Chapitre 3-4

Analyse des SAL échantillonnés
Plan:
1) Stabilité des systèmes échantillonnés
2) Précision des systèmes échantillonnés
Année universitaire: 2022-2023 K BEN TAARIT 1

Analyse des SAL 1. Stabilité des systèmes échantillonnés
2. Précision des systèmes échantillonnés
échantillonnés
Qualités demandées à un système
Stabilité:
C'est la première qualité demandée à un système. Pour pouvoir en effectuer la
correction, il faut absolument respecter cette condition.
Cela implique que tous les pôles de la fonction de transfert soient à partie
réelle négative. Dans le cas où le modèle du système considéré est instable, le
correcteur aura la charge de ramener les pôles instables du côté stable (demi-
plan complexe gauche) et donc de stabiliser le système.

échantillonnés
Première définition
De manière naturelle : on dira qu’un système est stable si, écarté de sa
position d’équilibre, il y revient.
Deuxième définition: Stabilité Entrée Bornée / Sortie Bornée

Un système est dit stable si sa réponse à une entrée bornée (consigne,
signal de référence ou perturbation dont l'amplitude n'augmente pas
indéfiniment) est bornée.
e(t)
e(t)

échantillonnés
Cette notion de stabilité est assez délicate à appréhender, toutefois on peut en

avoir une vue assez juste en considérant la figure 3.1, où une balle roule sur une
surface.
Figure 3.1 : Stabilité : exemple de la balle qui roule

Les points A, B, C, D, E et F sont des points d'équilibre :
– A et F sont des points d'équilibre instable puisqu'une très petite excitation
(une pichenette) suffit pour que la balle quitte ces points et s'en éloigne
irrémédiablement.
– E et G sont des points d'équilibre asymptotiquement stable puisque la balle y
retournera après une petite excitation.
– Les autres points sont dits points d'équilibre neutre (simplement stable )car
une
Année petite 2022-2023
universitaire: excitation éloigne la balle
K BENmais
TAARIT celle-ci ne diverge pas. 4
échantillonnés
On ne parle dans cet exemple que de stabilité locale puisque si les perturbations
sont suffisamment grandes, la balle quittera les points E et G sans y revenir.
De manière plus simpliste, on pourra considérer la stabilité comme

une condition nécessaire pour un déplacement à un nouveau point
d'équilibre ou bien un retour au point d'équilibre initial suite à une
excitation (entrée) bornée.

échantillonnés
Poursuite:
Le problème de poursuite consiste à ce que la
sortie du système suive au mieux son entrée
(en général, la consigne). Le système doit
être :
● précis : en régime permanent, la sortie
doit atteindre au plus près le niveau
demandé par la consigne ;
● rapide : la sortie doit atteindre la valeur
de consigne le plus rapidement possible. Le
temps de réponse doit être le plus petit
possible. La situation des pôles dans le plan
complexe en est responsable.

échantillonnés
Régulation:
Le système est soumis à une (ou des)
perturbation(s). Malgré celle-ci, il
doit être :
● précis : la sortie doit atteindre au
plus près le niveau de l'entrée
même si une perturbation vient
tenter de l'en écarter ;
● rapide : il doit effacer l'influence
de la perturbation. La sortie doit
revenir le plus vite possible au
niveau souhaité.

échantillonnés
Commande:
La commande appliquée au système doit être limitée (notamment en
amplitude) afin d'éviter un mauvais fonctionnement : au mieux
l'actionneur sature et la commande appliquée au système est maximale
(dans ce cas, il y a plus de régulation), au pire on risque de détruire
l'actionneur ou le système...
Ces qualités s'évaluent en général en appliquant au système une entrée

en forme d'échelon. Dans la pratique, ces exigences de performances ne
peuvent être satisfaite de manière idéale. On adoptera alors un
compromis en fonction des priorités du cahier des charges.
échantillonnés
Introduction :
Comme pour les systèmes continus, on définit la stabilité d’un système
échantillonné par sa capacité à revenir de lui-même à sa position d’équilibre
après avoir été excité par une perturbation.
Il convient donc que sa réponse impulsionnelle vérifie la relation :
Or:
En supposant que les pôles zPi de la transmittance, soient simples, réels ou

complexes 2 à 2 conjugués, la réponse impulsionnelle est de la forme :

échantillonnés
Comme hk tend vers zéro si  i |zPi| <1.
De plus:
Considérons un système échantillonné classique tel qu’il a été rappelé à la
figure suivante.
Dans cette section, on étudie la réponse temporelle du système échantillonné

ainsi que la relation entre le système continu et les pôles dans le plan en z.
Les pôles en s du système sont les pôles de la fonction de transfert
Ses pôles en z sont les pôles de la transmittance échantillonnée

échantillonnés
Si la fonction G(s) ne comporte que des pôles simples alors elle se décompose
en éléments simples sous la forme
et par conséquent :
Les pôles en z sont obtenus en appliquant la transformée en z :
Par conséquent, à un pôle simple en s de valeur pi correspond un pôle en z de

valeur epiTe .
Nous rappelons que dans le cas d’un pôle en s initial réel s = 1, le point
obtenu dans le plan en z sera réel : zi = e  1Te .
échantillonnés
Dans le cas d’une paire de pôles complexes conjugués  2 ± j2, les points
obtenus dans le plan en z auront pour affixe e2Te e±j 2 Te . Donc, ceux-ci on
pour module e 2Te et pour argument 2 Te.
zi est stable  | zi |= e iTe <1

Plan « p » Plan « z »
z= epTe pôle stable : | zi | <1
pôle stable : Re(pi)<0 Système stable: tous
Système stable: tous les pôles stables
les pôles stables

échantillonnés
Critère général de stabilité
Nous présentons la notion de stabilité “entrée bornée-sortie bornée” EBSB
pour les systèmes à temps discrets.
Définition 1.1 : Stabilité BIBO

Un système définit par ses entrées-sorties est BIBO stable si pour toute
entrée bornée la sortie est bornée.
Cette définition d’ordre très général est difficile à appliquer en pratique. Le

théorème suivant montre que l’étude de la stabilité BIBO d’un système
linéaire se réduit à étudier les modes du système.
Théorème 1.1: Stabilité

Un système linéaire invariant à temps discret est stable si et seulement si tous
ses pôles sont de module strictement inférieur à un.
échantillonnés
La transmittance H(z) d’un système numérique est stable si et seulement si
tous ses pôles sont situés à l'intérieur du cercle de rayon unité.
Il est d’autant plus stable que ses pôles sont près de l’origine.
Le système est juste oscillant si ses pôles sont de module 1 (i.e. situés sur le
cercle unité).
Figure 1 : Zone de stabilité

des fonctions de transfert
numériques

échantillonnés
Réponse temporelle en fonction de la position des pôles dans le plan z

échantillonnés
Critères algébriques de stabilité : Critère de Jury
En général le calcul des racines de l'équation caractéristique du système
(racines de D(z)) n'est pas facile en l'absence de moyen de calcul approprié (le
recours au logiciel MATLAB est recommandé).
Aussi utilise-t-on des critères algébriques qui, sans avoir à résoudre l'équation
caractéristique, permettent de savoir si ses racines sont contenues dans le
cercle unité du plan complexe z.
.Critère de Jury
Le critère de Jury adresse le problème de stabilité d’un système linéaire à
temps discret à partir de la connaissance du polynôme caractéristique.
Soit le système à temps discret de fonction de transfert :

échantillonnés
Lorsque les coefficients de D(z) sont réels, le critère de Jury permet de
conclure sur la stabilité du système sans calculer les racines du dénominateur
ou du polynôme caractéristique D(z).
Théorème 2.1: Critère de Jury

Soit :
Le polynôme D(z), à coefficients réels, a ses racines de module inférieur à

l’unité si et seulement si les inégalités suivantes sont vérifiées :

échantillonnés
Dressons le tableau suivant : 1 a0 a1 a2 … an-1 an

2 an an-1 an-2 … a1 a0
D( z )  an z n  an 1 z n 1  .  a0 3 c0 c1 c2 … cn-1
a0 a n k c0 cn 1 k 4 cn-1 cn-2 cn-3 … c0
ck  dk  5 d0 d1 d2 …
an ak cn 1 ck
6 dn-2 dn-3 dn-4 …
p0 p2 : : : : : : :
p0 p3 p0 p1
q0  q1  q2  2n-5 p0 p1 p2 p3
p3 p0 p3 p1 p3 p2 2n-4 p3 p2 p1 p0
2n-3 q0 q1 q2
Toutes les racines de D(z) sont situées à l’intérieur du cercle unité

Ssi les (n+1) conditions sont satisfaites :
- |a0|<an avec an >0
- D(1)>0 et D(-1)>0 pour n pair - |c0|>|cn-1|
et
- D(1) >0 et D(-1)<0 pour n impair - |d0|>|dn-2| ….
- |q0|>|q2|
échantillonnés
Etudions ce critère sur les cas des systèmes d’ordre inférieur ou égal à quatre:
Cas n = 1 : Alors, D(z) = a0 + a1z et les conditions du théorème 2.1 sont :
1. a0  a1 ;
2. D 1  0  a0  a1  0;
3. D  1  0  a0 - a1< 0.
La condition 4 du théorème 2.1 ne s’applique pas car n < 3.
Cas n = 2 : Alors, D(z) = a0+a1z+a2z2 et les conditions du théorème 2.1
s’écrivent
1. a0  a2 ;
2. D 1  0  a0  a1  a2  0;
3. D  1  0  a0 - a1+ a2 > 0.
Comme pour le cas précédent, la condition 4 du théorème 2.1 ne s’applique
pas universitaire:
Année car n < 3. 2022-2023 K BEN TAARIT 19
échantillonnés
Cas n = 3 : Alors, D(z) = a0+a1z+a2z2 + a3z3 et les conditions du théorème 2.1

devient:
1. a0  a3 ;
2. D 1  0  a0  a1  a2  a3  0;
3. D  1  0  a0 - a1+ a2 - a3 < 0;
4. Pour écrire facilement cette quatrième condition on établit le tableau
suivant :
 4. a1,0  a1,2 .
La première et la deuxième lignes de ce tableau sont construites en

utilisant les coefficients de D(z) dans l’ordre croissant et
respectivement décroissant des puissances de z.
échantillonnés
Par la suite, la troisième ligne contient uniquement trois coefficients et chaque

coefficient a1,j est calculé comme étant le déterminant de la matrice construite
avec la première et la (n − j + 1)-ème colonnes de deux lignes précédentes.
Alors, la condition 4 (|c0|>|cn-1| ) s’écrit |a20 − a23 | > |a0a2 − a3a1| qui est
équivalente à:
a23 − a20 > |a0a2 − a3a1|.
Cas n = 4 : Alors, D(z) = a0+a1z+a2z2+a3z3+a4z4 et les conditions du

théorème 2.1 s’écrivent
1. a0  a4 ;
2. D 1  0  a0  a1  a2  a3  a4  0;
3. D  1  0  a0 - a1+ a2 - a3+ a4 > 0 :
4. On construit le tableau suivant
échantillonnés
 4. a1,0  a1,3 ;
 5. a2,0  a2,2 .
Les trois premières lignes de ce tableau sont construites comme pour le cas
précédent.
La quatrième ligne est construite à partir des valeurs calculées a1,j dans l’ordre
décroissant de j.
Par la suite, la cinquième ligne contient uniquement trois coefficients et chaque
coefficient a2,j est calculé comme étant le déterminant de la matrice construite
avec la première et la (n−j +1)ème colonnes de deux lignes précédentes.
échantillonnés
Donc, la condition 4 s’écrit :

|c0|>|cn-1|  |a1,0| > |a1,3|  a24 − a20 > |a0a3 − a1a4|
|d0|>|dn-2|  |a2,0| > |a2,2|.
Exemple 1:
On considère l’équation caractéristique suivante : D(z) = z2 + z - 0.25 = 0.
 D 1  a0  a1  a2  1  1  0.25  0

 D  1  a0 - a1  a2  1  1  0.25  0

 a0  a2  0.25  1
La deuxième condition de stabilité n’est pas vérifiée et donc le système associé à

cette équation caractéristique est instable.
En effet, les racines de l’équation caractéristique sont : -1.2 et 0.2.

échantillonnés
Exemple 2:
On considère l’équation caractéristique suivante :
D(z) = z3 + (k - 0.75)z - 0.25 = 0.
Il s’agit d’étudier la stabilité en fonction du paramètre k. L’application du critère
algébrique de Jury conduit à l’ensemble des inégalités suivantes :
1. a0  a3  0.25  1
 
 2. D 1  0  a0  a1  a2  a3  0  1  k  0.75  0.25  0  k  0 *
 1  k  0.75  0.25< 0   k  0.5  0  k  0
3. D  1  0  a0 - a1+ a2 - a3 < 0 
**
0.25 k  0.75 0 1
1 0 k  0.75 0.25
0.25 1 0.25 0 0.25 k  0.75
c0  c1  c2   4. c0  c2
1 0.25 1 k  0.75 1 0

échantillonnés
0.25 1 0.25 k  0.75  k  0.75   0.25   1
2
 
1 0.25 1 0 
0.9375
 -0.9375  k  0.75  0.9375
 -0.9375+0.75  k  0.9375+0.75
 -0.1875  k  1.6875
 0 < k < 1.6875 ***
Conclusion: (*), (**) et (***)  0 < k < 1.6875

échantillonnés
. Cas des systèmes bouclés

On calcule le dénominateur de la FTBF(z) égal à :
Dbf (z) = Dbo(z) + Nbo(z)
et l’on applique les critères algébriques.
Exemple:
On considère l'asservissement de position représenté ci après. La période
d'échantillonnage T est égale à une seconde. Le correcteur numérique est un
simple gain K.
Figure 2 : Asservissement élémentaire de position

à commande numérique
échantillonnés
La fonction de transfert du processus associée au BOZ est donnée par
l’expression suivante:
G  p 
G  z   Z  B0  p  G  p   1  z 1  Z  
 p 
 1 
 1  z 1  Z  2 
 p 1  p  
Z

1  1  e 1   1  e 1  e 1  z 1  z 1 e 1 z 1  1  2e1  z 2
 G  z   1  z 1    
1  z 1

2
1  e 1 1
z  1  z 1
1  e z 
1 1
2
0.37 z 1  0.26 z 2
 Gz   G z 
0.37 z  0.26
1  z 1 1  0.37 z 1  2  z  1 z  0.37 

échantillonnés
La fonction de transfert en boucle ouverte est égale à:
Nbo  z  0.37 z  0.26
FTBO  z    K Gz  K
Dbo  z   z  1 z  0.37 
Calculons la FTBF(z).
Nbf  z  K G z Nbo  z  K  0.37 z  0.26 
FTBF  z     
Dbf  z  1 K G  z Dbo  z   Nbo  z   z  1 z  0.37   K  0.37 z  0.26 
K  0.37 z  0.26 
 FTBF  z  
z 2   0.37 K  1.37  z  0.37  0.26 K
Appliquons le critère de JURY à D  z   z 2   0.37 K  1.37  z  0.37  0.26 K

 1  0.37 1  0.37
 0.37  0.26 K  1   K   0  K  2.42
0.26 0.26

 D 1  0  1  0.37 K  1.37  0.37  0.26 K  0.63K  0  K  0

 D  1  0  1  0.37 K  1.37  0.37  0.26 K  2.74  0.11K  0  K  24.91

Le système étudié est stable en boucle fermée ssi 0  K  2.42
échantillonnés
Qu’il s’agisse d’un procédé régulé ou d’un système asservi, on parle de
précision statique et de précision dynamique.
L’étude de la précision statique a pour but d’évaluer l’aptitude du système à
suivre différentes catégories de sollicitations d’entrée (figure (a) et figure (b)).
La précision statique est l’un des critères de performance d’une boucle de
régulation les plus utilisés.
Figure (a) : Procédé asservi : Réponse à un échelon de consigne

échantillonnés
Figure (b) : Procédé régulé : Réponse à un échelon de perturbation

échantillonnés
Précision dynamique:
La précision dynamique est caractérisée par le dépassement D1 lors du
régime transitoire de la réponse de la grandeur réglée suite à un échelon
de consigne ou de perturbation .
Cette précision est liée directement au degré de stabilité du procédé ;
c’est un critère de performance qui peut être défini par les marges de
gain et de phase.

échantillonnés
Précision statique:
Pour un système asservi, la précision statique se caractérise par la différence
en régime permanent entre l’entrée (la consigne fixée) et la sortie (la mesure
contrôlée). Cette différence s’appelle écart ou erreur et se note généralement ε.
Pour déterminer cette erreur on soumet le système à des entrées canoniques:

• échelon, on parle alors d’erreur indicielle;
• rampe , erreur de traînage ou erreur de poursuite;
• accélération, erreur en accélération.
D’après le théorème de la valeur finale :

 1   z .


 lim  t   lim  p  p   lim 1  z 
t   p0 z  1 

échantillonnés
L’erreur d’asservissement est définie comme étant l’écart entre la consigne et la

grandeur à régler. L’analyse de l’erreur en régime permanent est très importante
parce qu’elle nous donne une mesure de la qualité de l’asservissement en termes
de précision statique.
On étudie la précision des systèmes asservis à commande numérique selon une

démarche identique à celle utilisée afin d’évaluer la précision des systèmes
asservis continus à commande analogique.
Pour une entrée e(t) donnée on calcule l'erreur de la boucle de commande (z)
aux instants d'échantillonnage et l'on applique le théorème de la valeur finale
pour déterminer l’erreur en régime permanent ().

échantillonnés
 Calcul de l’erreur en régime permanent vis-à-vis de l’entrée

La précision statique s’étudie pour des entrées canoniques :
Qu’il s’agisse de  P() , de  v() ou de  a() , l’erreur est toujours de même

nature que le signal d’entrée et s’exprime avec la même unité.
Considérons un asservissement classique à entrée unique e(t).

échantillonnés
Figure 3: Modèle numérique de la boucle de commande
Nous avons montré que l'erreur échantillonnée est donnée par:

 ( z)  E ( z)  S ( z)
E( z)
FTBO ( z )  ( z) 
 E ( z)   E ( z) 1  FTBO ( z )
1  FTBO ( z )
échantillonnés
Soit:
La forme générale de la FTBO(z) est :

 N 1( 1 )  1 D1( 1 )  1

avec α  classe α0

 K  gain statique
Pour une entrée quelconque l'erreur séquentielle (i.e. l’erreur aux instants
d'échantillonnage) en régime permanent est donnée par :

échantillonnés
Calcul des erreurs correspondant aux entrées canoniques

Le nombre d'intégration du système est donné par . Ce paramètre définit le type
(ou la classe) du système. L'erreur en régime permanent dépend de la nature
du signal d'entrée du gain statique et du type du système.
 .Echelon de position e(t) = Ep0.u(t)

échantillonnés
.  Echelon de vitesse e(t) = Ev0.t.u(t)
.  Echelon d'accélération e(t)= Ea0 .(t2 /2).u(t)


échantillonnés
Tableau récapitulatif - Conclusions

Récapitulons les résultats précédents dans le tableau ci-dessous.
On perçoit l'impact du gain statique K et du nombre d'intégrations  de la

FTBO(z) sur les performances, en précision statique, de la boucle
d'asservissement.
échantillonnés
Examinons, à titre d’exemple, l’erreur statique de position P() .
• Il apparaît que le gain statique de la boucle ouverte K joue un rôle
essentiel. Plus ce gain est élevé, moins l’erreur statique est importante.
• Par ailleurs si la FTBO(z) ne contient pas de pôle à l’origine, l’erreur
statique est finie.
• Pour annuler cette erreur il convient d’introduire un correcteur dont la
transmittance comporte une intégration.
Ainsi de manière plus générale :
• l’erreur statique, lorsqu’elle est finie et non nulle, décroît lorsque le gain K
de la boucle ouverte augmente,
• une erreur statique nulle suppose que la FTBO(z) comporte un nombre
d’intégration suffisant.
On ne perdra pas de vue qu’il s’agit, dans ce chapitre, de calculs concernant
l’erreur observée aux instants d’échantillonnage.
échantillonnés
Illustration en temps continu:

échantillonnés

1.Notion de correction
Correcteurs numériques 2.PID Numérique
 Dilemme d’asservissement
Un système asservi doit satisfaire à différentes exigences :

 Stabilité et amortissement
 Performances en rapidité et précision
Objectifs : transitoires rapides, effacement des effets possibles des

perturbations extérieures

Comportement à commander Comportement désiré
Sortie Sortie
Entrée Consigne
• Réponse oscillatoire • Réponse oscillatoire

• Réponse mal amortie • Réponse bien amortie
• Ecart avec l’entrée en régime • Erreur statique nulle
établi
Problème :
Les exigences de performance ne sont pas toujours compatibles
les unes avec les autres (voir chapitre3).

Retour sur le compromis « STABILITE – PRECISION »

Nous avons étudié les critères permettant d’évaluer les performances
d’un système asservi. Ainsi, nous avons montré que pour une obtenir «
bonne précision » il faut que :
• la FTBO du système comporte une ou plusieurs intégrations selon le
cas et présente un gain statique K le « plus élevé possible » (bonne
précision en régime permanent) ;
• la bande passante du système bouclé soit suffisamment large, pour
que le temps de réponse du système soit faible et que ce système ait
une bonne dynamique. Mais la bande passante doit être limitée afin
d’éliminer (filtrer) les bruits et les perturbations, et plus généralement
tous les signaux indésirables.

Retour sur le compromis « STABILITE – PRECISION »

Par contre pour obtenir « un bon » degré de stabilité il faut :
• une marge de phase M suffisante (généralement comprise entre 40 et
60°);
• une marge de gain Mg confortable (généralement de l’ordre de 8 à 15
dB) d’où un gain statique faible et par conséquent une bande passante
faible d’où une dynamique parfois insuffisante.
Il est clair que les conditions permettant d’obtenir un système asservi

doté d’une « bonne stabilité » sont antagonistes de celles permettant
d’atteindre le « bon niveau » de précision attendu.

Il en résulte que le respect des spécifications du cahier des charges ne

peut être en général acquis simplement par le réglage d’un gain.
Solution : Insérer un correcteur dans le schéma d’asservissement
Utilisation : Dimensionnement du correcteur selon les éléments

fournis dans le Cahier des Charges Fonctionnels (CdCF)
Attention ! Tout est affaire de compromis

 Méthodes de correction
Rôle du correcteur:
• Elaborer le signal de commande u(t) adapter aux variations du signal
d’erreur ε(t)…
• … et permettant l’atteinte des objectifs fixés dans le CdCF.
Eléments du CdCF:
Problème posé sous forme d’un cahier des charges (faisable) = ensemble de
contraintes à satisfaire
Exemples :
● dépassement maximal
● précision statique ou dynamique
● temps de réponse
● bande passante
● etc.
Place du correcteur:
On distingue :
 les correcteurs en cascade (ou en série) disposés, au plus prés du comparateur,
dans la chaîne directe de la boucle de commande, en série avec l’actionneur et le
processus; il utilise le signal d’erreur pour générer le signale de commande ;
 les correcteurs en réaction disposés dans une chaîne de retour secondaire
créée spécialement.
ε(p) U(p)

Le signal issu des correcteurs est appelé le signal de commande.

Il excite le processus à travers les organes de puissance (actionneurs).
 La correction série reste la plus utilisée et la plus facile à mettre en

œuvre.
Les types de correcteurs:
• Correcteur proportionnel (P)
• Correcteur intégral (I)
• Correcteur Dérivée (D)
• Correcteur PI
• Correcteur PD
• Correcteur PID
• Correcteur à Avance de Phase
• Correcteur à Retard de Phase
1. Notion de correction
Correcteurs numériques 2. PID Numérique
Principe correction Proporionnelle-Intégrale-Dérivée

L’idée de ce correcteur est de mettre en commun trois actions élémentaires
de correction afin d’en tirer un maximum d’avantages:
• action Proportionnelle: la commande est proportionnelle à l’erreur
• action Intégrale: la commande est l’intégrale de l’erreur
• action Dérivée: la commande est la dérivée de l’erreur
Attention ! on met également en commun les inconvénients… encore

une fois tout est affaire de compromis

Correcteurs PID des SAL 2. Correction PID
3. Synthèse de correcteurs PID
à temps continu analogiques par des montages
électroniques (Montages à base d’AOP)
Correcteur PI:
Ce correcteur peut se présenter resp. soit en série, soit en parallèle :
(p) (p)
P I +
+ P +
+
 
I
1
C ( p )  K p 1  
 T p 1
 i  C ( p)  K p 
Correcteur PD: Ti p
Ce correcteur peut se présenter resp. soit en série, soit en parallèle
(p)
(p)
P D +
P +
+
+
D

C ( p)  K p 1  Td  p  C ( p )  K p  Td  p
Correcteurs PID des SAL 2. Correction PID
3. Synthèse de correcteurs PID
à temps continu analogiques par des montages
électroniques (Montages à base d’AOP)
Les correcteurs PID se présente respectivement soit en série, soit en parallèle,

soit en mixte.
(p)
P I + D +
+ + 
C ( p)  K p 1 
1 

 1  Td p
 
 Ti p 
P
(p) + 1
C ( p)  K p   Td p
I +
+ Ti p
D
 
(p) +
 1 
I +
+ P C ( p )  K 1 
p
T
d
p

T p
 i 
Année universitaire: 2022-2023
D K BEN TAARIT 54
Transposition de correcteurs continus

Principe de la méthode
Cette méthode de synthèse de correcteur consiste à discrétiser un correcteur
continu préexistant ou synthétisé par une méthode continue pour l’utiliser dans
un schéma de commande numérique.
Problème à résoudre
On cherche pour cela les conditions permettant d’approcher au mieux un
correcteur continu à l’aide d’équations aux différences.
Différences vers l’arrière

Approximer la dérivation (multiplication par s en continu) par la formule des
rectangles (Euler), comme une différence vers l’arrière :

Donc, dans le cas discret :

 f  t   f  t  Te   1  z 1 z 1 z 1
Z   F  
z  F  z . D’où : p
zTe
 Te  Te zTe
Correcteur P continu Correcteur P numérique

L
u (t )  K p (t ) 
U ( p)
 Kp
 ( p) u ( kTe )  K p ( kTe )
Z


U ( z)
K
Correcteur PI continu u (k )  K p (k )  ( z) p
1 Correcteur PI numérique
u (t )  K p ( (t ) 
Ti   (t )dt )
T
L u(k)  u(k  1)  K (( e  1) (k)   (k  1))
U ( p) 1 p T

 C ( p)   K p (1  ) i
 ( p) Ti p Z U ( z)  Te 1 
  C ( z)   K p 1  1 
 ( z)  Ti 1  z 
Correcteur PID continu
1 d  (t ) L U ( p) 1
u (t )  K p ( (t ) 
Ti   ( t ) dt  Td
dt
) 
 C ( p ) 
 ( p)
 K p (1 
Ti p
 Td p)
Correcteur PID numérique
  Te Td  Td Td 
u (k )  u (k  1)  K p  1     (k )  (2  1) (k  1)   (k  2) 
  Ti Te  Te Te 
Z U (z)  Te 1 Td 1 
  C( z)   K p 1   (1  z ) 
 ( z)  Ti 1  z
1
Te 

Dans le cas des systèmes simples, les paramètres du PID influencent la réponse du
système de la manière suivante :
• Kp: lorsque Kp augmente, le temps de montée (rise time) est plus court et l'erreur
statique est réduite, mais il provoque un dépassement plus important.
En régime dynamique:
++Augmente la rapidité du système
(temps de montée réduit)
--Système devient plus oscillant (marges
de stabilité diminuées)
En régime statique:
++précision améliorée (erreur de position
diminué)
 Le correcteur à action proportionnelle ne
permet pas de réaliser de bonnes
performances en termes de précision statique
et dynamique.
Influence de Kp sur la réponse indicielle
Stabilité (illustration)
Si Kp>1 (amplification)
o translation du diagramme de gain de Bode vers le
haut
o augmentation de c0 augmentation de la rapidité
o diminution de la marge de phase (dégradation de la
stabilité en BF)
o amélioration de la précision du système en BF
Si Kp<1 (atténuation)
o translation du diagramme de gain de Bode vers le
bas
o diminution de c0 diminution de la rapidité
o augmentation de la marge de phase (amélioration
de la stabilité en BF)
o diminution de la précision du système en BF
 Il s’agit d’un correcteur de type translatant.

• Ti: lorsque 1/Ti est présent l'erreur statique est annulée.
-- Lors d'une réponse indicielle, plus Ti est petit plus le système se rapproche
de l'instabilité.
-- Diminution de la stabilité (réduction de la marge de phase)
-- Ralentissement du système
En régime statique:
++Quelle que soit la valeur de l'action
Année universitaire: 2022-2023
intégrale, l'erreur statique est nulle (si60
K BEN TAARIT
le système est stable).
• Td: lorsque Td augmente, le temps de montée change peu mais le

dépassement diminue. Le temps d'établissement au régime stationnaire est
meilleur. Toutefois il n'influence pas l'erreur statique.
Influence de Td sur la réponse indicielle
++ Stabilise le système par augmentation de la Marge de phase (moins oscillatoire)
++ Augmenter la rapidité du système (en terme de temps de réponse) par
augmentation de la bande passante
EnAnnée
régime statique:
universitaire: 2022-2023 K BEN TAARIT 61
N’a aucun effet.
Tableau récapitulant approximativement l'influence de

l'augmentation séparée des actions proportionnelle,
intégrale ou dérivée (PID à structure parallèle placé en
série dans le système)
Réponse indicielle en BF X: 6.44

1 Y: 0.9502
0.9 X: 4.67
Y: 0.9501
0.8
Réponse indicielle boucle fermée PID
0.7 Réponse indicielle boucle fermée PI
Effet du correcteur
0.6
X: 2.56
Y: 0.525
++ Accélération de la dynamique du
Amplitude
0.5 système
0.4
Réponse indicielle boucle fermée retour unitaire
++ Effet stabilisant grâce à l’action D par
0.3 augmentation de la marge de phase
0.2 ++ Suppression de l’erreur statique
0.1
-- Réglage (amplification des hautes
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 fréquences)
Année universitaire: 2022-2023Temps(s) K BEN TAARIT 62
Rappel des avantages et des inconvénients des actions d’un contrôleur PID
(Ce qu’il faut retenir)
Action proportionnelle P:
• permet de corriger les effets d’une perturbation ;
• permet de diminuer l’erreur en régime permanant ;
• permet d’augmenter la rapidité en régime transitoire ;
• déstabilise le système quand on augmente le gain Kp.
Action intégrale I:
• annule l’erreur statique (erreur en régime permanant);
• diminuer la rapidité et l’amortissement en régime transitoire ;
• déstabilise le système quand on augmente le gain d’intégration Ki (Ti trop
faible).
Action dérivée D:
• augmente la rapidité et l’amortissement en régime transitoire ;
• stabilise plus rapidement le système (temps de réponse amélioré) ;
• n’annule pas l’erreur statique (aucun effet en régime permanant);
• sensible aux parasites.

Chapitre 3-4

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Analyse des SAL échantillonnés

1) Stabilité des systèmes échantillonnés

2) Précision des systèmes échantillonnés

Année universitaire: 2022-2023 K BEN TAARIT 1

Qualités demandées à un système

Année universitaire: 2022-2023 K BEN TAARIT 2

Deuxième définition: Stabilité Entrée Bornée / Sortie Bornée

Année universitaire: 2022-2023 K BEN TAARIT 3

Cette notion de stabilité est assez délicate à appréhender, toutefois on peut en

Figure 3.1 : Stabilité : exemple de la balle qui roule

De manière plus simpliste, on pourra considérer la stabilité comme

Année universitaire: 2022-2023 K BEN TAARIT 5

Année universitaire: 2022-2023 K BEN TAARIT 6

Année universitaire: 2022-2023 K BEN TAARIT 7

Ces qualités s'évaluent en général en appliquant au système une entrée

En supposant que les pôles zPi de la transmittance, soient simples, réels ou

Année universitaire: 2022-2023 K BEN TAARIT 9

Dans cette section, on étudie la réponse temporelle du système échantillonné

Ses pôles en z sont les pôles de la transmittance échantillonnée

Année universitaire: 2022-2023 K BEN TAARIT 10

Les pôles en z sont obtenus en appliquant la transformée en z :

Par conséquent, à un pôle simple en s de valeur pi correspond un pôle en z de

zi est stable  | zi |= e iTe <1

Année universitaire: 2022-2023 K BEN TAARIT 12

Définition 1.1 : Stabilité BIBO

Cette définition d’ordre très général est difficile à appliquer en pratique. Le

Théorème 1.1: Stabilité

Figure 1 : Zone de stabilité

Année universitaire: 2022-2023 K BEN TAARIT 14

Année universitaire: 2022-2023 K BEN TAARIT 15

Année universitaire: 2022-2023 K BEN TAARIT 16

Théorème 2.1: Critère de Jury

Le polynôme D(z), à coefficients réels, a ses racines de module inférieur à

Année universitaire: 2022-2023 K BEN TAARIT 17

Dressons le tableau suivant : 1 a0 a1 a2 … an-1 an

Toutes les racines de D(z) sont situées à l’intérieur du cercle unité

Cas n = 3 : Alors, D(z) = a0+a1z+a2z2 + a3z3 et les conditions du théorème 2.1

La première et la deuxième lignes de ce tableau sont construites en

Par la suite, la troisième ligne contient uniquement trois coefficients et chaque

Cas n = 4 : Alors, D(z) = a0+a1z+a2z2+a3z3+a4z4 et les conditions du

Donc, la condition 4 s’écrit :

La deuxième condition de stabilité n’est pas vérifiée et donc le système associé à

Année universitaire: 2022-2023 K BEN TAARIT 23

Année universitaire: 2022-2023 K BEN TAARIT 24

 -0.9375  k  0.75  0.9375

Conclusion: (*), (**) et (***)  0 < k < 1.6875

Année universitaire: 2022-2023 K BEN TAARIT 25

. Cas des systèmes bouclés

Figure 2 : Asservissement élémentaire de position

Année universitaire: 2022-2023 K BEN TAARIT 27

Appliquons le critère de JURY à D  z   z 2   0.37 K  1.37  z  0.37  0.26 K

Figure (a) : Procédé asservi : Réponse à un échelon de consigne

Figure (b) : Procédé régulé : Réponse à un échelon de perturbation

Année universitaire: 2022-2023 K BEN TAARIT 30

Année universitaire: 2022-2023 K BEN TAARIT 31

Pour déterminer cette erreur on soumet le système à des entrées canoniques:

D’après le théorème de la valeur finale :

Année universitaire: 2022-2023 K BEN TAARIT 32

L’erreur d’asservissement est définie comme étant l’écart entre la consigne et la

On étudie la précision des systèmes asservis à commande numérique selon une

Année universitaire: 2022-2023 K BEN TAARIT 33

 Calcul de l’erreur en régime permanent vis-à-vis de l’entrée

Qu’il s’agisse de  P() , de  v() ou de  a() , l’erreur est toujours de même

Considérons un asservissement classique à entrée unique e(t).

Conclusion: (), () et ()  0 < k < 1.6875