Automatique des Systèmes linéaires

Chap. V : stabilité et performances

des systèmes asservis
Pr. Ismail ER-RACHID
(2h de cours)

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 I. Analyse de la stabilité des systèmes linéaires
1) Définition
❖Un système est stable si et seulement si a tout signal borné en entrée,
correspond un signal borné en sortie.
➢ En automatique, un système linéaire est stable lorsque :
▪ sa réponse a un échelon prend une valeur finie en régime
permanent,
▪ sa réponse a une impulsion tend vers 0,
▪ sa réponse a une sinusoïde est une sinusoïde d'amplitude finie.

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 I. Analyse de la stabilité des systèmes linéaires
2) Critère algébrique de stabilité (pôles):
Considérons le schéma général d’un système asservi représenté sur la figure suivante. Sa
fonction de transfert en boucle fermée est :

Si on applique à l’entrée une impulsion de Dirac E(p)=1, la réponse temporelle s(t)

s’obtient en décomposant S(p) en éléments simples :

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 I. Analyse de la stabilité des systèmes linéaires
2) Critère algébrique de stabilité (pôles):

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 I. Analyse de la stabilité des systèmes linéaires
2) Critère algébrique de stabilité (pôles):

Un système linéaire continu en boucle fermée n’est stable que si

tous les pôles de sa fonction de transfert sont à partie réelle
négative, donc s’ils sont situés dans le demi-plan négatif dédié à
la variable complexe p.

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 I. Analyse de la stabilité des systèmes linéaires
3) Critère de Routh-Hurwitz:

• Le critère de Routh-Hurwitz permet de déterminer si les racines de l’équation

caractéristique D(p)=0 sont à partie réelles négatives ou non, sans calculer
explicitement ces racines.

• Condition 1
Une condition nécessaire de stabilité est que les coefficients ai du polynôme soient tous
de même signe.
• Condition 2
Dans le cas où la condition 1 est vérifiée, on construit le tableau de Routh à partir des
coefficients du polynôme. Les deux premières lignes s’obtiennent en reportant les
coefficients du polynôme. Les coefficients des lignes suivantes sont calculés selon les
formules ci indiquées.

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 I. Analyse de la stabilité des systèmes linéaires
3) Critère de Routh-Hurwitz:

L’interprétation se fait en analysant les coefficients de la première colonne. Une

condition nécessaire est suffisante pour que le système soit stable est que tous les
coefficients de la première colonne soient de même signe.
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 I. Analyse de la stabilité des systèmes linéaires
3) Critère de Routh-Hurwitz:

Exemple 1: Etudier la stabilité du système suivant en boucle fermée

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 I. Analyse de la stabilité des systèmes linéaires
3) Critère de Routh-Hurwitz:

Exemple 1: Etudier la stabilité du système suivant en boucle fermée

Il ya deux changements de signe dans la

première colonne de ce tableau (deux pôles
instables); le système en boucle fermée à retour
unitaire est instable.

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 I. Analyse de la stabilité des systèmes linéaires
3) Critère de Routh-Hurwitz:
Exemple 2: Déterminer avec le critère de Routh les conditions sur K pour que le
système suivant soit stable.

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 I. Analyse de la stabilité des systèmes linéaires
3) Critère de Routh-Hurwitz:
Exemple 2: Déterminer avec le critère de Routh les conditions sur K pour que le
système suivant soit stable.

D’après le critère de Routh, la condition de

stabilité impose:

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 I. Analyse de la stabilité des systèmes linéaires
4) Critères graphiques: critère de Revers

Dans le cas où le système est stable en boucle ouverte, le critère de Revers indique si le
système est stable ou non, en BF.
( )
Soit la fonction de transfert en boucle fermée: = avec
1+
FTBO=A(p).B(p)

Supposons que pour une pulsation ω, on a: FTBO(jω)= -1; le dénominateur le la FT en

BF est: FTBO(jω)+1=0;
Le critère graphique consiste à étudier la position de la courbe de réponse harmonique
en BO par rapport au point critique -1.
𝐹
𝑇
𝐵
𝑂
12
𝐹
𝑇
𝐵
𝐹
𝐴
𝑝
 I. Analyse de la stabilité des systèmes linéaires
4) Critères graphiques: critère de Revers

a) Critère du revers dans le plan de Nyquist:

Un système est stable en BF, si en parcourant le lieu de Nyquist en BO dans le
sens des pulsations croissantes, on laisse le point critique -1 à sa gauche

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 I. Analyse de la stabilité des systèmes linéaires
4) Critères graphiques: critère de Revers
b) Critère du revers dans le plan de Black :
Un système est stable en BF, si en parcourant la courbe de Black en BO dans le
sens des pulsations croissantes, on laisse le point critique (0dB, -180°) à droite

-180° -180°

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 I. Analyse de la stabilité des systèmes linéaires
4) Critères graphiques: critère de Revers
c) Critère du revers dans le plan de Bode :
➢ Soit ω0, la pulsation au gain unité pour laquelle la courbe de gain en BO
coupe l’axe 0dB

➢ soit ωc, la pulsation critique pour laquelle la courbe de phase en BO passe

par (-180˚)

Le système est stable en boucle fermée si : ω0 < ωc, c’est-à-dire si la

courbe de gain de FTBO passe en dessous du 0dB pour la pulsation
critique ωc

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 I. Analyse de la stabilité des systèmes linéaires
4) Critères graphiques: critère de Revers
c) Critère du revers dans le plan de Bode :

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 I. Analyse de la stabilité des systèmes linéaires
5) Marge de stabilité

On introduit la notion de marges de stabilité pour s’assurer qu’un système est

loin du point critique ; en d’autres termes, elles permettent de quantifier la
distance séparant le lieu de la FTBO du point critique(synonyme de limite de
stabilité).
➢ on définit la marge de gain par:

➢ on définit la marge de phase par:

Le système est stable en boucle fermée si la marge de phase ou la marge de

gain du système en boucle ouverte est positive.

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 I. Analyse de la stabilité des systèmes linéaires
5) Marge de stabilité

Marges de stabilité dans le plan de Black et dans le diagramme de Bode d’un

système stable en BF.

-180°

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 I. Analyse de la stabilité des systèmes linéaires
5) Marge de stabilité

Considérons un système de fonction de transfert en boucle ouverte G(p) placé dans

une boucle de régulation à retour unitaire,

1) Calculer la marge de gain

2) Calculer la marge de phase

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 II. Précision des systèmes linéaires
1) Définition
❖ la précision d’un système asservi est déterminée par l’écart entre la consigne et
l’image de la sortie (mesure) pour une consigne donnée.
2) Précision des systèmes linéaires
❖ La précision statique est donnée par:

Expression générale de l’erreur:

La FTBO peut se mettre sous la forme:

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 II. Précision des systèmes linéaires
2) Précision des systèmes linéaires

➢ Un système qui possède au moins un intégrateur (α ≥ 1) en BO a une erreur de position

nulle.
➢ Un système qui possède au moins deux intégrateurs (α ≥ 2) en BO a une erreur de
traînage nulle.

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 II. Précision des systèmes linéaires
2) Précision des systèmes linéaires

1) Calculer, en boucle fermée, l’erreur de position et l’erreur de vitesse des fonctions de

transfert suivantes en boucle ouverte (avec retour unitaire).
10
( )=
( + 10)( + 1)
2
( ) = 2( + 1)
𝑝
𝑝
𝑝
𝑝
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𝐻
𝑝
𝐺
𝑝
 III. Rapidité des systèmes linéaires
Pour quantifier la rapidité d’un système, on cherche à évaluer :
❖le temps de réponse à 5% qui exprime le temps mis par le processus soumis à un
échelon pour atteindre sa valeur de régime permanent à ±5% près (et y rester).
∀t>tr 5%, (1−5/100)s∞ <s(t)<(1+5/100)s∞

❖Le temps de montée défini comme le temps tm au bout duquel le signal de sortie
franchit pour la première fois son asymptote, dans le cas, bien évidemment, où ce
phénomène se produit. (la réponse indicielle du système présente effectivement un
dépassement). s(tm) = KBF

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 III. Rapidité des systèmes linéaires
2) Temps de monté d’un système du second ordre

il est possible d’estimer la valeur du temps de montée en boucle fermée à partir d’une des
caractéristiques fréquentielles du système en boucle ouverte:

Où tm est le temps de montée en boucle fermée et que 0 est la pulsation de coupure à 0 dB

du système en boucle ouverte.
Remarque: Nous parlons d’estimation et non pas de calcul du temps de montée, cette
expression n’étant vraie que pour des valeurs de (coefficient d’amortissement en BF)
voisines de 0,65 càd le système est caractérisé par un dépassement.

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𝐵
𝑐
𝐹
𝜔
𝜉
 IV. Dépassement pour un système du second ordre

• Relation entre la marge de phase et le dépassement en boucle fermée pour un

système du second ordre
nous utiliserons cette estimation qui permet de prédire la valeur du dépassement en boucle
fermée :

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