: Placement
à la pulsation de coupure ω0
désirée, la marge de phase est :
M=53°>45°,
pour ne pas détruire la marge de
phase, on impose:
ωi =1/Ti≈ ω0 /10.
Ti=25s
On trace le diagramme de Bode
de:
Le gain correspondant à la
pulsation ω0 est -14dB, il faut
augmenter le gain de +14dB, c’est
le rôle du gain Kp du correcteur PI: Lieu de Bode de: C(p)G(p); pour Kp=1
Automatique : Systèmes linéaires
Correction des systèmes asservis:
Correcteurs PI: Placement
Diagramme de Bode
complet de la boucle
ouverte corrigée:
C(p)G(p)
Caractéristiques du correcteur:
l’avance de phase maximale:
à la pulsation correspondante:
Bande passant de
0,8rand/s;
Marge de phase de 45°
Réponse indicielle
Automatique : Systèmes linéaires
Correction des systèmes asservis:
Correcteurs à avance de phase:
Réalisation électronique:
Réponse indicielle
Automatique : Systèmes linéaires
Correction des systèmes asservis:
Correcteurs proportionnel intégrateur dérivateur (PID):
Le correcteur PID combine les trois
actions de base et permet de bénéficier
des avantages du correcteur PD et PI.
Fonction de Transfert:
Signal de commande:
avec:
Automatique : Systèmes linéaires
Correction des systèmes asservis:
Correcteurs proportionnel intégrateur dérivateur (PID):
Effets du correcteur PID:
Avance de phase en hautes fréquences;
Amplification en hautes fréquences;
Effet du correcteur PD en hautes fréquences
a=1/N
Automatique : Systèmes linéaires
Correction des systèmes asservis:
Correcteurs PID réel :
+ 20 dB/dec
Placement-dimensionnement:
- 20 dB/dec
Une méthode de placement simple consiste |K|dB
à dimensionner d’abord la cellule P.I. puis la
cellule P.D. On fixe la pulsation wi dans le
w
domaine des basses fréquences par rapport
à wd (wi<<wd). On évalue le comportement
du système en boucle ouverte avec la cellule
P.I. puis on dimensionne la cellule P.D.
adéquate.
1. Fixer wm = w0 et wi = wm /10 Ti +90°
2. Evaluer la phase et le module du
système en boucle ouverte avec la
cellule P.I. w
wi wd N.wd
3. Calculer l’avance de phase m à wm
apporter pour respecter la marge de
phase du cahier des charges. -90°
Automatique : Systèmes linéaires
Correction des systèmes asservis:
Correcteurs PID réel :
Placement-dimensionnement:
4. Calculer a:
N=1/a Td
5. Calculer Kp pour avoir le gain de la boucle ouverte corrigée à w0 égale à 0dB.
Réalisation: