INSTITUT SUPERIEUR DES ETUDES TECHNOLOGIQUES DE DJERBA

DEPARTEMENT DE GENIE ELECTRIQUE

ATELIER DE SYSTEMES AUTOMATISES-RI _ L2EI

TP 1
Méthodes graphiques d’identification

1. Objectifs

- Utiliser et Comparer les différentes méthodes d’identification graphiques :

* Systèmes stables et instables
* Identification en boucle ouverte et en boucle fermée

2. Durée
− Trois séances de TP

3. Pré-requis
− Atelier Automatique 1
− Cours systèmes Asservis Linéaires Continus

Proposé par

Adel Tellili

Année universitaire 2018-2019

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 PRELIMINAIRE
L’objet de ce TP est de montrer et de comparer les méthodes pour modéliser
expérimentalement un procédé. La méthodologie utilisée est celle que l’on retrouve
généralement dans l’industrie : on identifiera la réponse indicielle en boucle ouverte du
système à celle d’un modèle dont la forme est prédéfinie. Les méthodes proposées
consistent à calculer les paramètres en fonction de la forme de la réponse réelle. Ce type
de méthodes donne une représentation très approximative du procédé à modéliser.
Elles présentent cependant l'avantage d'être relativement simples à mettre en œuvre et
fournissent un modèle expérimental utilisable pour la commande.

I. IDENTIFICATION EN BOUCLE OUVERTE

1- Identification des systèmes de premier ordre

La figure 1 représente la réponse indicielle d’un système à un échelon d’amplitude A.

La fonction de transfert est donnée par :

𝑘𝑘
𝐹𝐹 (𝑝𝑝) = 1+𝜏𝜏 𝑝𝑝
- La constante de temps τ peut être
déterminée utilisant la tangente au point
de départ (méthode de la tangente) ou à
partir du temps de réponse à ±5% ou
lorsque la réponse indicielle a atteint
63% du régime permanent.
𝐵𝐵
- Le gain statique est : 𝑘𝑘 = 𝐴𝐴

Fig. 21 : Réponse à un échelon d’amplitude A

2- Identification des systèmes pseudo-périodiques

Dans le cas où la réponse indicielle présente un caractère pseudo-périodique, on peut
chercher à identifier le système en considérant que son comportement est semblable à
celui d'un 2nd ordre. La figure 2 représente la réponse indicielle d’un système à un
échelon d’amplitude e0.

La fonction de transfert est donnée

𝑘𝑘
par : 𝐺𝐺 (𝑝𝑝) = 2 𝑚𝑚 1
1+ 𝑝𝑝 + 2 𝑝𝑝 2
𝜔𝜔 0 𝜔𝜔
0

- Le coefficient d’amortissement m
et la pulsation propre non amortie
du système ω0 sont déterminés à
partir du dépassement relatif (D%)
et du temps de pic (tp).

Fig. 2 : Réponse à un échelon d’amplitude e0

2
 3- Identification par le modèle de Strejc : cas de système stable
Lorsque la réponse d’un système à un échelon d’amplitude E est représentée par la
figure 3, alors le système peut être modélisé par le modèle de Strejc.
𝑘𝑘
- Le modèle de Strejc : 𝐺𝐺 (𝑝𝑝) = (1+𝜏𝜏 𝑝𝑝)𝑛𝑛 𝑒𝑒 −𝑇𝑇𝑟𝑟 𝑝𝑝
𝑇𝑇𝑢𝑢
- On calcule 𝑇𝑇𝑎𝑎
→ 𝑛𝑛 𝑒𝑒𝑒𝑒 𝜏𝜏 (à partir du tableau).
Si la valeur calculée est entre deux valeurs du
tableau, on prend celle qui correspond à l’ordre le
plus petit.
- La constante de retard est calculée utilisant la
Fig. 3 : Réponse à un échelon valeur réelle et la valeur de tableau de Tu :
d’amplitude E
𝑇𝑇𝑟𝑟 = 𝑇𝑇𝑢𝑢 − 𝑇𝑇𝑢𝑢,𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡
n 1 2 3 4 5 - S’il y’a un retard naturel, il sera ajouté à Tr.
∆𝑋𝑋
𝑻𝑻𝒂𝒂 /𝝉𝝉 1 2.72 3.7 4.46 5.12 - Le gain statique est : 𝑘𝑘 = 𝐸𝐸

𝑻𝑻𝒖𝒖 /𝑻𝑻𝒂𝒂 0 0.1 0.22 0.32 0.41

Tabl. 1 : Tableau
de valeurs de Strejç

4- Identification par le modèle de Broida : cas de système stable

Lorsque la réponse d’un système à un échelon d’amplitude A est représentée par la
figure 4, alors le système peut être modélisé par le modèle de Broida.

𝑘𝑘
- Le modèle de Broida : 𝐺𝐺 (𝑝𝑝) = 1+𝜏𝜏 𝑝𝑝 𝑒𝑒 −𝑇𝑇𝑟𝑟 𝑝𝑝
- t1 et t2 : à partir du démarrage de l'échelon (même
∆X en cas de retard naturel).
- La constante de temps est : 𝜏𝜏 = 5.5 (𝑡𝑡2 − 𝑡𝑡1 )
- La constante de retard est : 𝑇𝑇𝑟𝑟 = 2.8 𝑡𝑡1 − 1.8 𝑡𝑡2
∆𝑋𝑋
Fig. 4 : Réponse à un échelon - Le gain statique est : 𝑘𝑘 = 𝐴𝐴
d’amplitude A
- Le modèle de Broïda donne un modèle correct si :
𝜏𝜏 > 4 𝑇𝑇𝑟𝑟

3
 5- Identification par le modèle de Strejc : cas de système instable
Lorsque la réponse d’un système à un échelon d’amplitude E est représentée par la
figure 6, alors le système peut être modélisé par le modèle de Strejc.

𝑘𝑘
∆X - Le modèle de Strejc : 𝐺𝐺 (𝑝𝑝) = 𝑝𝑝(1+𝜏𝜏𝜏𝜏 )𝑛𝑛

∆t - T : mesuré à partir du démarrage de l'échelon jusqu'à

la jonction avec l'asymptote de la courbe.
𝐴𝐴𝐴𝐴
A - On calcule 𝐴𝐴𝐴𝐴
→ 𝑛𝑛 (à partir du tableau).
𝑇𝑇
t - τ est déterminée à partir de l’équation : 𝜏𝜏 = 𝑛𝑛
Fig. 5 : Réponse d’un système - Le coefficient d’intégration est : 𝑘𝑘 = 𝐸𝐸 ∆𝑡𝑡
∆𝑋𝑋
instable à un échelon
d’amplitude E - S’il y’a un retard naturel d’amplitude Tr, on multiplie
𝐴𝐴𝐴𝐴/𝐴𝐴𝐴𝐴 0.37 0.27 0.255 0.195 la fonction de transfert par le terme 𝑒𝑒 −𝑇𝑇𝑟𝑟 𝑝𝑝

n 1 2 3 4

6- Identification par le modèle de Broida : cas de système instable

Lorsque la réponse d’un système à un échelon d’amplitude A est représentée par la
figure 6, alors le système peut être modélisé par le modèle de Broida.

𝑘𝑘
∆X
- Le modèle de Broida : 𝐺𝐺 (𝑝𝑝) = 𝑒𝑒 −𝑇𝑇𝑇𝑇
𝑝𝑝

∆t - T : mesuré à partir du démarrage de l'échelon jusqu'à la

jonction avec l'asymptote de la courbe.
∆𝑋𝑋
- Le coefficient d’intégration est : 𝑘𝑘 = 𝐴𝐴 ∆𝑡𝑡

Fig. 6 : Réponse d’un système

instable à un échelon d’amplitude A

II. IDENTIFICATION EN BOUCLE FERMEE

Généralement les systèmes industriels sont en boucle fermée. Travailler en boucle ouverte avec
des systèmes pareils peut endommager le matériel ou menacer la sécurité du personnel. En
boucle fermée, si le système le permet, on supprime l’effet des régulateurs sauf l’effet
proportionnel et on augment le gain Kr du régulateur proportionnel jusqu’à l’apparition des
oscillations de pompage, ce qui amène le système à la limite de stabilité (voir fig. 8). La
détermination du gain statique se fait suite à un premier essai avec le régulateur proportionnel
en boucle fermée (voir fig. 7). La constante de temps et la constante de retard se calculent après
l’essai de pompage.

4
 1- Cas de système stable en boucle ouverte

x
𝑘𝑘
A - Le modèle de Broida : 𝐺𝐺 (𝑝𝑝) = 𝑒𝑒 −𝑇𝑇𝑟𝑟 𝑝𝑝
1+𝜏𝜏 𝑝𝑝

- Le premier essai est obtenu pour un régulateur

Fig. 7 : Réponse du système en
boucle fermée à une consigne
échelon d’amplitude A
Fig. 8 : Essai de pompage
proportionnel de gain kr (fig. 7), il permet de calculer le
∆𝑋𝑋
gain statique : 𝑘𝑘 = (𝐴𝐴−
∆𝑋𝑋) 𝑘𝑘 𝑟𝑟
où ∆X représente la valeur finale de la sortie et A
l’amplitude de la consigne échelon.
- La limite de stabilité (fig. 8) est obtenue pour le gain
critique kr,cr du régulateur proportionnel, la période
d’oscillation est alors Tosc.
𝑇𝑇𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜
- La constante de temps est : 𝜏𝜏 =
2 𝜋𝜋
�(𝑘𝑘 𝑘𝑘𝑟𝑟 ,𝑐𝑐𝑐𝑐 )2 − 1

- La constante de retard est :

2
𝑇𝑇𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜 𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎��𝑘𝑘 𝑘𝑘𝑟𝑟 ,𝑐𝑐𝑐𝑐 � − 1
𝑇𝑇𝑟𝑟 = (1 − )
2 𝜋𝜋

2- Cas de système instable en boucle ouverte

𝑘𝑘
- Le modèle de Broida : 𝐺𝐺 (𝑝𝑝) = 𝑝𝑝 𝑒𝑒 −𝑇𝑇𝑟𝑟 𝑝𝑝

- La limite de stabilité est obtenue pour le gain critique kr,cr

du régulateur proportionnel, la période d’oscillation est
alors Tosc (fig. 9).
2 𝜋𝜋
- La constante d’intégration est : 𝑘𝑘 = 𝑇𝑇 𝑘𝑘 𝑟𝑟,𝑐𝑐𝑐𝑐
𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜
Fig. 9 : Essai de pompage
𝑇𝑇𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜
- La constante de retard est : 𝑇𝑇𝑟𝑟 = 4

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 MANIPULATION

Le traçage des tangentes et des asymptotes sera effectué dans l’environnement Matlab
(avec la commande ‘insertion ligne’). Le compte–rendu sera rédigé pendant la séance de
Tp dans un fichier word et déposé sur la plate-forme Moodle.

I- IDENTIFICATION EN BOUCLE OUVERTE D’UN SYSTEME DE PREMIER ORDRE

1. Préparation du système à identifier
- Lancer Matlab et créer un nouveau fichier simulink (sous le nom iden_1er_ord.mdl)
- En faisant appel aux éléments nécessaires de la bibliothèque, simuler la fonction de
𝟏𝟏𝟏𝟏
transfert suivante (qui sera ultérieurement identifiée): 𝑭𝑭(𝒑𝒑) = 𝟏𝟏+𝟓𝟓 𝒑𝒑

- Générer, dans Simulink, la réponse à un échelon d’amplitude 15.

- Générer la même réponse utilisant un programme Matlab (sous le nom
iden_1er_ord.m), utilisant le transfert de la réponse à partir de Simulink (commande
to file et load et l’horloge pour garder la même échelle entre Matlab et Simulink) ou
en simulant la fonction de transfert dans le fichier Matlab.

2. Identification utilisant la réponse indicielle

𝒌𝒌
- Le modèle à identifier est un premier ordre : 𝑯𝑯(𝒑𝒑) = 𝟏𝟏+𝝉𝝉 𝒑𝒑

- Déterminer, à partir de la réponse indicielle, le gain statique k.

- Déterminer la constante de temps utilisant :
o Méthode de la tangente
o A partir du temps de réponse à ±5%
o Méthode utilisant le point d’amplitude 63% du régime permanent
- Simuler les réponses indicielles à un échelon d’amplitude 15 des trois modèles
identifiés dans la même figure que celle du système à identifier.
- Générer les erreurs entre la réponse du système à identifier et chaque modèle
identifié.
- Quelle méthode donne le meilleur résultat ? Expliquer.

6
II- IDENTIFICATION EN BOUCLE OUVERTE D’UN SYSTEME PSEUDO-PERIODIQUE
1. Préparation du système à identifier
- Créer un nouveau fichier simulink (sous le nom iden_2eme_ord.mdl)
- En faisant appel aux éléments nécessaires de la bibliothèque, simuler la fonction de
𝟐𝟐
transfert suivante (qui sera ultérieurement identifiée): 𝑭𝑭(𝒑𝒑) = 𝟏𝟏𝟏𝟏𝟏𝟏+𝟏𝟏𝟏𝟏 𝒑𝒑+𝒑𝒑²

- Générer, dans Simulink, la réponse à un échelon d’amplitude 0.1

- Générer la même réponse utilisant un programme Matlab (sous le nom
iden_2eme_ord.m), utilisant le transfert de la réponse à partir de Simulink
(commande to file et load) ou en simulant la fonction de transfert dans le fichier
Matlab.
2. Identification utilisant la réponse indicielle
𝑘𝑘
- Le système sera identifié par la fonction de transfert suivante : 𝐹𝐹 (𝑝𝑝 ) = 2 𝑚𝑚 1
1+ 𝑝𝑝 + 2 𝑝𝑝 2
𝜔𝜔 0 𝜔𝜔
0
- Déterminer, à partir de la réponse indicielle, le gain statique k.
- Déterminer, à partir de la réponse indicielle, le temps de pic (Tpic), la valeur maximale
(ymax) et la valeur finale de la sortie (yinf). En déduire le dépassement relatif (D%) et
par la suite le coefficient d’amortissement (m) et la pulsation propre non amortie du
système (ω0).
- Déterminer la fonction de transfert identifiée.
- Simuler la réponse indicielle à un échelon d’amplitude 15 du modèle identifié dans la
même figure que celle du système à identifier.
- Générer l’erreur entre la réponse du système à identifier et celle du modèle identifié.
- Comparer les deux réponses.

III- IDENTIFICATION EN BOUCLE OUVERTE UTILISANT LES METHODES GRAPHIQUES

1. Préparation du système à identifier

- Créer un nouveau fichier simulink (sous le nom iden_graph.mdl)
- En faisant appel aux éléments nécessaires de la bibliothèque, simuler la fonction de
𝟐𝟐
transfert suivante (qui sera ultérieurement identifiée): 𝑭𝑭(𝒑𝒑) = (𝒑𝒑+𝟏𝟏)(𝒑𝒑+𝟒𝟒)(𝒑𝒑+𝟓𝟓)

- Générer, dans Simulink, la réponse à un échelon d’amplitude 1

- Générer la même réponse utilisant un programme Matlab (sous le nom
iden_graph.m), utilisant le transfert de la réponse à partir de Simulink (commande
to file et load) ou en simulant la fonction de transfert dans le fichier Matlab.

7
2. Identification utilisant le modèle de Broida
𝒌𝒌
- Le modèle proposé est un premier ordre avec retard : 𝑮𝑮(𝒑𝒑) = 𝟏𝟏+𝝉𝝉 𝒑𝒑 𝒆𝒆−𝑻𝑻𝒓𝒓𝒑𝒑
- Déterminer le gain statique k.
- Déterminer t1 et t2 correspondant respectivement, à 28% et 40% de la valeur finale.
- Déterminer la constante de temps τ et la constante de retard Tr.
- Vérifier si le modèle est correct.

3. Identification utilisant le modèle de Strejc

𝒌𝒌
- Le modèle proposé est de la forme : 𝑯𝑯(𝒑𝒑) = (𝟏𝟏+𝝉𝝉 𝒑𝒑)𝒏𝒏 𝒆𝒆−𝑻𝑻𝒓𝒓 𝒑𝒑
- Déterminer le gain statique k.
- Tracer la tangente au point d’inflexion.
- Relever Tu et Ta et en déduire l’ordre n en utilisant le tableau de valeur de Strejc.
- Déterminer la constante de temps τ à partir du tableau de Strejc.
- Déterminer la constante de retard Tr à partir de la différence entre la valeur de Tu
mesurée et celle donnée par la colonne (𝑇𝑇𝑢𝑢 /𝑇𝑇𝑎𝑎 ) du tableau.
- Déterminer alors la fonction de transfert de Strejc.

4. Comparaison entre le modèle de Strejc et celui de Broida

- Générer les trois réponses indicielles unitaires (système à identifier, modèle de
Broida et modèle de Strejc) dans une même figure.
- Générer l’erreur entre le système à identifier et le modèle de Broida et celle entre le
système à identifier et le modèle de Strejc.
- Lequel des deux modèles représente mieux le système à identifier ?
- Interpréter le résultat.

5. Cas de système instable

- La préparation du système à identifier sera comme les manipulations précédentes
𝟓𝟓
avec une entrée échelon unitaire et la fonction de transfert suivante: 𝑯𝑯(𝒑𝒑) = 𝒑𝒑(𝟏𝟏+𝟐𝟐 𝒑𝒑)

5.1. Modèle de Broida

𝑘𝑘
- Le modèle à identifier est de la forme : 𝐺𝐺(𝑝𝑝) = 𝑝𝑝 𝑒𝑒 −𝑇𝑇𝑇𝑇
- Tracer l’asymptote à la courbe de la réponse indicielle et Déterminer la
constante de retard T et le coefficient d’intégration k.
- Déterminer alors le modèle de Broida.

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 5.2. Modèle de Strejc
𝑘𝑘
- Le modèle à identifier est de la forme : 𝐺𝐺(𝑝𝑝) = 𝑝𝑝(1+𝜏𝜏𝜏𝜏 )𝑛𝑛
𝑒𝑒 −𝑇𝑇𝑟𝑟 𝑝𝑝
- Tracer l’asymptote à la courbe de la réponse indicielle.
- Tracer la droite parallèle à l’asymptote partant de l’origine.
- Déterminer la longueur des segments AB, AC, OA, ∆X et ∆t.
- Calculer (AB/AC) et en déduire l’ordre n (utiliser le tableau de valeurs).
𝑇𝑇
- Si n est entier, calculer la constante de temps 𝜏𝜏 = 𝑛𝑛 et la constante de retard Tr

est nulle, sinon, n sera arrondie à sa valeur entière inférieure n* et

𝑇𝑇𝑟𝑟 = ( 𝑛𝑛 − 𝑛𝑛∗ ) 𝜏𝜏 .
- Par exemple, si n = 3.7, alors on prend n* = 3.
∆𝑋𝑋
- Déterminer le coefficient d’intégration: 𝑘𝑘 =
𝐴𝐴 ∆𝑡𝑡
- Déterminer alors le modèle de Strejc.

5.3. Comparaison entre le modèle de Strejc et celui de Broida

- Générer les trois réponses (système à identifier, modèle de Broida et modèle
de Strejc) dans une même figure.
- Générer l’erreur entre le système à identifier et le modèle de Broida et celle
entre le système à identifier et le modèle de Strejc.
- Lequel des deux modèles représente mieux le système à identifier ?
- Interpréter le résultat.

IV. IDENTIFICATION EN BOUCLE FERMEE

1. Cas de système instable en boucle ouverte
𝒌𝒌
- Le modèle considéré sera de Broida : 𝑮𝑮(𝒑𝒑) = 𝒑𝒑 𝒆𝒆−𝑻𝑻𝒓𝒓𝒑𝒑

- La préparation du système à identifier sera comme les manipulations précédentes

𝟏𝟏
avec la fonction de transfert : 𝑭𝑭(𝒑𝒑) = 𝒑𝒑𝟑𝟑 +𝟓𝟓 𝒑𝒑𝟐𝟐 +𝟔𝟔𝟔𝟔

- La fonction de transfert sera mise dans une boucle de régulation avec un régulateur
proportionnel de gain k r = 20 et une consigne échelon unitaire.
- Augmenter le gain de régulateur (Essayer les valeurs suivantes : 25 ; 28 ; 30 ; 31)
jusqu’à la limite de stabilité (pompage).
- Relever la valeur critique kr,cr du gain du régulateur et la période d’oscillation Tosc.
- Déterminer alors la fonction de transfert G(p).

9
- Simuler la réponse à une consigne échelon unitaire du système à identifier, du modèle
de Broida et de l’erreur entre eux dans une même figure.
- Interpréter le résultat.

2. Cas de système stable en boucle ouverte

𝒌𝒌
- Le modèle considéré sera de Broida : 𝑮𝑮(𝒑𝒑) = 𝟏𝟏+𝝉𝝉 𝒑𝒑 𝒆𝒆−𝑻𝑻𝒓𝒓 𝒑𝒑
- La préparation du système à identifier sera comme les manipulations précédentes
𝟔𝟔𝟔𝟔
avec la fonction de transfert : 𝑭𝑭(𝒑𝒑) = 𝒑𝒑𝟑𝟑 +𝟔𝟔 𝒑𝒑𝟐𝟐 +𝟏𝟏𝟏𝟏𝟏𝟏+𝟔𝟔

- La fonction de transfert sera mise dans une boucle de régulation avec un régulateur
proportionnel de gain 𝑘𝑘𝑟𝑟 = 0.5 et une consigne échelon unitaire.
- A partir de ce premier essai, déterminer le gain statique k.
- Augmenter le gain de régulateur (Essayer les valeurs suivantes : 0.7 ; 0.8 ; 1 ; 1.2)
jusqu’à la limite de stabilité (pompage).
- Relever la valeur critique kr,cr du gain du régulateur et la période d’oscillation Tosc.
- Déterminer alors la fonction de transfert G(p).
- Représenter la réponse du système à identifier, le modèle de Broida et l’erreur entre
eux dans la même figure.
- Interpréter le résultat.

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